IT202100003170A1 - Veicolo per uso agricolo con assale anteriore e assale posteriore sterzanti - Google Patents
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Description
DESCRIZIONE
[0001] Forma oggetto della presente invenzione un veicolo per uso agricolo, preferibilmente nella forma di realizzazione in cui il veicolo per uso agricolo ? un ?trattorino?. ?, inoltre, oggetto della presente invenzione il metodo di gestione della traiettoria del suddetto veicolo per uso agricolo.
[0002] Nella seguente descrizione, con la perifrasi ?veicolo per uso agricolo? si intendono sia le trattrici agricole, che, pi? in generale, le macchine movimento terra derivate da trattrici agricole. Generalmente con ?trattore? si fa riferimento a veicoli di dimensioni importanti generalmente specifici per l?esecuzione di azioni di potenza, con ?trattorini? si fa riferimento a veicoli di dimensioni contenute, tipicamente adatti a operare tra filari di vigne o di piante da frutto; tipicamente i ?trattorini? sono anche conosciuti come ?trattori specialistici?.
[0003] Con la perifrasi ?gruppo ruota? si intendono tutte le tipologie di ruote, senza alcuna limitazione alle tipologie di pneumatico e cerchione, del tipo singolo o gemellato.
[0004] Inoltre, nella presente trattazione, con la perifrasi ?piano di lavoro? si intende il piano su cui il veicolo per uso agricolo si muove e preferibilmente esegue specifiche operazioni mediante organi e accessori appositamente preposti sul veicolo.
[0005] Nell?arte nota sono conosciuti veicoli per uso agricolo adatti muoversi ed eventualmente eseguire specifiche operazioni su piani di terra piani, ma anche su piani di terra inclinati.
[0006] Con particolare riferimento alle attivit? sui piani di terra inclinati, ? stato rilevato come risulta particolarmente sentita la problematica legata alla difficolt? di mantenere la traiettoria prestabilita: i veicoli per uso agricolo, infatti, a causa dell?inclinazione del piano di lavoro tendono a subire derive laterali indesiderate. Per ovviare a tale problematica, l?utilizzatore alla guida si trova a dover correggere continuamente l?angolo di sterzo del veicolo (sia all?anteriore, che eventualmente, al posteriore) compensando dette derive laterali.
[0007] Tale problematica ? ulteriormente acuita nel nella circostanza, non infrequente, in cui il piano di lavoro inclinato T presenta inclinazione variabile.
[0008] Scopo della presente invenzione ? quello di realizzare un veicolo per uso agricolo ed un metodo di gestione della traiettoria di tale veicolo, nel quale tale problematica ? superata.
[0009] Tale scopo ? raggiunto da un veicolo per uso agricolo realizzato in accordo con la rivendicazione 1. Inoltre tale scopo ? raggiunto da un veicolo per uso agricolo realizzato in accordo con la rivendicazione 5. In aggiunta, tale scopo ? raggiunto da un metodo di gestione della traiettoria in accordo con la rivendicazione 14 e da un metodo di gestione della traiettoria in accordo con la rivendicazione 15. Le rivendicazioni da queste dipendenti descrivono ulteriori forme di realizzazione preferite.
[00010] Le caratteristiche ed i vantaggi del veicolo per uno agricolo secondo la presente invenzione saranno evidenti dalla descrizione di seguito riportata, data a titolo esemplificativo e non limitativo, in accordo con le figure allegate, in cui:
- la figura 1 rappresenta una vista prospettica di un veicolo per uso agricolo oggetto della presente invenzione in accordo con una forma preferita di realizzazione nella quale ? un trattorino, in cui detto veicolo per uso agricolo ? mostrato in moto su un piano di lavoro inclinato;
- la figura 2 mostra una vista dall?alto di un veicolo per uso agricolo, in moto su un piano di lavoro inclinato, che in accordo con lo stato della tecnica si muove lungo una traiettoria oggetto di modifiche da parte del guidatore;
- la figura 3 mostra una vista dall?alto di un veicolo per uso agricolo, in moto su un piano di lavoro inclinato, che in accordo con la presente invenzione, si muove lungo una traiettoria corretta;
- la figura 4 rappresenta uno schema del veicolo per uso agricolo oggetto della presente invenzione in accordo con una forma preferita di realizzazione;
- - la figura 5 ? illustra un diagramma esemplificativo di una mappa per la gestione della traiettoria del veicolo, ed in particolare dell?angolo di sterzo prosteriore.
