JP2000023488A - モータの駆動電流制御装置 - Google Patents
モータの駆動電流制御装置Info
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- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータ駆動制御におけるフィードバック電流
値におけるオフセットを解消する。 【解決手段】 車速０、シフトレンジがＰまたはＮとい
う条件に合致した時に（Ｓ１３、１４）、モータ駆動電
流値（フィードバック電流値）を記憶する（Ｓ１５）。
１０回記憶した場合には（Ｓ１６）、平均値を計算し
（Ｓ１８）、これをオフセット値として記憶する（Ｓ１
９）。そして、走行の際には、記憶しているオフセット
値によりフィードバック電流値を補正して制御に利用す
る。
値におけるオフセットを解消する。 【解決手段】 車速０、シフトレンジがＰまたはＮとい
う条件に合致した時に（Ｓ１３、１４）、モータ駆動電
流値（フィードバック電流値）を記憶する（Ｓ１５）。
１０回記憶した場合には（Ｓ１６）、平均値を計算し
（Ｓ１８）、これをオフセット値として記憶する（Ｓ１
９）。そして、走行の際には、記憶しているオフセット
値によりフィードバック電流値を補正して制御に利用す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータ駆動指令値
に応じた駆動電流をモータへ供給すると共に、実際の駆
動電流を検出して駆動電流をフィードバック制御するモ
ータの駆動電流制御装置に関する。
に応じた駆動電流をモータへ供給すると共に、実際の駆
動電流を検出して駆動電流をフィードバック制御するモ
ータの駆動電流制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、電気自動車等の駆動モータで
は、その出力トルクを所定のものとするため、フィード
バック制御が行われている。すなわち、アクセルの踏み
込み量などに応じたトルク指令値を決定し、これにより
モータ駆動電流指令を生成する。そして、このモータ駆
動電流指令に基づいてモータへ駆動電流を供給するが、
実際にモータに流れる電流は必ずしもモータ駆動電流指
令通りにならない。そこで、実際のモータ駆動電流を検
出して、検出したモータ駆動電流がモータ駆動電流指令
通りになるようにフィードバック制御を行っている。
は、その出力トルクを所定のものとするため、フィード
バック制御が行われている。すなわち、アクセルの踏み
込み量などに応じたトルク指令値を決定し、これにより
モータ駆動電流指令を生成する。そして、このモータ駆
動電流指令に基づいてモータへ駆動電流を供給するが、
実際にモータに流れる電流は必ずしもモータ駆動電流指
令通りにならない。そこで、実際のモータ駆動電流を検
出して、検出したモータ駆動電流がモータ駆動電流指令
通りになるようにフィードバック制御を行っている。
【０００３】これによって、アクセルの踏み込み量など
に応じたトルクがモータから出力され、所望の走行が達
成される。
に応じたトルクがモータから出力され、所望の走行が達
成される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなフィードバック制御において、検出したモータ駆動
電流値が不正確であると、適切なモータ駆動が行えなく
なる。特に、通常の電流検出器では、ある程度のオフセ
ットが発生し、このオフセットが大きいと駆動電流が不
適切なものになり、モータにおいて回転数変動が生じ振
動が発生してしまう。
うなフィードバック制御において、検出したモータ駆動
電流値が不正確であると、適切なモータ駆動が行えなく
なる。特に、通常の電流検出器では、ある程度のオフセ
ットが発生し、このオフセットが大きいと駆動電流が不
適切なものになり、モータにおいて回転数変動が生じ振
動が発生してしまう。
【０００５】本発明は上記課題に鑑みなされたものであ
り、オフセットを解消することができるモータの駆動電
流制御装置を提供することを目的とする。
り、オフセットを解消することができるモータの駆動電
流制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、モータ駆動指
令値に応じた駆動電流をモータに供給する電流供給手段
と、モータの駆動電流を検出する電流検出手段とを含
み、電流検出手段で検出した電流値をフィードバック電
流値として電流供給手段によりモータへ駆動する駆動電
流をフィードバック制御するモータの駆動電流制御装置
