ITBO940339A1

ITBO940339A1 - Metodo ed impianto di elaborazione di parametri motoristici per la gestione di sistemi ed organi installati in un veicolo.

Info

Publication number: ITBO940339A1
Application number: IT94BO000339A
Authority: IT
Inventors: Massimilano Nanni
Original assignee: Weber Srl
Priority date: 1994-07-19
Filing date: 1994-07-19
Publication date: 1996-01-19
Also published as: ITBO940339A0; IT1274843B; EP0694686A1; BR9502344A

Abstract

Il metodo consiste: nel rilevare tramite sensori dei segnali motoristi ci; nel comparare il valore H del segnale con un valore K di una cella 14 di una tabella 13 definita da più celle in cui sono memorizzati dei valori K; nell'assumere, come celle di partenza in cui fare la prima comparazione la cella relativa ad un indice Ip definito nel ciclo precedente e memorizzato in una memoria 15; nel comparare il valore H del segnale con il valore K della cella 14 immediatamente precedente (successiva) alla cella di partenza 14, se il valore H è inferiore (maggiore) al valore K della cella di partenza 14 e così via a scalare (salire) l'indice 1 fin quando sì individua la cella 14 relativa al valore K più prossimo al valore H; nel memorizzare come nuovo indice Ip l'indice 1 della cella individuata; nel calcolare una grandezza denominata rapporto R in base al valore H, al valore K della cella individuata ed al valore K della cella immediatamente precedente alla cella individuata; e nell'utilizzare l'indice 1 ed il rapporto R come dati per il calcolo dei segnali di comando da inviare ai sistemi ed organi 4.

Description

D E S C R I Z I O N E

del brevetto per invenzione industriale

La presente invenzione è relativa ad un metodo di elaborazione di parametri motoristici per la gestione di sistemi ed organi installati in un veicolo.

La presente invenzione è altresì relativa ad un impianto che attua il suddetto metodo.

Impianti, del tipo sopra indicato attualmente utilizzati nei veicoli, presentano una pluralità di sensori che rilevano i suddetti parametri motoristici, sistemi ed organi di attuazione, ed una centralina elettronica che elabora i segnali in ingresso per comandare i sistemi ed organi di attuazione. La centralina comprende un convertitore analogico-digitale che converte i segnali analogici pervenuti dai sensori in segnali digitali, ed un blocco memoria in cui per ogni grandezza rilevata è disponibile una tabella definita da un vettore di valori definiti ed ordinati in modo crescente. In sostanza ogni tabella presenta una pluralità di celle numerate in ognuna delle quali è memorizzato un valore che è maggiore del valore memorizzato nella cella immediatamente precedente. Ogni qualvolta che da un sensore perviene un segnale, la centralina, dopo la conversione dello stesso, va a verificare in quale cella della tabella è memorizzato il valore più prossimo al segnale convertito. Tale verifica consiste, partendo dalla prima cella, nel comparare il segnale convertito con il valore memorizzato fin quando si individua la cella in cui è memorizzato il valore più prossimo al valore del segnale convertito. Una volta individuata tale cella, per l'elaborazione dati, la centralina utilizza due grandezze denominate "indice" e "rapporto", dove per indice si intende il valore di numerazione della cella e per rapporto si intende un valore calcolato in base al valore del segnale convertito, al valore memorizzato nella cella individuata ed al valore memorizzato nella cella immediatamente precedente alla cella individuata.

L'inconveniente principale del metodo sopra descritto consiste negli elevati tempi che necessitano per l'individuazione della cella in cui è memorizzato il valore più prossimo al valore del segnale convertito. E' infatti da ricordare che ogni qualvolta perviene un segnale è necessario realizzare la comparazione fra il valore del segnale ed i valori memorizzati nella tabella però sempre partendo dalla prima cella. Appare evidente che, se al limite il valore memorizzato nella tabella e più prossimo al valore del segnale viene a trovarsi nell'ultima cella, per individuare tale cella è necessario eseguire tante comparazioni quante sono le celle. Tempi elevati per l'individuazione della cella interessata comportano tempi elevati per l'invio dei segnali di comando dei sistemi ed organi di attuazione. Può quindi capitare che il segnale di comando pervenga in ritardo e cioè quando, in seguito a variazioni delle condizioni motoristiche, i sistemi ed organi di attuazione necessitano di un segnale di comando diverso.

Scopo della presente invenzione è quello di realizzare un metodo di elaborazione di parametri motoristici per la gestione di sistemi ed organi installati in un veicolo che sia più veloce del metodi attuali .

Un ulteriore scopo della presente invenzione è quello di realizzare un impianto che attui il suddetto metodo .

In base alla presente invenzione viene realizzato un metodo di elaborazione di parametri motoristici per la gestione di sistemi ed organi installati in un veicolo, caratterizzato dal fatto di consistere: nel rilevare, tramite dei sensori, i suddetti parametri motoristici, quali il valore della pressione carburante, il valore della temperatura dell'aria aspirata lungo un collettore di aspirazione, il valore della temperatura del fluido di un circuito di raffreddamento, la posizione angolare di una farfalla installata lungo il collettore aspirazione aria, la velocità del veicolo, la presenza del fenomeno della detonazione nel motore del veicolo, il valore della tensione elettrica della batteria del veicolo, la composizione stechiometrica dei gas di scarico del veicolo, ed altri;

nel convertire, tramite un convertitore, i segnali analogici rilevati dai detti sensori in segnali digitali;

nel comparare il valore del detto segnale digitale con un valore memorizzato in una cella di una tabella che presenta una pluralità di dette celle in ognuna delle quali è memorizzato un rispettivo valore, ogni tabella rappresentando un vettore di una pluralità di valori memorizzati definiti ed ordinati in modo crescente secondo un indice di numerazione; nell 'assumere, come cella di partenza in cui realizzare la prima comparazione fra il valore del detto segnale con il valore memorizzato in detta cella, la detta cella corrispondente ad un indice individuato nel ciclo funzionale immediatamente precedente e memorizzato in una memoria

nell 'assumere come nuovo indice l'indice della detta cella di partenza nel caso il valore del detto segnale sia prossimo al valore memorizzato in detta cella di partenza;

nel comparare il valore del detto segnale con il valore memorizzato nella detta cella immediatamente precedente alla detta cella di partenza, se il valore del detto segnale è inferiore al valore memorizzato nella detta cella di partenza e cosi via a scalare l'indice fin quando si individua la detta cella in cui è memorizzato il valore più prossimo al valore del detto segnale;

nel comparare il valore del detto segnale con il valore memorizzato nella detta cella immediatamente successiva alla detta cella di partenza, se il valore del detto segnale è maggiore del valore memorizzato nella,detta cella di partenza e cosi via a salire l'indice fin quando si individua la detta cella in cui è memorizzato il valore più prossimo al valore del detto segnale;

nel memorizzare, nella detta memoria, come nuovo indice l'indice della detta cella individuata;

nel calcolare una grandezza denominata rapporto in base al valore del detto segnale, al valore memorizzato nella detta cella individuata ed al valore memorizzato nella detta cella immediatamente precedente alla detta cella individuata;

nell 'utilizzare l'indice ed il rapporto come dati per il calcolo dei segnali di comando da inviare ai detti sistemi ed organi; e

nel pilotare, tramite dei blocchi di pilotaggio ed in base ai segnali di comando calcolati, i detti sistemi ed organi.

In base alla presente invenzione viene altresì realizzato un impianto di elaborazione di parametri motoristici per la gestione di sistemi ed organi installati in un veicolo, comprendente:

una pluralità di sensori atti a rilevare i suddetti parametri motoristici quali il valore della pressione carburante, il valore della temperatura dell'aria aspirata lungo un collettore di aspirazione, il valore della temperatura del fluido di un circuito di raffreddamento, la posizione angolare di una farfalla installata lungo il collettore aspirazione aria, la velocità del veicolo, la presenza del fenomeno della detonazione nel motore del veicolo, il valore della tensione elettrica della batteria del veicolo, la composizione stechiometrica dei gas di scarico del veicolo, ed altri;

un convertitore atto a convertire i segnali analogici rilevati dai detti sensori in segnali digitali;

una unità centrale di elaborazione dati;

un blocco memoria presentante una pluralità di tabelle, una per ogni grandezza rilevata dai detti sensori, che presenta una pluralità di celle in ognuna delle quali è memorizzato un rispettivo valore, ogni tabella rappresentando un vettore di una pluralità di valori memorizzati definiti ed ordinati in modo crescente secondo un indice di numerazione;

blocchi di pilotaggio dei detti sistemi ed organi;

caratterizzato dal fatto di comprendere: mezzi di comparazione fra il valore del detto segnale con un valore memorizzato in una cella assunta, come cella di partenza in cui realizzare la prima, comparazione, essendo corrispondente ad un indice individuato nel ciclo funzionale immediatamente precedente e memorizzato in una memoria;

mezzi di comparazione fra il valore del detto segnale con il valore memorizzato nella detta cella immediatamente precedente alla detta cella di partenza, se il valore del detto segnale è inferiore al valore memorizzato nella detta cella di partenza e cosi via a scalare l'indice fin quando si individua la detta cella in cui è memorizzato il valore più prossimo al valore del detto segnale;

mezzi di comparazione fra il valore del detto segnale con il valore memorizzato nella detta cella immediatamente successiva alla detta cella di partenza, se il valore del detto segnale è maggiore del valore memorizzato nella detta cella di partenza e così via a salire l'indice fin quando si individua la detta cella in cui è memorizzato il valore più prossimo al valore del detto segnale;

mezzi di memorizzazione, nella detta memoria, come nuovo indice l'indice della detta cella individuata;

mezzi di calcolo di una grandezza denominata rapporto in base al valore del detto segnale, al valore memorizzato nella detta cella individuata ed al valore memorizzato nella detta cella immediatamente precedente alla detta cella individuata;

mezzi di calcolo, utilizzando l'indice ed il rapporto come dati, dei segnali di comando da inviare ai detti sistemi ed organi; e

mezzi di comando, tramite i detti blocchi di pilotaggio ed in base ai segnali di comando calcolati, dei detti sistemi ed organi.

Per una migliore comprensione della presente invenzione viene ora descritta una forma di attuazione preferita, con riferimento ai disegni allegati, nei quali :

la figura 1 è uno schema a blocchi dell'impianto realizzato secondo i dettami della presente invenzione;

la figura 2 è uno schema funzionale dell'impianto della figura 1; e

la figura 3 è uno schema a blocchi di alcuni componenti dell'impianto della figura 1.

Secondo quanto illustrato nella figura 1, è indicato nel suo complesso con 1 un impianto di elaborazione di parametri motoristici per la gestione di sistemi ed organi installati in un veicolo.

L 'impianto 1 comprende:

una centralina elettronica 2;

una pluralità di sensori 3 atti a rilevare i suddetti parametri motoristici quali il valore della pressione carburante, il valore della temperatura dell'aria aspirata lungo un collettore di aspirazione, il valore della temperatura del fluido di un circuito di raffreddamento, la posizione angolare di una farfalla installata lungo il collettore aspirazione aria, la velocità del veicolo, la presenza del fenomeno della detonazione nel motore del veicolo, il valore della tensione elettrica della batteria del veicolo, la composizione stechiometrica dei gas di scarico del veicolo, ed altri; ed

una pluralità di sistemi ed organi di attuazione 4 quali per esempio il sistema di accensione elettronica, il sistema di iniezione elettronica, l'organo attuatore per il regime di minimo, la pompa per la circolazione carburante, il sistema di raffreddamento motore, il sistema di condizionamento o di climatizzazione dell'abitacolo, il sistema di abilitazione delle segnalazioni luminose di allarme, il sistema antifurto, il dispositivo di motorizzazione della farfalla installata lungo il collettore aspirazione aria, il sistema che realizza la diagnosi dei suddetti sistemi ed organi sopra elencati, e valvole ed altri organi interni all'abitacolo od al vano motore dedicati o no al motore del veicolo.

La centralina 2 comprende:

un convertitore analogico-digitale 5 atto a convertire i segnali analogici rilevati dai sensori 3 in segnali digitali;

una unità centrale 6 di elaborazione dati;

un blocco memoria 7;

un blocco 8 di pilotaggio del sistema 4 di accensione elettronica;

un blocco 11 di pilotaggio del sistema 4 di iniezione elettronica; ed

un blocco 12 di pilotaggio degli altri sistemi ed organi di attuazione 4.

Con riferimento alle figure 1 e 3, il blocco memoria 7 comprende una pluralità di tabelle 13 una per ogni grandezza rilevata dai sensori 3. Ogni tabella 13 è definita da una pluralità di celle 14 in ognuna delle quali è memorizzato un rispettivo valore K. Ogni tabella 13 rappresenta un vettore di una pluralità di valori K definiti ed ordinati in modo crescente secondo un indice di numerazione I. In sostanza ogni tabella 13 presenta una pluralità di celle 14 numerate in ognuna delle quali è memorizzato un valore K che è maggiore del valore K memorizzato nella cella 14 immediatamente precedente. Ad ogni tabella 13 è associata una cella 15 in cui è memorizzato l'indice Ip relativo all'indice della cella 14 nella quale, nel ciclo precedente, è stato individuato il valore K più prossimo al valore H del segnale pervenuto.

Con riferimento alla figura 2, è indicato nel suo complesso con 100 uno schema operazionale dell'impianto 1 utilizzato ogni qualvolta perviene un segnale da uno dei sensori 3. In particolare ad ogni sensore 3 è associato uno schema operazionale 100. Da un blocco di partenza 101 si passa ad un blocco 102 nel quale si verifica se l'indice Ip memorizzato nella cella 15 è inferiore od uguale all'indice In relativo al numero massimo delle celle 14 della tabella 13. In caso positivo dal blocco 102 si passa ad un blocco 103, mentre in caso contrario dal blocco 1032 si passa ad un blocco 104. Nel blocco 103 si assume come indice I l'indice Ip, mentre nel blocco 104 si assume come indice I l'indice In.

Dai blocchi 103 e 104 si perviene ad un blocco 105 nel quale si verifica se il valore H del segnale è inferiore od uguale al valore K(I) e cioè al valore K memorizzato nella cella 14 il cui indice di' numerazione è I. In caso positivo dal blocco 105 si passa ad un blocco 106, mentre in caso contrario dal blocco 105 si perviene ad un blocco 107. Nel bloccco 106 si verifica se l'indice I è uguale ad 1. In caso positivo dal blocco 106 si passa ad un blocco 108, mentre in caso contrario dal blocco 106 si perviene ad un blocco 111. Nel blocco 108 una grandezza R denominata rapporto viene assunta di valore zero. Dal blocco 108 si passa poi ad un blocco di uscita 112. Nel blocco 111 si verifica se il valore H del segnale è maggiore del valore K(I-l) e cioè del valore K memorizzato nella cella 14 immediatamente precedente a quella il cui indice di numerazione è I. In caso positivo dal blocco 111 si passa ad un blocco 113, mentre in caso contrario dal blocco 111 si passa ad un blocco 114 nel quale si assume come nuovo indice I l'indice della cella 14 immediatamente precedente a quella il cui indice di numerazione era I. Dal blocco 114 si passa poi al blocco 106.

Nel blocco 107 si verifica se l'indice I è uguale all'indice In. In caso positivo dal blocco 107 si passa al blocco 108, mentre in caso contrario dal blocco 1107 si perviene ad un blocco 115 nel quale si assume come nuovo indice I l'indice della cella 14 immediatamente successiva a quella il cui indice di numerazione era I. Dal blocco 115 si passa ad un blocco 116 nel quale si verifica se il valore H del segnale è inferiore od uguale al valore K(I). In caso positivo dal blocco 116 si passa al blocco 113, mentre in caso contrario dal blocco 116 si ritorna al blocco 107. Nel blocco 113 si calcola il valore R secondo l'espressione matematica:

In uso, al fine di calcolare i segnali di comando per i sistemi ed organi di attuazione 4, per ogni grandezza rilevata dai sensori 3 vengono utilizzati come dati di elaborazione l'indice I ed il rapporto R. Dove per indice I si intende la posizione numerica della cella 14 in cui è memorizzato il valore K più prossimo al valore H del segnale. La comparazione che viene eseguita nei blocchi 105, 111 e 116 consiste nel verificare per ogni grandezza la differenza fra i valori H e K.

Il metodo realizzato secondo la presente invenzione consiste:

nel rilevare, tramite i sensori 3, i citati parametri motoristici;

nel convertire, tramite il convertitore 5, i segnali analogici rilevati dai sensori 3 in segnali digitali;

nel comparare il valore H del segnale digitale con un valore K memorizzato in una cella 14, assunta come cella di partenza 14 in cui realizzare la prima comparazione, cella di partenza 14 corrispondente all'indice Ip individuato nel ciclo funzionale immediatamente precedente e memorizzato nella cella 15;

nell'assumere come nuovo indice I l'indice Ip della cella di partenza 14 nel caso il valore H sia prossimo al valore K memorizzato in tale cella di partenza 14;

nel comparare il valore B con il valore K memorizzato nella cella 14 immediatamente precedente alla cella di partenza 14, se il valore H è inferiore al valore K memorizzato nella cella di partenza 14 e così via a scalare l'indice I fin quando si individua la cella 14 in cui è memorizzato il valore K più prossimo al valore H;