[00011] In accordo con le figure allegate, con 1 si ? complessivamente indicato un veicolo per uso agricolo nella sua interezza. In una forma preferita di realizzazione, come quella di cui alla figura 1, il veicolo per uso agricolo ? un trattorino.
[00012] Il veicolo 1 presenta un asse longitudinale X-X, lungo la direzione di avanzamento in rettilineo, un asse trasversale Y-Y, perpendicolare all?asse longitudinale X-X, e un asse verticale V-V, perpendicolare all?asse longitudinale X-X e all?asse trasversale Y-V. Il veicolo 1 si estende in altezza lungo detto asse verticale V-V. L?asse verticale V-V ? quindi l?asse ortogonale al piano di lavoro su cui opera il veicolo 1.
[00013] Il veicolo 1 comprende una pluralit? di assali aventi estensione lungo l?asse trasversale Y-Y. Nello specifico il veicolo 1 comprende un assale anteriore sterzante 2 e un assale posteriore sterzante 3, longitudinalmente distanziati.
[00014] In accordo con la presente invenzione, l?assale anteriore sterzante 2 comprende due gruppi ruota anteriori 21, 22.
[00015] Preferibilmente, l?assale anteriore sterzante 2 ? motrice.
[00016] In accordo con la presente invenzione, inoltre, il veicolo 1 comprende mezzi di comando sterzo anteriore 4 operativamente connessi all?assale anteriore sterzante 2.
[00017] I mezzi di comando sterzo anteriore 4 sono adatti a comandare l?angolo di sterzo anteriore dei gruppi ruota anteriori 21, 22.
[00018] Preferibilmente, i mezzi di comando sterzo anteriore 4 sono di tipo idraulico.
[00019] In aggiunta, i mezzi di comando sterzo anteriore 4 comprendono un dispositivo sensore angolo di sterzo anteriore 40 adatto a rilevare l?angolo di sterzo anteriore dei gruppi ruota anteriori 21, 22.
[00020] In accordo con la presente invenzione, l?assale posteriore sterzante 3 comprende due gruppi ruota posteriori 31, 32.
[00021] Preferibilmente, l?assale posteriore sterzante 3 ? motrice.
[00022] Inoltre, in accordo con la presente invenzione, il veicolo comprende mezzi di comando sterzo posteriore 5 operativamente connessi all?assale posteriore sterzante 3.
[00023] I mezzi di comando sterzo posteriore 5 sono adatti a comandare l?angolo di sterzo posteriore dei gruppi ruota posteriori 31, 32.
[00024] Secondo una forma preferita di realizzazione, i mezzi di comando sterzo posteriore 5 comprendono dispositivo sensore angolo di sterzo posteriore 50 adatto a rilevare l?angolo di sterzo posteriore dei gruppi ruota posteriori 31, 32.
[00025] Preferibilmente, i mezzi di comando sterzo posteriore 5 sono di tipo idraulico.
[00026] Secondo una forma preferita di realizzazione, ciascun gruppo ruota comprende dispositivo sensore angolo di sterzo. In altre parole, il dispositivo sensore angolo di sterzo anteriore 40 comprende due elementi sensore anteriori 41, 42 ciascuno per ciascun gruppo ruota anteriore 21, 22. Inoltre, il dispositivo sensore angolo di sterzo posteriore 50 comprende due elementi sensore posteriori 51, 52 ciascuno per ciascun gruppo ruota posteriore 31, 32.
[00027] In accordo con la presente invenzione secondo una prima forma di realizzazione, il veicolo comprende un gruppo di rilevazione inerziale 6 adatto a rilevare l?assetto del veicolo.
[00028] Secondo tale forma di realizzazione il gruppo di rilevazione inerziale 6 ? adatto a rilevare almeno le accelerazioni e le velocit? angolari lungo l?asse longitudinale X-X e lungo l?asse trasversale Y-Y.
[00029] Preferibilmente, il gruppo di rilevazione inerziale 6 comprende una coppia di accelerometri monodirezionali posizionati rispettivamente parallelamente all?asse longitudinale X-X e parallelamente all?asse trasversale Y-Y.
[00030] Inoltre, preferibilmente, il gruppo di rilevazione inerziale 6 rileva anche le accelerazioni e le velocit? angolari del veicolo lungo l?asse longitudinale X-X, lungo l?asse trasversale Y-Y e lungo l?asse verticale V-V. Ad esempio, il gruppo di rilevazione inerziale 6 comprende un terzo accelerometro monodirezionale.
[00031] Secondo una forma preferita di realizzazione, il gruppo di rilevazione inerziale 6 comprende almeno un giroscopio, preferibilmente comprende due giroscopi.
[00032] Secondo una forma preferita di realizzazione, il gruppo di rilevazione inerziale 6 comprende un rilevatore GPS.
[00033] Secondo la presente invenzione, in accordo con detta prima forma preferita di realizzazione, il veicolo 1 comprende una unit? di comando 8 operativamente connessa ai mezzi di comando sterzo anteriore 4, ai mezzi di comando sterzo posteriore 5 ed al gruppo di rilevazione 6.
[00034] In accordo con la presente invenzione, in accordo con detta prima forma preferita di realizzazione, l?unit? di comando 8 ? adatta a comandare i mezzi di comando sterzo posteriori 5 e quindi l?angolo di sterzo posteriore, in funzione di quanto rilevato dai dispositivo sensore angolo di sterzo anteriori 40 e dal gruppo di rilevazione 6.
[00035] Preferibilmente, l?unit? di comando 8 ? adatta a ricevere ed operare anche in funzione di quanto rilevato dai sensori di sterzo posteriori 50.
[00036] Inoltre, secondo una forma preferita di realizzazione, il veicolo 1 comprende un gruppo di rilevazione velocit? 7 adatto a rilevare la velocit? del veicolo.
[00037] Preferibilmente, l?unit? di comando 8 ? operativamente connessa con il gruppo di rilevazione velocit? 7 in maniera tale da comandare i mezzi di comando sterzo posteriori 5 in funzione della velocit? del veicolo rilevata.
[00038] In accordo con una forma preferita di realizzazione, il gruppo di rilevazione velocit? 7 comprende un dispositivo di rilevazione della velocit? assoluta del veicolo.
[00039] Secondo una forma preferita di realizzazione, il gruppo di rilevazione velocit? 7 comprende specifici elementi di rilevazione velocit? ruota. In particolare, ? quindi rilevata la velocit? di rotazione di ciascun gruppo ruota.
[00040] In accordo con la presente invenzione secondo una seconda forma di realizzazione, il veicolo comprende, un gruppo di rilevazione inerziale 6 e un gruppo di rilevazione velocit? 7 adatti a rilevare l?assetto del veicolo.
[00041] A differenza della prima forma di realizzazione, il gruppo di rilevazione inerziale 6 ? adatto a rilevare almeno le accelerazioni lungo l?asse trasversale Y-Y. Contemporaneamente, il gruppo di rilevazione velocit? 7 rileva la velocit? veicolo.
[00042] Preferibilmente, il gruppo di rilevazione inerziale 6 comprende un accelerometro monodirezionale posizionato parallelamente all?asse trasversale Y-Y.
[00043] La presenza di altri accelerometri, giroscopi, e/o dispositivi GPS ? opzionale in questa forma di realizzazione.
[00044] Secondo la presente invenzione, in accordo con detta seconda forma preferita di realizzazione, il veicolo 1 comprende una unit? di comando 8 operativamente connessa ai mezzi di comando sterzo anteriore 4, ai mezzi di comando sterzo posteriore 5, al gruppo di rilevazione 6 ed al gruppo di rilevazione velocit? 7.
[00045] In accordo con la presente invenzione, in accordo con detta seconda forma preferita di realizzazione, l?unit? di comando 8 ? adatta a comandare i mezzi di comando sterzo posteriori 5 e quindi l?angolo di sterzo posteriore, in funzione di quanto rilevato dal dispositivo sensore angolo di sterzo anteriori 40 ed in accordo sia con quanto rilevato dal gruppo di rilevazione 6 che con quanto rilevato dal gruppo di rilevazione velocit? 7.
[00046] Vale a dire che, in detta seconda forma di realizzazione dell?invenzione, l?unit? di comando 8 ricevere informazioni relative all?angolo di sterzo anteriore, relative alla velocit? del veicolo e relative all?accelerazioni lungo l?asse trasversale Y-Y, elabora dette informazioni in maniera tale da individuare la cinematica del veicolo e quindi determinare le componenti di accelerazioni anche lungo l?asse longitudinale X-X, in maniera tale da comandare l?angolo di sterzo ed impostare quindi la traiettoria desiderata.
[00047] Le altre caratteristiche descritte relativamente alla prima forma di realizzazione dell?invenzione, sono presenti anche in detta seconda forma di realizzazione.