において、前記モータ駆動指令値に応じた駆動電流が０
である時のフィードバック電流値を検出し、この時のフ
ィードバック電流値に応じて決定されたオフセット値を
記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶されたオフセ
ット値を利用してフィードバック電流値を補正する補正
手段と、を有することを特徴とする。このように、オフ
セット値を検出し、これに基づいて、フィードバック電
流値を補正するため、オフセット誤差を解消して、適切
なモータのフィードバック制御を行うことができ、モー
タの回転数変動による振動などの発生を防止できる。
令値に応じた駆動電流をモータに供給する電流供給手段
と、モータの駆動電流を検出する電流検出手段とを含
み、電流検出手段で検出した電流値をフィードバック電
流値として電流供給手段によりモータへ駆動する駆動電
流をフィードバック制御するモータの駆動電流制御装置
において、前記モータ駆動指令値に応じた駆動電流が０
である時のフィードバック電流値を検出し、この時のフ
ィードバック電流値に応じて決定されたオフセット値を
記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶されたオフセ
ット値を利用してフィードバック電流値を補正する補正
手段と、を有することを特徴とする。このように、オフ
セット値を検出し、これに基づいて、フィードバック電
流値を補正するため、オフセット誤差を解消して、適切
なモータのフィードバック制御を行うことができ、モー
タの回転数変動による振動などの発生を防止できる。
【０００７】また、前記モータは車両に搭載された駆動
モータであり、前記モータ駆動指令値に応じた駆動電流
が０であるときは、車速が０でかつシフトレンジがモー
タ非回転のシフトレンジであることによって検出するこ
とを特徴とする。モータ駆動の車両では、車速が０であ
り、かつシフトレンジがモータ非回転状態のレンジ（例
えば、ＰまたはＮ）である場合に、モータ電流は０であ
る。従って、この状態において、オフセット値を検出す
ることができる。
モータであり、前記モータ駆動指令値に応じた駆動電流
が０であるときは、車速が０でかつシフトレンジがモー
タ非回転のシフトレンジであることによって検出するこ
とを特徴とする。モータ駆動の車両では、車速が０であ
り、かつシフトレンジがモータ非回転状態のレンジ（例
えば、ＰまたはＮ）である場合に、モータ電流は０であ
る。従って、この状態において、オフセット値を検出す
ることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態（以下
実施形態という）について、図面に基づいて説明する。
実施形態という）について、図面に基づいて説明する。
【０００９】図１は、実施形態に係るモータ駆動電流制
御装置を適用したシステムの構成を示すブロック図であ
る。モータ１０は、例えば３相交流の永久磁石モータで
あり、インバータ１２から供給されるモータ駆動電流に
よって回転される。このインバータ１２には、モータ制
御ＥＣＵ１４が接続されており、このモータ制御ＥＣＵ
１４がインバータ１２からモータ１０へ供給されるモー
タ１０の駆動電流を制御する。なお、モータ１０として
は誘導モータなども利用できる。
御装置を適用したシステムの構成を示すブロック図であ
る。モータ１０は、例えば３相交流の永久磁石モータで
あり、インバータ１２から供給されるモータ駆動電流に
よって回転される。このインバータ１２には、モータ制
御ＥＣＵ１４が接続されており、このモータ制御ＥＣＵ
１４がインバータ１２からモータ１０へ供給されるモー
タ１０の駆動電流を制御する。なお、モータ１０として
は誘導モータなども利用できる。
【００１０】本実施形態では、モータ１０は電気自動車
の駆動用モータである。従って、モータ１０の出力軸が
車輪に機械的に接続されており、モータ１０の回転によ
って電気自動車が走行する。
の駆動用モータである。従って、モータ１０の出力軸が
車輪に機械的に接続されており、モータ１０の回転によ
って電気自動車が走行する。
【００１１】ここで、インバータ１２は、バッテリから
供給される直流電力を所定の交流電流に変換し、モータ
１０を駆動する。また、モータ１０は３相のモータであ
り、図２に示す３相の交流電流がモータ１０に供給され
る。図においては、３相のモータ駆動電流を位相が互い
に１２０°異なるｕ、ｖ、ｗの３相として示してある。
このために、インバータ１２は、６つのパワートランジ
スタを内蔵しており、これらのオンオフによって、モー
タ１０の３相のコイルに各々１２０°位相の異なる交流
