ITUD20080263A1

ITUD20080263A1 - "macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari"

Info

Publication number: ITUD20080263A1
Application number: IT000263A
Authority: IT
Inventors: Marvi Chiarottin
Original assignee: Chiarottin S R L
Priority date: 2008-12-19
Filing date: 2008-12-19
Publication date: 2010-06-20
Also published as: ES2509494T3; EP2379278B1; WO2010078926A1; DK2379278T3; IT1394645B1; EP2379278A1

Description

DESCRIZIONE del brevetto per invenzione

Avente per titolo:

MACCHINA MULTIFUNZIONE ROBOTIZZATA PER LA LAVORAZIONE SU BORDI ANULARI

DESCRIZIONE

Campo tecnico

La presente invenzione riguarda una macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari secondo le caratteristiche della parte precaratterizzante della rivendicazione 1 .

Tecnica anteriore

Le soluzioni della tecnica anteriore relative a macchine multifunzione robotizzate per la lavorazione su bordi anulari, prevedono in generale la movimentazione del pezzo da lavorare rispetto alla macchina, detta movimentazione rendendo necessarie operazioni manuali di allineamento del pezzo da lavorare rispetto alla macchina, avvicinamento del pezzo da lavorare alla macchina, effettuazione della lavorazione e successivo allontanamento del pezzo da lavorare dalla macchina per poter successivamente ripetere la medesima sequenza su un altro pezzo.

Le lavorazioni effettuate dalla macchina sono essenzialmente una successiva serie di diversi cicli di lavorazione comprendenti il taglio di un anello, la finitura superficiale della superficie di taglio e la successiva realizzazione di due serie di fori, una serie di fori comprendente fori realizzati nella direzione radiale, lâ€™altra serie di fori comprendente fori realizzati nella direzione perpendicolare rispetto alla base anulare.

Problemi della tecnica anteriore

Le operazioni di allineamento e movimentazione manuale del pezzo da lavorare rispetto alla macchina comportano un notevole dispendio di tempo che non viene utilizzato per la lavorazione in senso stretto. Dette operazioni, inoltre, devono necessariamente avvenire lentamente per evitare danneggiamenti alla macchina stessa e per la massa notevole dei pezzi sottoposti a lavorazione che possono avere diametri anche superiori a 3 metri.

Anche le lavorazioni effettuate dalle macchine della tecnica anteriore, a loro volta, sono lente, oltre a causare anche situazioni di potenziale pericolo per operatori e macchine di lavorazione. Ad esempio, per il caso dellâ€™operazione di taglio di un anello a partire da un cilindro di lunghezza elevata, nelle macchine della tecnica anteriore, lâ€™operazione di taglio effettuata sul cilindro di lunghezza elevata comporta, al completamento della separazione dellâ€™anello di dimensioni desiderate, la caduta libera dellâ€™anello stesso, con conseguente condizione di pericolo non solo per gli operatori che dovessero inavvertitamente trovarsi nei pressi della macchina ma anche per i dispositivi presenti nellâ€™area di lavoro e per la macchina di lavorazione stessa, che potrebbero subire danneggiamenti. Successivamente lâ€™operatore dovrÃ fermare la macchina e accedere allâ€™area di lavorazione per rimuovere manualmente lâ€™anello tagliato.

Inoltre le macchine della tecnica anteriore prevedono solo la possibilitÃ di effettuare lavorazioni di taglio sul pezzo in lavorazione, mentre altri tipi di operazione, come ad esempio la molatura, non sono possibili a causa della impossibilitÃ di supportare teste di lavorazione supportanti sforzi maggiori come nel caso delle teste molatrici, dette operazioni di molatura consentendo lâ€™ottenimento di risultati migliori dal punto di vista della finitura finale del materiale e della precisione della lavorazione stessa.

Inoltre le macchine della tecnica anteriore mal si adattano alle necessitÃ introdotte dalle nuove tecnologie che richiedono la realizzazione di fori non perfettamente perpendicolari rispetto alla base anulare, ma con inclinazioni dellâ€™ordine di /- 10 gradi o maggiori, oltre a lavorazioni di taglio e finitura su piani inclinati.

