FR3100711A1 - système d’automatisation du chargement et de l’extraction d’un chariot sur un recepteur - Google Patents

Abstract

Ce système d’automatisation du chargement et de l’extraction d’un chariot (61) sur un récepteur monté au sein d’une ambulance, dans lequel le chariot (61) comporte des béquilles (3) avant et arrière mobiles entre deux positions, respectivement une position dépliée et une position repliée, des moyens de déverrouillage des béquilles (3) dans la position dépliée. Le récepteur comporte des moyens d’arrimage du chariot (61), des moyens de translation automatisés du chariot (61) sur le récepteur et des moyens de détection d’une position du chariot (61) sur le récepteur. Le système intègre au moins un organe de supervision configuré pour communiquer entre le chariot (61) et le récepteur afin d’automatiser le chargement du chariot (61). Figure pour l’abrégé : Fig 16

Description

système d’automatisation du chargement et de l’extraction d’un chariot sur un recepteur

L’invention concerne un système permettant d’automatiser le chargement et l’extraction d’un chariot portant un brancard sur un récepteur monté au sein d’une ambulance.

L’invention vise plus particulièrement à simplifier le montage et l’extraction du chariot dans et hors d’une ambulance en limitant les actions à réaliser par l’ambulancier.

Art antérieur

Une ambulance est un véhicule notamment destiné à recevoir un chariot portant un brancard, recevant lui-même un individu.

Pour limiter les troubles musculo-squelettiques des ambulanciers, les ambulances sont de plus en plus fréquemment pourvues d’un récepteur automatisé, configuré pour déplacer automatiquement le chariot portant le brancard lorsque le chariot, supportant l’individu est inséré dans ou extrait hors de l’ambulance.

Les dispositifs permettant le chargement et l’extraction du chariot sont généralement pourvus d’un bras mobile disposé sous une table de réception du chariot, tel que par exemple décrit dans le document WO 2009/135803. Cependant, la cinématique de déplacement du bras impose un espacement relativement important entre la table de réception et le plancher de l’ambulance. En raison de la présence de ce bras, ces dispositifs sont généralement lourds et encombrants. Ils peuvent être intégrés dans une ambulance de grand volume, par exemple les ambulances des hôpitaux, mais il n’est actuellement pas possible d’intégrer ce type de dispositif dans une ambulance de faible volume, par exemple les ambulances privées.

D’autres dispositifs de chargement sont réalisés avec un treuil et présentent un encombrement et un poids plus réduits. Cependant, ces dispositifs ne permettent pas d’assister l’extraction du chariot hors de l’ambulance, et l’ambulancier est toujours soumis à des efforts lors de cette phase d’extraction, susceptibles de générer des troubles musculo-squelettiques.

Quel que-soit le type de dispositif mis en œuvre, bras motorisé ou treuil, le chargement et l’extraction d’un chariot dans et hors de l’ambulance nécessitent plusieurs actions de l’ambulancier. Tout d’abord, l’ambulancier doit accrocher le chariot sur un ou plusieurs crochets du récepteur. Pour ce faire, l’ambulancier doit adapter la hauteur du chariot avec la hauteur de récepteur, notamment lorsque l’ambulance est garée en pente. Ensuite, au cours de la traction du chariot, l’ambulancier doit manuellement replier la béquille avant, puis la béquille arrière dont est traditionnellement muni un tel chariot afin de permettre son déplacement, pour permettre l’introduction dudit chariot au sein de l’ambulance. Pour ce faire, l’ambulancier doit par deux fois cesser la progression du chariot afin de déverrouiller et replier correctement les deux béquilles.

En ce qui concerne la problématique d’adaptation de la hauteur du chariot avec la hauteur du récepteur, le document WO 2015/164147 propose un récepteur motorisé, dont la hauteur est variable. Ce récepteur motorisé comporte une caméra permettant de détecter le point d’accrochage du chariot afin d’adapter la hauteur du récepteur en fonction de la hauteur détectée du point d’accrochage du chariot. Ce récepteur permet ainsi de faciliter l’accrochage du chariot sur le récepteur. Cependant, même avec ce type de récepteur, l’ambulancier doit encore intervenir manuellement lors de plusieurs étapes de traction du chariot par le récepteur.

Pour remédier à ce problème, il est possible de coupler une traction automatisée du chariot avec des moyens mécaniques de verrouillage et de déverrouillage automatisés des béquilles. Par exemple, le brevet EP 1 245 212 détaille en référence aux figures 1 à 15 de l’état de la technique, une solution mécanique particulièrement efficace pour verrouiller ou déverrouiller les béquilles lors de l’insertion ou l’extraction dans une ambulance. La figure 1 représente un chariot1permettant de porter un brancard, non représenté. Par exemple, le chariot1peut être utilisé pour transporter un patient se trouvant sur un brancard depuis une ambulance vers une chambre d’hôpital, et inversement. Ce chariot1comprend un châssis2propre à recevoir un brancard, deux béquilles3équipées de roues4, montées pivotantes sur le châssis2, et un mécanisme manuel de commande du dépliage et repliage de chaque béquille3.

Les béquilles3sont mobiles entre une position dépliée, illustrée sur les figures 1 et 7 notamment, permettant le roulement du chariot1, et une position repliée contre le châssis2, illustrée sur la figure 12, permettant l’introduction du chariot1dans une ambulance. Les béquilles3sont légèrement inclinées dans leur position dépliée, du côté des extrémités du châssis2.

En outre, ces béquilles3peuvent être immobilisées dans différentes positions d’inclinaison, dont trois, illustrées sur les figures 13 à 15, permettent de régler la hauteur du châssis2et, le cas échéant, lorsque les inclinaisons des béquilles3ne sont pas identiques, de placer le brancard en position proclive ou déclive selon les besoins du patient.

En référence aux figures 1 à 6, il apparaît que le châssis2comprend deux longerons10de section circulaire, et que le mécanisme d’actionnement de chaque béquille3comprend un premier coulisseau11, une jambe de force12, un deuxième coulisseau13, une butée14, trois ressorts de rappel15,16et17, un tirant18à éléments télescopiques35,36, comprenant des moyens d’immobilisation de ces éléments télescopiques l’un par rapport à l’autre selon plusieurs positions, une poignée20de commande de ces moyens d’immobilisation, un palpeur avant21, un palpeur arrière22, et deux paires de galets23,24de roulement du châssis2sur le plancher100d’une ambulance.

Chaque béquille3est reliée de manière pivotante à une traverse25solidaire, à ses extrémités, de deux manchons26engagés à coulissement sur les longerons10. Cette traverse25et ces manchons26constituent le premier coulisseau11.

La jambe de force12relie la béquille3au châssis2. Cette jambe de force12est reliée par une extrémité, de manière pivotante, à une traverse que comprend la béquille3et est reliée par son autre extrémité, de manière pivotante, à une traverse27dont les extrémités sont solidaires de deux manchons28engagés à coulissement sur les longerons10. Cette traverse27et ces manchons28constituent le deuxième coulisseau13.

Tel qu’illustré plus particulièrement les figures 4 et 5, la jambe de force12est en outre solidaire à sa partie supérieure d’un cadre29engagé autour de l’élément extérieur35du tirant18. Le montant inférieur29ade ce cadre29coulisse le long de cet élément extérieur35lors du mouvement de la béquille3et comprend une lumière30dont la fonction sera explicitée plus loin.

La butée14est constituée par un bloc fixé sur l’un des longerons10. Elle permet de limiter le coulissement du deuxième coulisseau13dans la position illustrée sur les figures 1 et 4, correspondant à la position dépliée de la béquille3.

Un ressort de rappel15relie la traverse31de l’extrémité avant du châssis2au coulisseau11correspondant. Il tend normalement à rappeler ce coulisseau11dans la position illustrée sur la figure 1, correspondant à la position dépliée de la béquille3.

Un ressort de rappel16relie la traverse31au coulisseau13correspondant. Il tend normalement à rappeler ce coulisseau13contre la butée14.

Un ressort de rappel17relie les traverses25et27des coulisseaux11et13situés du côté de l’arrière du châssis2.

Le tirant18comprend deux éléments télescopiques35,36, dont celui extérieur est relié à une platine37solidaire de la traverse31 ,et dont celui intérieur est relié à la traverse25. L’élément35comprend un trou latéral tandis que l’élément36comprend une série de trous latéraux dont chacun est apte à venir en regard du trou latéral de l’élément35lors du coulissement de l’élément36par rapport à l’élément35. Comme le montrent plus particulièrement les figures 2 et 3, le tirant18comprend un loquet de verrouillage40muni d’un pion apte à être engagé dans le trou latéral de l’élément35et dans les trous latéraux de l’élément36, un ressort (non visible sur les figures) tendant normalement à maintenir ce loquet40dans la position d’engagement de ce pion dans ces trous. Ce loquet40est relié à la poignée20par l’intermédiaire d’une tringle41, cette poignée20étant montée sur la platine37. L’ensemble se trouve normalement dans la position montrée sur la figure 2, dans laquelle les éléments35,36sont immobilisés l’un par rapport à l’autre par le loquet40, et la poignée20peut être actionnée manuellement dans la position montrée sur la figure 3, dans laquelle le pion du loquet est effacé et donc dans laquelle le coulissement de l’élément36par rapport à l’élément35est libéré.

Les poignées20permettent, ainsi, de régler la distance entre le coulisseau11et la platine37, c’est-à-dire la hauteur de chaque côté du chariot1, et cette distance reste fixe dans les positions dépliée et repliée des béquilles3. Pour passer de la position dépliée à repliée ou inversement, ce document propose de modifier la distance entre les coulisseaux11et13au moyen d’une détection mécanique du plancher100d’une ambulance.

Pour ce faire, en référence plus particulièrement aux figures 4 à 6, il apparaît que le palpeur21comprend un bras45et une paire de galets46, et que le chariot1comprend un levier pivotant47actionné par le bras45lors du pivotement du palpeur21.

Le bras45est relié par une extrémité à une tige transversale pivotante50, formant l’axe de pivotement des galets24.

La paire de galets46est montée sur l’extrémité libre du bras45.

Le levier47est monté pivotant sur l’élément35. Du côté de la tige50, il présente une extrémité recourbée destinée à venir en contact avec le bras45. Son extrémité opposée à cette tige50comporte un ergot propre, dans la position non active du palpeur21illustré sur la figure 4, à être engagé dans la lumière30du cadre29.

Un ressort48est placé entre le levier47et l’élément extérieur35de manière à maintenir normalement le levier47dans cette position d’engagement de l’ergot dans la lumière30.

Le palpeur arrière22comprend un bras45et des galets46très similaires à ceux du palpeur21, le bras45étant monté pivotant sur la traverse25. Ce palpeur22actionne un levier47très similaire au levier47du palpeur21mais ayant une longueur et une course adaptées à la position et à la course particulière du bras45du palpeur22.

Les galets23sont montés directement sur les longerons10 ,tandis que les galets24sont montés sur la tige50, celle-ci traversant des pattes51solidaires des longerons10, faisant saillie vers le bas par rapport à ces derniers.

En pratique, tel qu’illustré sur les figures 7 à 12, le chariot1devant être chargé dans une ambulance est présenté à l’arrière de l’ambulance ; les béquilles3sont alors en position dépliée, dans laquelle elles sont verrouillées par immobilisation des coulisseaux11et13, respectivement au moyen des tirants17et des leviers47et cadres29.

Les galets23puis24viennent rouler contre le plancher100de l’ambulance, ce qui soulève légèrement la béquille3avant ; le palpeur21passe alors de sa position inactive montrée sur la figure 4 à sa position active montrée sur la figure 6, c’est-à-dire libère le cadre29et donc le coulisseau13correspondant. La venue en butée de la béquille3puis de la jambe de force12contre le plancher100permet de réaliser le repliage de la béquille3et l’étirement du ressort16.

Le palpeur22rencontre à son tour le plancher100et libère le coulisseau13arrière, ce qui permet le repliage de la béquille3et provoque l’étirement du ressort17.

Lors de l’extraction du chariot1de l’ambulance, les ressorts16et17favorisent le dépliage des béquilles3, jusqu’au verrouillage des cadres29par les leviers47.

Pour abaisser le châssis2, tel qu’illustré sur les figures 13 à 15, à partir de la position dépliée des béquilles3dans laquelle les coulisseaux13sont immobilisés, les poignées20sont actionnées pour libérer le coulissement des éléments36par rapport aux éléments35et pour provoquer ainsi le déplacement des coulisseaux11par rapport aux coulisseaux13. Du fait de l’inclinaison précitée des béquilles3, ce déplacement des coulisseaux11est facile à initier. L’étirement des ressorts15et17qui en résulte favorise le retour du châssis2en position de dépliage des béquilles3.

Pour l’obtention d’une position proclive ou déclive du châssis2, des inclinaisons différentes sont données aux béquilles3au moyen des tirants17.

Ainsi, le dispositif de verrouillage/déverrouillage mécanique des béquilles3, tel que décrit dans le document EP 1 245 212, nécessite une détection par contact du plancher100de l’ambulance. Ce dispositif est donc conformé pour être utilisé dans un certain type de véhicule et ne peut pas s’adapter facilement à tous types de véhicules. En outre, la détection par contact peut être activée par erreur, risquant un déverrouillage intempestif du charriot.

Le problème technique que la présente invention propose de résoudre, est de pouvoir fournir un système d’automatisation du chargement et de l’extraction d’un chariot sur un récepteur en limitant les actions à réaliser par l’ambulancier et plus sûr et plus facile à intégrer que les dispositifs existants.

Pour résoudre ce problème, l’invention propose de combiner un récepteur motorisé intégrant des moyens de détection de la position de traction avec un chariot intégrant au moins un moteur contrôlant le verrouillage ou le déverrouillage des béquilles. Un organe de supervision communiquant entre le chariot et le récepteur peut ainsi automatiser le déverrouillage des béquilles lors de la traction du chariot sur le récepteur afin de réduire les actions de l’ambulancier et les risques de déverrouillage intempestif en dehors de la phase de traction.

A cet effet, l’invention concerne un système d’automatisation du chargement et de l’extraction d’un chariot sur un récepteur monté au sein d’une ambulance, le chariot comportant des béquilles avant et arrière mobiles entre deux positions, respectivement une position dépliée et une position repliée, des moyens de déverrouillage des béquilles dans la position dépliée, et au moins un moteur assurant le déverrouillage des moyens de déverrouillage.

Selon l’invention, le récepteur comporte des moyens d’arrimage d’une partie avant du chariot, des moyens de translation automatisés du chariot sur le récepteur et des moyens de détection d’une position du chariot sur le récepteur.

Ce système intègre au moins un organe de supervision configuré pour communiquer entre le chariot et le récepteur afin d’automatiser le chargement du chariot selon les étapes suivantes :
– détection d’un arrimage de la partie avant du chariot avec les moyens d’arrimage du récepteur ;
– activation d’un moteur pour déverrouiller les moyens de déverrouillage de la béquille avant du chariot ;
– traction du chariot sur le récepteur jusqu’à atteindre une position de déverrouillage arrière ;
– activation d’un moteur pour déverrouiller les moyens de déverrouillage de la béquille arrière du chariot ; et
– traction du chariot sur le récepteur jusqu’à atteindre une position haute.

L’invention permet de limiter les actions de l’ambulancier, car il n’est plus nécessaire de déverrouiller les béquilles, l’une après l’autre, lors de la traction. Pour ce faire, l’organe de supervision gère automatiquement le déverrouillage successif des béquilles en fonction de la position du chariot sur le récepteur, de sorte à garantir la stabilité du chariot lorsque les béquilles sont déverrouillées.

L’invention permet ainsi d’obtenir une plus grande sécurité des patients, car il n’est plus possible à l’ambulancier de déverrouiller trop tôt ou trop tard les béquilles. En effet, lorsque les béquilles sont déverrouillées trop tôt lors de la traction, il existe un risque de chute du chariot, et, lorsque les béquilles sont déverrouillées trop tard, il existe un risque de blocage du système car une béquille peut buter contre le récepteur ou le bas de caisse de l’ambulance portant le récepteur.

En outre, contrairement à un système dans lequel le déverrouillage est commandé en fonction d’une butée mécanique sur l’ambulance, l’invention n’utilise pas de butée mécanique et le nombre de pièces mécaniques est réduit. Les risques de détérioration sont donc limités et l’invention est exempte du risque de déverrouillage intempestif des béquilles. En outre, les dispositifs de verrouillage/déverrouillage mécaniques fonctionnent au moyen d’une butée, telle que décrite dans l’état de la technique, destinée à coopérer avec une partie de l’ambulance. Ces dispositifs sont donc conformés avec une forme précise d’ambulance alors que l’invention permet de s’adapter à tous les types de véhicule.

Outre le chargement, l’organe de supervision peut également gérer l’extraction du chariot du récepteur en sécurisant le dépliage successif des béquilles respectivement arrières puis avants.

Pour ce faire, le récepteur comportant un capteur de position des moyens de déverrouillage l’au moins un organe de supervision est configuré pour automatiser l’extraction du chariot selon les étapes suivantes :
– traction du chariot sur le récepteur jusqu’à atteindre une position de verrouillage arrière ;
– lorsque le verrouillage de la béquille arrière est détecté par le capteur de position, traction du chariot sur le récepteur jusqu’à atteindre une position de verrouillage avant ; et
– lorsque le verrouillage de la béquille avant est détecté par le capteur de position, traction du chariot sur le récepteur jusqu’à atteindre une position de déchargement.

