ITTO20090256A1

ITTO20090256A1 - Sistema di ripresa stereoscopico

Info

Publication number: ITTO20090256A1
Application number: IT000256A
Authority: IT
Inventors: Gioacchino Vella
Original assignee: Univ Degli Studi Torino
Priority date: 2009-04-03
Filing date: 2009-04-03
Publication date: 2010-10-04
Also published as: IT1393775B1

Description

DESCRIZION

"Sistema di ripresa stereoscopico"

TESTO DELLA DESCRIZIONE

La presente invenzione si riferisce a un sistema di ripresa stereoscopico, comprendente una testa di ripresa comprendente un corpo di supporto e almeno un primo apparato di ripresa e un secondo apparato di ripresa montati su detto corpo di supporto, mezzi di movimentazione di detta testa di ripresa per muovere detto corpo di supporto e variare un bersaglio di ripresa.

Nella descrizione che segue si farÃ riferimento in particolar modo alle tecniche di ripresa stereoscopica in ambito biomedico e chirurgico, ma Ã ̈ chiaro che l'applicazione del sistema di ripresa stereoscopico descritto Ã ̈ estendibile a altri ambiti di ripresa in cui ricorrano analoghe problematiche,

Nell'area biomedica e chirurgica le riprese video, effettuate spesso per scopi didattici, vengono effettuate in genera con metodi non stereoscopici.

L'introduzione di riprese stereoscopiche introduce nell'osservatore la percezione della profonditÃ permettendo una "naturale" sensazione ed accuratezza nella visione a schermo del materiale registrato. In letteratura si Ã ̈ riscontrato un aumento del 30% nell'apprendimento per gli studenti, utilizzando immagini stereoscopiche rispetto a quelle non stereoscopiche.

In tale ambito, tuttavia Ã ̈ di estrema importanza ottenere un'ottimale visualizzazione dei dettagli, che discende da un'accurata regolazione dei parametri del sistema stereoscopico in funzione delle caratteristiche della scena ripresa. I sistemi noti permettono in generale di regolare i parametri ottici di ciascuna telecamera, ma sono poco flessibili per guanto riguarda la regolazione della geometria del sistema nel suo complesso.

La presente invenzione si prefigge lo scopo di realizzare un sistema di ripresa stereoscopico che risolva gli inconvenienti dell'<'>arte nota.

Secondo la presente invenzione, tale scopo viene raggiunto grazie ad un sistema di ripresa stereoscopico avente le caratteristiche richiamate in modo specifico nelle rivendicazioni che seguono.

Il sistema di ripresa stereoscopico secondo l'invenzione comprende mezzi per applicare una movimentazione, in particolare micrometrica, degli apparati di ripresa adatta a ruotare i rispettivi assi ottici per regolarne la convergenza sul bersaglio di ripresa.

Secondo un'ulteriore aspetto inventivo Ã ̈ previsto di provvedere un misuratore di distanza del bersaglio di ripresa e di regolare detta convergenza in funzione dei valori di distanza misurati.

Grazie alle caratteristiche sopra indicate, il sistema di ripresa stereoscopico proposto permette il controllo, in particolare da remoto, della convergenza/divergenza degli apparati di ripresa al variare della distanza dal bersaglio.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell'invenzione risulteranno dalla descrizione che segue con riferimento ai disegni annessi, forniti a puro titolo di esempio non limitativo, in cui:

- la figura 1 rappresenta uno schema di principio di un sistema di visualizzazione di immagini stereoscopiche comprendente il sistema di ripresa stereoscopica secondo 1'invenzione;

- le figure 2a e 2b rappresentano due viste schematiche prospettiche del sistema di ripresa stereoscopica secondo 1'invenzione;

- le figure 3a e 3b rappresentano due viste schematiche prospettiche di un dettaglio del sistema di ripresa stereoscopica secondo l'invenzione;

- le figure 4a e 4b rappresentano due viste in pianta del dettaglio delle figure 3a e 3b;

la figura 5 rappresenta un diagramma schematico illustrativo di fasi di funzionamento del sistema di ripresa stereoscopica secondo l'invenzione;

- la figura 6 rappresenta una vista schematica laterale del sistema di ripresa stereoscopica in due diverse condizioni di funzionamento.