Scopo dellâ€™invenzione

Lo scopo della presente invenzione Ã ̈ quello di fornire una macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari che consenta un accorciamento dei tempi di lavorazione consentendo al contempo lâ€™ottenimento di migliori condizioni di sicurezza operativa e il miglioramento delle caratteristiche delle lavorazioni effettuate, oltre alla possibilitÃ di effettuare agevolmente anche serie di fori non perfettamente perpendicolari rispetto alla base anulare e lavorazioni di taglio e finitura su piani inclinati.

Concetto dellâ€™invenzione

Lo scopo viene raggiunto con le caratteristiche della rivendicazione principale. Le sottorivendicazioni rappresentano soluzioni vantaggiose.

Effetti vantaggiosi dellâ€™invenzione

La soluzione in conformitÃ con la presente invenzione, attraverso il notevole apporto creativo il cui effetto costituisce un immediato e non trascurabile progresso tecnico, presenta dei vantaggi sia dal punto di vista dei tempi di lavorazione che risultano vantaggiosamente ridotti di oltre il 50 % rispetto alle macchine della tecnica anteriore oltre alla possibilitÃ di effettuare lavorazioni su piani inclinati.

Descrizione dei disegni

Viene di seguito descritta una soluzione realizzativa con riferimento ai disegni allegati da considerarsi come esempio non limitativo della presente invenzione in cui:

Fig. 1 rappresenta una vista frontale della macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari realizzata in conformitÃ con la presente invenzione.

Fig. 2 rappresenta una vista laterale della macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari realizzata in conformitÃ con la presente invenzione.

Fig. 3 rappresenta una vista posteriore della macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari realizzata in conformitÃ con la presente invenzione.

Fig. 4 rappresenta una vista in pianta della macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari realizzata in conformitÃ con la presente invenzione.

Fig. 5 rappresenta una vista tridimensionale della macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari realizzata in conformitÃ con la presente invenzione.

Fig. 6 rappresenta una vista tridimensionale del braccio porta utensili della macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari realizzata in conformitÃ con la presente invenzione.

Fig. 7 rappresenta una vista laterale del braccio porta utensili della macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari realizzata in conformitÃ con la presente invenzione.

Fig. 8 illustra il funzionamento di alcuni tipi di utensili utilizzabili per effettuare lavorazioni mediante la macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari realizzata in conformitÃ con la presente invenzione in due esempi di pezzi in lavorazione con diametri differenti.

Fig. 9 rappresenta una vista in pianta del braccio porta utensili della macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari realizzata in conformitÃ con la presente invenzione.

Fig. 10 rappresenta una vista in sezione del braccio porta utensili di Figura 9 secondo la linea di sezione indicata con A-A in Figura 9.

Fig. 11 rappresenta una vista dal basso del braccio porta utensili di Figura 9 con la copertura inferiore rimossa per lasciare intravedere la disposizione dei componenti interni.

Fig. 12 rappresenta una vista illustrante il funzionamento della macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari realizzata in conformitÃ con la presente invenzione su diverse stazioni di lavorazione.

Figg. 13-14 illustrano schematicamente il funzionamento del sistema di aspirazione.