電流を供給し、モータ１０を駆動する。
供給される直流電力を所定の交流電流に変換し、モータ
１０を駆動する。また、モータ１０は３相のモータであ
り、図２に示す３相の交流電流がモータ１０に供給され
る。図においては、３相のモータ駆動電流を位相が互い
に１２０°異なるｕ、ｖ、ｗの３相として示してある。
このために、インバータ１２は、６つのパワートランジ
スタを内蔵しており、これらのオンオフによって、モー
タ１０の３相のコイルに各々１２０°位相の異なる交流
電流を供給し、モータ１０を駆動する。
【００１２】モータ制御ＥＣＵ１４には、アクセル踏み
込み量などに応じたトルク指令値が供給されている。そ
こで、モータ制御ＥＣＵ１４は、トルク指令値に基づい
て、これに合致したモータ１０の出力トルクが得られる
モータ駆動電流を演算算出する。そして、算出されたモ
ータ駆動電流がモータ１０に供給されるように、インバ
ータ１２の各パワートランジスタのスイッチングを制御
する。なお、この例では、モータ制御ＥＣＵ１４は、Ｐ
ＷＭ制御によって、トルク指令に応じたモータ駆動電流
をインバータ１２から出力させている。
込み量などに応じたトルク指令値が供給されている。そ
こで、モータ制御ＥＣＵ１４は、トルク指令値に基づい
て、これに合致したモータ１０の出力トルクが得られる
モータ駆動電流を演算算出する。そして、算出されたモ
ータ駆動電流がモータ１０に供給されるように、インバ
ータ１２の各パワートランジスタのスイッチングを制御
する。なお、この例では、モータ制御ＥＣＵ１４は、Ｐ
ＷＭ制御によって、トルク指令に応じたモータ駆動電流
をインバータ１２から出力させている。
【００１３】また、インバータ１２からモータ１０への
電流経路には、ここに流れるモータ駆動電流を検出する
電流計１６が設けられている。図においては、１つだけ
示したが、２相または３相の電流を別々に検出すること
も好適である。そして、この検出した電流値がフィード
バック電流値としてモータ制御ＥＣＵ１４に供給されて
いる。モータ制御ＥＣＵ１４は、トルク指令値に基づい
て算出したモータ駆動電流とフィードバック電流値を比
較し、両者の偏差が０になるように、インバータ１２を
制御する。このようなフィードバック制御によって、モ
ータ１０の出力トルクをトルク指令に応じたものに確実
に制御することができる。
電流経路には、ここに流れるモータ駆動電流を検出する
電流計１６が設けられている。図においては、１つだけ
示したが、２相または３相の電流を別々に検出すること
も好適である。そして、この検出した電流値がフィード
バック電流値としてモータ制御ＥＣＵ１４に供給されて
いる。モータ制御ＥＣＵ１４は、トルク指令値に基づい
て算出したモータ駆動電流とフィードバック電流値を比
較し、両者の偏差が０になるように、インバータ１２を
制御する。このようなフィードバック制御によって、モ
ータ１０の出力トルクをトルク指令に応じたものに確実
に制御することができる。
【００１４】ここで、電流計１６における計測には、誤
差がある。特に、図３に示すように、０点がシフトする
オフセット誤差が発生しやすい。そして、このオフセッ
ト誤差が発生すると、モータ電流の指令値と、オフセッ
トしたフィードバック電流値が比較されることになり、
モータ１０の駆動電流が正常な回転を与えるものでなく
なり、回転数変動を起こす。さらに、回転数変動によっ
てモータ１０の振動が生起される。
差がある。特に、図３に示すように、０点がシフトする
オフセット誤差が発生しやすい。そして、このオフセッ
ト誤差が発生すると、モータ電流の指令値と、オフセッ
トしたフィードバック電流値が比較されることになり、
モータ１０の駆動電流が正常な回転を与えるものでなく
なり、回転数変動を起こす。さらに、回転数変動によっ
てモータ１０の振動が生起される。
【００１５】本実施形態においては、モータ制御ＥＣＵ
１４内に、オフセット値記憶用のメモリ１８を有してお
り、このメモリ１８に記憶されているオフセット値に基
づいて、フィードバック電流値を補正する。従って、モ
ータ制御ＥＣＵ１４において実際に利用されるフィード
バック電流値はオフセット誤差が除去された正しい値と
なっている。そこで、モータ１０へ供給されるモータ駆
動電流を正しいものに制御することができ、回転数の変
動などの発生を防止することができる。
１４内に、オフセット値記憶用のメモリ１８を有してお
り、このメモリ１８に記憶されているオフセット値に基
づいて、フィードバック電流値を補正する。従って、モ
ータ制御ＥＣＵ１４において実際に利用されるフィード
バック電流値はオフセット誤差が除去された正しい値と
なっている。そこで、モータ１０へ供給されるモータ駆
動電流を正しいものに制御することができ、回転数の変
動などの発生を防止することができる。
【００１６】本実施形態においては、モータ制御ＥＣＵ
１４に、イグニッションのオンオフについての信号、車
速信号およびシフトレンジについての信号が供給されて
いる。モータ制御ＥＣＵ１４は、これら信号から車両が
停止しており、かつモータ１０の出力が車輪に伝達され
ない状況を検出する。この状況では、モータ駆動電流が
０の状況であり、このときの電流計１６の出力からオフ
セット値を検出する。なお、シフトレンジは、モータを
駆動して走行するＤ、エンジンブレーキ相当の減速を行
うＢ、モータの駆動を禁止するＮ、モータを駆動して後
進するＲ、モータの駆動を禁止すると共に車輪の回転を
ロックするＰである。
１４に、イグニッションのオンオフについての信号、車
速信号およびシフトレンジについての信号が供給されて
いる。モータ制御ＥＣＵ１４は、これら信号から車両が
停止しており、かつモータ１０の出力が車輪に伝達され
ない状況を検出する。この状況では、モータ駆動電流が
０の状況であり、このときの電流計１６の出力からオフ
セット値を検出する。なお、シフトレンジは、モータを
駆動して走行するＤ、エンジンブレーキ相当の減速を行
うＢ、モータの駆動を禁止するＮ、モータを駆動して後
進するＲ、モータの駆動を禁止すると共に車輪の回転を
ロックするＰである。
【００１７】そして、モータ制御ＥＣＵ１４において、
車速０であり、かつシフトがＮレンジまたはＰレンジで
あることを検出したことで、モータ駆動電流がこの状況
を検出し、その際の電流計１６の出力をオフセットして
検出し、これをメモリ１８に記憶する。
車速０であり、かつシフトがＮレンジまたはＰレンジで
あることを検出したことで、モータ駆動電流がこの状況
を検出し、その際の電流計１６の出力をオフセットして
検出し、これをメモリ１８に記憶する。
【００１８】このような処理の動作について、図４のフ
ローチャートに基づいて説明する。まず、イグニッショ
ンキーの操作により、イグニッションがオンされる（Ｓ
１１）と、車載の各機器にバッテリからの電力が供給さ
れ、これらが立ち上げられる。この場合に、処理回数を
示す変数ｎをｎ＝１にセットする（Ｓ１２）。そして、
車速が０であるかを判定する（Ｓ１３）。車速が０でな
ければ、オフセット値の検出は行うことができないた
め、Ｓ１３の判定を繰り返す。一方、車速が０であれ
ば、シフトレンジがＮまたはＰであるかを判定する（Ｓ
１４）。シフトレンジがＮまたはＰ以外であれば、モー
タ駆動電流は０でないため、Ｓ１３に戻る。すなわち、
車速０でも、ＮまたはＰ以外のシフトレンジに入ってい
る場合、車両を低速で走行させる（クリープ）トルク指
令が発生しているため、モータ駆動電流は０ではない。
ローチャートに基づいて説明する。まず、イグニッショ
ンキーの操作により、イグニッションがオンされる（Ｓ
１１）と、車載の各機器にバッテリからの電力が供給さ
れ、これらが立ち上げられる。この場合に、処理回数を
示す変数ｎをｎ＝１にセットする（Ｓ１２）。そして、
車速が０であるかを判定する（Ｓ１３）。車速が０でな
ければ、オフセット値の検出は行うことができないた
め、Ｓ１３の判定を繰り返す。一方、車速が０であれ
ば、シフトレンジがＮまたはＰであるかを判定する（Ｓ
１４）。シフトレンジがＮまたはＰ以外であれば、モー
タ駆動電流は０でないため、Ｓ１３に戻る。すなわち、
車速０でも、ＮまたはＰ以外のシフトレンジに入ってい
る場合、車両を低速で走行させる（クリープ）トルク指
令が発生しているため、モータ駆動電流は０ではない。
【００１９】シフトレンジがＰまたはＮであれば、モー
タ１０が駆動されておらず、かつ回転していない。この
状況では、モータ１０の駆動電流は０である。そこで、
この時の電流計１６で検出して１つのフィードバック電
流値Ａｎをメモリ１８に記憶する（Ｓ１５）。そして、
ｎ＝１０であるかを判定する（Ｓ１６）。ここで、本例
では、１０という値を採用したが、これはオフセット値
として十分正しい値を得るための回数として例示しただ
けであって、これ以外の値でもかまわない。また、時間
を決定しておき、その時間内の検出値を用いて平均値を
計算してもよい。この判定で、ｎ＝１０でなかった場合
には、ｎに１を加算して（Ｓ１７）、Ｓ１２に戻る。こ
れによって、ｎ＝１０になるまで、Ｓ１２〜Ｓ１６の処
理が繰り返されることになる。
タ１０が駆動されておらず、かつ回転していない。この
状況では、モータ１０の駆動電流は０である。そこで、
この時の電流計１６で検出して１つのフィードバック電