Le système peut comporter un seul organe de supervision embarqué, soit dans le chariot, soit dans le récepteur, avec des moyens permettant à l’organe de supervision de communique entre le récepteur et le chariot.

Au sens de l’invention, un organe de supervision correspond à un dispositif électronique intégrant des moyens informatiques, tel qu’un microcontrôleur programmé pour réaliser des fonctions précises, ou un processeur exécutant un système d’exploitation.

De préférence, au lieu d’utiliser un seul organe de supervision, le système comporte un premier organe de supervision intégré dans le récepteur et un second organe de supervision intégré dans le chariot ; le premier organe de supervision est configuré pour récupérer la position des moyens d’arrimage et pour commander les moyens de translation automatisés en fonction d’une commande du chariot ; le second organe de supervision est configuré pour récupérer les commandes d’un utilisateur au moyens d’une interface homme-machine et pour commander le moteur assurant le déverrouillage des moyens de déverrouillage en fonction de la position transmisse par le premier organe de supervision.

Ce mode de réalisation permet d’obtenir une grande flexibilité d’utilisation du chariot indépendamment du récepteur, car l’organe de supervision du chariot peut alors être utilisé pour motoriser des actions de l’ambulancier, tel que le réglage en hauteur du chariot. En outre, ce mode de réalisation permet également d’utiliser le récepteur indépendamment du chariot, par exemple pour des opérations de maintenance du récepteur.

De préférence, l’interface homme-machine correspond à au moins une poignée d’un brancard monté sur le chariot ; la poignée comporte des boutons de commande et des moyens de transmission sans fil des commandes jusqu’au second organe de supervision. Ce mode de réalisation est particulièrement avantageux car un ambulancier positionne naturellement ses mains au niveau des poignées et l’utilisation de commandes à cet endroit est particulièrement commode pour l’ambulancier.

Certains brancards peuvent être désolidarisés du charriot, notamment les brancards des pompiers, et l’utilisation de commandes sans fil permet d’extraire le charriot du brancard sans avoir à déconnecter le brancard du charriot.

Selon un mode de réalisation alternatif ou complémentaire, l’interface homme-machine correspond à une console montée à l’arrière du chariot. L’avantage d’une console est qu’elle peut intégrer un écran sur lequel l’ambulancier peut obtenir des retours d’informations, par exemple lorsqu’une anomalie a été détectée.

Selon un mode de réalisation, le premier et le second organe de supervision intègrent des moyens de communication sans fil aptes à transmettre au moins la position des moyens d’arrimage et les commandes utilisateur. La communication sans fil peut être réalisée par tous les protocoles connus : Infrarouge, Wifi, RFID, Zigbee… De préférence, le protocole Bluetooth est utilisé car il comporte un mode de consommation réduit. En outre, le protocole Bluetooth peut être utilisé avec plusieurs appareils connectés en même temps de sorte à connecter sur l’organe de supervision du chariot à la fois le récepteur et une à quatre poignées connectées du brancard monté sur le charriot.

De préférence, les quatre poignées du brancard correspondent à des poignées de commande connectées à l’organe de supervision du chariot de sorte à autoriser les ambulanciers à poser le brancard dans n’importe quel sens sur le chariot lors d’une intervention.

En outre, les situations d’intervention sont souvent des situations d’urgence au cours desquelles les systèmes automatisés doivent être le plus réactif possible.

Pour ce faire, l’appairage des moyens de communication sans fil peut être réalisé en amont des situations d’urgence, par exemple en transmettant une requête avec des moyens d’identification tels qu’un code dédié. Cependant, plusieurs chariots et plusieurs ambulances peuvent évoluer simultanément dans un environnement restreint, par exemple dans un hôpital. Dans cet environnement restreint, un ambulancier transportant un chariot peut choisir d’utiliser l’une ou l’autre des ambulances. En fonction du choix de l’ambulancier, un appairage dynamique doit être réalisé afin que le chariot utilisé par l’ambulancier puisse communiquer sans fil avec le récepteur disposé dans l’ambulance sélectionnée sans que l’ambulancier n’ait besoin de passer par un procédure d’appairage.

De préférence, les moyens de communication sans fil intègrent des moyens d’appairage automatique par une connexion infrarouge entre le récepteur et le chariot.

Ce mode de réalisation permet de réaliser un appairage dynamique en fonction de l’ambulance sélectionnée par l’ambulancier. Pour éviter qu’un chariot soit appairé avec une autre ambulance proche et distincte de celle sélectionnée par l’ambulancier, les moyens d’appairage automatique par une connexion infrarouge sont directifs.

Par exemple, l’appairage d’un protocole Bluetooth par une connexion infrarouge est décrite dans la publication scientifique « Rapid Heterogeneous Connection Establishment: Accelerating Bluetooth Inquiry Using IrDA » Woodings, Ryan & Joos, Derek & Clifton, Trevor & Knutson, Charles (2001).

Lorsque l’appairage est réalisé, l’organe de supervision peut commander le déplacement du récepteur dans une position d’attente de chargement, de sorte que l’ambulancier est informé que le chariot est effectivement prêt à être tracté par le récepteur de l’ambulance. En outre, l’appairage peut être conditionné à certains modèles de chariot de sorte que seuls les chariots autorisés peuvent être chargés dans une ambulance intégrant un récepteur spécifique.

De préférence, chaque béquille comporte un capteur de position permettant de détecter le moment où la béquille est dans la position repliée, respectivement dépliée. Ce mode de réalisation permet de contrôler le déplacement des béquilles entre les positions repliée et dépliée lors des phases de chargement et d’extraction. Par exemple, lors de l’extraction, une alarme peut être activée si la béquille arrière n’est pas dépliée correctement et que le chariot ne peut pas être supporté par la béquille arrière.

De la même manière, lors du chargement, des éléments externes au système peuvent venir se loger entre les montants et le brancard porté par le chariot. Ces éléments externes sont ainsi susceptibles d’empêcher le déplacement automatique des béquilles dans la position repliée. Le capteur de position permet d’informer l’organe de supervision d’un retard dans le pliage d’une béquille afin, le cas échéant, de stopper la traction du chariot sur le récepteur.

De préférence, les béquilles présentent des roues pivotantes et des moyens de blocage du pivotement des roues. Selon un mode de réalisation, au moins un moteur assure le verrouillage des moyens de blocage du pivotement des roues, l’organe de supervision étant configuré pour automatiser le chargement du chariot avec une étape de commande du moteur pour verrouiller le pivotement des roues avant d’effectuer une traction du chariot sur le récepteur.

Ce mode de réalisation permet de bloquer le pivotement des roues pour faciliter l’insertion des roues sur le récepteur. En outre, lors du transport en ambulance, les roues pivotantes peuvent bouger et occasionner des nuisances sonores ou des chocs si elles ne sont pas verrouillées.

Par ailleurs, l’ambulance peut être garée dans une rue en pente lorsque l’ambulancier souhaite procéder au chargement ou à l’extraction du chariot. En fonction de la pente de la rue, il peut être nécessaire de plier ou déplier plus ou moins tôt les béquilles. Pour résoudre ce problème, un capteur d’inclinaison est préférentiellement disposé sur le récepteur et/ou le chariot.

Ainsi, selon un mode de réalisation, le système comporte un capteur d’inclinaison du récepteur et/ou du chariot, au moins une position de déverrouillage avant ou arrière est déterminée en fonction de ladite inclinaison.

De préférence, pour éviter d’alimenter électriquement les moyens de translation pour maintenir le chariot en position haute, des moyens d’ancrage sont utilisés lorsque le chariot est en position haute. A cet effet, le récepteur comporte une base intégrant des moyens d’ancrage du chariot sur la base, le système d’automatisation du récepteur étant monté sur cette base de manière amovible ; l’organe de supervision est configuré pour automatiser le chargement du chariot avec une étape d’ancrage de ce dernier dans la position haute.

En utilisant un système d’automatisation amovible par rapport à la base, le système d’automatisation peut être rapporté dans une ambulance déjà équipée avec la base compatible.

