HU216594B - Eljárás és berendezés rakat felső rétegében lévő tárgyak sorai számának megállapítására, és eljárás paletta lerakására - Google Patents

Abstract

Eljárás és berendezés rakat felső rétegében lévő tárgyak sőraiszámának megállapítására. Amikőr egy palettát, amely tárgyakbólképzett őszlőpőkkal van megrakva, amelyek rétegekben (20) és sőrőkban(21) vannak elhelyezve, bevezetnek egy paletta-lerakóba, akkőr megkell határőzni, hőgy mel ik az az első sőr, amelyet a főgóeszköznek(4) meg kell ragadni, és el kell szállítani abban az esetben is, ha afelső réteg nem teljes réteg. Ennek érdekében a palettalerakótapőgatókkal (42, 44, 45) van ellátva, amelyek letapőgatják a felsőréteget annak érdekében, hőgy megállapítsák, melyik az első sőr arétegben. A tapőgatóciklűst úgy v gzik, hőgy a felső rétegben lévővalamennyi sőrt megállapítják, és az első megállapítőtt sőrt eztkövetően megragadják. Egy különleges kivitelnél a tapőgatóeszközök amegragadásra kerülő sőr vízszintességét és simaságát is meg tűdjákállapítani. ŕ

Description

A találmány tárgya eljárás és berendezés rakat felső rétegében lévő tárgyak sorai számának megállapítására, amely tárgyak legalább egy réteg fölött több sorban vannak elhelyezve, valamint eljárás paletta lerakására.

A 0.354.873 számú EP közrebocsátási irat palettalerakót ismertet, amely az ebben a szabadalmi leírásban ismertetett markoló, valamint a 91810695.6 számú EP szabadalmi bejelentésben ismertetett markoló segítségével lehetővé teszi palettán elhelyezett halom első rétegében lévő tárgyak egy sorának automatikus, egyidejű visszahúzását. A két ismertetett berendezés teljesen kielégítően működik, azonban alkalmazásuknak határt szab az a feltétel, hogy a felső rétegnek teljesnek kell lennie, azaz valamennyi sor tárgyainak jelen kell lennie ahhoz, hogy a palettalerakó egy új palettán teljesen automatikusan el tudja kezdeni munkáját. Ennek a berendezésnek a vezérlőeljárása ugyanis olyan, hogy ha a gépbe egy új palettát vezetnek be, akkor a megragadó markolók automatikusan a felső réteg első sorában lévő tárgyak felé indulnak, vagy előállhat az az eset, hogy a felső réteg nem teljes, amikor a palettalerakónak meg kell kezdeni a ciklusát, vagy azért, mert egy vagy több sor hiányzik, amikor a palettát bevezetik a gépbe, vagy mert a lerakás ciklusa megszakad a gép leállása miatt, amikor egy bizonyos számú sort már átraktak, és ezért szükség van a megragadóciklus újrakezdésére. Mindmáig a gép kezelőjének kellett kézzel megjelölni a megragadásra kerülő első sor sorszámát. Ez a módszer nem megfelelő, mert amellett, hogy a gép kezelőjének nagyon oda kell figyelnie a működésre, egy helytelen megjelölés egy vagy több üresjárati ciklus teljesítéséhez vezet, ami a gép teljesítményét csökkenti, vagy egy vagy több tárgy megsérüléséhez és/vagy a palettalerakó egy részének megsérüléséhez, vezethet, ha a rétegben már jelen lévő sort jelöltek meg tévedésből hiányként.

A találmány feladata ezért olyan eljárás és berendezés létrehozása, amely lehetővé teszi automatikusan, a gép kezelőjének közreműködése nélkül, annak érzékelését, hogy melyik az az első sor, amelyet a palettalerakás ciklusának indulásakor meg kell ragadni.

A találmány egy másik célja olyan eljárás és berendezés létrehozása, amely meglévő palettalerakóknál is alkalmazható, a gépen lévő eszközök lényeges módosítása nélkül, a meglévő eszközök maximális felhasználásával.

Egy további célja a találmánynak olyan palettalerakó eljárás létrehozása, amely magában foglalja az érzékelést is.

Egy további célja a találmánynak, hogy olyan berendezést hozzon létre, amely érzékelni tudja a felső réteg vízszintességét és simaságát is.