Descrizione dellâ€™invenzione

La macchina (1) multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari realizzata in conformitÃ con la presente invenzione comprende (Figg. da 1 a 5 e Fig. 10) un basamento (2) comprendente superiormente primi mezzi di guida (13) atti a guidare la movimentazione di almeno una base (3) in una prima direzione (29) su piano orizzontale rispetto a detto basamento (2), piÃ¹ basi (3) potendo essere previste con movimentazione indipendentemente di una rispetto allâ€™altra, ciascuna base comprendente corrispondenti mezzi di movimentazione della base (27), ciascuna di dette basi (3) comprendente superiormente secondi mezzi di guida (12) atti a guidare la movimentazione di una torre verticale (4) in una seconda direzione (30) su piano orizzontale rispetto a detto basamento (2), detta seconda direzione essendo ortogonale rispetto a detta prima direzione, ciascuna di dette torri verticali (4) comprendente mezzi di movimentazione della torre (28), la movimentazione di ciascuna torre verticale (4) essendo indipendente rispetto alla movimentazione dellâ€™altra eventuale torre verticale, ciascuna torre verticale (4) comprendente frontalmente rispetto ad un pezzo da lavorare (10) mezzi di guida verticali (11) atti a guidare la movimentazione di almeno una piastra porta braccio (5), ciascuna piastra porta braccio (5) comprendente mezzi di movimentazione della piastra porta braccio (16), la movimentazione di ciascuna piastra porta braccio (5) essendo indipendente rispetto alla movimentazione delle altre piastre porta braccio (5), ciascuna piastra porta braccio (5) supportante un braccio portautensili (6), detto braccio portautensili (6) comprendente un avambraccio (8) solidale a detta piastra porta braccio (5) e una testa (9) supportata da detto avambraccio (8), detta testa (9) essendo rotante rispetto a detto avambraccio (8) secondo un primo asse di rotazione (31), detto avambraccio comprendente mezzi di rotazione della testa (17), detta testa (9) supportante un porta utensili (7), detto porta utensili (7) essendo rotante rispetto a detta testa (9) secondo un secondo asse di rotazione (32), detto secondo asse di rotazione (32) essendo ortogonale rispetto a detto primo asse di rotazione (31), detta testa (9) comprendente mezzi di rotazione del porta utensili (18), lâ€™insieme di detto avambraccio (8), di detta testa (9) e di detto porta utensili (7) costituendo braccio portautensili a 2 assi polari, un asse polare corrispondendo alla rotazione di detta testa (9) rispetto a detto avambraccio (8), lâ€™altro asse polare corrispondendo alla rotazione di detto porta utensili (7) rispetto a detta testa (9)·

Occorre notare che, sebbene nella forma di realizzazione illustrata si faccia riferimento ad una configurazione con due torri verticali (4) supportate da corrispondenti due basi (3), la macchina (1) in conformitÃ con la presente invenzione potrÃ comprendere, in una soluzione piÃ¹ semplice, una sola torre verticale (4) supportata da una sola corrispondente base (3), detta configurazione beneficando comunque dei vantaggi derivanti dalla applicazione della presente invenzione. La forma di realizzazione illustrata con due torri verticali (4) supportate da corrispondenti due basi (3) risulta tuttavia piÃ¹ vantaggiosa in termini del tempo di lavorazione necessario, come sarÃ evidente agli esperti del settore a seguito della lettura della presente descrizione.

Occorre notare, inoltre, che sebbene nella forma di realizzazione illustrata si faccia riferimento ad una configurazione con due torri verticali (4) supportate da corrispondenti due basi (3), la macchina (1) in conformitÃ con la presente invenzione potrÃ comprendere, in una soluzione piÃ¹ complessa, piÃ¹ di due torri verticali (4) ciascuna delle quali supportata da una corrispondente base (3), il numero della basi corrispondendo al numero delle torri verticali. Come sarÃ evidente agli esperti del settore alla luce della presente descrizione la scelta del numero di torri verticali e corrispondenti basi non Ã ̈ limitativa ai fini della presente invenzione, ma dipende essenzialmente da una valutazione economica del rapporto tra il risparmio di tempo che si ottiene mediante il ricorso ad un numero maggiore di torri verticali, ovvero dal numero di lavorazioni richieste sul pezzo in lavorazione e dalle dimensioni dello stesso, rispetto al costo aggiuntivo di dette configurazioni con un numero maggiore di torri.

Nel seguito della presente descrizione si farÃ riferimento alla configurazione con due torri verticali (4) supportate da corrispondenti due basi (3), lâ€™estensione ed i vantaggi derivanti dalle altre configurazioni essendo ovvi ad un esperto del settore alla luce della seguente descrizione.

In particolare (Fig. da 1 a 5) il basamento (2) comprende superiormente primi mezzi di guida (13) o binari che insieme a detti mezzi di movimentazione delle basi (27), in forma di motori, costituiscono un sistema di movimentazione a cremagliera che permette la movimentazione di almeno due basi (3) in una prima direzione (29) su un piano orizzontale rispetto a detto basamento (2). Le basi (3) sono mobili indipendentemente lâ€™una rispetto allâ€™altra. Ciascuna base (3), a sua volta, comprende superiormente secondi mezzi di guida (12) o binari che insieme a detti mezzi di movimentazione della torre (28) costituiscono un sistema di movimentazione a cremagliera che permette la movimentazione di dette torri (4) in una seconda direzione (30) su piano orizzontale rispetto a detto basamento (2), detta seconda direzione essendo ortogonale rispetto a detta prima direzione (29). Ciascuna di dette torri verticali (4) Ã ̈ mobile indipendente rispetto alla movimentazione dellâ€™altra torre verticale.

Ciascuna torre verticale (4) comprende, a sua volta, frontalmente rispetto ad un pezzo da lavorare (10), mezzi di guida verticali (11) o binari che insieme a detti mezzi di movimentazione della piastra porta braccio (16) costituiscono un sistema di movimentazione a cremagliera che permette la movimentazione di detta piastra porta braccio (5).

Ciascuna torre puÃ² comprendere piÃ¹ piastre porta braccio (5), ciascuna delle quali supportante un corrispondente braccio portautensili (6). Ciascuna delle piastre porta braccio (5) montate sulla medesima torre verticale (4) Ã ̈ mobile indipendentemente dalle altre piastre porta braccio (5) montate sulla medesima torre verticale (4).

Il braccio portautensili (6) comprende (Figg. 6, 7, 9, 10, 11) un avambraccio (8) solidale a detta piastra porta braccio (5) e una testa (9) supportata da detto avambraccio (8), detta testa (9) essendo rotante rispetto a detto avambraccio (8) secondo un primo asse di rotazione (31), detto avambraccio comprendente mezzi di rotazione della testa (17), detta testa (9) supportante un porta utensili (7), detto porta utensili (7) essendo rotante rispetto a detta testa (9) secondo un secondo asse di rotazione (32), detto secondo asse di rotazione (32) essendo ortogonale rispetto a detto primo asse di rotazione (31), detta testa (9) comprendente mezzi di rotazione del porta utensili (18). In pratica lâ€™insieme di detto avambraccio (8), di detta testa (9) e di detto porta utensili (7) costituisce un braccio portautensili a 2 assi polari, un asse polare corrispondendo alla rotazione di detta testa (9) rispetto a detto avambraccio (8), lâ€™altro asse polare corrispondendo alla rotazione di detto porta utensili (7) rispetto a detta testa (9) di modo che sono consentite lavorazioni anche su piani inclinati del pezzo in lavorazione (10).

Nella soluzione preferita dellâ€™invenzione la macchina nel suo complesso comprende (Figg. 4 e 5) anche una protezione (5) atta ad impedire lâ€™accesso alla macchina durante le operazioni di lavorazione, atta alla protezione della macchina stessa oltre che alla attenuazione del rumore prodotto dalla macchina stessa e alla prevenzione della dispersione di particelle di lavorazione nellâ€™ambiente circostante.

Inoltre la macchina (1) in conformitÃ con la presente invenzione, diversamente dalle macchine della tecnica anteriore, puÃ² essere vantaggiosamente movimentata tra diverse posizioni di lavorazione (Fig. 12) spostando il basamento (2) lungo mezzi di guida della macchina o binari di movimentazione della macchina. Questo consente di utilizzare la medesima macchina su unâ€™altra postazione di lavoro differente rispetto a quella su cui si Ã ̈ appena conclusa la lavorazione precedente, in modo da poter effettuare altre lavorazioni su di un altro pezzo in lavorazione (10) mentre il pezzo lavorato precedentemente viene rimosso. In questo modo si ottiene una vantaggiosa riduzione dei tempi di lavorazione complessivi, pur operando con una medesima macchina, evitando i tempi morti relativi alla movimentazione del pezzo in lavorazione che sono di per sÃ© lunghi e richiedono una certa cautela. Lâ€™allontanamento della macchina rispetto al pezzo lavorato, inoltre, consente una maggiore protezione della macchina stessa durante le operazioni di movimentazione dei pezzi in lavorazione.

Inoltre il fatto che i porta utensili (7) siano montati su torri mobili secondo dette prima e seconda direzione, consente che sia la macchina stessa ad effettuare le operazioni di movimentazione rispetto al pezzo da lavorare per realizzare sia lâ€™avvicinamento degli utensili sia lâ€™allineamento rispetto al pezzo da lavorare (10), diversamente dalle soluzioni della tecnica anteriore, con conseguenti vantaggi sia in termini di sicurezza per la macchina stessa sia in termini dei tempi di movimentazione stessi.

Inoltre, escludendo che sia il pezzo in lavorazione ad essere avvicinato alla macchina, ma essendo la macchina che sia avvicinata ad esso, si puÃ² prevedere un efficace supporto del pezzo in lavorazione stesso, questo evitando condizioni di scarsa sicurezza che potrebbero portare alla caduta di una parte del pezzo in lavorazione durante le operazioni di taglio di un segmento anulare da un segmento anulare di lunghezza maggiore. Oltre alla maggior sicurezza per gli operatori anche la salvaguardia della macchina stessa risulta migliorata, con minor rischio di danneggiamento della macchina stessa e/o del pezzo in lavorazione.

I porta utensili (7) potranno supportare (Fig. 8) diversi utensili di lavorazione, come, a solo titolo di esempio, utensili di taglio (19) atti al taglio del pezzo in lavorazione (10), utensili di foratura assiale (20) atti alla realizzazione di fori assiali (22), utensili di foratura radiale (21) atti alla realizzazione di fori radiali (23), utensili di finitura superficiale, ecc.

Inoltre, vantaggiosamente e diversamente rispetto alle macchine della tecnica anteriore, la macchina in conformitÃ con la presente invenzione consente anche lâ€™utilizzo di teste molatrici, dal momento che la struttura della macchina e dei relativi porta utensili (7) supporta sforzi e sollecitazioni maggiori. La possibilitÃ di utilizzare anche teste molatrici consente a sua volta lâ€™ottenimento di risultati migliori dal punto di vista della finitura finale del materiale e della precisione della lavorazione stessa.

Con riferimento alle lavorazioni effettuate per mezzo di detti utensili, tutte dette operazioni possono essere fatte secondo piani inclinati. Ad esempio, nel caso dei fori radiali (23) questi potranno essere anche inclinati rispetto alla direzione perfettamente radiale. Ad esempio, nel caso dei fori assiali (22) questi potranno essere anche inclinati rispetto al piano della superficie del materiale in lavorazione (10) su cui detti fori vengono realizzati. Questo avviene grazie alla presenza degli assi di rotazione degli elementi costituenti il braccio portautensili (6) e, diversamente dalle macchine della tecnica anteriore, consente lavorazioni corrispondenti alle esigenze introdotte, a solo titolo di esempio, dalle nuove tecnologie di realizzazione di pale eoliche specificatamente studiate per condizioni in cui il vento presente sia debole e che richiedono che le pale siano ritorte ed incurvate.

Nella forma di realizzazione illustrata il piano di lavorazione di ciascuna di dette lavorazioni su piani inclinati puÃ² assumere qualsiasi angolazione compresa tra /- 90 gradi rispetto al piano del materiale in lavorazione sottoposto a detta lavorazione, questo essendo particolarmente vantaggioso per le tipologie di lavorazioni effettuabili dalla macchina realizzata in conformitÃ con la presente invenzione che risultano molto maggiori in confronto con le lavorazioni effettuabili dalle macchine della tecnica anteriore. Questo significa che, vantaggiosamente, anche il pezzo in lavorazione potrÃ essere posizionato, se maggiormente vantaggioso dal punto di vista delle lavorazioni da effettuare sul pezzo stesso, inclinato rispetto alla macchina stessa, la macchina essendo in grado di effettuare dette lavorazioni anche su pezzi in lavorazione disposti in posizione inclinata rispetto alla macchina secondo qualsiasi piano di inclinazione entro /- 90 gradi rispetto al piano della macchina stessa.

Vantaggiosamente (Figg. 13 e 14) i porta utensili (7) comprendono una camera di aspirazione (26), detta camera di aspirazione poggiando sulla superficie del pezzo in lavorazione (10) prima che lâ€™utensile (24) inizi ad effettuare la propria lavorazione e mantenente detta condizione di contatto per tutta la durata della lavorazione, il portautensili essendo mobile rispetto a detta camera di aspirazione (26) su guide (25). In questo modo si evita che particelle derivanti dalla lavorazione effettuata dallâ€™utensile (24) possano essere disperse nellâ€™ambiente circostante. Lâ€™aspirazione (33) avviene mediante mezzi di aspirazione (non rappresentati) integrati nella macchina e connessi mediante condotti flessibili (non rappresentati).