nel comparare il valore H con il valore K memorizzato nella cella 14 immediatamente successiva alla cella di partenza 14, se il valore H è maggiore del valore K memorizzato nella cella di partenza 14 e cosi via a salire l'indice I fin quando si individua la cella 14 in cui è memorizzato il valore K più. prossimo al valore H;

nel memorizzare, nella cella 15, come nuovo indice Ip l'indice I della cella 14 individuata;

nel calcolare il rapporto R secondo l'espressione sopra riportata;

nell'utilizzare l'indice I ed il rapporto R come dati per il calcolo dei segnali di comando da inviare ai sistemi ed organi di attuazione 4; e

nel pilotare, tramite i blocchi di pilotaggio 8, 11 e 12 ed in base ai segnali di comando calcolati, i sistemi ed organi di attuazione 4.

Da guanto sopra descritto risultano evidenti ottenuti con la realizzazione della presente invenzione.

In particolare si è realizzato un metodo di elaborazione dati che consente di individuare con estrema velocità la cella 14 in cui è memorizzato il valore K più prossimo al valore H del segnale inviato dal sensore 3. La rapidità di individuazione della cella 14 è dovuta al fatto che, si realizza la prima comparazione del valore H, con il valore K memorizzato in una cella di partenza 14 corrispondente all'indice Ip individuato nel ciclo funzionale immediatamente precedente. Poiché i segnali rilevati dai sensori 3 spesso, da un ciclo all'altro, variano di poco, appare evidente che sono sufficienti poche comparazioni per individuare la cella 14 in cui è memorizzato il valore K più prossimo al valore H. In definitiva il vantaggio principale del metodo oggetto della presente invenzione consiste nell 'assumere come cella di partenza 14 non più la prima cella 14 della tabella 13 ma quella individuata nel ciclo precedente. Una maggiore velocità di individuazione della cella 14 consente l'invio dei segnali di comando verso i sistemi ed organi di attuazione con una maggiore velocità e quindi tali sistemi ed organi di attuazione seguono con più puntualità ed efficacia le variazioni imposte a loro dai segnali di comando. In sostanza si ottiene un miglioramento complessivo sia come funzionalità che come rendimento di tutti i sistemi ed organi di attuazione installati nel veicolo.

Risulta infine chiaro che al metodo ed all'impianto 1 qui descritti ed illustrati possono essere apportate modifiche e varianti senza per questo uscire dall'ambito protettivo della presente invenzione.

Claims

R I V E N D I C A Z I O N I 1- Metodo di elaborazione di parametri motoristici per la gestione di sistemi ed organi (4) installati in un veicolo, caratterizzato dal fatto di consistere: nel rilevare, tramite dei sensori (3), i suddetti parametri motoristici, quali il valore della pressione carburante, il valore della temperatura dell'aria aspirata lungo un collettore di aspirazione, il valore della temperatura del fluido di un circuito di raffreddamento, la posizione angolare di una farfalla installata lungo il collettore aspirazione aria, la velocità del veicolo, la presenza del fenomeno della detonazione nel motore del veicolo, il valore della tensione elettrica della batteria del veicolo, la composizione stechiometrica dei gas di scarico del veicolo, ed altri; nel convertire, tramite un convertitore (5), i segnali analogici rilevati dai detti sensori (3) in segnali digitali; nel comparare il valore (H) del detto segnale digitale con un valore (K) memorizzato in una cella (14) di una tabella (13) che presenta una pluralità di dette celle (14) in ognuna delle quali è memorizzato un rispettivo valore (K), ogni tabella (13) rappresentando un vettore di una pluralità di valori (K) memorizzati definiti ed ordinati in modo crescente secondo un indice di numerazione (I); nell 'assumere, come cella di partenza (14) in cui realizzare la prima comparazione fra il valore (H) del detto segnale con il valore (K) memorizzato in detta cella (14), la detta cella (14) corrispondente ad un indice (Ip) individuato nel ciclo funzionale immediatamente precedente e memorizzato in una memoria (15); nell 'assumere come nuovo indice (I) l'indice (Ip) della detta cella di partenza (14) nel caso il valore (H) del detto segnale sia prossimo al valore (K) memorizzato in detta cella di partenza (14); nel comparare il valore (H) del detto segnale con il valore (K) memorizzato nella detta cella (14) immediatamente precedente alla detta cella di partenza (14), se il valore (H) del detto segnale è inferiore al valore (K) memorizzato nella detta cella di partenza (14) e cosi via a scalare l'indice (I) fin quando si individua la detta cella (14) in cui è memorizzato il valore (K) più prossimo al valore (H) del detto segnale; nel comparare il valore (H) del detto segnale con il valore (K) memorizzato nella detta cella (14) immediatamente successiva alla detta cella di partenza (14), se il valore (H) del detto segnale è maggiore del valore (K) memorizzato nella detta cella di partenza (14) e cosi via a salire l'indice (I) fin quando si individua la detta cella (14) in cui è memorizzato il valore (K) più prossimo al valore (H) del detto segnale; nel memorizzare, nella detta memoria (15), come nuovo indice (Ip) l'indice (I) della detta cella (14) individuata ; nel calcolare una grandezza denominata rapporto (R) in base al valore (H) del detto segnale, al valore (K) memorizzato nella detta cella individuata (14) ed al valore (K) memorizzato nella detta cella (14) immediatamente precedente alla detta cella individuata (14)j nell 'utilizzare l'indice (I) ed il rapporto (R) come dati per il calcolo dei segnali di comando da inviare ai detti sistemi ed organi (4); e nel pilotare, tramite dei blocchi di pilotaggio (8, 11 e 12) ed in base ai segnali di comando calcolati, i detti sistemi ed organi (4). 2- Impianto di elaborazione di parametri motoristici per la gestione di sistemi ed organi (4) installati in un veicolo, comprendente: una pluralità di sensori (3) atti a rilevare i suddetti parametri motoristica quali il valore della pressione carburante, il valore della temperatura dell'aria aspirata lungo un collettore di aspirazione, il valore della temperatura del fluido di un circuito di raffreddamento, la posizione angolare di una farfalla installata lungo il collettore aspirazione aria, la velocità del veicolo, la presenza del fenomeno della detonazione nel motore del veicolo, il valore della tensione elettrica della batteria del veicolo, la composizione stechiometrica dei gas di scarico del veicolo, ed altri; un convertitore (5) atto a convertire i segnali analogici rilevati dai detti sensori (3) in segnali digitali; una unità centrale (6) di elaborazione dati; un blocco memoria (7) presentante una pluralità di tabelle (13), una per ogni grandezza rilevata dai detti sensori (3), che presenta una pluralità di celle (14) in ognuna delle quali è memorizzato un rispettivo valore (K), ogni tabella (13) rappresentando un vettore di una pluralità di valori (K) memorizzati definiti ed ordinati in modo crescente secondo un indice di numerazione (I); blocchi (8, 11 e 12) di pilotaggio dei detti sistemi ed organi ((4); caratterizzato dal fatto di comprendere; mezzi di comparazione fra il valore (H) del detto segnale con un valore (K) memorizzato in una cella (14) assunta, come cella (14) di partenza in cui realizzare la prima comparazione, essendo corrispondente ad un indice (Ip) individuato nel ciclo funzionale immediatamente precedente e memorizzato in una memoria (15); mezzi di comparazione fra il valore (H) del detto segnale con il valore (K) memorizzato nella detta cella (14) immediatamente precedente alla detta cella di partenza (14), se il valore (H) del detto segnale è inferiore al valore (K) memorizzato nella detta cella di partenza (14) e così via a scalare l'indice (I) fin quando si individua la detta cella (14) in cui è memorizzato il valore (K) più prossimo al valore (H) del detto segnale; mezzi di comparazione fra il valore (H) del detto segnale con il valore (K) memorizzato nella detta cella (14) immediatamente successiva alla detta cella di partenza (14), se il valore (H) del detto segnale è maggiore del valore (K) memorizzato nella detta cella di partenza (14) e così via a salire l'indice (I) fin quando si individua la detta cella (14) in cui è memorizzato il valore (K) più prossimo al valore (H) del detto segnale; mezzi di memorizzazione, nella detta memoria (15), come nuovo indice (Ip) l'indice (I) della detta cella (14) individuata; mezzi di calcolo di una grandezza denominata rapporto (R) in base al valore (H) del detto segnale, al valore (K) memorizzato nella detta cella individuata (14) ed al valore (K) memorizzato nella detta cella (14) immediatamente precedente alla detta cella individuata (14); mezzi di calcolo, utilizzando l'indice (I) ed il rapporto (R) come dati, dei segnali di comando da inviare ai detti sistemi ed organi (4); e mezzi di comando, tramite i detti blocchi di pilotaggio (8, 11 e 12) ed in base ai segnali di comando calcolati, dei detti sistemi ed organi (4).