Végül a találmány célja olyan palettalerakó létrehozása, amely a találmány szerinti berendezéssel szerelhető föl kezdetben vagy később.

Ezt a feladatot a találmány értelmében egy olyan eljárással valósítjuk meg rakat felső rétegében lévő tárgyak sorai számának megállapítására, amely tárgyak legalább egy réteg fölött, több sorban vannak elhelyezve, amely eljárás lényege, hogy egy tapogatóciklust indítunk meg, amely a fogóeszközök vízszintes tengely mentén történő mozgatását vezérli, amely fogóeszközök legalább egy tapogatót tartalmaznak, amely meg tudja állapítani legalább egy sor tárgy jelenlétét vagy hiányát a letapogatandó első sor vagy sorok fölött, és az első letapogatandó sor simaságának vagy vízszintességének hibáját; majd a tapogatókat és a rakatot a függőleges tengely mentén egymás felé közelítjük egy olyan helyzetbe, ahol legalább egy tapogató megállapítja egy sor jelenlétét, ekkor a rakat mozgását leállítjuk; majd abban az esetben, ha a tapogató vagy tapogatók megállapítják egy sor vagy sorok jelenlétét, amelyre ráhajlanak, akkor a függőleges tengely mentén eltávolítjuk egymástól a tapogatókat és a felső rétegeket, majd a tapogatókat a vízszintes tengely mentén elmozdítjuk, és azokkal a sorokkal, amelyeknek a jelenlétét már megállapította, szomszédos sorok fölé helyezzük, majd a tapogatókat és a felső réteget a függőleges tengely mentén ismét egymás felé közelítjük, és a tapogatók azoknak a soroknak a jelenlétét vagy hiányát állapítják meg, amelyekre ráhajlanak, és a tapogatóciklust addig folytatjuk, amíg a felső rétegben a sorok többségét megállapítottuk, és megszakítjuk a ciklust akkor, amikor legalább egy tapogató a rétegen egy sor hiányát, illetve az első sor jelenlétét állapítja meg.

Célszerűen a rakat közelítése és eltávolítása a tapogatókhoz képest a függőleges tengely mentén úgy történik, hogy a halmot vagy a tapogatókat felemeljük és lesüllyesztjük.

Előnyösen a tapogatóciklus kezdetén legalább egy tapogatót a felső réteg leghátul elhelyezkedő sorának vagy legelöl lévő sorának megfelelő sor helyzete fölé visszük.

Előnyösen a ciklust leállítjuk, ha az első letapogatott sor simaságának vagy vízszintességének hibája meghalad egy meghatározott mértéket.

A találmány tárgya továbbá eljárás paletta lerakására az előzőekben ismertetett tapogatóciklus alkalmazásával, amelyet az első letapogatott sor megragadásának ciklusa követ.

Célszerűen a tapogatóciklust csak akkor indítjuk be, amikor egy új paletta meg van rakva, vagy a gyártógép leállt, és mihelyt egy jelen lévő sort meghatároztunk, a sornak a rétegben elfoglalt sorszámát a vezérlőprogramba bevisszük, és a sort és a következő sorokat egymást követően ragadjuk meg.

Előnyösen a tapogatóciklust úgy indítjuk be, hogy minden sort megragadunk.

A találmány tárgya továbbá berendezés rakat felső rétegében lévő tárgyak sorszámának megállapítására, amely tárgyak legalább egy réteg fölött több sorban vannak elhelyezve, az előzőekben ismertetett palettalerakó eljárás alkalmazására.

A berendezés lényege, hogy legalább egy vízszintes tengely mentén elmozdítható tartóelemei vannak, amely tengely merőleges valamelyik sor tengelyére, a tartóhoz rögzített fogóeszközei vannak, a fogóeszközöket a felső rétegtől eltávolító, vagy ahhoz közelítő mozgást egy függőleges tengely mentén megengedő eszközei vannak, a fogóeszközök legalább egy, legalább egy sor tárgy jelenlétét vagy hiányát megállapító

HU 216 594 Β tapogatóból állnak, továbbá a tapogatóciklust vezérlő vezérlőeszközei vannak.

A berendezésnek előnyösen a három sor tárgyat egyidejűleg letapogató tapogatóeszközei vannak, és ezek legalább egy első tapogatót, egy középső tapogatót, és egy hátsó tapogatót tartalmaznak, amelyek három egymást követő sorra hajolnak rá.