Vantaggiosamente (come schematicamente illustrato in Fig. 8) la macchina in conformitÃ con la presente invenzione puÃ² ospitare piÃ¹ utensili di foratura assiale (20) atti alla realizzazione di fori assiali (22) e piÃ¹ utensili di foratura radiale (21) atti alla realizzazione di fori radiali (23) oltre a piÃ¹ utensili di taglio (19) operanti contemporaneamente, questo comportando ulteriori benefici dal punto di vista della riduzione del tempo complessivo di lavorazione. Nella soluzione preferita della presente invenzione la macchina comprenderÃ 4 utensili di foratura assiale (20), 4 utensili di foratura radiale (21) ed almeno un utensile di taglio (19).

La macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari in conformitÃ con la presente invenzione puÃ² essere vantaggiosamente associata ad un sistema a controllo numerico (non rappresentato) con rispettivo programma di gestione della movimentazione e delle operazioni di lavorazione programmato secondo un predeterminato programma di lavorazione di detto pezzo in lavorazione atto al controllo della movimentazione della macchina tra differenti stazioni di lavorazione, se previste, della movimentazione di dette basi (3), della movimentazione di dette torri verticali (4), della movimentazione di dette piastre porta braccio (5) e della movimentazione degli assi di detto braccio porta utensili (7).

La descrizione della presente invenzione Ã ̈ stata fatta con riferimento alle figure allegate in una forma di realizzazione preferita della stessa, ma Ã ̈ evidente che molte possibili alterazioni, modifiche e varianti saranno immediatamente chiare agli esperti del settore alla luce della precedente descrizione. CosÃ¬, va sottolineato che l'invenzione non Ã ̈ limitata dalla descrizione precedente, ma include tutte quelle alterazioni, modifiche e varianti in conformitÃ con le annesse rivendicazioni.

Nomenclatura utilizzata

Con riferimento ai numeri identificativi riportati nelle figure allegate, si Ã ̈ usata la seguente nomenclatura:

1. Macchina multifunzione robotizzata

2. Basamento

3. Base porta torre

4. Torre

5. Piastra porta braccio

6. Braccio porta utensili

7. Porta utensili

8. Avambraccio

9. Testa

10. Pezzo da lavorare

11. Mezzi di guida verticali o binari verticali

12. Secondi mezzi di guida o binari di movimentazione della torre

13. Primi mezzi di guida o binari di movimentazione della base

14. Mezzi di guida della macchina o binari di movimentazione della macchina

15. Protezione

16. Mezzi di movimentazione della piastra porta braccio 17. Mezzi di rotazione della testa

18. Mezzi di rotazione del portautensili

19. Utensile di taglio

20. Utensile di foratura assiale

21. Utensile di foratura radiale

22. Foro assiale

23. Foro radiale

24. Utensile

25. Guida

26. Camera di aspirazione

27. Mezzi di movimentazione della base

28. Mezzi di movimentazione della torre

29. Prima direzione

30. Seconda direzione

31. Primo asse polare

32. Secondo asse polare

33. Aspirazione

Claims

RIVENDICAZIONI 1.- Macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari per mezzo di utensili supportati da mezzi portautensili caratterizzata dal fatto che detta macchina comprende un basamento (2) comprendente superiormente primi mezzi di guida (13) atti a guidare la movimentazione di almeno una base (3) in una prima direzione (29) su piano orizzontale rispetto a detto basamento (2), ciascuna di dette basi (3) comprendente corrispondenti mezzi di movimentazione della base (27), i mezzi di movimentazione di ciascuna base essendo indipendenti rispetto ai mezzi di movimentazione delle altre basi, ciascuna di dette basi (3) comprendente superiormente secondi mezzi di guida (12) atti a guidare la movimentazione di una torre verticale (4) in una seconda direzione (30) su piano orizzontale rispetto a detto basamento (2), detta seconda direzione essendo ortogonale rispetto a detta prima direzione, ciascuna di dette torri verticali (4) comprendente mezzi di movimentazione della torre (28), i mezzi di movimentazione di ciascuna torre essendo indipendenti rispetto ai mezzi di movimentazione delle altre torri, ciascuna torre verticale (4) comprendente, frontalmente rispetto ad un pezzo da lavorare (10), mezzi di guida verticali (11) atti a guidare la movimentazione di almeno una piastra porta braccio (5), ciascuna piastra porta braccio (5) comprendente mezzi di movimentazione della piastra porta braccio (16), i mezzi di movimentazione di ciascuna piastra porta braccio (5) essendo indipendenti rispetto ai mezzi di movimentazione delle altre piastre porta braccio (5), ciascuna piastra porta braccio (5) supportante un braccio portautensili (6), detto braccio portautensili (6) comprendente un avambraccio (8) solidale a detta piastra porta braccio (5) e una testa (9) supportata da detto avambraccio (8), detta testa (9) essendo rotante rispetto a detto avambraccio (8) secondo un primo asse di rotazione (31), detto avambraccio (8) comprendente mezzi di rotazione della testa (17), detta testa (9) supportante un porta utensili (7), detto porta utensili (7) essendo rotante rispetto a detta testa (9) secondo un secondo asse di rotazione (32), detto secondo asse di rotazione (32) essendo ortogonale rispetto a detto primo asse di rotazione (31), detta testa (9) comprendente mezzi di rotazione del porta utensili (18), lâ€™insieme di detto avambraccio (8), di detta testa (9) e di detto porta utensili (7) costituendo braccio portautensili a 2 assi polari, un asse polare corrispondendo alla rotazione di detta testa (9) rispetto a detto avambraccio (8), lâ€™altro asse polare corrispondendo alla rotazione di detto porta utensili (7) rispetto a detta testa (9)· 2 - Macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari secondo la rivendicazione precedente caratterizzata dal fatto che comprende due di dette basi (3), ciascuna di dette basi (3) comprendente corrispondenti mezzi di movimentazione della base (27), i mezzi di movimentazione di ciascuna base essendo indipendenti rispetto ai mezzi di movimentazione dellâ€™altra base, ciascuna di dette basi (3) comprendente superiormente secondi mezzi di guida (12) atti a guidare la movimentazione di una torre verticale (4), i mezzi di movimentazione di una torre verticale essendo indipendenti rispetto ai mezzi di movimentazione dellâ€™altra torre verticale. 3.- Macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti caratterizzata dal fatto che detta macchina comprende mezzi di movimentazione di detta macchina (1) tra diverse postazioni di lavorazione. 4.- Macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti caratterizzata dal fatto che detti mezzi di movimentazione della base (27) e detti primi mezzi di guida (13) sono un sistema di movimentazione a cremagliera e/o dal fatto che detti mezzi di movimentazione della torre (28) e detti secondi mezzi di guida (12) sono un sistema di movimentazione a cremagliera. 5.- Macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti caratterizzata dal fatto che detti mezzi di movimentazione della piastra porta braccio (16) e detti mezzi di guida verticali (11) sono un sistema di movimentazione a cremagliera. 6.- Macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti caratterizzata dal fatto che detti porta utensili (7) comprendono una camera di aspirazione (26), detta camera di aspirazione poggiante sulla superficie del pezzo in lavorazione (10) prima che un utensile (24) inizi ad effettuare una corrispondente lavorazione su detto pezzo in lavorazione (10), il portautensili (7) essendo mobile rispetto a detta camera di aspirazione (26) su guide (25), il contatto tra detta camera di aspirazione (26) e detta superficie del pezzo in lavorazione (10) essendo mantenuto per tutta la durata di detta lavorazione. 7.- Macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti caratterizzata dal fatto che Ã ̈ associata ad un sistema a controllo numerico con rispettivo programma di gestione della movimentazione e delle operazioni di lavorazione, programmato secondo un predeterminato programma di lavorazione di detto pezzo in lavorazione. 8.- Macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti caratterizzata dal fatto che ciascun braccio porta utensili (6) lavora su un piano di lavorazione inclinato di un certo angolo rispetto ad un corrispondente piano di lavorazione del materiale in lavorazione. 9.- Macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari secondo la rivendicazione precedente caratterizzata dal fatto che detto angolo Ã ̈ compreso tra /- 90 gradi. 10.- Macchina multifunzione robotizzata per la lavorazione su bordi anulari secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti caratterizzata dal fatto che comprende 4 utensili di foratura assiale (20), 4 utensili di foratura radiale (21) ed almeno un utensile di taglio (19).