[00048] In accordo con una forma preferita di realizzazione, l?unit? di comando 8 ? adatta a comandare l?azione idraulica all?assale posteriore sterzante 3 comandando la posizione angolare dei gruppi ruota posteriori 31, 32.
[00049] In accordo con una forma preferita di realizzazione, l?unit? di comando 8 comprende infatti una pompa idraulica 80 fluidicamente connessa con i mezzi di comando sterzo posteriori 5.
[00050] In accordo con una forma preferita di realizzazione, i gruppi ruota anteriori 21, 22 sono indipendenti, ossia sono posizionabili ad angoli di sterzo differenti l?un l?altro.
[00051] In accordo con una forma preferita di realizzazione, i gruppi ruota posteriori 31, 32 sono indipendenti, ossia sono posizionabili ad angoli di sterzo differenti l?un l?altro.
[00052] Secondo una forma preferita di realizzazione, il veicolo 1 comprende un telaio di base 100 al quale sono operativamente connessi l?assale anteriore sterzante 2 e l?assale posteriore sterzante 3.
[00053] Inoltre, preferibilmente, il veicolo 1 comprende una cabina di pilotaggio 150 abitabile dall?utente del veicolo.
[00054] Secondo una forma preferita di realizzazione, la cabina 150 ? impegnata al telaio di base 100 comprendendo organi di ammortizzazione adatti a smorzare la trasmissione di vibrazioni dal telaio di base 100 alla cabina di pilotaggio 150.
[00055] Preferibilmente, detti organi di ammortizzazione comprendono silent block.
[00056] Preferibilmente, il gruppo di rilevazione inerziale 6 ? alloggiato a bordo di detta cabina di pilotaggio 150.
[00057] E? oggetto della presente invenzione anche un metodo di gestione della traiettoria di un veicolo per uso agricolo 1 in moto su un piano di lavoro inclinato T, in cui il veicolo per uso agricolo 1 ha le caratteristiche sopra descritte.
[00058] In particolare, tale metodo di gestione della traiettoria, si riferisce ad una forma di realizzazione della presente invenzione secondo la prima forma di realizzazione, che comprende le fasi di:
- rilevare mediante il dispositivo sensore angolo di sterzo anteriori 40 l?angolo di sterzo anteriore dei gruppi ruota anteriori 21, 22;
- rilevare mediante il gruppo di rilevazione inerziale 6 le accelerazioni e le velocit? angolari del veicolo lungo l?asse longitudinale X-X e lungo l?asse trasversale Y-Y;
- comandare mediante l?unit? di comando 8 i mezzi di comando sterzo posteriori 5 impostando automaticamente l?angolo di sterzo posteriore dei gruppi ruota posteriori 31, 32, in funzione di quanto rilevato mediante i dispositivo sensore angolo di sterzo anteriori 40 e mediante il gruppo di rilevazione inerziale 6.
[00059] Secondo una forma preferita di realizzazione, il metodo di gestione della traiettoria comprende anche le fasi di:
- rilevare mediante il dispositivo sensore angolo di sterzo posteriori 50 l?angolo di sterzo posteriore dei gruppi ruota posteriori 31, 32;
- comandare mediante l?unit? di comando 8 i mezzi di comando sterzo posteriori 5 in funzione di quanto rilevate dai i dispositivo sensore angolo di sterzo posteriori 50.
[00060] Secondo tale forma preferita di realizzazione, il metodo di gestione della traiettoria comprende anche la fasi di:
- rilevare mediante il gruppo di rilevazione velocit? 7, la velocit? del veicolo 1;
- comandare mediante l?unit? di comando 8 i mezzi di comando sterzo posteriori 5 in funzione di quanto rilevato dal gruppo di rilevazione velocit? 7.
[00061] In particolare, tale metodo di gestione della traiettoria, si riferisce ad una forma di realizzazione della presente invenzione secondo la seconda forma di realizzazione, che comprende le fasi di:
- rilevare mediante il dispositivo sensore angolo di sterzo anteriori 40 l?angolo di sterzo anteriore dei gruppi ruota anteriori 21, 22;
- rilevare mediante il gruppo di rilevazione inerziale 6 le accelerazioni e le velocit? angolari del veicolo lungo l?asse trasversale Y-Y;
- rilevare mediante il gruppo di rilevazione velocit? 7 la velocit? del veicolo;
- comandare mediante l?unit? di comando 8 i mezzi di comando sterzo posteriori 5 impostando automaticamente l?angolo di sterzo posteriore dei gruppi ruota posteriori 31, 32, in funzione di quanto rilevato mediante il dispositivo sensore angolo di sterzo anteriore 40, mediante il gruppo di rilevazione inerziale 6 e mediante il gruppo di rilevazione velocit? 7.