Célszerűen a középső tapogatók legalább egy kaparóból állnak, amely a tárgyak fogóeszközének részét képezi, és mindegyik kaparó a függőleges tengely mentén elfoglalt helyzet letapogatására szolgáló érzékelőcellával van ellátva.

Előnyösen az első tapogató és a hátsó tapogató függőleges irányban mozgatható szárból áll, amelyek érintkezőcsúccsal vannak ellátva, és mindegyik tapogató a szár függőleges tengelye mentén a helyzetet érzékelő érzékelőcellával van ellátva.

Célszerűen a középső tapogatók száma az egy sorban lévő tárgyak számának felel meg, és az érzékelőeszközök érzekelőcellákkal vannak ellátva, amelyek a magasságkülönbséget tudják letapogatni két, egy vonalba eső pont között, a sorokban lévő tárgyak felső felületének tengelye mentén, és a vezérlőeszköz a gép leállítását vezérli, ha a megállapított magasságkülönbség nagyobb egy határértéknél.

Előnyösen a tapogatóeszközök a fogóeszközhöz vannak rögzítve.

A találmányt részletesebben a rajzok alapján ismertetjük, amelyek a találmány szerinti berendezés példakénti kiviteli alakját tüntetik fel.

Az 1. ábrán a palettalerakó látható üzem közben, perspektivikusan.

A 2. ábra érzékelővel ellátott fogóeszköz oldalnézete.

A 3A., 3B., 3C., 3D. ábrák az érzékelés különböző lépéseit mutatják vázlatosan.

A 4A. és 4B. ábrán az érzékelés egy másik módszerének lépései láthatók vázlatosan.

Az 5. ábra egy sorozattapogató alkalmazását mutatja.

Az 1. ábrán vázlatosan az 1 palettalerakó látható, amely 10 gép megrakásával foglalkozik all palettáról, amelyen 2 rakat van, és ebben több 20 réteg van. Mindegyik 20 réteg több 21 sorból áll, amelyek mindegyike további címkékből álló 22 oszlopokat tartalmaz. Az ábrázolt kivitelnél a 2 rakat általában tizenkét 20 rétegből áll, és mindegyikben öt 21 sor van, és ezek egyenként 250 db címkéből álló nyolc 22 oszlopot tartalmaznak. Az 1 paletta-lerakó többek között a címkék 4 fogóeszközét eltoló 3 eltolóeszközöket tartalmaz, amelyek 30 sínből állnak, és ezek lehetővé teszik, hogy a 3 eltolóeszközöket az első 31 szán X tengelye mentén elmozdítsuk. Az első 31 szán egy második 32 szánt hordoz, amely lényegében az Y tengely mentén, és egyes kivitelek esetén a Z tengely mentén is el tud mozdulni, és ő maga 33 tartót támaszt alá, amely a Z tengely körül forogni tud. A 33 tartó alátámasztja a 4 fogóeszközöket, amely lehetővé teszi egy teljes 21 sor címkéinek egyidejű megragadását.

A 4 fogóeszköz egy része részletesebben látható a 2. ábrán. Ez a berendezés lényegében megfelel a 91810695.6 számú EP szabadalmi bejelentésben ismertetettnek. A 2. ábrán látható a felső 40 támasztólap, amelynek hátsó részén, és arra merőlegesen a hátsó függőleges 41 támasztólap helyezkedik el, amely a 42 kaparót hordozza, és ez függőlegesen a hátsó függőleges 41 támasztólap mentén tud csúszni, valamint az alsó 43 támasztólapot találjuk. A 4 fogóeszközt legalább egy elülső 44 tapogató és egy hátulsó 45 tapogató egészíti ki. Ezek mindegyike egy 44A, 45A szárat tartalmaz, amelyet kettős működésű pneumatikus vagy hidraulikus 44B, 45B dugattyú működtet oly módon, hogy függőlegesen el tudjanak mozdulni. Az egyes 44B, 45B dugattyúkon elhelyezett 44C, 45C érzékelőcella teszi lehetővé, hogy mindegyik 44A, 45A szár 44D, 45D csúcsának pontos helyzetét a függőleges tengely mentén érzékeljük. Egy harmadik központi tapogatót képez a 42 tapogató, amelynek Z tengely menti helyzetét a 42A érzékelőcella érzékeli, amely a függőleges hátsó 41 támasztólapra van rögzítve. A berendezést vezérlőeszközökkel vezéreljük, amelyet vázlatosan 5 hivatkozási számmal jelöltünk. A 45 tapogató kivételével az itt említett elemek, valamint azok működése ismertetve van a fent említett szabadalomban, ezért azokat itt nem ismertetjük.