流値Ａｎをメモリ１８に記憶する（Ｓ１５）。そして、
ｎ＝１０であるかを判定する（Ｓ１６）。ここで、本例
では、１０という値を採用したが、これはオフセット値
として十分正しい値を得るための回数として例示しただ
けであって、これ以外の値でもかまわない。また、時間
を決定しておき、その時間内の検出値を用いて平均値を
計算してもよい。この判定で、ｎ＝１０でなかった場合
には、ｎに１を加算して（Ｓ１７）、Ｓ１２に戻る。こ
れによって、ｎ＝１０になるまで、Ｓ１２〜Ｓ１６の処
理が繰り返されることになる。
【００２０】Ｓ１６の判定において、ＹＥＳであれば、
１０回のフィードバック電流値の記憶が行われたため、
これを平均し、平均値Ａavを算出する（Ｓ１８）。すな
わち、Ａav＝ΣＡｎ／１０（ｎ＝１〜１０）を算出し、
これを負の値−Ａavとしてメモリ１８のオフセット値の
記憶エリアに記憶する（Ｓ１９）。なお、平均値ではな
く、最も出現頻度の高い値を採用したり、中央値を採用
してもよい。また、特異値を捨てることも好適である。
１０回のフィードバック電流値の記憶が行われたため、
これを平均し、平均値Ａavを算出する（Ｓ１８）。すな
わち、Ａav＝ΣＡｎ／１０（ｎ＝１〜１０）を算出し、
これを負の値−Ａavとしてメモリ１８のオフセット値の
記憶エリアに記憶する（Ｓ１９）。なお、平均値ではな
く、最も出現頻度の高い値を採用したり、中央値を採用
してもよい。また、特異値を捨てることも好適である。
【００２１】そして、走行時においては、モータ制御Ｅ
ＣＵ１４は、メモリ１８からオフセット値−Ａavを読み
出し、これをフィードバック電流値に加算し、この補正
されたフィードバック電流値を制御に用いる（Ｓ２
０）。これにより、フィードバック電流値のオフセット
誤差を除去し、正しいフィードバック電流値が得られ、
これを用いて適切なフィードバック制御が行える。従っ
て、オフセット誤差に基づくモータ１０の回転数変動
や、これに基づくモータ１０の振動発生を効果的に防止
することができる。
ＣＵ１４は、メモリ１８からオフセット値−Ａavを読み
出し、これをフィードバック電流値に加算し、この補正
されたフィードバック電流値を制御に用いる（Ｓ２
０）。これにより、フィードバック電流値のオフセット
誤差を除去し、正しいフィードバック電流値が得られ、
これを用いて適切なフィードバック制御が行える。従っ
て、オフセット誤差に基づくモータ１０の回転数変動
や、これに基づくモータ１０の振動発生を効果的に防止
することができる。
【００２２】このようなオフセット値は、車両の使用開
始時、すなわちイグニッションキーによるイグニッショ
ンオン時の走行開始前に行うことが好適である。また、
車両の停止時においてもシフトレンジをＮまたはＰにセ
ットした場合には、オフセット値を得ることができる。
そして、新しいオフセット値が得られた場合には、記憶
しているオフセット値を新しいものに更新するとよい。
オフセット値は、温度などによっても変化するため、走
行開始後においてもオフセット値を更新することで、よ
り正確なオフセットの補正が行える。
始時、すなわちイグニッションキーによるイグニッショ
ンオン時の走行開始前に行うことが好適である。また、
車両の停止時においてもシフトレンジをＮまたはＰにセ
ットした場合には、オフセット値を得ることができる。
そして、新しいオフセット値が得られた場合には、記憶
しているオフセット値を新しいものに更新するとよい。
オフセット値は、温度などによっても変化するため、走
行開始後においてもオフセット値を更新することで、よ
り正確なオフセットの補正が行える。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
オフセット誤差を解消して、適切なモータのフィードバ
ック制御を行うことができ、モータの回転数変動による
振動などの発生を防止できる。
オフセット誤差を解消して、適切なモータのフィードバ
ック制御を行うことができ、モータの回転数変動による
振動などの発生を防止できる。
【図１】 実施形態の全体構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】 ３相のモータ駆動電流を示す図である。
【図３】 モータ駆動電流のオフセットを示す図であ
る。
る。
【図４】 処理動作を示す図である。
１０ モータ、１２ インバータ、１４ モータ制御Ｅ
ＣＵ、１６ 電流計、１８ メモリ。
