JP2000006069A5 - ロボットの制御方法および制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送装置の機側に配置されて、前記搬送装置によって搬送されているワークに対して所定の作業を行うロボットの制御方法および制御装置に関する。

【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、この従来の制御方法では、次のような問題がある。第１に、ワークが視覚装置の下を通過してから、所定の時間（ｔ秒）の経過後にロボットがワークを掴むようにしているので、制御開始時のロボットのアームの位置や姿勢の条件によっては、ｔ秒間にワークを掴める位置まで移動できず、ワークを掴み損ねると言う問題がある。逆に、姿勢の条件によってはもっと早いタイミングでワークを掴める場合もあるが、この場合でも、ロボットはｔ秒が経過するまでワークを掴めない。言い換えれば、ワークを掴み損ねることがないように、最悪の条件に合わせて、ロボットのスケジュールとコンベアの速度を決定しているので、ロボット作業の能率が悪いという問題がある。第２に、この従来の制御方法では、ワークが視覚装置の下を通過してから、ロボットがワークを掴むまでの間、つま
りｔ秒後までは、コンベアが一定の速度で移動することを前提条件にしているが、現実のコンベアは滑り等の原因により、移動速度が変化するので、計算によって求めたｔ秒後の位置と実際の位置に誤差が生じ、正確にワークを掴めないという問題がある。そこで、本発明は搬送中のワークにロボットのエンドエフェクタが最短時間で到達できるように制御するロボットの制御方法およびその制御装置を提供するものである。また、ワークの搬送速度の変動に応じて、ロボットの動作を修正するロボットの制御方法およびその制御装置を提供するものである。

Claims (8)

1. ワークを搬送する搬送装置の近傍に配置されて、前記搬送装置によって搬送されているワークに対して所定の作業を行うロボットの制御方法において、前記搬送装置の搬送速度を計測し、前記ワークの位置を計測し、前記搬送速度と前記ワークの位置および前記ロボットの姿勢を基に、前記ワークと前記ロボットに取り付けたエンドエフェクタが最短時間で出会える地点を計算し、前記エンドエフェクタが前記地点に向かうように前記ロボットを動作させることを特徴とするロボットの制御方法。
2. 前記搬送装置の搬送速度の変動を周期的に計測し、その度に前記ワークと前記ロボットの前記エンドエフェクタが最短時間で出会える地点を計算して修正し、前記エンドエフェクタが修正した前記地点に向かうように前記ロボットを動作させることを特徴とする請
   求項１に記載のロボットの制御方法。
3. 前記ワークの位置を視覚センサを用いて計測することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のロボットの制御方法。
4. 前記搬送装置の搬送速度を前記搬送装置の駆動軸に連結したエンコーダを用いて計測することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載のロボットの制御方法。
5. 
   ワークを搬送する搬送装置の近傍に配置されて、前記搬送装置によって搬送されているワークに対して所定の作業を行うロボットの制御装置において、前記搬送装置の搬送速度を計測し、前記ワークの位置を計測し、前記搬送速度と前記ワークの位置および前記ロボットの姿勢を基に、前記ワークと前記ロボットに取り付けたエンドエフェクタが最短時間で出会える地点を計算し、前記エンドエフェクタが前記地点に向かうように前記ロボットを動作させることを特徴とするロボットの制御装置。
6. 前記搬送装置の搬送速度の変動を周期的に計測し、その度に前記ワークと前記ロボットの前記エンドエフェクタが最短時間で出会える地点を計算して修正し、前記エンドエフェクタが修正した前記地点に向かうように前記ロボットを動作させることを特徴とする請
   求項１に記載のロボットの制御装置。
7. 
   前記ワークの位置を視覚センサを用いて計測することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のロボットの制御装置。
8. 
   前記搬送装置の搬送速度を前記搬送装置の駆動軸に連結したエンコーダを用いて計測することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載のロボットの制御装置。