A 3A., 3B., 3C., 3D. ábrák a berendezés működését és a berendezéssel foganatosítható eljárás lefolyását mutatják abban az esetben, ha a 20 réteg teljes, azaz jelen esetben öt 21 sor tárgyat, illetve öt 21 sor címkékből álló 22 oszlopot tartalmaz. A 3A. ábrán, ha a 11 palettát megállítjuk egy olyan magasságban, amelyen van, bármilyen legyen is a rajta lévő rétegek száma, a 4 fogóeszközök elmozdulása nem hozhat létre ütközést a berendezés és a 2 rakat legfelső rétege között, a 4 fogóeszközt a 3 eltolóeszköz a tapogatóciklus kiinduló helyzetébe viszi, egy olyan helyzetbe, amikor a 44 tapogató a felső réteg utolsó sorára hajlik rá, a 42 kaparó által képzett tapogató pedig arra a sorra hajlik rá, amely megelőzi, míg a 45 tapogató az utolsó előtti sorra hajlik rá. A 44 és 45 tapogatót, valamint a 42 tapogatót ezután lesüllyesztjük vagy elengedjük oly módon, hogy a Z tengely mentén löketűk legalsó pontjára süllyedjenek le. Ezután a 11 palettát lassan felemeljük a Z tengely mentén addig, amíg legalább egy tapogató (jelen esetben a három tapogató) függőlegesen lefelé tolódik egy olyan helyzetig, ahol a hozzá tartozó érzékelőcellát működteti. Ez a jel a 11 paletta emelkedését leállítja, és jelzi a szóban forgó tapogató alatt egy sornak a jelenlétét, amint ezt a következőkben látni fogjuk.

A 3B. ábrán, amely egy másik léptékben a 2. ábrával azonos, a Z1 palettát függőlegesen úgy emeltük föl, hogy az utolsó réteg legalább egy tapogatót működtet, amint azt az előzőekben említettük. A 2. és 3B. ábrákon látható esetben a 44D és 45D csúcsok, valamint a 42 kaparó érintkezésbe kerültek egy-egy címkékből álló oszloppal, amelyek részei annak a sornak, amely fölé a tapogató ráhajlik, és ez működteti a 42A, 44C, 45C érzékelőcellákat, jelezve a három szóban forgó sor jelenlétét. All palettát ekkor újra lesüllyesztjük és a fogóeszköz az X tengely mentén elmozdul a 11 paletta eleje felé úgy, hogy a 42 tapogató, és a 44,45 tapogató ráhajoljon a felső réteg azon három sorára, amelyek legelöl helyezkednek el. Ebben a helyzetben a 11 palettát felemeljük,

HU 216 594 Β és a berendezést ismét lesüllyesztjük, mint előzőleg, hogy a tapogató műveletet elvégezze, úgy amint a 3C. ábrán látható. Tekintettel arra, hogy a három első sor jelen van a 11 palettán, a három 42A, 44C és 45C érzékelőcella jelzi ezt az állapotot, és az 5 vezérlőberendezés programjának jelzi, hogy a felső réteg készen van. Következésképpen a program a 4 fogóeszközt úgy vezérli, hogy a réteg első sorával kapcsolódó helyzetbe kerüljön, amint az a 3D. ábrán látható. Ezt a helyzetet, valamint a 4 fogóeszköz működését ahhoz, hogy ezt a helyzetet felvegye, az előbb említett szabadalmakban ismertettük.

A 4A. ábra a felső réteg olyan alakzatát mutatja, amikor a három első sor, amely általában legelöl helyezkedik el a felső rétegben, hiányzik. Mint az előzőekben, a 4 fogóeszközt afölé a hely fölé vittük, amelyet elméletben az utolsó három sor elfoglal, majd a palettát felemeltük addig, amíg a felső réteg elérte a tapogatás magasságát. Amikor a 42 kaparót és a 44 és 45 tapogatót működtetjük, akkor azok csak a két utolsó sor jelenlétét állapítják meg a 42A és 44C érzékelőcellák segítségével, míg a 45 tapogató 45D csúcsa nem tud semmilyen tárgyra támaszkodni, és ezt a helyzetet a 45C érzékelőcella jelzi. A rétegnek ezt az állapotát a program regisztrálja, amely ekkor a 4 fogóeszközt úgy vezérli, hogy a rétegben jelen lévő első sort megragadja, amint azt a 4B. ábra mutatja.

Az utolsó réteg lehetséges alakzatainak érzékelése könnyen levezethető az előző példákban, például, ha a felső rétegnek kizárólag az utolsó sora van jelen, akkor az utolsó előtti réteg hiányát a 42 kaparó, illetve annak 42A érzékelőcellája jelzi. A hiányzó sorok érzékelési eljárását az érzékelés első fázisa kapcsán ismertettük, amikor a 4 fogóeszköz az utolsó három sor fölé nyúlt, de működése azonos akkor is, ha, miután érzékelte az utolsó három sor jelenlétét, az első három sor fölé hajlik, mint a 3B. ábrán és ekkor érzékelni tudja az első, vagy az első két sor hiányát.

Előnyösen a letapogatás/érzékelés ciklusa csak akkor indul be újra, ha egy új palettát rakunk meg a palettalerakóban vagy a palettalerakót bármilyen okból leállítjuk, és ezért szükségessé válik a munkaciklus újraindítása. így amikor az első jelen lévő sort érzékeltük, akkor a rétegben elfoglalt sorszámát bevisszük a programba, majd miután ezt a sort megragadtuk és elszállítottuk, a megfogandó sornak a sorszámát egy egységgel megnöveljük azért, hogy a 4 fogóeszköz meg tudja ragadni a következő sort, és ez így megy tovább a réteg végéig, aminek eredményeképpen a paletta megemelkedik olyan magassággal, amely egy rétegnek felel meg, és a 4 fogóeszköz ekkor közvetlenül megragadja az első sort, majd a réteg további sorait, miután a két réteget elválasztó közbenső kartont ismert módon eltávolítottuk. Más változatként lehetőség van arra is, hogy a tapogatóciklust megindítsuk, mielőtt az egyes rétegek sorainak megragadása megkezdődne.

A berendezés működését úgy ismertettük, hogy egy olyan réteget érzékeljen, amelyben általában öt sor van, de természetesen alkalmazható egy olyan réteg letapogatására is, amely ettől eltérő számú sort tartalmaz. Az eljárást úgy végezzük, hogy minden jelen lévő sort érzékelünk mindaddig, amíg az érzékelő a réteget befejezettnek nem jelenti, vagy pedig, ha egy sorról azt jelenti, hogy hiányzik.

Hasonlóképpen a berendezés működését úgy ismertettük, hogy a tapogató/érzékelő ciklus az utolsó sor vagy utolsó sorok fölött indul, amelyeket utoljára ragad meg és szállít el, a találmány szerinti palettalerakó segítségével, amely a csomagológép közvetlen közelében van elhelyezve. Természetesen elképzelhető az is, hogy az eljárást úgy végezzük, hogy az első letapogatott sorok azok legyenek, amelyek a réteg másik végén helyezkednek el.

A berendezést egyetlen 44,45 tapogató figyelembevételével ismertetjük, ugyanakkor a 4 fogóeszköz általában több ilyen tapogatót tartalmaz, azért, hogy egyidejűleg valamennyi tárgyat, illetve valamennyi címkeoszlopot meg tudja markolni, amelyek a sorokat képezik.

A találmány szerinti berendezés egy előnyös kivitelénél mindegyik 4 fogóeszköz 42 tapogatóval van felszerelve, és csak két 44 és 45 tapogató van a fogóeszköz-sorok elülső és hátulsó végénél elhelyezve, az első és utolsó fogóeszközzel szemben. Ez az elrendezés lehetővé teszi a felső réteg helyzetének jó érzékelését azáltal, hogy helyzetét a vízszintes, keresztirányú Y tengely mentén állapítja meg.

A tapogatók alkalmazásának ezt a kiegészítő lehetőségét ábrázoltuk az 5. ábrán, amely egy 21 sor nyolc 42 kaparój át mutatja tapogatóhelyzetben. A fogóeszköz többi elemét nem ábrázoltuk a jobb érthetőség kedvéért. Mindegyik 42 kaparóval szemben vázlatosan ábrázoltuk a 42A érzékelőcellát, például egy optikai cellát, amely érzékeli a 42B szakasz jelenlétét az egyes kaparókon. Ha a 21 sor 21A felső felülete sík és vízszintes, ami egy tökéletes helyzet, és amit folyamatos vonallal jelöltünk, akkor mindegyik 42B szakasz szemben van a hozzá tartozó 42A érzékelőcellával. Ez érzékeli az oszlop jelenlétét, valamint az oszlop felső felületének pontos magasságát. Abban az esetben, ha a 21A felső felület nem vízszintes, hanem ferde, amint azt a 21B szaggatott vonallal jelöltük, vagy domború, amint azt a 21C szaggatott vonallal jelöltük, vagy pedig abban az esetben, ha egy vagy több oszlop hiányzik, amint azt a 21D pontvonallal jelöltük, akkor a 42 kaparok közül néhány nem esik pontosan egy vonalba, és ily módon ezekhez a kaparókhoz tartozó 42A érzékelőcellák nem állnak szemben a 42B szakaszokkal. Ez a helyzet azonnal továbbítódik a programhoz, amely ekkor le tudja állítani a gépet. A 42B szakasz hossza az egyes 42 tapogatón lehetővé teszi, hogy a 21A felső felület ferdeségének vagy simaságának enyhe változásait, például 20 mm magasságkülönbséget ki lehessen igazítani azáltal, hogy a fogóeszközök igazodni tudnak ehhez a különbséghez, és meg tudják pontosan ragadni az oszlopokat. Abban az esetben, ha ezt a magasságkülönbséget túlhaladtuk, például úgy, hogy legalább egy 42B szakasz a 42A érzékelőcella tartományán kívülre kerül, akkor a fogóeszközök nem tudnak ehhez a magasságkülönbséghez igazodni, és le kell állítani az eljárást ahhoz, hogy a címkék vagy fogóeszközök meg ne sérüljenek. Elő4

HU 216 594 Β nyös, ha a simaságnak és a vízszintességnek ezt az érzékelését a 42 kaparok végzik, mivel ezek azok az elemek, amelyek a legközelebb vannak a fogóeszközhöz, de ezeket a műveleteket elvégezhetik más elemek is, például a 44 tapogatók vagy a 45 tapogatók, ha ezek elegendő számban állnak rendelkezésre.

Az előzőekben ismertetett előnyös kiviteli alakok mellett, amikor is egy sorhoz bizonyos számú 4 fogóeszköz tartozik, a jelen esetben nyolc, és két 44 tapogató és két 45 tapogató, a fogóeszközsorok elülső és hátulsó végénél, az első és utolsó fogóeszközzel szemben elhelyezve, és valamennyi tapogatót a fogóeszköz hordozza, más kiviteli alak is elképzelhető. Az eljárás egy más megvalósítása esetén nem a paletta az, amely emelkedik és süllyed minden tapogatóműveletnél, hanem a tapogató az, amely a függőleges Z tengely mentén el tud mozdulni, és amely, amikor a paletta fel van emelve a tapogatás magasságába, elvégzi a szükséges mozgásokat az X és Z tengelyek mentén, annak érdekében, hogy a megragadandó tárgyakból képzett oszlopok felső sorának letapogatása végbemenjen. Hasonlóképpen, ha az eljárásnak ezt az utóbbi formáját választjuk, akkor nem szükséges, hogy a tapogatókat ugyanaz a tartó támassza alá, mint a fogóeszközt, lehet egy olyan kiviteli alak is, amikor a tapogatókat egy, a fogóeszközöktől független tartó hordozza. Az eljárás ekkor úgy megy végbe, hogy amikor az egyes rétegek alakjának érzékelése megtörtént, a tapogatóeszközöket eltávolítjuk, és a fogóeszközöket közelítjük az első réteghez, hogy azt megragadják. Hasonlóképpen a berendezést úgy ismertettük, hogy három egymást követő sort egyidejűleg tapogat le. Magától értetődik, hogy elképzelhető az is, hogy kevesebb vagy több sort tapogatunk le egyidejűleg. Másrészt az sem okvetlenül szükséges, hogy mindegyik tapogatósor két tapogatóval legyen felszerelve, mint az ismertetett példában. Az a sor, amely a 44 és/vagy 45 tapogatókat tartalmazza, tartalmazhat egyetlen tapogatót is, amely például a sor egyik végénél, vagy a sor közepénél van elhelyezve, vagy pedig nyolc tapogatót, amelyek egyegy 4 fogóeszköz előtt és után vannak elhelyezve. A 42 tapogatókat tartalmazó sor előnyösen teljes marad, annak érdekében, hogy le tudja tapogatni a sor felső felületének vízszintességét és simaságát, amint azt az előzőekben ismertettük. Hasonlóképpen, bár a tapogatókat úgy ismertettük, mint mechanikai elemeket, természetesen azok más módon is kialakíthatók, például amelyek mechanikai elven működnek, amikor is közelről érzékelő elemekként vannak kialakítva, vagy pedig optikai eszközként. A különböző változatok között aszerint választunk, hogy milyen a letapogatandó tárgy típusa.

A találmány szerinti berendezéssel ellátott palettalerakó, amely a találmány szerinti eljárással működik, automatikusan, emberi beavatkozás nélkül, érzékelni tudja a tárgyak első sorát, illetve a megragadandó címkeoszlopok első sorát, el tudja végezni a tárgyakból álló oszlopok lerakását, mégpedig megbízható módon, és úgy, hogy a meglévő berendezést csak kissé kell módosítani. A találmány szerinti berendezés egy előnyös kivitele esetén ez felhasználható arra is, hogy a felső réteg vízszintességét és simaságát megállapítsa.

Claims (15)

1. SZABADALMI IGÉNYPONTOK

   1. Eljárás rakat felső rétegében lévő tárgyak sorai számának megállapítására, amely tárgyak legalább egy réteg fölött több sorban vannak elhelyezve, azzal jellemezve, hogy egy tapogatóciklust indítunk meg, amely a fogóeszközök (4) vízszintes tengely (X) mentén történő mozgatását vezérli, amely fogóeszközök legalább egy tapogatót (42, 44, 45) tartalmaznak, amely meg tudja állapítani legalább egy sor tárgy jelenlétét vagy hiányát a letapogatandó első sor vagy sorok fölött, és az első letapogatandó sor simaságának vagy vízszintességének hibáját; majd a tapogatókat (4) és a rakatot a függőleges tengely (Z) mentén egymás felé közelítjük egy olyan helyzetbe, ahol legalább egy tapogató megállapítja egy sor jelenlétét, ekkor a rakat mozgását leállítjuk; majd abban az esetben, ha a tapogató vagy tapogatók megállapítják egy sor vagy sorok jelenlétét, amelyre ráhajlanak, akkor a függőleges tengely (Z) mentén eltávolítjuk egymástól a tapogatókat és a felső rétegeket, majd a tapogatókat a vízszintes tengely (X) mentén elmozdítjuk, és azokkal a sorokkal, amelyeknek a jelenlétét már megállapította, szomszédos sorok fölé helyezzük, majd a tapogatókat és a felső réteget a függőleges tengely (Z) mentén ismét egymás felé közelítjük, és a tapogatók azoknak a soroknak a jelenlétét vagy hiányát állapítják meg, amelyekre ráhajlanak, és a tapogatóciklust addig folytatjuk, amíg a felső rétegben a sorok többségét megállapítottuk, és megszakítjuk a ciklust akkor, amikor legalább egy tapogató a rétegen egy sor hiányát, illetve az első sor jelenlétét állapítja meg.
2. 2. Az 1. igénypont szerinti eljárás, azzal jellemezve, hogy a rakat közelítése és eltávolítása a tapogatókhoz képest a függőleges tengely (Z) mentén úgy történik, hogy a halmot felemeljük és lesüllyesztjük.
3. 3. Az 1. igénypont szerinti eljárás, azzal jellemezve, hogy a rakat közelítése és eltávolítása a tapogatókhoz képest a függőleges tengely (Z) mentén úgy történik, hogy a tapogatókat felemeljük és lesüllyesztjük.
4. 4. A 2. vagy 3. igénypont szerinti eljárás, azzal jellemezve, hogy a tapogatóciklus kezdetén legalább egy tapogatót (42, 44, 45) a felső réteg leghátul elhelyezkedő sorának megfelelő sor helyzete fölé visszük.
5. 5. A 2. vagy 3. igénypont szerinti eljárás, azzaljellemezve, hogy a tapogatóciklus kezdetén legalább egy tapogatót (42, 44, 45) a felső réteg legelöl lévő sorának megfelelő sor helyzete fölé visszük.
6. 6. A 2-5. igénypontok bármelyike szerinti eljárás, azzal jellemezve, hogy a ciklust leállítjuk, ha az első letapogatott sor simaságának vagy vízszintességének hibája meghalad egy meghatározott mértéket.
7. 7. Eljárás paletta lerakására, amely a 2-6. igénypontok szerinti eljárást tartalmazza, és ezt követi az első letapogatott sor megragadása, azzal jellemezve, hogy a tapogatóciklust csak akkor indítjuk be, amikor egy új paletta (11) meg van rakva, vagy a gyártógép (10) leállt, és mihelyt egy jelen lévő sort meghatároztunk, a sornak a rétegben elfoglalt sorszámát a vezérlőprogramba bevisszük, és a sort és a következő sorokat egymást követően ragadjuk meg.

   HU 216 594 Β
8. 8. A 7. igénypont szerinti eljárás, azzal jellemezve, hogy a tapogatóciklust úgy indítjuk be, hogy minden sort megragadunk.
9. 9. Berendezés rakat felső rétegében lévő tárgyak sorai számának megállapítására, amely tárgyak legalább egy réteg fölött több sorban vannak elhelyezve, az 1-6. igénypontok szerinti letapogatóeljárás, és a 7-9. igénypontok szerinti palettalerakó eljárás alkalmazására, amely berendezésnek az egyik sortengelyére merőleges vízszintes tengely mentén elmozdítható tartóelemei, és ezekre a tartókra rögzített fogóeszközei vannak, azzal jellemezve, hogy a fogóeszközöket (4) a felső rétegtől eltávolító vagy ahhoz közelítő mozgást egy függőleges tengely (Z) mentén megengedő eszközei vannak, a fogóeszközök (4) pedig legalább egy sor tárgy jelenlétét vagy hiányát megállapító tapogatót (42, 44, 45), továbbá a tapogatóciklust vezérlő vezérlőeszközöket (5) tartalmaznak.
10. 10. A 9. igénypont szerinti berendezés, azzal jellemezve, hogy a három sor tárgyat egyidejűleg letapogató tapogatóeszközei vannak, és ezek legalább egy első tapogatót (44), egy középső tapogatót (42) és egy hátsó tapogatót (45) tartalmaznak, amelyek három egymást követő sorra hajolnak rá.
11. 11. A 9. igénypont szerinti berendezés, azzal jellemezve, hogy a középső tapogatók (42) legalább egy kaparóból állnak, amely a tárgyak fogóeszközének (4) részét képezi, és mindegyik kaparó a függőleges tengely mentén elfoglalt helyzet letapogatására szolgáló érzékelőcellával (42A) van ellátva.
12. 12. A 10. vagy 11. igénypont szerinti berendezés, azzal jellemezve, hogy az első tapogató (44) és a hátsó tapogató (45) függőleges irányban mozgatható szárból (44A, 45A) áll, amelyek érintkezőcsúccsal (44D, 45D) vannak ellátva, és mindegyik tapogató (44, 45) a szár függőleges tengelye mentén a helyzetet érzékelő érzékelőcellával (44C, 45C) van ellátva.
13. 13. A 10. igénypont szerinti berendezés, azzal jellemezve, hogy a középső tapogatók (42) száma az egy sorban lévő tárgyak számának felel meg, és hogy az érzékelőeszközök érzékelőcellákkal (42A) vannak ellátva, amelyek a magasságkülönbséget tudják letapogatni két, egy vonalba eső pont között, a sorokban lévő tárgyak felső felületének tengelye (Y) mentén, és a vezérlőeszköz (5) a gép leállítását vezérli, ha a megállapított magasságkülönbség nagyobb egy határértéknél.
14. 14. A 9-13. igénypontok bármelyike szerinti berendezés, azzal jellemezve, hogy a tapogatóeszközök (42, 44,45) a fogóeszközhöz (4) vannak rögzítve.
15. 15. Palettalerakó, azzal jellemezve, hogy a 9-14. igénypontok szerinti berendezéssel van felszerelve.