ＣＵ、１６ 電流計、１８ メモリ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 上條 弘貴 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 Ｆターム(参考） 5H115 BA06 BB04 CA12 CB09 FA03 FA09 JC12 5H570 AA21 BB06 GG01 HA07 HB07 HB16 JJ17 KK00 LL02 5H576 AA01 BB04 DD02 EE11 GG04 HB01 JJ17 JJ30 LL22 LL51
Claims (2)
- 【請求項１】 モータ駆動指令値に応じた駆動電流をモ
ータに供給する電流供給手段と、モータの駆動電流を検
出する電流検出手段とを含み、電流検出手段で検出した
電流値をフィードバック電流値として電流供給手段によ
りモータへ駆動する駆動電流をフィードバック制御する
モータの駆動電流制御装置において、 前記モータ駆動指令値に応じた駆動電流が０である時の
フィードバック電流値を検出し、この時のフィードバッ
ク電流値に応じて決定されたオフセット値を記憶する記
憶手段と、 この記憶手段に記憶されたオフセット値を利用してフィ
ードバック電流値を補正する補正手段と、 を有することを特徴とするモータの駆動電流制御装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の装置において、 前記モータは車両に搭載された駆動モータであり、 前記モータ駆動指令値に応じた駆動電流が０であるとき
は、車速が０でかつシフトレンジがモータ非回転のシフ
トレンジであることによって検出することを特徴とする
モータの駆動電流制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10190480A JP2000023488A (ja) | 1998-07-06 | 1998-07-06 | モータの駆動電流制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10190480A JP2000023488A (ja) | 1998-07-06 | 1998-07-06 | モータの駆動電流制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000023488A true JP2000023488A (ja) | 2000-01-21 |
Family
ID=16258815
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10190480A Pending JP2000023488A (ja) | 1998-07-06 | 1998-07-06 | モータの駆動電流制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000023488A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7772797B2 (en) | 2000-04-18 | 2010-08-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Motor controller |
| JP2011009102A (ja) * | 2009-06-26 | 2011-01-13 | Toyota Motor Corp | 燃料電池システム |
| JP2011188678A (ja) * | 2010-03-10 | 2011-09-22 | Toyota Motor Corp | 車両用制御装置および車両用制御方法 |
-
1998
- 1998-07-06 JP JP10190480A patent/JP2000023488A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7772797B2 (en) | 2000-04-18 | 2010-08-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Motor controller |
| JP2011009102A (ja) * | 2009-06-26 | 2011-01-13 | Toyota Motor Corp | 燃料電池システム |
| JP2011188678A (ja) * | 2010-03-10 | 2011-09-22 | Toyota Motor Corp | 車両用制御装置および車両用制御方法 |
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