Brève description des figures

D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront clairement de la description qui en est faite ci-après, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels :

La figure 1 illustre une vue schématique en perspective d’un chariot de l’état de la technique ;

La figure 2 illustre une vue schématique partielle de dessus du chariot de la figure 1 dans une première position ;

La figure 3 illustre une vue schématique partielle de dessus du chariot de la figure 1 dans une seconde position ;

La figure 4 illustre une vue schématique partielle, en section longitudinale du chariot de la figure 1 au cours de son introduction dans une ambulance ;

La figure 5 illustre une vue schématique partielle, en section longitudinale du chariot de la figure 1 dans une position d’introduction plus profonde dans l’ambulance ;

La figure 6 illustre une vue schématique de détail en perspective du chariot de la figure 1 ;

Les figures 7 à 12 illustrent schématiquement des vues de côté du chariot de la figure 1 dans différentes phases successives d’introduction dans une ambulance ;

Les figures 7 à 12 illustrent schématiquement des vues de côté du chariot de la figure 1 dans différentes phases successives d’introduction dans une ambulance ;

Les figures 7 à 12 illustrent schématiquement des vues de côté du chariot de la figure 1 dans différentes phases successives d’introduction dans une ambulance ;

Les figures 7 à 12 illustrent schématiquement des vues de côté du chariot de la figure 1 dans différentes phases successives d’introduction dans une ambulance ;

Les figures 7 à 12 illustrent schématiquement des vues de côté du chariot de la figure 1 dans différentes phases successives d’introduction dans une ambulance ;

Les figures 7 à 12 illustrent schématiquement des vues de côté du chariot de la figure 1 dans différentes phases successives d’introduction dans une ambulance ;

Les figures 13 à 15 illustrent schématiquement des vues de côté du chariot de la figure 1 dans différentes positions d’abaissement ;

Les figures 13 à 15 illustrent schématiquement des vues de côté du chariot de la figure 1 dans différentes positions d’abaissement ;

Les figures 13 à 15 illustrent schématiquement des vues de côté du chariot de la figure 1 dans différentes positions d’abaissement ;

La figure 16 illustre une vue schématique de côté d’un chariot selon un mode de réalisation de l’invention ;

La figure 17 illustre une vue schématique de dessous du chariot de la figure 16 ;

La figure 18 illustre une vue schématique de dessous en perspective d’une béquille du chariot de la figure 16 ;

La figure 19 illustre une vue schématique de dessous en perspective d’un doigt de verrouillage du chariot de la figure 16 ;

La figure 20 illustre une vue schématique en perspective d’une poignée du chariot de la figure 16 ;

La figure 21 illustre une vue schématique en perspective éclatée de la poignée de la figure 20 ;

La figure 22 illustre une vue schématique en perspective d’une base d’un récepteur de l’état de la technique ;

La figure 23 illustre une vue schématique en perspective d’un récepteur selon un mode de réalisation de l’invention ;

La figure 24 illustre une vue schématique en perspective éclatée du récepteur de la figure 23 ;

La figure 25 illustre une vue schématique de dessus d’une variante des moyens de translation automatisés de la figure 23 ;

La figure 26 illustre une vue schématique de détail en perspective et en coupe d’une bride des moyens de translation automatisés de la figure 25 ;

La figure 27 illustre une vue schématique de détail en perspective de la bride des moyens de translation automatisés de la figure 25 ;

Les figures 28 et 29 illustrent des vues schématiques en perspective éclatée des moyens d’arrimage du récepteur de la figure 23 ;

Les figures 28 et 29 illustrent des vues schématiques en perspective éclatée des moyens d’arrimage du récepteur de la figure 23 ;

Les figures 30 à 32 illustrent des vues schématiques en perspective éclatée des moyens d’arrimage du récepteur de la figure 23 dans plusieurs positions ;

Les figures 30 à 32 illustrent des vues schématiques en perspective éclatée des moyens d’arrimage du récepteur de la figure 23 dans plusieurs positions ;

Les figures 30 à 32 illustrent des vues schématiques en perspective éclatée des moyens d’arrimage du récepteur de la figure 23 dans plusieurs positions ;

La figure 33 illustre une vue schématique en perspective d’une variante des moyens d’arrimage de la figure 23 ;

Les figures 34 à 37 illustrent des vues schématiques en section des moyens d’arrimage de la figure 33 dans plusieurs positions ;

Les figures 34 à 37 illustrent des vues schématiques en section des moyens d’arrimage de la figure 33 dans plusieurs positions ;

Les figures 34 à 37 illustrent des vues schématiques en section des moyens d’arrimage de la figure 33 dans plusieurs positions ;

Les figures 34 à 37 illustrent des vues schématiques en section des moyens d’arrimage de la figure 33 dans plusieurs positions ;

Les figures 38 et 39 illustrent des vues schématiques en section d’une variante des moyens d’arrimage de la figure 33 dans plusieurs positions ;

Les figures 38 et 39 illustrent des vues schématiques en section d’une variante des moyens d’arrimage de la figure 33 dans plusieurs positions ;

La figure 40 illustre une vue schématique de dessus des moyens d’arrimage de la figure 38 dans une position ouverte ;

La figure 41 illustre une vue schématique en perspective des moyens d’arrimage de la figure 38 dans la position ouverte ;

La figure 42 illustre une vue schématique de dessus des moyens d’arrimage de la figure 38 dans une position fermée ;

La figure 43 illustre une vue schématique en perspective des moyens d’arrimage de la figure 38 dans la position fermée ;

La figure 44 illustre une vue schématique en perspective de côté des moyens d’arrimage de la figure 38 liés à une barre d’un chariot ;

La figure 45 illustre une vue schématique en perspective de dessous des moyens d’arrimage de la figure 38 liés à une barre d’un chariot ; et

Les figures 46 à 49 illustrent des vues schématiques en section des moyens d’arrimage de la figure 38 dans plusieurs positions.

Les figures 46 à 49 illustrent des vues schématiques en section des moyens d’arrimage de la figure 38 dans plusieurs positions.

Les figures 46 à 49 illustrent des vues schématiques en section des moyens d’arrimage de la figure 38 dans plusieurs positions.

Les figures 46 à 49 illustrent des vues schématiques en section des moyens d’arrimage de la figure 38 dans plusieurs positions.

Description détaillée de l’invention

La présente invention concerne un système d’automatisation du chargement et de l’extraction d’un chariot61sur un récepteur62. Le chariot61est configuré pour porter un brancard80destiné à transporter un patient. Ce brancard80est fixé ou posé sur un cadre81monté sur un corps82intégrant les différents mécanismes de soutien et de déplacement des béquilles3et des roues4du chariot61. En dehors du chargement ou de l’extraction du chariot61sur un récepteur62, le fonctionnement mécanique du chariot61est similaire à celui décrit en référence aux figures 1 à 15 de l’état de la technique.

En effet, le chariot61présente également des longerons10formés de part et d’autre du corps82et dans lesquels sont montés en translation des coulisseaux11et13. Les béquilles3avant et arrières sont montées en rotation sur des coulisseaux11, et elles sont également maintenues par des jambes de force12montées entre une traverse84et les coulisseaux11.

Une poignée20est également prévue à l’arrière du chariot61pour régler manuellement la hauteur des béquilles3du chariot61. Le corps82remplace les traverses25et27, illustrés sur les figures 1 à 15, assurant la liaison entre les deux longerons10. Le corps82est plein entre les deux longerons10et permet d’intégrer les moyens formant ressort et la butée14des jambes de force12de chaque béquille3.

Plus précisément, tel qu’illustré sur les figures 18 et 19, chaque béquille3comporte deux montants86symétriques, à l’extrémité des desquels les deux roues4sont montées. Le corps82présentant une largeur inférieure à celle du brancard80, les montants86s’écartent dans la largeur depuis le corps82jusqu’aux roues4de sorte à garantir la stabilité du chariot61.

Un premier montant86est monté dans un longeron10disposé à gauche du corps82, et un second montant86est monté dans un longeron10disposé à droite du corps82. Les deux montants86sont reliés par deux traverses84et85. Une traverse inférieure85est disposée juste au-dessus des points de fixation72des roues4, et une traverse supérieure84est disposée sensiblement au milieu de la hauteur des deux montants86.

Les deux jambes de force12sont montées en rotation sur cette traverse supérieure84et s’étendent respectivement jusqu’à une platine88fixée à un coulisseau13. En outre, les deux platines88sont reliées ensemble par une traverse94montée en translation sur une barre89positionnée sensiblement au centre du corps82. Cette traverse94est destinée à coopérer avec la butée14montée sur la barre89.

Tel qu’illustré sur la figure 19, le maintien de la traverse94contre cette butée14est assuré par un doigt de verrouillage83présentant un ergot97destiné à bloquer la traverse94reliant les platines de fixation88, de sorte à limiter les mouvements de translation des coulisseaux13.

Selon l’invention, un moteur63est configuré pour déplacer le doigt de verrouillage83de sorte à libérer la traverse94de la butée14. En déplaçant l’ergot97au-dessus de la traverse94, cette dernière peut être déplacée en translation sur la barre89et permettre le repliage de la béquille3correspondante.

Tel qu’illustré sur la figure 17, le moteur83peut être disposé au centre du corps82et permettre de commander les doigts de verrouillage83des deux béquilles3avant et arrière en effectuant une rotation dans un premier sens, pour déplacer l’ergot97de la butée avant14, et une rotation dans un second sens pour déplacer l’ergot97de la butée avant14. En variante, tel qu’illustré sur la figure 18, un moteur1 63dédié à chaque doigt de verrouillage83peut être disposé à côté de la butée14correspondante.

En outre, chaque doigt de verrouillage83peut également être déplacé par des moyens mécaniques de sorte à permettre à un utilisateur de déverrouiller manuellement chaque doigt de verrouillage83s’il ne souhaite pas, ou s’il ne peut pas utiliser le moteur63. De préférence, chaque doigt de verrouillage83et muni d’un capteur91permettant de détecter un mouvement du doigt de verrouillage83. En outre, un ressort9 9est monté entre la barre89et une partie arrière du doigt de verrouillage83pour déplacer le doigt de verrouillage83dans la position fermée lorsque le moteur n’agit pas sur le doigt de verrouillage83.

La forme avant de l’ergot97présente un biais de sorte que le coulissement de la traverse94sur la face avant de l’ergot97entraine une ouverture du doigt de verrouillage83. Par exemple, lorsque la béquille3est dépliée, le déplacement des coulisseaux13entraine la traverse94et ouvre le doigt de verrouillage83jusqu’à ce que la traverse94se retrouve au contact de la butée14. Dans cette position, le ressort99déplace l’ergot97devant la traverse94et bride la béquille3dans la position dépliée. Durant ce bridage purement mécanique, le capteur91peut détecter un déplacement du doigt de verrouillage83et, ainsi, indiquer un bridage de la béquille3dans la position dépliée.

Les moyens formant ressort entre les deux coulisseaux11et13comportent un lien élastique du type tendeur92monté sur trois poulies93et fixé, d’une part, aux coulisseaux11et, d’autre part, aux coulisseaux13. Ainsi, ce tendeur92tend à rapprocher les coulisseaux13des coulisseaux11. De préférence, un capteur d’effort90 ,tel que par exemple une jauge de contrainte, est également positionné à l’extrémité de la barre de translation89et au contact du tendeur92 ,de sorte à mesurer la tension du tendeur92. Le capteur90permet d’indiquer la distance entre les deux coulisseaux11et13et d’estimer la position de la béquille3.

Au niveau des points de fixation72des roues4, le charriot61présente également des moyens de blocage73du pivotement des roues. En effet, les roues4ne sont pas nécessairement alignées avec la dimension principale du chariot61et une roue4peut être pivotante, c’est-à-dire décalée angulairement par rapport à la longueur du chariot61, tel qu’illustré par la roue5de la figure 17.

Les moyens de blocage71peuvent être constitués d’un doigt qui pénètre dans une lumière du point de fixation72pour limiter les mouvements de pivotement et contraindre la roue4correspondante à être alignée suivant la longueur du chariot61. De préférence, un moteur74est disposé sur la traverse inférieure85afin de commander les moyens de blocage71de pivotement de chaque roue4.

Outre ces éléments mécaniques assurant le déplacement des béquilles3et des roues4, le chariot61présente également des galets23et24montés sur le cadre81à l’extrémité avant du chariot61et destinés à coopérer avec une tablette du récepteur62lors des phases de chargement chariot61. En outre, le déplacement du chariot61sur le récepteur62est également guidé mécaniquement par des galets32montés sur le corps8 2 ,sensiblement au milieu de la longueur du chariot61.

En ce qui concerne les éléments électroniques intégrés dans le chariot61, la partie centrale du chariot61intègre un organe de supervision68comportant une carte électronique, et des moyens de communication sans fil permettant d’interagir avec le récepteur62. De préférence, cette carte électronique intègre un microcontrôleur ou un microprocesseur ainsi qu’une mémoire. De préférence, les moyens de communication sans fil utilisent le protocole Bluetooth. En outre, un émetteur récepteur infrarouge75est, de préférence, utilisé pour réaliser l’appairage du protocole Bluetooth avec le récepteur62. Pour ce faire, l’émetteur récepteur infrarouge75est monté à l’avant du chariot61. De préférence, cette partie avant du chariot61intègre également les batteries78nécessaires au fonctionnement des moteurs63,74et de l’organe de supervision68.

Le contrôle de cet organe de supervision68peut être réalisé par une interface homme-machine70disposée à l’arrière du chariot61. De préférence, cette interface homme-machine70comporte un écran et un ensemble de boutons permettant d’interagir avec l’organe de supervision68. Par exemple, l’écran peut afficher une interface sur laquelle l’ambulancier peut constater le niveau de charge des batteries78ainsi qu’une information selon laquelle une connexion a été réalisé ou non avec un récepteur62. Outre ces informations classiques, l’écran peut également afficher la position de chacune des béquilles3estimée à partir de la jauge de contrainte90et la position des roues4, pivotantes ou non, en fonction d’une position mesurée des moyens de blocage71.

Pour ce faire, les signaux provenant des différents capteurs et actionneurs du chariot61sont acheminés jusqu’à l’organe de supervision68, et celui-ci est connecté à l’interface homme-machine70. De préférence, ces signaux sont transmis par des moyens filaires intégrés dans le chariot61.

Outre l’interface homme-machine70, l’organe de supervision68peut également recevoir des ordres d’un ambulancier au moyen d’une poignée69.

Cependant, cette poignée ne peut pas toujours être connectée de manière filaire avec l’organe de supervision68puisque certaines applications nécessitent de pouvoir désolidariser le brancard80du chariot.

Ainsi, cette poignée69est préférentiellement autonome et intègre ses propres batteries95et son propre circuit électronique96. Sur ce circuit électronique96, la poignée69comporte des moyens de communication sans fil avec l’organe de supervision68, et des boutons de commande71permettant de transmettre les ordres de l’ambulancier à l’organe de supervision68. Par exemple, les boutons de commande71peuvent commander le déplacement en hauteur de la béquille avant et ou de la béquille arrière du chariot61en installant un moteur au niveau des coulisseaux11de chaque béquille3. Le déplacement en hauteur du chariot61est alors similaire à celui obtenu mécaniquement et décrit en référence aux figures 13 à 15.

En outre, une poignée69, gauche ou droite, peut présenter un bouton supérieur pour commander le déplacement du chariot61sur un récepteur62vers l’intérieur d’une ambulance alors qu’une poignée69opposée peut présenter un bouton supérieur pour commander le déplacement du chariot61sur un récepteur62vers l’extérieur d’une ambulance.

Bien entendu, ces moyens mécaniques et électroniques ne sont pas limitatifs et d’autres dispositifs peuvent être intégrés sur le chariot61sans changer l’invention. Par exemple, le corps82peut intégrer un capteur de poids permettant de mesurer le poids du patient sur le brancard80et, le cas échéant, de détecter une variation de poids, si le patient venait à tomber du brancard80. En outre, le brancard 80peut être équipé de sangles dont la fermeture est contrôlée par un capteur de position connectée à l’organe de supervision68de sorte à détecter si une sangle est ouverte et à informer l’ambulancier.

En ce qui concerne le récepteur62, tel qu’illustré sur les figures 22 et suivantes, celui-ci comporte une base 76destinée à être fixée sur le plancher100d’une ambulance. Cette base76correspond à l’invention décrite dans le document FR 2 830 437. Elle permet de fixer un chariot61dans une ambulance au moyens de trois points d’ancrage77. Tel que décrit dans le document FR 2 830 437 précité, une commande manuelle unique120permet de commander mécaniquement l’ouverture des trois points d’ancrage77.

L’invention peut être rapportée sur cette base76connue de sorte à pouvoir équiper simplement et rapidement les ambulances qui intègrent déjà cette base76.

Pour ce faire, cette base76est équipée de deux montants latéraux127et de moyens de translation automatisés65couplés à des moyens d’arrimage64d’une barre avant31du chariot61.

Tel qu’illustré sur la figure 24, les moyens de translation automatisés65comportent une navette121déplacée en translation par une vis sans fin122intégrée sous la navette121. La navette121comporte un profilé présentant deux gorges123juxtaposées et reliées par un rebord central124. Les montants externes du profilé sont insérés à l’intérieur des montants latéraux127. De préférence, les montants latéraux127présentent un rebord venant au-dessus des montants externes du profilé de la navette121de sorte que cette dernière est uniquement mobile en translation. Le déplacement en translation de la navette121est commandé par la vis sans fin122 ,la navette121étant munie à cet effet d’un écrou à bille coopérant avec ladite vis sans fin122.

Dans chaque gorge123, un galet126est fixé aux deux extrémités et une courroie125est tendue entre les deux galets126, ces derniers étant montés libres en rotation. Par exemple, la courroie125peut présenter une face crantée, et les galets126peuvent former un pignon sur lequel engrène la courroie 12 5.

Chaque courroie125est fixée dans une bride128disposée sur les montants latéraux127, sensiblement à la moitié de la longueur de la vis sans fin122. Cette bride128est fixe par rapport aux déplacements de la navette121de sorte que le déplacement de la navette121engendre un déplacement des courroies125. Chaque courroie125est également fixée à une platine129portant les moyens d’arrimage64. Ainsi, le déplacement des courroies125est commandé par le déplacement de la navette121, de sorte à réaliser une démultiplication de la course de la platine129par rapport à la course de la navette121.

En variante, les courroies125et les galets126peuvent être remplacés par tous type de boucles tendues montées entre deux points de rotation. Par exemple, un câble dont les extrémités sont solidaires peut former la boucle. Ce câble est alors monté entre deux poulies. De préférence, le câble est réalisé en fibres d’acier, d’aramide ou de polyester afin de présenter une tension et une résistance évitant le risque de rupture ou le risque d’allongement. En outre, tout autre type de torseurs d’actions mécaniques transmissibles peut être utilisé, tel qu’une chaîne montée entre deux pignons dentés.

Dans l’exemple des figures 23 et 24, les galets126sont montés sur un axe perpendiculaire aux montants internes de la navette121.

En variante, tel qu’illustré sur les figures 25 à 27, un récepteur62peut comporter une navette121sur laquelle est montée mobile une platine129au moyen de deux câbles130, chaque câble130étant tendu entre deux poulies131.

Les poulies131sont montées sur un axe perpendiculaire au fond des gorges123et s’étendent dans la largeur des gorges123de sorte à limiter l’encombrement en hauteur des poulies131dans les gorges123.

Pour assurer la liaison entre les montants latéraux127et chaque câble130, une bride128peut comporter deux lumières à l’intérieur desquelles passent les deux extrémités du câble130jusqu’à atteindre un écrou133visé dans un filetage de la bride128.

Le câble130est ainsi solidaire de la base76et l’écrou133permet de régler la tension du câble130entre les poulies131.

Pour assurer la liaison entre la barre31disposée à l’avant du chariot61et le récepteur62, les moyens d’arrimage64peuvent présenter deux crochets135, tel qu’illustré sur les figures 28 à 32. En variante, tel qu’illustré sur les figures 33 à 43, l’invention peut être réalisée avec des moyens d’arrimage64utilisant un seul crochet165.

Dans le mode de réalisation des figures 28 à 32, une extrémité de chaque crochet135présente un logement destiné à réceptionner la barre31du chariot61. Lorsque le chariot61est tracté sur le récepteur62, la barre31du chariot61est maintenue dans le logement au moyen d’une gâche136qui vient obturer l’ouverture du logement et garantir le positionnement de la barre31dans les crochets135. Les crochets135sont articulés sur un axe137relié à une platine129.

La platine129présente préférentiellement une forme de « U » munie de deux montants latéraux s’étendant en direction de la base76du récepteur62. Des patins138sont montés de part et d’autres des montants de cette platine129et coopèrent avec un rebord de la navette, de sorte que la platine129est uniquement mobile en translation sur la navette121. Ces montants latéraux forment également une bride pour chaque courroie125. Les déplacements des courroies125engendrent ainsi le déplacement en translation de la platine129. De préférence, une partie supérieure de la navette121est recouverte par un cache181qui est placé sur la platine129.

Lorsqu’aucune barre31d’un chariot61n’est reçue dans les crochet135, ces derniers tombent dans la gorge123. Une entretoise139relie préférentiellement les deux crochets135entre eux, de sorte à éviter que lesdits crochets135ne touchent le fond de la gorge123.

Cette position escamotée permet de limiter l’impact de la présence des moyens d’arrimage64lorsqu’ils ne sont utilisés pour tracter un chariot61. Par exemple, le récepteur62peut être utilisé avec un chariot qui n’est pas tracté et qui est déplacé manuellement sans que la présence des moyens d’arrimage64ne perturbe le déplacement manuel de ce chariot.

Dans la cas d’un chariot61dont la traction est automatisée, la gâche136assure la fixation de la barre31du chariot61dans chaque crochet13 5. Cette gâche136est articulée sur un axe141fixé dans chaque crochet135. Sur cet axe141, un ressort142est monté de façon à contraindre la position de la gâche136en position fermée, c’est-à-dire dans les positions illustrées sur les figures 30 et 32 dans lesquelles la gâche136bloque l’accès au logement. Ce faisant, l’arrimage de la barre31du chariot61dans le récepteur62de l’ambulance est assuré. Cette gâche136est en outre reliée à une biellette143par un point de fixation disposé sous l’axe. Cette biellette143est montée sur une came144, elle-même fixée sur un axe monté sur les crochets135entre l’axe137et l’axe141.

Cette came144est destinée à coopérer avec une butée140montée dans la gorge123de sorte à contraindre un déplacement en rotation des crochets135lorsque la came144monte le long d’une pente ménagée sur la butée140. Dans l’exemple des figures 28 à 32, le dispositif d’arrimage64est symétrique et deux butées140sont disposées dans les deux gorge123pour déplacer les crochets135avec deux cames144. En variante, il est possible d’utiliser une seule butée140disposée dans une seule des deux gorges123et d’utiliser l’entretoise139pour monter les deux crochets135simultanément.

L’ouverture ou la fermeture de la gâche136est commandée par la biellette143. Pour ce faire, la biellette143présente un pion145disposé à l’une de ses extrémités, opposée à l’extrémité fixée avec la gâche136. Chaque pion145est destiné à coopérer avec une butée 140.

Pour ce faire, la biellette143est montée contre un bouton limitant le déplacement en hauteur de la biellette143et contraignant cette biellette143à se déplacer en translation lorsque la butée140déplace le pion145.

Lorsque le pion145entre au contact avec la butée140, et que la platine129est déplacée vers l’avant du récepteur62, la biellette143déplace la gâche136et ouvre le logement pour permettre l’insertion d’une barre31d’un chariot61portant un brancard.

Le pion145s’étend à l’opposé de la came144, si bien que les butées140peuvent être juxtaposées dans chaque gorge123pour commander le déplacement en rotation des crochets135ou l’ouvertures des gâches136.

Ce mode de commande du déplacement en hauteur des crochets135et d’ouverture ou de fermeture des gâches136permet de définir des positions des moyens d’arrimage64dans lesquelles les crochets135sont relevés et les gâches136sont ouvertes ou fermées.

Dans le mode de réalisation des figures 33 à 37, les moyens d’arrimage64sont constitués d’un crochet unique165destiné à être disposé au centre de la largeur de la navette121. Pour ce faire, le crochet165est monté sur une platine129présentant des montants latéraux destinés à guider le déplacement de la platine129et à former une bride pour les moyens de translation de la platine129.

La platine129présente également une ouverture centrale166formée sur la partie avant de la platine129. La partie arrière de la platine129est, quant à elle, occupée par une pièce de support167permettant d’assurer la liaison mécanique entre les deux côtés de la platine129et de porter un axe autour duquel le crochet165est mobile. Le crochet165se présente sous la forme d’un corps168sensiblement parallélépipédique, à l’extrémité avant duquel s’étend une lèvre destinée à former un logement avec la hauteur du corps168. Le corps168présent un évitement central permettant de monter le corps168autour de la pièce de support167. Plus précisément, le corps168est monté sur un axe de la pièce de support167de sorte à être mobile en rotation par rapport à la platine129.

En regard de la lèvre, le crochet165présente également une gâche136mobile entre une position ouverte et une position fermée. Pour ce faire, la gâche136est montée sur un axe169fixé dans le corps168. En outre, dans ce mode de réalisation et tel que décrit en référence aux figures 44 à 49, le déplacement en hauteur du crochet165est assuré par cet axe169qui s’étend de part et d’autre du corps168, de sorte à coopérer avec des spatules190du chariot61.

La gâche136et la partie avant du corps168forment un logement destiné à recevoir une barre31d’un chariot61. En outre, dans ce logement, s’étend également une pièce de contre-appui170traversant une lumière centrale du corps168. Le déplacement de cette pièce de contre-appui170est guidé dans une lumière ménagée dans la partie interne du corps168avec une butée. Ainsi, le déplacement de cette pièce de contre-appui170est autorisé uniquement dans la longueur du corps168. Cette pièce de contre-appui170entraîne une biellette143montée entre un axe de déplacement manuel174et un point de fixation de la gâche136.

Ainsi, le déplacement de la pièce de contre-appui170vers l’arrière du corps168engendre un déplacement de la gâche136dans la position fermée.

Le déplacement de la gâche136et de la biellette143est également guidé par un pion145s’étendant dans l’ouverture centrale166de la platine129. Ce pion145est également fixé au niveau de la butée140et au niveau de l’axe de déplacement manuel174.

Ainsi, une butée140disposée sur le trajet de la platine129peut entrer en coopération avec le pion145pour déplacer la biellette143et commander l’ouverture ou la fermeture de la gâche136.

Tel qu’illustré sur les figures 34 à 37, lorsqu’un chariot61est inséré sur le récepteur62, la barre31est introduite dans le logement en écartant la gâche136en raison de la forme courbée de la partie avant de la gâche136. En pénétrant dans le logement, la barre31pousse la pièce de contre-appui170jusqu’à une position extrême dans laquelle ladite pièce de contre-appui170déplace la biellette143pour refermer automatiquement la gâche136autour de la barre31.

Ainsi, dans la position illustrée sur la figure 37, la gâche136forme un appui solide pour la barre31de sorte que la traction de la platine129peut être réalisée sans risque d’extraction de la barre31hors du logement. Le récepteur62comporte également au moins une position dans laquelle l’ouverture de la gâche136est automatisée. Pour ce faire, une butée est disposée en regard du pion129et le déplacement de ce pion129induit à la fois une ouverture de la gâche136par la biellette143, et un déplacement de la pièce de contre-appui170vers l’extrémité avant du corps168.

En outre, un déverrouillage manuel peut être requis en cas de dysfonctionnement électrique du récepteur62. Pour ce faire, l’axe de déplacement manuel174s’étend à l’extérieur du corps168et permet de déplacer à la fois la gâche136et la pièce de contre-appui170, de sorte à commander manuellement l’extraction de la barre31du logement.

Bien entendu, la cinématique du déplacement du crochet136n’est pas limitative et, même dans le cas d’un crochet central, d’autres formes et d’autres moyens de déplacement peuvent être mis en œuvre.

Par exemple, les figures 38 à 43 illustrent un autre mode de réalisation de moyens d’arrimage64avec un crochet central165.

La différence avec le mode de réalisation des figures 33 à 35 réside dans la cinématique de déplacement de la gâche136entre une position fermée et une position ouverte. En effet, la gâche136est déplacée par une biellette143dont l’extrémité est commandée par un câble170relié à une poulie176montée dans une lumière de la pièce de support167et autour de l’axe sur lequel le corps168est monté en rotation.

En sortie de la poulie176, le câble170est connecté à un pion145mobile en rotation sur un axe ménagé au centre de la platine129.

Ainsi, le déplacement du pion145par une butée140disposée sur le trajet de la platine129entraîne l’ouverture ou la fermeture de la gâche136par l’intermédiaire du câble175.

Contrairement à l’utilisation d’une pièce de contre-appui170 ,tel qu’illustré sur les figures 33 à 37, la gâche136des figures 38 à 43 est déplacée en position fermée au moyen de deux ressorts, dont une première extrémité est fixée sur une partie avant du corps168et une seconde extrémité est fixée sur un axe disposé à l’extrémité de la biellette143.

Cet axe de la biellette143est contraint en déplacement en translation dans une lumière ménagée dans le corps168. Cet axe peut également être déplacé par une poignée174reliée à une roue,de sorte à imposer un déplacement de l’axe vers l’arrière du corps168pour obtenir une ouverture manuelle du logement en cas de dysfonctionnement électrique du récepteur62.

Dans ces deux modes de réalisation illustrés aux figures 33 à 41, les moyens d’arrimage64ne comportent pas de moyens pour déplacer en rotation automatiquement le crochet165pour s’adapter à la hauteur de la barre31d’un chariot61. Pour ce faire, l’axe141de la gâche136s’étend de part et d’autres du corps168pour coopérer avec des spatules190, tel qu’illustré sur les figures 44 à 49.

Le but des spatules190et de faire correspondre la hauteur du crochet165avec la hauteur de la barre31du chariot61. Les figures 46 à 49 illustrent une approche d’arrimage dans laquelle un angle de 13° est imposé entre le chariot61et le récepteur62. En effet, il n’est pas rare qu’une ambulance soit stationnée sur une route en pente ou que le chariot61soit utilisé avec un angle d’inclinaison apte à maintenir un patient en toute sécurité sur le chariot. Il est donc nécessaire que le chariot puisse61être inséré dans l’ambulance avec une variation de l’angle d’attaque d’au moins 10°. Pour gérer ces variations d’angle d’attaque, la barre31du chariot61est pourvue de spatules190montées en rotation sur la barre31et de part et d’autre de la zone de la barre31destinée à être insérée dans le crochet165. Chaque spatule190présente une forme en « C » avec une partie inférieure plus grande que la partie supérieure et une partie centrale formant un logement destiné à guider les déplacements de l’axe141.

En outre, une partie arrière de la spatule190est destinée à coopérer avec une butée du chariot61de sorte à limiter le déplacement en rotation possible de la spatule190autour de la barre31.

Tel qu’illustré sur la figure 46, lorsqu’un chariot61est inséré sur le récepteur62, les galets23et24roulent tout d’abord sur une tablette et, lorsque le chariot61arrive au niveau du crochet165, le premier élément qui entre en contact est constitué par les parties inférieures des spatules190et l’axe141. Ces parties inférieures présentent un biais destiné à entraîner l’axe141dans le logement formé par la forme en C de chaque spatule190. Lors des déplacements du chariot61en direction du récepteur62, la forme spécifique des spatules190entraîne un déplacement en rotation du crochet165par rapport à la platine129de sorte à adapter la hauteur de la barre141avec la hauteur du logement.

Même dans le cas d’une différence d’angle entre le récepteur62et le chariot61, les spatules190permettent de faire varier la hauteur du crochet165en imposant une rotation de ce crochet165par rapport à la platine129.

Quels que soient les moyens d’arrimage64sélectionnés, il est ainsi possible de définir des positions dans lesquelles la gâche136est ouverte ou fermée. Le déplacement de la platine129dans ces positions est commandé par la vis sans fin122actionnée par un moteur180. Le moteur180intègre un codeur de position ou tout autre dispositif permettant de mesurer la position de l’axe du moteur180de sorte à pouvoir estimer la position de la platine129en fonction des rotations effectuées au cours du temps par la vis sans fin122.

Le moteur180est commandé par un organe de supervision67, préférentiellement intégré dans la partie supérieure du récepteur62. Cet organe de supervision67comporte une carte électronique et des moyens de communication sans fil avec l’organe de supervision68intégré dans le chariot61. En outre, pour assurer l’appairage sans fil avec le chariot61, l’extrémité avant du récepteur62est préférentiellement équipée d’un émetteur récepteur infrarouge. L’alimentation électrique de l’organe de supervision68peut être assurée avec la batterie de l’ambulance ou une batterie externe. En outre, l’organe de supervision68peut être connecté à une interface homme machine disposée dans l’ambulance, à l’avant ou à l’arrière de celle-ci. Une interface homme-machine disposée à l’arrière de l’ambulance peut être utilisée pour retransmettre des informations captées par la chariot61, tels que le poids du patient, alors qu’une interface homme-machine disposée à l’avant de l’ambulance peut être utilisée pour retransmettre des alertes, notamment si le patient est détaché ou qu’il est tombé du brancard80lors de la conduite.

Ainsi, l’invention ouvre un grand nombre de perspectives compte tenu des informations qui peuvent être échangées entre le chariot61et le récepteur62.

L’invention concerne plus spécifiquement les informations transmisses lors du chargement ou de l’extraction du chariot61.

Ainsi, en combinant le chariot61et le récepteur62, le système de l’invention peut automatiser le chargement du chariot avec les étapes suivantes.

Dans une première étape, l’ambulancier amène le chariot61devant la porte arrière de l’ambulance. Dans cette étape, le récepteur62est classiquement dans la position escamotée précédemment décrite. Si la porte arrière est déjà ouverte, l’appairage de la connexion sans fil est réalisé automatiquement au moyens des émetteurs récepteurs infrarouge. Dans le cas contraire, l’ambulancier doit ouvrir la porte arrière du véhicule pour que le chariot61puisse être chargé dans l’ambulance. Lorsque la porte arrière est ouverte, les signaux directifs des émetteurs récepteurs infrarouge entrent en contact et permettent d’établir la communication sans fil entre le chariot61et le récepteur62. A cet instant, l’ambulancier peut être informé de cette liaison sur l’interface homme machine70disposée à l’arrière du chariot61.

Lorsqu’une communication est établie avec un chariot61, l’organe de supervision67du récepteur62commande préférentiellement le déplacement des moyens d’arrimage64dans une position d’attente de chargement dans laquelle les moyens d’arrimage64sont ouverts, c’est-à-dire une position dans laquelle au moins un pion145coopère avec une butée140.

L’ambulancier peut alors insérer la barre31du chariot61dans les moyens d’arrimage64et pousser le chariot61sur quelques centimètres. Cette action manuelle a deux effets. Premièrement, le pion145des moyens d’arrimage64n’est plus disposé sur la butée140et les moyens d’arrimage64sont mécaniquement déplacés dans la position fermée. Deuxièmement, le déplacement du chariot61entraine un déplacement de la platine129qui est retransmis à la vis sans fin122par l’intermédiaire de la navette121. Le codeur de position de la vis sans fin122, ou tout autre moyens permettant de mesurer la position de la platine129, peut donc détecter la fermeture des moyens d’arrimage64et commander la traction automatisée par actionnement du moteur180de la vis sans fin122.

Dans le même temps, l’organe de supervision67du récepteur62peut retransmettre l’information d’arrimage à l’organe de supervision68du chariot61de sorte que celui-ci commande le moteur63pour déverrouiller le doigt de verrouillage83avant.

Ainsi, lorsque le brancardier commande la traction en utilisant la poignée69ou l’interface homme machine70, les jambes de force12sont pliées tel qu’illustré les figures 9 et 10.

La mesure de la position de la platine129est ensuite obtenue au cours de la traction de sorte à détecter une position de déverrouillage arrière. Lorsque cette position est détectée, cette information est transmise à l’organe de supervision68du chariot61qui commande le moteur63pour déverrouiller le doigt de verrouillage83arrière et le chargement se poursuit tel qu’illustré sur les figures 11 et 12. Dans le même temps, l’organe de supervision68du chariot61peut commander le blocage du pivotement des roues4.

Lorsque la traction est poursuivie et qu’une mesure de la position de la platine129indique que le chariot61est dans la position haute, tel qu’illustré sur la figure 12, l’organe de supervision67du récepteur62met préférentiellement en œuvre les moyens d’arrimage64de sorte que la tension sur la vis122sans fin peut être relâchée lorsque l’arrimage a bien été détecté. Dans cette position d’arrimage, le récepteur62peut mettre en œuvre des moyens de recharge sans fil de la batterie78du chariot61.

Pour automatiser l’extraction du chariot61, le système peut commencer par mettre en tension la vis sans fin122avant de procéder à une désactivation des moyens d’arrimage64du récepteur62. Ensuite, lorsque le brancardier commande la traction en utilisant la poignée69ou l’interface homme machine70, la traction du chariot61est effectuée jusqu’à ce que la béquille arrière3se déplie automatiquement, en raison de la gravité. Lorsque la béquille arrière3est dépliée, le doigt de verrouillage83est ouvert mécaniquement car la traverse94de la béquille3lève l’ergot97. Le capteur91va donc détecter un mouvement du doigt de verrouillage83et informer le récepteur62que le verrouillage a été réalisé avant de continuer l’extraction vers l’extérieur de l’ambulance. Ensuite, le système peut commander le déplacement du chariot61jusqu’à une position dans laquelle la béquille avant est dépliée mécaniquement et dans laquelle les jambes de force12reviennent en butée dans le doigt de verrouillage83avant. Lorsque le chariot61retransmet l’information au récepteur62selon laquelle le doigt de verrouillage83avant a bien été activé, le récepteur62peut finir l’extraction et déplacer les moyens d’arrimage64dans une position dans laquelle les moyens d’arrimage64sont ouverts, par exemple en faisant coopérer le pion145de la biellette143avec une butée140disposée sur le trajet de la platine129. Dans cette position, le système peut commander le déverrouillage du blocage directionnel des roues4du chariot61.

L’invention permet ainsi de faciliter le chargement et l’extraction d’un chariot61sur un récepteur62monté au sein d’une ambulance.

Claims (10)

1. Système d’automatisation du chargement et de l’extraction d’un chariot (61) sur un récepteur (62) monté au sein d’une ambulance, le chariot (61) comportant des béquilles (3) avant et arrière mobiles entre deux positions, respectivement une position dépliée et une position repliée, des moyens de déverrouillage (83) des béquilles (3) dans la position dépliée, et au moins un moteur (63) assurant le déverrouillage des moyens de déverrouillage (83),
   le récepteur (62) comportant des moyens d’arrimage (64) d’une partie avant (31) du chariot (61), des moyens de translation automatisés (65) du chariot (61) sur le récepteur (62) et des moyens de détection (66) d’une position du chariot (61) sur le récepteur (62),
   le système intégrant au moins un organe de supervision (67-68) configuré pour communiquer entre le chariot (61) et le récepteur (62) afin d’automatiser le chargement du chariot (61) selon les étapes suivantes :
   – détection d’un arrimage de la partie avant (31) du chariot (61) avec les moyens d’arrimage (64) du récepteur ;
   – activation d’un moteur (63) pour déverrouiller les moyens de déverrouillage (83) de la béquille (3) avant du chariot (61) ;
   – traction du chariot (61) sur le récepteur (62) jusqu’à atteindre une position de déverrouillage arrière ;
   – activation d’un moteur (63) pour déverrouiller les moyens de déverrouillage (83) de la béquille (3) arrière du chariot (61) ; et
   – traction du chariot (61) sur le récepteur (62) jusqu’à atteindre une position haute.
2. Système d’automatisation selon la revendication 1, dans lequel , le récepteur (62) comporte un capteur de position (91) des moyens de déverrouillage (83), le au moins un organe de supervision (67-68) étant configuré pour automatiser l’extraction du chariot (61) selon les étapes suivantes :
   – traction du chariot (61) sur le récepteur (62) jusqu’à atteindre une position de verrouillage arrière ;
   – lorsque le verrouillage de la béquille (3) arrière est détecté par le capteur de position (91), traction du chariot (61) sur le récepteur (62) jusqu’à atteindre une position de verrouillage avant ; et
   – lorsque le verrouillage de la béquille (3) avant est détecté par le capteur de position (91), traction du chariot (61) sur le récepteur (62) jusqu’à atteindre une position de déchargement.
3. Système d’automatisation selon l’une des revendications 1 ou 2, dans lequel le système comporte un premier organe de supervision (67) intégré dans le récepteur (62) et un second organe de supervision (68) intégré dans le chariot (61) ;
   le premier organe de supervision (67) étant configuré pour récupérer la position des moyens d’arrimage (64) et pour commander les moyens de translation automatisés (65) en fonction d’une commande du chariot (61) ;
   le second organe de supervision (68) étant configuré pour récupérer les commandes d’un utilisateur au moyens d’une interface homme-machine (69, 70) et pour commander le au moins un moteur (63) assurant le déverrouillage des moyens de déverrouillage (83) en fonction de la position transmisse par le premier organe de supervision (67).
4. Système d’automatisation selon la revendication 3, dans lequel l’interface homme-machine est constitué d’au moins une poignée (69) d’un brancard monté sur le chariot (61), ladite poignée comportant des boutons de commandes (71) et des moyens de transmission sans fil des commandes jusqu’au second organe de supervision (68).
5. Système d’automatisation selon la revendication 3 ou 4, dans lequel l’interface homme-machine est constitué d’une console (70) montée à l’arrière du chariot (61).
6. Système d’automatisation selon l’une des revendications 3 à 5, dans lequel le premier et le second organe de supervision (67-68) intègrent des moyens de communication sans fil aptes à transmettre au moins la position des moyens d’arrimage (64) et les commandes utilisateur.
7. Système d’automatisation selon la revendication 6, dans lequel les moyens de communication sans fil intègrent des moyens d’appairage automatique commandés par une connexion infrarouge (75) entre le récepteur (62) et le chariot (61).
8. Système d’automatisation selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel les béquilles présentent des roues pivotantes (72) et des moyens de blocage du pivotement des roues (73), au moins un moteur (74) assurant le verrouillage des moyens de blocage du pivotement des roues (73), l’organe de supervision (67-68) étant configuré pour automatiser le chargement du chariot (61) avec une étape de commande du moteur (74) pour verrouiller le pivotement des roues (73) avant d’effectuer une traction du chariot (61) sur le récepteur (62).
9. Système d’automatisation selon l’une des revendications 1 à 8, dans lequel , le système comporte un capteur d’inclinaison du récepteur (62) et/ou du chariot (61), au moins une position de déverrouillage avant ou arrière étant déterminée en fonction de ladite inclinaison.
10. Système d’automatisation selon l’une des revendications 1 à 9, dans lequel, le récepteur (61) comporte une base (76) intégrant des moyens d’ancrage (77) du chariot (61) sur la base (76), le système d’automatisation du récepteur (62) étant monté sur cette base (76) de manière amovible ; l’organe de supervision (67-68) étant configuré pour automatiser le chargement du chariot (61) avec une étape d’ancrage de ce dernier dans la position haute.