[00062] Secondo una forma preferita di realizzazione, il metodo di gestione della traiettoria comprende anche la fasi di:
- rilevare mediante il dispositivo sensore angolo di sterzo posteriori 50 l?angolo di sterzo posteriore dei gruppi ruota posteriori 31, 32;
- comandare mediante l?unit? di comando 8 i mezzi di comando sterzo posteriori 5 in funzione di quanto rilevate dal dispositivo sensore angolo di sterzo posteriori 50.
[00063] In accordo con una forma preferita di realizzazione, l?unit? di comando 8 ? adatta a ricevere i dati raccolti dai sopra descritti componenti ed elaborando tali informazioni imposta l?angolo di sterzo posteriore in maniera tale da mantenere la traiettoria desiderata.
[00064] Nello specifico, nell?unit? di comando 8 sono caricate specifiche mappe, come quella mostrata a titoli di esempio nella figura 5, mediante le quali al corrispondere di specifici valori in ingresso, ossia in funzione dei valori di angolo di sterzo anteriore e di inclinazione laterale del veicolo, corrisponde un valore dell?angolo di sterzo posteriore.
[00065] In accordo con la prima descritta forma di realizzazione, il valore dell?inclinazione laterale del veicolo ? ottenuto mediante il gruppo di rilevazione inerziale 6 che rileva le accelerazioni lungo l?asse longitudinale X-X e lungo l?asse trasversale Y-Y.
[00066] In accordo con la seconda descritta forma di realizzazione, il valore dell?inclinazione laterale del veicolo ? ottenuto mediante il gruppo di rilevazione inerziale 6 che rileva le accelerazioni lungo l?asse trasversale Y-Y e mediante il gruppo di rilevazione velocit? 7.
[00067] Preferibilmente, tale l?unit? di comando 8 opera in continuo nel tempo. In altre parole, l?unit? di comando 8 rielabora costantemente i dati e le informazioni rilevate e opera costantemente ossia non in maniera discretizzata nel tempo, ad esempio ad intervalli preimpostati.
[00068] Preferibilmente, l?unit? di comando 8 comanda la modifica dell?angolo di sterzo posteriore con una velocit? tale da evitare di comportare ?strappi? o indesiderati cambi di traiettoria repentini tali da comportare indesiderati sussulti all?utilizzatore alla guida.
[00069] Secondo una forma preferita di realizzazione, al cambio di inclinazione del piano di lavoro inclinato T, l?unit? di comando 8 reagisce repentinamente modificando l?angolo di sterzo posteriore.
[00070] In accordo con una forma preferita di realizzazione, il veicolo ha la centralina principale e una specifica centralina di comando appositamente prevista per alloggiare l?unit? di comando 8. Detta specifica centralina di comando ? operativamente connessa con la centralina del veicolo.
[00071] In accordo con un?altra forma preferita di realizzazione, il veicolo il veicolo ha la centralina principale e l?unit? di comando 8 ? alloggiata su detta centralina principale.
[00072] Secondo una forma preferita di realizzazione, sull?unit? di comando 8 sono memorizzate una molteplicit? di mappe ciascuna relativa a specifiche condizioni operative.
[00073] In particolare, infatti, sono previste una molteplicit? mappe ciascuna funzione di condizioni operative differenti, ad esempio funzione di specifiche condizioni del terreno, o di specifiche condizioni ambientali, o specifiche in funzione della presenza di determinati accessori di lavoro sul veicolo.
[00074] Preferibilmente, sono previsti anche mezzi di controllo operatore mediante i quali l?utente modifica una mappa selezionata per regolarla in funzione delle necessit?.
[00075] Innovativamente, il veicolo per uso agricolo e il metodo di gestione della traiettoria di un veicolo per uso agricolo oggetto della presente invenzione consentono il raggiungimento dello scopo prefissato dall?invenzione.
[00076] Vantaggiosamente, il veicolo per uso agricolo ? adatto ad affrontare un piano di lavoro inclinato T evitando derive laterali.
[00077] Vantaggiosamente, il veicolo per uso agricolo ? adatto a muoversi lungo un piano di lavoro inclinato T nella traiettoria impostata dall?utente alla guida sull?asse anteriore.
[00078] Vantaggiosamente, l?utente alla guida non si deve preoccupare dell?angolo di sterzo dell?assale posteriore, concentrandosi solo sulla guida, e sulla direzione da impostare alle ruote anteriore.
[00079] Vantaggiosamente, il veicolo presenta movimentazioni con strisciamenti ridotti, e quindi il veicolo presenta un basso consumo degli pneumatici, ossia un consumo degli pneumatici inferiore rispetto alle soluzioni di veicoli che non gestiscono l?angolo di sterzo posteriore in maniera automatica.
[00080] Vantaggiosamente, il veicolo gestisce autonomamente eventuali derive laterali, limitandole fino ad impedirle.
[00081] Vantaggiosamente, il veicolo risulta essere maggiormente sicuro rispetto ad eventuali situazioni di potenziale ribaltamento.
[00082] Vantaggiosamente, il veicolo presenta una trazione migliorata.
[00083] Vantaggiosamente, il veicolo presenta un elevato comfort di guida.
[00084] Vantaggiosamente, piani di lavoro con inclinazioni variabili sono affrontabili efficacemente: il cambio di inclinazione di un piano di lavoro ? gestito in autonomia senza comportare difficolt? di guida all?utente.
[00085] Vantaggiosamente, il veicolo presenta una eccezionale manovrabilit? in spazi ristretti e ripidi.
[00086] Vantaggiosamente, il gruppo di rilevazione inerziale ? posizionato sul veicolo in una posizione nella quale ? protetto, e quindi non influenzato, dalle vibrazioni.
[00087] Vantaggiosamente, il gruppo di rilevazione inerziale ? posizionato sul veicolo in una posizione sicura nella quale ? protetto dall?azione degli agenti atmosferici e nella quale ? al riparo da incorrere in possibili urti.
[00088] Vantaggiosamente, il gruppo di rilevazione inerziale ? posizionato sul veicolo in una posizione prossimale all?utente alla guida, in maniera tale da operare con lo scopo di rendere la guida quanto pi? confortevole possibile.
[00089] E' chiaro che un tecnico del ramo, al fine di soddisfare esigenze contingenti, potrebbe apportare modifiche al veicolo o al metodo di gestione della traiettoria, tutte contenute nell'ambito di tutela definito dalle rivendicazioni seguenti.
Claims (15)
1. Veicolo per uso agricolo (1) comprendente un asse longitudinale (X-X), un asse trasversale (Y-Y) e un asse verticale (V-V), comprendente:
- un assale anteriore sterzante (2) comprendente due gruppi ruota anteriori (21, 22);
- mezzi di comando sterzo anteriore (4) operativamente connessi all?assale anteriore sterzante (2) adatti a comandare l?angolo di sterzo anteriore dei gruppi ruota anteriori (21, 22), in cui detti mezzi di comando sterzo anteriore (4) comprendono un dispositivo sensore angolo di sterzo anteriore (40) adatto a rilevare l?angolo di sterzo anteriore dei gruppi ruota anteriori (21, 22);
- un assale posteriore sterzante (3) comprendente due gruppi ruota posteriori (31, 32);
- mezzi di comando sterzo posteriore (5) operativamente connessi all?assale posteriore sterzante (3) adatti a comandare l?angolo di sterzo posteriore dei gruppi ruota posteriori (31, 32), in cui i mezzi di comando sterzo posteriore (5) comprendono un dispositivo sensore angolo di sterzo posteriore (50) adatto a rilevare l?angolo di sterzo posteriore dei gruppi ruota posteriori (31, 32); - un gruppo di rilevazione inerziale (6) adatto a rilevare le accelerazioni e le velocit? angolari del veicolo lungo l?asse longitudinale (X-X) e lungo l?asse trasversale (Y-Y);
- una unit? di comando (8) operativamente connessa ai mezzi di comando sterzo anteriore (4), ai mezzi di comando sterzo posteriore (5) ed al gruppo di rilevazione inerziale (6), in cui l?unit? di comando (8) ? adatta a comandare i mezzi di comando sterzo posteriori (5) e quindi l?angolo di sterzo posteriore, in funzione di quanto rilevato dal dispositivo sensore angolo di sterzo anteriore (40) dal dispositivo sensore angolo di sterzo posteriore (50) e dal gruppo di rilevazione (6).
2. Veicolo per uso agricolo (1) in accordo con la rivendicazione 1, in cui il gruppo di rilevazione inerziale (6) comprende una coppia di accelerometri monodirezionali posizionati rispettivamente parallelamente all?asse longitudinale (X-X) e parallelamente all?asse trasversale (Y-Y).
3. Veicolo per uso agricolo (1) in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il gruppo di rilevazione inerziale (6) rileva anche le accelerazioni e le velocit? angolari del veicolo lungo l?asse longitudinale (X-X), lungo l?asse trasversale (Y-Y) e lungo l?asse verticale (V-V).
4. Veicolo per uso agricolo (1) in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente inoltre un gruppo di rilevazione velocit? (7) adatto a rilevare la velocit? del veicolo, in cui l?unit? di comando (8) ? operativamente connessa con il gruppo di rilevazione velocit? (7) in maniera tale da comandare i mezzi di comando sterzo posteriori (5) in funzione di della velocit? del veicolo rilevata.
5. Veicolo per uso agricolo (1) comprendente un asse longitudinale (X-X), un asse trasversale (Y-Y) e un asse verticale (V-V), comprendente:
- un assale anteriore sterzante (2) comprendente due gruppi ruota anteriori (21, 22);
- mezzi di comando sterzo anteriore (4) operativamente connessi all?assale anteriore sterzante (2) adatti a comandare l?angolo di sterzo anteriore dei gruppi ruota anteriori (21, 22), in cui detti mezzi di comando sterzo anteriore (4) comprendono un dispositivo sensore angolo di sterzo anteriore (40) adatto a rilevare l?angolo di sterzo anteriore dei gruppi ruota anteriori (21, 22);
- un assale posteriore sterzante (3) comprendente due gruppi ruota posteriori (31, 32);
- mezzi di comando sterzo posteriore (5) operativamente connessi all?assale posteriore sterzante (3) adatti a comandare l?angolo di sterzo posteriore dei gruppi ruota posteriori (31, 32), in cui i mezzi di comando sterzo posteriore (5) comprendono un dispositivo sensore angolo di sterzo posteriore (50) adatto a rilevare l?angolo di sterzo posteriore dei gruppi ruota posteriori (31, 32); - un gruppo di rilevazione inerziale (6) adatto a rilevare le accelerazioni lungo l?asse longitudinale (X-X);
- un gruppo di rilevazione velocit? (7) adatto a rilevare la velocit? del veicolo;
- una unit? di comando (8) operativamente connessa ai mezzi di comando sterzo anteriore (4), ai mezzi di comando sterzo posteriore (5), al gruppo di rilevazione inerziale (6), ed al gruppo di rilevazione velocit? (7), in cui l?unit? di comando (8) ? adatta a comandare i mezzi di comando sterzo posteriori (5) e quindi l?angolo di sterzo posteriore, in funzione di quanto rilevato dal dispositivo sensore angolo di sterzo anteriore (40) dal dispositivo sensore angolo di sterzo posteriore (50) e dal gruppo di rilevazione (6).
6. Veicolo per uso agricolo (1) in accordo con la rivendicazione 5, in cui il gruppo di rilevazione inerziale (6) comprende un accelerometro monodirezionale posizionato rispettivamente parallelamente all?asse trasversale (Y-Y).
7. Veicolo per uso agricolo (1) in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni 5 o 6, in cui il gruppo di rilevazione inerziale (6) rileva anche le accelerazioni e le velocit? angolari del veicolo lungo l?asse longitudinale (X-X), lungo l?asse trasversale (Y-Y) e lungo l?asse verticale (V-V).
8. Veicolo per uso agricolo (1) in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il gruppo di rilevazione inerziale (6) comprende almeno un giroscopio e/o comprende un rilevatore GPS.
9. Veicolo per uso agricolo (1) in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui i mezzi di comando sterzo anteriore (4) e i mezzi di comando sterzo posteriore (5) sono idraulici.
10. Veicolo per uso agricolo (1) in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui ciascun dispositivo sensore angolo di sterzo comprende un elemento sensore per ciascun rispettivo gruppo ruota.
11. Veicolo per uso agricolo (1) in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente i) un telaio di base (100) al quale sono operativamente connessi l?assale anteriore sterzante (2) e l?assale posteriore sterzante (3); e
ii) una cabina di pilotaggio (150) abitabile dall?utente del veicolo, in cui il gruppo di rilevazione inerziale (6) ? alloggiato a bordo di detta cabina di pilotaggio (150).
12. Veicolo per uso agricolo (1) in accordo con la rivendicazione 11, in cui la cabina di pilotaggio (150) ? impegnata al telaio di base (100) comprendendo organi di ammortizzazione, ad esempio silent block, adatti a smorzare la trasmissione di vibrazioni dal telaio di base (100) alla cabina (150).
13. Veicolo per uso agricolo (1) in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto veicolo per uso agricolo (1) ? un trattorino.
14. Metodo di gestione della traiettoria di un veicolo per uso agricolo (1) in moto su un piano di lavoro inclinato (T), in cui il veicolo per uso agricolo (1) ? in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 4 e da 8 a 13, in cui il metodo di gestione della traiettoria comprende le fasi di:
- rilevare mediante il dispositivo sensore angolo di sterzo anteriori (40) l?angolo di sterzo anteriore dei gruppi ruota anteriori (21, 22);
- rilevare mediante il gruppo di rilevazione inerziale (6) le accelerazioni e le velocit? angolari del veicolo lungo l?asse longitudinale (X-X) e lungo l?asse trasversale (Y-Y);
- comandare mediante l?unit? di comando (8) i mezzi di comando sterzo posteriori (5) impostando automaticamente l?angolo di sterzo posteriore dei gruppi ruota posteriori (31, 32), in funzione di quanto rilevato mediante il dispositivo sensore angolo di sterzo anteriore (40) e mediante il gruppo di rilevazione inerziale (6).
15. Metodo di gestione della traiettoria di un veicolo per uso agricolo (1) in moto su un piano di lavoro inclinato (T), in cui il veicolo per uso agricolo (1) ? in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni da 5 a 13, in cui il metodo di gestione della traiettoria comprende le fasi di:
- rilevare mediante il dispositivo sensore angolo di sterzo anteriori (40) l?angolo di sterzo anteriore dei gruppi ruota anteriori (21, 22);
- rilevare mediante il gruppo di rilevazione inerziale (6) le accelerazioni lungo l?asse trasversale (Y-Y); - rilevare mediante il gruppo di rilevazione velocit? (7) la velocit? del veicolo;
- comandare mediante l?unit? di comando (8) i mezzi di comando sterzo posteriori (5) impostando automaticamente l?angolo di sterzo posteriore dei gruppi ruota posteriori (31, 32), in funzione di quanto rilevato mediante il dispositivo sensore angolo di sterzo anteriore (40), mediante il gruppo di rilevazione inerziale (6) e mediante il gruppo di rilevazione velocit? (7).
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT102021000003170A IT202100003170A1 (it) | 2021-02-12 | 2021-02-12 | Veicolo per uso agricolo con assale anteriore e assale posteriore sterzanti |
| EP22704955.8A EP4291011A1 (en) | 2021-02-12 | 2022-02-02 | Vehicle for agricultural use with a front and rear steering axle |
| PCT/IB2022/050903 WO2022172133A1 (en) | 2021-02-12 | 2022-02-02 | Vehicle for agricultural use with a front and rear steering axle |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| IT102021000003170A IT202100003170A1 (it) | 2021-02-12 | 2021-02-12 | Veicolo per uso agricolo con assale anteriore e assale posteriore sterzanti |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| IT202100003170A1 true IT202100003170A1 (it) | 2022-08-12 |
Family
ID=75660212
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| IT102021000003170A IT202100003170A1 (it) | 2021-02-12 | 2021-02-12 | Veicolo per uso agricolo con assale anteriore e assale posteriore sterzanti |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP4291011A1 (it) |
| IT (1) | IT202100003170A1 (it) |
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Citations (2)
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| US20160057921A1 (en) * | 2014-08-29 | 2016-03-03 | Deere & Company | System and method for steering of an implement on sloped ground |
| US20180093708A1 (en) * | 2016-10-03 | 2018-04-05 | Agco Corporation | Steering axle for self-propelled windrower |
-
2021
- 2021-02-12 IT IT102021000003170A patent/IT202100003170A1/it unknown
-
2022
- 2022-02-02 EP EP22704955.8A patent/EP4291011A1/en active Pending
- 2022-02-02 WO PCT/IB2022/050903 patent/WO2022172133A1/en active Application Filing
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20160057921A1 (en) * | 2014-08-29 | 2016-03-03 | Deere & Company | System and method for steering of an implement on sloped ground |
| US20180093708A1 (en) * | 2016-10-03 | 2018-04-05 | Agco Corporation | Steering axle for self-propelled windrower |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP4291011A1 (en) | 2023-12-20 |
| WO2022172133A1 (en) | 2022-08-18 |
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