In breve, il sistema di ripresa stereoscopico prevede di gestire il movimento micrometrico di due apparati di ripresa, in particolare, telecamere, per stereoscopia tramite controllo remoto da parte di un modulo di controllo che implementa routine di controllo numerico. Le due telecamere sono associate a un sistema di movimentazione che permette di muovere l'intera testa di ripresa includente le due telecamere secondo piÃ¹ direzioni, dando cosi la possibilitÃ di poter variare il bersaglio di ripresa. Il sistema comprende inoltre mezzi per movimentare le singole telecamere in maniera indipendente rispetto al movimento della testa di ripresa nel suo complesso, in modo da riprodurre la movimentazione degli occhi umani, in particolare permettendo di ruotare le due telecamere in modo da ruotarne gli assi ottici nel piano di convergenza. Le movimentazioni della testa di ripresa e delle telecamere sono pilotati da un modulo di controllo che implementa routine di controllo numerico della movimentazione e puÃ² essere pilotato manualmente, ma preferibilmente Ã ̈ pilotato automaticamente in funzioni di valori di distanza del bersaglio di ripresa misurati da un corrispondente dispositivo misuratore della distanza.

In figura 1 Ã ̈ mostrato nel suo complesso un sistema di visualizzazione di immagini stereoscopiche, indicato con il riferimento numerico 11. Tale sistema di visualizzazione 11 comprende due apparati di ripresa, in particolare due telecamere, Tel e Tc2, che acquisiscono immagini e le forniscono rispettivamente a un'unitÃ di elaborazione video 12, dotata di un monitor per l'anteprima 13 e a un'unitÃ di registrazione 14 provvista di mezzi di memoria 15, ad esempio un videoregistratore digitale. Ciascuna delle telecamere Tel e Tc2 fornisce in uscita il rispettivo segnale video su due canali,rispettivamente un primo canale di tipo video composito e un secondo canale secondo lo standard IEEE1394. Il primo canale di tipo video composito Ã ̈ fornito all'unitÃ di elaborazione video 12, che elabora il segnale per fornire in uscita in streaming, ossia in tempo reale, il segnale video a un trasmettitore 16, preferibilmente un trasmettitore wireless che tramite una rete WLAN comunica con un ricevitore 17 di uno schermo di visualizzazione 18, usualmente uno schermo di grande formato posto in una sala di visione, quale ad esempio un'aula. Alternativamente il trasmettitore 16 puÃ² semplicemente operare una codifica per la trasmissione via cavo su una rete di area locale tipo LAN-5.

Il secondo canale operante preferibilmente secondo standard IEEE1394 Ã ̈ impiegato per inviare i segnali video all'unitÃ di registrazione 14.

L'unitÃ di elaborazione video 12, il monitor per l'anteprima 13, l'unitÃ di registrazione 14 provvista di mezzi di memoria 15 possono essere realizzati attraverso un personal computer, o rispettivi personal computer, ottimizzati per la registrazione e lo streaming video.

In particolare, secondo una forma di realizzazione preferita, l'unitÃ di elaborazione video 12 Ã ̈ ottenuta tramite un primo computer al quale Ã ̈ connesso il monitor per l'anteprima 13, mentre l'unitÃ di registrazione 14 Ã ̈ associata a un secondo computer, il quale governa le operazioni di registrazione e realizza inoltre un modulo 19 di controllo della movimentazione. Tale modulo di controllo della movimentazione 19, puÃ² essere ottenuto tramite il medesimo secondo computer interiacciato per mezzo di software per inviare segnali sul secondo canale sotto standard IEEE1394 verso le telecamere Tel e Tc2 per provvedere loro comandi di movimento alla testa di ripresa 40 nel suo complesso e alle singole telecamere, come meglio verrÃ dettagliato nel seguito.

Nelle figure 2a e 2b sono mostrate due viste prospettiche schematiche, rispettivamente da un punto di vista al di sopra e al di sotto del piano di ripresa, di una testa di ripresa 40 comprendente dette due telecamere Tel e Tc2.

La testa di ripresa 40, secondo l'invenzione, Ã ̈ movimentabile secondo diverse movimentazioni. Tale testa di ripresa 40 Ã ̈ innanzitutto associata a un sistema di movimentazione delle testa di ripresa nel suo complesso, ossia un sottosistema per eseguire i movimenti cosiddetti di pan-tilt (panoramica-inclinazione) movimentando l'intera testa di ripresa 40. Tale movimento di pan-tilt Ã ̈ indicato in figura 2a con le frecce tratteggiate M3 e opera in un piano orizzontale (XZ) e verticale (YZ). Tale sistema di movimentazione complessiva della testa di ripresa, comprende un braccio 22 con una corrispondente articolazione 22a atto a eseguire il movimento di pan-tilt M3, che viene associato a un supporto 21, in duralluminio, dislocato orizzontale lungo l'asse Y. Tale supporto 21 reca, quali elementi di supporto, due staffe di ancoraggio, rispettivamente una staffa piana 24 e una squadra 25, per fissare le telecamere Tel e Tc2 im modo girevole due punti di ancoraggio corrispondenti a rispettivi perni 61 e 62 a distanza predeterminata. Le staffa piana 24 e la squadra 25 sono quindi imperniate in modo girevole e attuate in modo da eseguire un movimento di rotazione intorno a assi paralleli all'asse Z, passanti per i perni 61 e 62. Il braccio 22 movimenta il supporto 21 per eseguire i movimenti di pan e tilt tramite due motori elettrici in continua, o DC, controllati ad esempio dal modulo di controllo 19.

Sulla staffa piana 24 Ã ̈ fissata una mensola orizzontale 23, come visibile in figura 2b. La squadra 25 relativa alla telecamera Tc2 comprende un'ala verticale 26 perpendicolare all'asse Y, nella quale Ã ̈ ricavata un'articolazione a perno 27, sulla quale Ã ̈ montata una mensola basculante 28. Tale mensola basculante 28 Ã ̈ anch'essa convenientemente a forma di squadra retto per fornire un piano di appoggio alla telecamera Tc2 e un'ala da articolare all'ala verticale 26. Ruotando la mensola basculante 28, per mezzo di un motore passo passo 51, intorno all'asse Y tramite l'articolazione 27, la telecamera Tc2 puÃ² essere inclinata in maniera indipendente rispetto alla telecamera Tel. Dunque il punto di ancoraggio rappresentato dalla staffa piana 24 ha un grado di libertÃ , fornito dall'essere girevole sul perno 61, per permettere rotazioni intorno all'asse Z. La telecamera Tel Ã ̈ la telecamera cosiddetta master a cui Ã ̈ riferita la taratura iniziale del sistema di ripresa stereoscopica.

Il punto di ancoraggio della telecamera Tc2 ha due gradi di libertÃ , uno intorno all'asse Z, fornito dalla squadra 25 articolata girevole sul perno 62, e uno intorno all'asse Y, fornito dalla mensola basculante 28 articolata sulla staffa 25. La telecamera Tc2 Ã ̈ la telecamera cosiddetta asservita, o slave, che viene impostata con riferimento alla posizione della prima telecamera Tel.

