JP4273027B2 - トラクタの姿勢制御装置 - Google Patents
トラクタの姿勢制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4273027B2 JP4273027B2 JP2004074463A JP2004074463A JP4273027B2 JP 4273027 B2 JP4273027 B2 JP 4273027B2 JP 2004074463 A JP2004074463 A JP 2004074463A JP 2004074463 A JP2004074463 A JP 2004074463A JP 4273027 B2 JP4273027 B2 JP 4273027B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tractor
- vehicle
- control
- control device
- angular velocity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
これにより、圃場の凹凸や耕うん抵抗などにより、トラクタなどの車両にヨー方向のモーメントが生じたときでも、車両にかかったヨー方向のモーメントの影響を自動的に軽減して、車両の姿勢を保持・修正することができる。
また、これにより、トラクタの姿勢を保持するための前輪操舵の度合いを減少させることができ、作業者の労力を低減するとともに、熟練者でなくても車両の運転操作などの作業を効率的に行うことが可能となる。
これにより、作土を排除することがなく、耕盤を痛めずに車両の姿勢制御を行うことが可能となる。
これにより、路面状態の変化にかかわらず、前輪の操舵角に応じた正確な姿勢変化が実現できるため、車両を操舵する作業者の意図した方向へ車両を進行させることができ、作業者の労力を軽減することができる。
このように構成し、作業機から受ける力をも加味して左右後輪のブレーキの踏力指令値を決定することで、さらに高精度な姿勢制御を行うことが可能となる。
これにより、作業者にとって、本来走行すべき走行経路へ車両の左右位置を戻すことが容易となり、作業者の負担を軽減するとともに、作業の質を向上することができる。
これにより、姿勢制御後の作業者の操舵の負担をさらに軽減することが可能となる。
これにより、トラクタの姿勢を保持するための前輪操舵の度合いを減少させることができ、作業者の労力を低減するとともに、熟練者でなくても車両の運転操作などの作業を効率的に行うことが可能となる。
また、作土を排除することがなく、耕盤を痛めずに車両の姿勢制御を行うことが可能となる。
さらに、車両を操舵する作業者の意図した方向へ車両を進行させることができ、作業者の労力を軽減することができる。
2 後輪
3 前輪
5 車両本体
11 角速度センサ
12a・12b (左右の)制御ブレーキ
13 操舵角センサ
14 メインコントローラ
15a サブコントローラ
21 電動モータ
24 ストレインゲージ
Claims (3)
- トラクタ(1)の本体(5)に、トラクタのヨー角速度を検出するための角速度センサ(11)を付設し、前輪(3・3)の操舵角を検出するための操舵角センサ(13)を付設したトラクタの姿勢制御装置において、前記角速度センサ(11)と操舵角センサ(13)と制御ブレーキ(12a・12b)は、それぞれメインコントローラ(14)に接続し、該メインコントローラ(14)は、入力された角速度センサ(11)によるトラクタのヨー方向の角速度の検出値、及び操舵角センサ(13)による前輪(3・3)の操舵角の検出値に基づいて、トラクタ(1)に付与するヨー方向のモーメント値を算出し、算出したモーメント値を制御ブレーキ(12a・12b)の踏力指令値に変換し、該制御ブレーキ(12a・12b)へ出力する構成とし、該トラクタ(1)の本体(5)に作業機(7)を装着し、該本体(5)に圃場からだけでなく、該作業機(7)からもヨー方向のモーメントを受ける場合に、該本体(5)に作業機(7)を装着するリンク機構のロアリンク(8)に、該作業機(7)から本体(5)が受ける力を検出するセンサを設け、該作業機(7)から受ける力をも加味して制御ブレーキ(12a・12b)の踏力指令値を決定することを特徴とするトラクタの姿勢制御装置。
- 請求項1記載のトラクタの姿勢制御装置において、前記トラクタ(1)には表示手段が設けられ、姿勢制御装置による姿勢制御前後での、トラクタ(1)の横位置ずれ量を算出し、該表示手段に表示することを特徴とするトラクタの姿勢制御装置。
- 請求項2記載のトラクタの姿勢制御装置において、姿勢制御装置による姿勢制御を行い、前記横位置ずれ量に基づいて、トラクタ(1)の位置を元の走行経路へ戻すように、左右後輪のブレーキ(12a・12b)を制御することを特徴とするトラクタの姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004074463A JP4273027B2 (ja) | 2004-03-16 | 2004-03-16 | トラクタの姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004074463A JP4273027B2 (ja) | 2004-03-16 | 2004-03-16 | トラクタの姿勢制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005262908A JP2005262908A (ja) | 2005-09-29 |
JP4273027B2 true JP4273027B2 (ja) | 2009-06-03 |
Family
ID=35087927
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004074463A Expired - Fee Related JP4273027B2 (ja) | 2004-03-16 | 2004-03-16 | トラクタの姿勢制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4273027B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6822225B2 (ja) * | 2017-03-07 | 2021-01-27 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
JP6925882B2 (ja) * | 2017-06-22 | 2021-08-25 | 株式会社クボタ | 作業機の制御装置、作業機の制御方法及び作業機 |
JP7233916B2 (ja) * | 2018-12-26 | 2023-03-07 | 株式会社クボタ | 作業車両の制御装置、作業車両、及び作業車両の制御方法 |
JP7258743B2 (ja) * | 2019-12-27 | 2023-04-17 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
JP7532899B2 (ja) | 2020-05-27 | 2024-08-14 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
-
2004
- 2004-03-16 JP JP2004074463A patent/JP4273027B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005262908A (ja) | 2005-09-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2018183046A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2007191143A (ja) | 自動車の運転者をトレーラ運転中の後進時に支援する方法 | |
JP6879677B2 (ja) | 作業車 | |
EP1886901A1 (en) | Steering control apparatus, steering control system, and steering control program | |
EP3900505B1 (en) | Control device for automatic travel work vehicle | |
WO2018097034A1 (ja) | 作業機 | |
JP4273027B2 (ja) | トラクタの姿勢制御装置 | |
JP4692403B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2000159135A (ja) | パワーステアリング装置 | |
CN112292300B (zh) | 车辆控制装置以及特性推定方法 | |
WO2020090862A1 (ja) | ハンドル角制御装置 | |
JP2009047542A (ja) | トルク検出装置および操舵装置 | |
WO2022209176A1 (ja) | 作業機械の走行システムおよび作業機械の制御方法 | |
US20190233007A1 (en) | Method for operating steering systems of machines | |
JP3838959B2 (ja) | 農作業機のローリング制御装置 | |
CN112930298B (zh) | 方向盘角度控制装置 | |
JP4326289B2 (ja) | 農作業車の操向制御装置 | |
KR20210044766A (ko) | 자동 조타 제어 장치 | |
JP2004321135A (ja) | 農作業機のローリング制御装置 | |
JP6011453B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP2007008291A (ja) | 自走式管理機 | |
KR101987543B1 (ko) | 경운기용 주행 안전장치 및 그 제어방법 | |
WO2017042955A1 (ja) | 乳母車 | |
JP2007253726A (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
JP4561487B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060818 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080617 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080619 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080812 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090224 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090302 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120306 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |