FR3091847A1

FR3091847A1 - Appareil de support, systeme de commande et systeme d’inspection

Info

Publication number: FR3091847A1
Application number: FR2000531A
Authority: FR
Inventors: Hiroaki Kuwahara
Original assignee: Toshiba Corp; Toshiba Energy Systems and Solutions Corp
Current assignee: Toshiba Corp; Toshiba Energy Systems and Solutions Corp
Priority date: 2019-01-21
Filing date: 2020-01-20
Publication date: 2020-07-24
Anticipated expiration: 2040-01-20
Also published as: US20200234429A1; US11842475B2; JP7280700B2; JP2020116657A; FR3091847B1; US11200660B2; US20220058791A1

Abstract

Selon un mode de réalisation, un appareil de support supporte un corps mobile et change une position du corps mobile dans une deuxième direction perpendiculaire à une surface d’un corps colonnaire. La surface du corps colonnaire s’étend dans la première direction. Le corps mobile est déplaçable le long de la première direction. L’appareil inclut des premier et second supports séparés l’un de l’autre. Le premier support inclut des première et deuxième portions séparées l’une de l’autre, et une troisième portion. Le second support inclut des quatrième et cinquième portions séparées l’une de l’autre, et une sixième portion. Le corps mobile est supporté par les premier et second supports dans un état dans lequel le corps mobile est à une position de support. La position de support se situe là où le corps mobile s’oppose aux troisième et sixième portions et se situe entre les première et deuxième portions et entre les quatrième et cinquième portions. Figure pour l’abrégé : figure 1

Description

APPAREIL DE SUPPORT, SYSTEME DE COMMANDE ET SYSTEME D’INSPECTION

Domaine

Des modes de réalisation décrits ici concernent de manière générale un appareil de support, un système de commande et un système d’inspection.

Contexte

Il existe un appareil de support qui supporte un corps mobile déplaçable dans une direction prescrite. Il est souhaitable que l’appareil de support soit compact, de sorte que l’appareil de support puisse être ménagé dans un espace étroit (un écartement) lorsque le corps mobile se déplace à travers l’espace étroit. Pour réduire le volume de l’appareil de support, il est efficace de réduire le volume des organes d’entraînement inclus dans l’appareil de support. Néanmoins, lorsque les organes d’entraînement sont réduits en volume, la puissance de sortie de l’appareil de support diminue ; et il est possible que le support du corps mobile puisse devenir instable. En conséquence, une technologie est souhaitable, dans laquelle le corps mobile peut être supporté de manière plus stable même lorsque la puissance de sortie de l’appareil de support est petite.

[Fig. 1] la figure 1 est une vue en perspective illustrant un appareil de support selon un mode de réalisation ;

[Fig. 2] la figure 2 est une vue en perspective illustrant l’appareil de support selon le mode de réalisation ;

[Fig. 3] la figure 3 est une vue en perspective illustrant l’appareil de support selon le mode de réalisation ;

[Fig. 4] la figure 4 est une vue en perspective illustrant l’appareil de support selon le mode de réalisation ;

[Fig. 5A-5B] les figures 5A et 5B sont des vues en plan illustrant des portions de l’appareil de support selon le mode de réalisation ;

[Fig. 6] la figure 6 est une vue de face illustrant l’appareil de support selon le mode de réalisation ;

[Fig. 7A-7B] les figures 7A et 7B sont des vues en coupe en perspective illustrant un exemple d’équipement auquel l’appareil de support selon le mode de réalisation est appliqué ;

[Fig. 8] la figure 8 est une vue de côté schématique illustrant le corps mobile ;

[Fig. 9] la figure 9 est une vue en plan schématique illustrant le corps mobile ;

[Fig. 10A-10C] les figures 10A à 10C sont des vues schématiques illustrant des opérations du corps mobile ;

[Fig. 11A-11D] les figures 11A à 11D sont des vues schématiques illustrant des opérations entre le corps mobile et l’appareil de support selon le mode de réalisation ;

[Fig. 12A-12D] les figures 12A à 12D sont des vues schématiques illustrant des opérations des premier à quatrième organes d’entraînement de l’appareil de support selon le mode de réalisation ;

[Fig. 13] la figure 13 est une formule à laquelle l’appareil de support selon le mode de réalisation se réfère ;

[Fig. 14A-14B] les figures 14A et 14B sont des graphes illustrant des changements des positions dans la deuxième direction des plans imaginaires lorsque le corps mobile est déplacé ;

[Fig. 15] la figure 15 est un schéma synoptique illustrant schématiquement la commande de l’appareil de support selon le mode de réalisation ; et

[Fig. 16A-16C] les figures 16A à 16C sont des vues schématiques illustrant des opérations des premier à troisième organes d’entraînement de l’appareil de support selon la modification.

Description détaillée

Selon un mode de réalisation, un appareil de support supporte un corps mobile et change une position du corps mobile dans une deuxième direction perpendiculaire à une surface d’un corps colonnaire. La surface du corps colonnaire s’étend dans la première direction. Le corps mobile est déplaçable le long de la première direction. L’appareil inclut un premier support et un second support, séparés l’un de l’autre dans une troisième direction perpendiculaire à la première direction et à la deuxième direction. Le premier support inclut une première portion et une deuxième portion séparées l’une de l’autre dans la deuxième direction, et une troisième portion. Le second support inclut une quatrième portion et une cinquième portion séparées l’une de l’autre dans la deuxième direction, et une sixième portion. Le corps mobile est supporté par le premier support et le second support dans un état dans lequel le corps mobile est à une position de support. La position de support se situe là où le corps mobile s’oppose à la troisième portion et à la sixième portion dans la troisième direction et se situe entre la première portion et la deuxième portion et entre la quatrième portion et la cinquième portion dans la deuxième direction.

Divers modes de réalisation sont décrits ci-dessous en référence aux dessins annexés.

Les dessins sont schématiques et conceptuels ; et les relations entre l’épaisseur et la largeur de portions, les proportions des tailles parmi les portions, etc., ne sont pas nécessairement les mêmes que les valeurs effectives. Les dimensions et les proportions peuvent être illustrées différemment parmi les dessins, même pour des portions identiques.

Dans le mémoire et les dessins, des composants similaires à ceux décrits précédemment ou illustrés dans un dessin antérieur sont repérés par des références numériques identiques, et une description détaillée est omise le cas échéant.

Les figures 1 à 4 sont des vues en perspective illustrant un appareil de support selon un mode de réalisation.

Les figures 5A et 5B sont des vues en plan illustrant des portions de l’appareil de support selon le mode de réalisation.

Comme l’illustrent les figures 1 à 4, l’appareil de support 100 selon le mode de réalisation inclut un mécanisme de support 110. Le mécanisme de support 110 est configuré pour supporter un corps mobile 200 illustré sur les figures 2 à 4. Le mécanisme de support 110 inclut un premier support 111 et un second support 112 destinés à supporter le corps mobile 200. Le corps mobile 200 est supporté entre le premier support 111 et le second support 112.

Les figures 2 à 4 illustrent un état dans lequel l’appareil de support 100 est monté sur un corps colonnaire C. Le corps colonnaire C s’étend dans une première direction D1. Par exemple, le corps colonnaire C est une colonne circulaire ; et le centre du corps colonnaire C est parallèle à la première direction D1. Ou bien, le corps colonnaire C peut être un prisme. Par exemple, un corps tubulaire non illustré est ménagé autour du corps colonnaire C. Le corps tubulaire est un tube circulaire ou un tube quadrilatéral. Par exemple, l’appareil de support 100 et le corps mobile 200 sont ménagés dans un écartement entre le corps colonnaire C et le corps tubulaire.

Le corps mobile 200 se déplace sur la surface du corps colonnaire C le long de la première direction D1. Par exemple, le corps colonnaire C inclut une première partie colonnaire C1 et une seconde partie colonnaire C2. La première partie colonnaire C1 et la seconde partie colonnaire C2 sont agencées dans la première direction D1. La dimension de la première partie colonnaire C1 dans une direction perpendiculaire à la première direction D1 est plus longue que la dimension de la seconde partie colonnaire C2 dans la direction perpendiculaire. Par exemple, la surface de la première partie colonnaire C1 est reliée à la surface de la seconde partie colonnaire C2. Une différence de niveau existe entre la surface de la première partie colonnaire C1 et la surface de la seconde partie colonnaire C2.

Par exemple, l’appareil de support 100 est monté sur la première partie colonnaire C1. Le corps mobile 200 se déplace sur la surface de la seconde partie colonnaire C2 le long de la première direction D1. L’appareil de support 100 place le premier support 111 et le second support 112 à la surface de la seconde partie colonnaire C2. Le corps mobile 200 se déplace entre le premier support 111 et le second support 112 placés à la surface de la seconde partie colonnaire C2 et est supporté par le premier support 111 et le second support 112.

De multiples organes d’entraînement sont raccordés au mécanisme de support 110. La figure 5A illustre le second support 112 du mécanisme de support 110 ; et la figure 5B illustre le premier support 111 du mécanisme de support 110. Par exemple, comme l’illustrent les figures 5A et 5B, l’appareil de support 100 inclut des premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 et des première à quatrième liaisons 141 à 144. Le premier organe d’entraînement 131 et le deuxième organe d’entraînement 132 sont raccordés au premier support 111 respectivement via la première liaison 141 et la deuxième liaison 142. Le troisième organe d’entraînement 133 et le quatrième organe d’entraînement 134 sont raccordés au second support 112 respectivement via la troisième liaison 143 et la quatrième liaison 144.

Lorsque les premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 sont actionnés, les forces d’entraînement sont transférées au premier support 111 et au second support 112 via les première à quatrième liaisons 141 à 144. La position du corps mobile 200 dans une deuxième direction D2 perpendiculaire à la surface du corps colonnaire C peut être changée en actionnant les premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 dans l’état dans lequel le corps mobile 200 est supporté. La deuxième direction D2 est perpendiculaire à la première direction D1. Un exemple de la deuxième direction D2 est montré sur les dessins.

Par exemple, l’appareil de support 100 fait passer la position dans la deuxième direction D2 du corps mobile 200 d’une première position à une seconde position. à la première position, le corps mobile 200 est à proximité de la surface du corps colonnaire C ; et le corps mobile 200 qui se situe entre le premier support 111 et le second support 112 peut se déplacer vers la surface du corps colonnaire C. La figure 2 illustre l’état lorsque le corps mobile 200 est à la première position.

à la seconde position, en comparaison à la première position, le corps mobile 200 est séparé de la surface du corps colonnaire C. En d’autres termes, la distance entre la seconde position et la surface du corps colonnaire C est plus longue que la distance entre la première position et la surface du corps colonnaire C. La figure 3 illustre l’état lorsque le corps mobile 200 est à la seconde position.

Par exemple, le premier support 111 et le second support 112 viennent au contact d’une portion de la surface du corps colonnaire C lorsque le corps mobile 200 est à la première position. L’appareil de support 100 déplace le corps mobile 200 dans une direction perpendiculaire à la portion de la surface du corps colonnaire C. Lorsque le corps mobile 200 est à la seconde position, le premier support 111 et le second support 112 sont séparés de la portion de la surface du corps colonnaire C.

Dans l’exemple illustré sur les figures 1 à 5B, l’appareil de support 100 inclut en outre une paire de bases 151 et 152, un raccord 153, une paire de coulisses 154 et 155 et un raccord 156.

Le premier organe d’entraînement 131 et le deuxième organe d’entraînement 132 sont fixés à la coulisse 154. La coulisse 154 peut coulisser le long de la première direction D1 par rapport à la base 151. De façon similaire, le troisième organe d’entraînement 133 et le quatrième organe d’entraînement 134 sont fixés à la coulisse 155. La coulisse 155 peut coulisser le long de la première direction D1 par rapport à la base 152.

Les bases 151 et 152 ne se déplacent pas, sauf lors de l’actionnement d’un mécanisme de déplacement 160 décrit ci-dessous. En conséquence, le mécanisme de support 110 se déplace le long de la première direction D1 lorsque les coulisses 154 et 155 coulissent par rapport aux bases 151 et 152. Le corps mobile 200 se déplace également le long de la première direction D1 lorsque le corps mobile 200 est supporté par le mécanisme de support 110.

Le mécanisme de support 110 et le corps mobile 200 sont déplacés de l’état illustré sur la figure 3 à l’état illustré sur la figure 4 par les opérations des coulisses 154 et 155. En d’autres termes, par les opérations des coulisses 154 et 155, l’état dans lequel le mécanisme de support 110 et le corps mobile 200 s’opposent à la seconde partie colonnaire C2 dans la deuxième direction D2 et l’état dans lequel le mécanisme de support 110 et le corps mobile 200 s’opposent à la première partie colonnaire C1 dans la deuxième direction D2 peuvent être permutés.

Par exemple, l’appareil de support 100 déplace le mécanisme de support 110 vers la première partie colonnaire C1 de l’état illustré sur la figure 4 à travers les états illustrés sur les figures 2 et 3. L’appareil de support 100 amène le premier support 111 et le second support 112 à venir au contact de la surface de la première partie colonnaire C1. Ainsi, le corps mobile 200 qui se situe entre le premier support 111 et le second support 112 est dans un état déplaçable vers la surface de la première partie colonnaire C1. Par les opérations décrites ci-dessus, le corps mobile 200 peut être déplacé de la surface de la seconde partie colonnaire C2 à la surface de la première partie colonnaire C1.

Ou bien, l’appareil de support 100 amène le premier support 111 et le second support 112 à s’approcher de la surface de la première partie colonnaire C1 et forme un état dans lequel le corps mobile 200 peut se déplacer entre le premier support 111 et le second support 112 depuis la surface de la première partie colonnaire C1. Lorsque l’appareil de support 100 supporte le corps mobile 200 sur la surface de la première partie colonnaire C1, le premier support 111 et le second support 112 se déplacent à travers les états illustrés sur les figures 4 et 3 et sont amenés à venir au contact de la surface de la seconde partie colonnaire C2 comme l’illustre la figure 2. Par les opérations décrites ci-dessus, le corps mobile 200 peut être déplacé de la surface de la première partie colonnaire C1 à la surface de la seconde partie colonnaire C2.

Les bases 151 et 152 sont rigides. En conséquence, la relation de position entre la base 151 et la base 152 ne change sensiblement pas dans les opérations des coulisses 154 et 155, les opérations des premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134, etc. également, comme l’illustrent les figures 1 à 4, les bases 151 et 152 sont raccordées l’une à l’autre par le raccord 153 qui est rigide. Le changement de la relation de position entre la base 151 et la base 152 peut être éliminé plus avant par le raccordement de la base 151 et de la base 152 par le biais du raccord 153.

De façon similaire, les coulisses 154 et 155 sont rigides. En conséquence, la relation de position entre la coulisse 154 et la coulisse 155 ne change sensiblement pas dans les opérations des premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134, etc. Les coulisses 154 et 155 sont raccordées l’une à l’autre par le raccord 156 qui est rigide. Le changement de la relation de position entre la coulisse 154 et la coulisse 155 peut être éliminé plus avant par le raccordement de la coulisse 154 et de la coulisse 155 par le biais du raccord 156.

Comme l’illustre la figure 1, l’appareil de support 100 inclut en outre le mécanisme de déplacement 160. Le mécanisme de déplacement 160 déplace le mécanisme de support 110 le long d’une troisième direction D3. La troisième direction D3 est perpendiculaire à la première direction D1 et à la deuxième direction D2. En déplaçant le mécanisme de support 110 le long de la troisième direction D3, la position dans la troisième direction D3 du corps mobile 200 qui est supporté change. Par exemple, dans le cas où le corps colonnaire C a une configuration colonnaire circulaire, la première direction D1 est parallèle à l’axe central. La deuxième direction D2 correspond à la direction diamétrale du corps colonnaire C. La troisième direction D3 correspond à la direction circonférentielle du corps colonnaire C.

L’appareil de support 100 actionne le mécanisme de déplacement 160 tout en supportant le corps mobile 200 dans un état de séparation d’avec le corps colonnaire C. La position dans la troisième direction D3 du corps mobile 200 est ainsi changée. Lorsque la position du corps mobile 200 change, l’appareil de support 100 déplace le corps mobile 200 vers le corps colonnaire C en actionnant les premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134. Ainsi, le corps mobile 200 peut se déplacer le long de la première direction D1 à un emplacement différent de l’emplacement avant d’être supporté. Par exemple, le déplacement dans la première direction D1 du corps mobile 200 et le déplacement dans la troisième direction D3 du corps mobile 200 dus à l’appareil de support 100 sont répétés en alternance.