Come si puÃ² notare dalla figura 2a, la prima telecamera Tel e la seconda telecamera Tc2 sono collegate, a mezzo di due rispettive leve 31, operanti simmetricamente in un piano orizzontale. Tali leve 31 sono imperniate a un loro estremo su un elemento scorrevole 33 e all'altro estremo sono imperniate a seconde leve 31a, piÃ¹ corte, il cui altro estremo Ã ̈ fissato alle staffe 24 e 25. L'elemento scorrevole 33 scorre su una guida 34, visibile in Figura 3 e comprende da due aste guida, che scorrono in fori 33a dell'elemento scorrevole 33, che si estendono lungo l'asse X dipartendosi da una piastra 35, associata in posizione centrale al supporto 21. L'elemento scorrevole 33 realizza dunque una slitta scorrevole, che tramite l'azione di un rispettivo motore assiale passo a passo 52, che opera tramite una vite a ricircolo di sfere 53 connessa all'elemento scorrevole 33, posizionato al di sotto della piastra 35 e il cui albero Ã ̈ posto fra i listelli della guida 34 ad essi parallelo, si sposta lungo tali aste guida. Le leve 31, come indicato, sono articolate rispetto all'elemento scorrevole 33, sicchÃ© quando l'elemento scorrevole 33 si allontana dalla piastra 35 sotto l'azione del motore 52 esse tendono a far convergere gli assi ottici delle telecamere Tel e Tc2, quando l'elemento scorrevole 33 si avvicina alla piastra 35, le leve 31 tendono a far divergere gli assi ottici delle telecamere Tel e Tc2. L'assieme di staffe 24 e 25, elemento scorrevole 33, leve 31 e guida 34 determina nel suo complesso un cinematismo che vantaggiosamente permette di usare, per far ruotare simultaneamente sul proprio asse verticale le due telecamere Tel e Tc2, un solo motore, il motore assiale 52, invece di provvedere un motore per ogni telecamera, in questo modo ottenendo una soluzione conveniente e che assicura di variare l'angolo di convergenza in maniera simmetrica.

I dettagli della testa di ripresa 40 sono apprezzabili anche con riferimento alle figure 3a e 3b, che mostrano in vista prospettica la testa di ripresa 40 senza le telecamere e le piastre di supporto 23 e 28.

Nelle figure 4a e 4b la testa di ripresa 40 senza le telecamere e le piastre di supporto 23 e 28 Ã ̈ mostrata in pianta, vista da sopra e da sotto.

In figura 5 Ã ̈ rappresentata una vista schematica semplificata in pianta delle telecamere Tel e Tc2. In tale vista con Al e A2 sono identificati rispettivi assi ottici delle telecamere Tel e Tc2, mentre con As Ã ̈ indicato l'asse ottico del sistema di ripresa, ossia della testa di ripresa 40. In generale, per riprende un bersaglio di ripresa, esso si deve trovare sull'asse ottico del sistema As, pertanto gli assi ottici delle telecamere Al e A2 devono, rispetto a una posizione in cui sono paralleli, essere ruotati di un angolo di convergenza a in modo da incontrarsi in un punto di convergenza 40, possibilmente in corrispondenza del bersaglio di ripresa. In figura 5 sono dunque mostrate le telecamere Tel e Tc2 in una prima posizione (telecamere tratteggiate), in cui il punto di convergenza 40 dei rispettivi assi ottici Al e A2 si trova in corrispondenza di un primo oggetto Oi, ossia il bersaglio di ripresa, posto a una prima distanza di dalla testa di ripresa 40 e in una seconda posizione (telecamere a tratto continuo) in cui il punto di convergenza 40 dei rispettivi assi ottici Al e A2 si trova in corrispondenza di un secondo oggetto 02posto a una seconda distanza d2. A titolo di esempio, l'asse ottico Al della prima telecamera Tel nella prima posizione Ã ̈ ruotato di un primo angolo di convergenza ai pari a 10° mentre l'asse ottico della telecamera Tc2 Ã ̈ ruotato parimenti del primo angolo ai con valore assoluto eguale, ma naturalmente segno opposto, ossia -10°. Gli angoli di convergenza, come detto, sono espressi rispetto alla posizione di parallelismo degli assi ottici Al e A2 delle due telecamere Tel e Tc2. Nella seconda posizione, i relativi secondi angoli di convergenza a2sono di 5° e 5° rispettivamente .

La variazione dell'angolo a viene 'effettuata in funzione della distanza d che viene misurata tramite un dispositivo misuratore di distanza, ad esempio un misuratore di distanza laser. Tale misuratore di distanza, Ã ̈ visibile, indicato con il riferimento 60, in figura 3a, posizionato in posizione centrale sul supporto 21.

Nella tabella 1 qui sotto sono riportati dati tabulati di posizione, distanza d del punto di convergenza 40 e angolo di convergenza complessivo della telecamere (due volte l'angolo a).

Tabella 1

Posizione Distanza (d) Angolo (2a)

1 0.5 m 22.91°

2 0 .6 m 18.92°

3 0 .7 m 16.26°

4 0 .8 m 14.25°

5 0.9 m 12.68°

6 1 m 11.42°

7 1 .1 m 10.38°

8 1 .2 m 9.52°

9 1 .3 m 8.79°

10 1.4 m 8.17°

11 1 .5 m 7.62°

12 1 .6 m 7.15°

13 1.7 m 6.73°

14 1.8 m 6.35°

15 1.9 m 6.02°

16 2 m 5.72°

Î•' opportuno notare che dalla tabella 1 sopra riportata si evince come, in una versione preferita, la variazione dell'angolo di convergenza or in funzione della distanza d misurata sia discretizzata su un numero finito di posizioni, ad esempio sedici. In altre parole, valori di distanza misurata d diversi, ma ricadenti fra 1.7 m e 1.79 m identificano la posizione 13 e l'angolo di convergenza complessivo di 6.73 CiÃ² vantaggiosamente evita di inseguire tutti i piccoli movimenti del bersaglio di ripresa, che renderebbero la ripresa instabile. Un equivalente della tabella 1 e delle relative posizioni puÃ² essere memorizzato ad esempio nel modulo di controllo 19.

Il sistema di movimentazione sia per quanto riguarda la movimentazione contemporanea pan-tilt che la movimentazione micrometrica indipendente delle telecamere dunque prevede di operare solo tramite rotazioni, senza traslazioni delle telecamere.

In particolare il sistema di ripresa stereoscopico puÃ² eseguire i seguenti movimenti:

- movimento MI: la telecamera Tc2 esegue una rotazione micrometrica intorno all'asse Y con lo scopo di allinearsi alla prima telecamera TC1. Tale movimento Ã ̈ illustrato in Fig. 6;

- movimento M2: le telecamere Tc1 e Tc2 divergono e convergono intorno ai propri assi Z contemporaneamente; - movimento M3: il sistema di movimentazione pan/tilt permette il movimento della testa di ripresa 40 ruotando il supporto 21 delle telecamere Tel e Tc2 in un piano orizzontale e in un piano verticale.

Per quanto attiene la dinamica dei movimenti MI, M2, M3:

movimento MI: la taratura della telecamera Tc2 intorno all'asse Y avviene tramite il micromotore 51 passopasso ridotto gestito da un driver MOSFET di controllo, configurato per gestire:

1) la velocitÃ di rotazione;

2) la direzione;

3) il dimezzamento dei passi microstepping.

L'intervallo del movimento MI Ã ̈ di /- 2° gradi.

movimento M2: la convergenza/divergenza delle telecamere Tel eTc2: viene attuata tramite il micromotore 52 assiale passo-passo a ricircolo di sfere gestito da un driver MOSFET di controllo, in grado di gestire:

1) la velocitÃ di rotazione;

2) la direzione;

3) il dimezzamento dei passi microstepping;

L'intervallo del movimento M2 Ã ̈ di 45° gradi.

Il sistema di ripresa stereoscopico secondo l'invenzione puÃ² eseguire una fase di taratura di default o di zero meccanico. All'accensione il sistema di ripresa acquisisce il riferimento rispetto al quale eseguire i movimenti, vale a dire lo zero macchina o zero meccanico. Non conoscendo la posizione delle due telecamere Tel e Tc2 prima dell'ultimo spegnimento, il modulo di controllo 19 comanda un'escursione di 10° al motore 52 che gestisce il movimento M2 e successivamente una rotazione inversa alla precedente fino al raggiungimento del fine corsa ottico (punto di zero meccanico).

Al fine di aiutare l'operatore nel compito di tarare le telecamere Tel e Tc2 in base alla scena da riprendere il sistema, come detto, Ã ̈ dotato di un misuratore laser a diodo con lunghezza d'onda nel campo del visibile. Tale misuratore laser a diodo Ã ̈ preferibilmente integrato nella testa di ripresa 40·, ad esempio in punto sul supporto 21 allineato con l'asse ottico del sistema As. E' anche possibile disporre tale misuratore laser separato.

I motori passo-passo del sottosistema di movimentazione indipendente e i motori DC del sottosistema di movimentazione contemporanea preferibilmente sono equipaggiati per essere controllati tramite invio di segnali wireless, ad esempio segnali radio, da un modulo di controllo remoto, che potrÃ essere ubicato in corrispondenza dell'unitÃ di elaborazione video 12 o altrove, ad esempio nel locale dello schermo 18.

Il modulo di controllo 19, come descritto, si occupa della gestione dell'elettronica di movimentazione automatica, delle variabili di ripresa, della movimentazione manuale ad opera dell'operatore e pilotaggio della registrazione (start/stop).

Il sistema secondo l'invenzione permette vantaggiosamente il controllo da remoto della convergenza/divergenza delle telecamere al variare della distanza del bersaglio, permettendo di mantenere le lunghezze focali e permettendo di emulare sostanzialmente il sistema visivo umano. CioÃ ̈ Ã ̈ particolarmente vantaggioso in applicazioni nell'area biomedica e chirurgica, dove Ã ̈ sovente necessario variare la scena.

Naturalmente, fermo restando il principio dell'invenzione, i particolari di costruzione e le forme di attuazione potranno ampiamente variare rispetto a quanto descritto ed illustrato a puro titolo di esempio, senza per questo uscire dall'ambito della presente invenzione.

Il sistema di ripresa proposto puÃ² essere applicato in scuole ed universitÃ per la didattica, ma anche nella distribuzione in streaming di filmati per intrattenimento, film, documentari eventi musicali e sportivi, in musei, enti pubblici, ad esempio per l'illustrazione di opere architettoniche e dell' ambiente, in aziende private per promozione dei propri prodotti.

Nel contesto dell'apprendimento della medicina chirurgica, le telecamere sono adatte per l'uso in ambiti di luce con lampade scialitiche.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Sistema di ripresa stereoscopico, comprendente: una testa di ripresa (40) comprendente un corpo di supporto (21) e almeno un primo apparato di ripresa (Tel) e un secondo apparato di ripresa (Tc2) montati su detto corpo di supporto (21), mezzi di movimentazione (22, 22a) di detta testa di ripresa (40) per muovere detto corpo di supporto (21) e variare un bersaglio di ripresa (ÎŸÏ‡, 02), caratterizzato dal fatto che detti primo apparato di ripresa (Tel) e secondo apparato di ripresa (Tc2) sono montati girevoli su detto corpo di supporto (21) e detta testa di ripresa (40) comprende inoltre mezzi attuatori (24, 25, 28, 31, 33, 34, 35) adatti a operare una prima rotazione (M2), in particolare micrometrica, di detti primo apparato di ripresa (Tel) e secondo apparato di ripresa (Tc2) per regolare un angolo di convergenza (a) di rispettivi assi ottici (Al, A2) di detti primo apparato di ripresa (Tel) e secondo apparato di ripresa (Tc2).
2. Sistema secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che comprende un modulo di controllo (19) per comandare detti mezzi attuatori (24, 25, 28, 31, 33, 34, 35) adatti a operare una prima rotazione (M2) di detti primo apparato di ripresa (Tel) e secondo apparato di ripresa (Tc2), detto modulo di controllo (19) essendo configurato per regolare detto angolo di convergenza (a) dei rispettivi assi ottici (Al, A2) in funzione di valori di distanza (d) dal bersaglio di ripresa (Oi, 02), in particolare distanza della testa di ripresa (40).
3. Sistema secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che comprende un dispositivo misuratore della distanza (60) per misurare detti valori di distanza (d) dal bersaglio di ripresa (Oi, 02).
4. Sistema secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che detto modulo di controllo (19) Ã ̈ configurato per regolare detto angolo di convergenza (a) dei rispettivi assi ottici (Al, A2) secondo un numero finito di posizioni discrete in funzione di detti valori di distanza (d) dal bersaglio di ripresa (Oi, 02)misurati.
5. Sistema secondo una o piÃ¹ delle rivendicazioni da 1 a 4, caratterizzato dal fatto che detti mezzi attuatori (23, 24, 25, 28, 31, 33, 34, 35, 51, 52) comprendono mezzi (51, 27, 28) per operare una movimentazione (MI) indipendente del secondo apparato di ripresa (Tc2) rispetto al primo apparato di ripresa (Tel), detta movimentazione indipendente (Mi) comprendendo una rotazione micrometrica intorno a un asse orizzontale (Y) per allinearsi al primo apparato di ripresa (Tel).
6. Sistema secondo una o piÃ¹ delle rivendicazioni da 1 a 5, caratterizzato dal fatto che detti primo apparato di ripresa (Tel) e secondo apparato di ripresa (Tc2) sono montati su detto corpo di supporto (21) girevoli intorno a rispettivi assi verticali (61, 62)
7. Sistema secondo una o piÃ¹ delle rivendicazioni da 1 a 6, caratterizzato dal fatto che detti primo apparato di ripresa (Tel) e secondo apparato di ripresa (Tc2) sono montati in detta testa di ripresa (40) su elementi di supporto, in particolare, staffe (24, 25) girevoli intorno a rispettivi assi verticali (61, 62) relativamente a detto corpo di supporto (21) e che detti mezzi (24, 25, 31, 33, 34, 52) per operare una rotazione (M2) comprendono un cinematismo (31, 31a) comandato da un motore, in particolare un motore passo-passo assiale (52), per azionare in rotazione simultaneamente detti elementi di supporto, in particolare staffe (24, 25).
8. Sistema secondo una o piÃ¹ delle rivendicazioni da 1 a 7, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di movimentazione (22, 22a) di detta testa di ripresa (40) per variare un bersaglio di ripresa sono adatti a operare una movimentazione (M3) della testa di ripresa (40) in un piano orizzontale (XZ) e verticale (ÎŽÎ–).
9. Sistema secondo una o piÃ¹ delle rivendicazioni da 1 a 8, caratterizzato dal fatto che Ã ̈ configurato per fornire i segnali video acquisiti dai rispettivi primo (Tel) e secondo apparato di ripresa (Tc2), in particolare tramite canali di tipo video composito, a un'unitÃ di elaborazione video (12) configurata per elaborare detti segnali video in una sequenza video in tempo reale e fornirla a uno schermo di visualizzazione (18).
10. Sistema secondo una o piÃ¹ delle rivendicazioni da 1 a 9, caratterizzato dal fatto che Ã ̈ inoltre configurato per fornire i segnali video acquisiti dai rispettivi primo (Tel) e secondo apparato di ripresa (Tc2) a un'unitÃ di registrazione (14). Il tutto sostanzialmente come descritto ed illustrato e per gli scopi specificati.