Par exemple, le mécanisme de déplacement 160 est ménagé pour être séparé du mécanisme de support 110 ; et le corps colonnaire C est positionné entre le mécanisme de support 110 et le mécanisme de déplacement 160. Le mécanisme de déplacement 160 est couplé à la base 151 par un premier coupleur 171 et couplé à la base 152 par un second coupleur 172. Le mécanisme de support 110, le mécanisme de déplacement 160, le premier coupleur 171 et le second coupleur 172 sont couplés selon une configuration en anneau et sont enroulés sur le corps colonnaire C.

Par exemple, la longueur du premier coupleur 171 est sensiblement la même que la longueur du second coupleur 172. En ménageant le mécanisme de support 110 et le mécanisme de déplacement 160 de sorte que le corps colonnaire C soit positionné entre le mécanisme de support 110 et le mécanisme de déplacement 160, le mécanisme de déplacement 160 et le mécanisme de support 110 agissent comme des contrepoids mutuels. Par exemple, le changement de la position dans la troisième direction D3 du mécanisme de support 110 ou du mécanisme de déplacement 160 peut être éliminé par le poids du mécanisme de support 110 ou du mécanisme de déplacement 160.

Le mécanisme de déplacement 160 inclut, par exemple, un rouleau 161, un moteur 162, et un encodeur 163. Le rouleau 161 est raccordé au moteur 162 et vient au contact de la surface du corps colonnaire C. Le rouleau 161 tourne quand le moteur 162 fonctionne. Le mécanisme de déplacement 160 est déplacé sur la surface du corps colonnaire C le long de la troisième direction D3 par la rotation du rouleau 161. Le mécanisme de déplacement 160 est couplé aux bases 151 et 152 par le premier coupleur 171 et le second coupleur 172. En conséquence, lorsque le mécanisme de déplacement 160 se déplace, le mécanisme de support 110 se déplace également le long de la troisième direction D3.

L’encodeur 163 détecte la vitesse de rotation (ou l’angle de rotation) du moteur 162 ou du rouleau 161. L’encodeur 163 calcule la distance de déplacement du mécanisme de déplacement 160 dans la troisième direction D3 en se basant sur la vitesse de rotation détectée. En d’autres termes, la distance de déplacement du mécanisme de déplacement 160 est la distance de déplacement du mécanisme de support 110. Lorsque le mécanisme de support 110 supporte le corps mobile 200, la distance de déplacement du mécanisme de déplacement 160 correspond à la distance de déplacement du corps mobile 200.

Des rouleaux 173 et 174 sont ménagés respectivement au niveau des bases 151 et 152. Les rouleaux 173 et 174 viennent au contact de la surface du corps colonnaire C. Par exemple, les rouleaux 173 et 174 viennent au contact de la différence de niveau entre la surface de la première partie colonnaire C1 et la surface de la seconde partie colonnaire C2. Les rouleaux 173 et 174 tournent selon le déplacement du mécanisme de déplacement 160. Ainsi, les bases 151 et 152 se déplacent en douceur autour du corps colonnaire C le long de la troisième direction D3.

La figure 6 est une vue de face illustrant l’appareil de support selon le mode de réalisation.

La figure 6 illustre l’état lorsque l’appareil de support 100 et le corps mobile 200 sont vus le long de la direction de la flèche A1 illustrée sur la figure 2.

Comme l’illustrent les figures 5A à 6, le premier support 111 inclut une première portion 111a, une deuxième portion 111b et une troisième portion 111c. La première portion 111a et la deuxième portion 111b sont séparées l’une de l’autre dans la deuxième direction D2. La position dans la deuxième direction D2 de la troisième portion 111c est située entre la position dans la deuxième direction D2 de la première portion 111a et la position dans la deuxième direction D2 de la deuxième portion 111b. La première portion 111a et la deuxième portion 111b peuvent être reliées à la troisième portion 111c ou peuvent être séparées de la troisième portion 111c.

Le second support 112 inclut une quatrième portion 112d, une cinquième portion 112e et une sixième portion 112f. La quatrième portion 112d et la cinquième portion 112e sont séparées l’une de l’autre dans la deuxième direction D2. La position dans la deuxième direction D2 de la sixième portion 112f est située entre la position dans la deuxième direction D2 de la quatrième portion 112d et la position dans la deuxième direction D2 de la cinquième portion 112e. La quatrième portion 112d et la cinquième portion 112e peuvent être reliées à la sixième portion 112f ou peuvent être séparées de la sixième portion 112f.

Par exemple, les première à troisième portions 111a à 111c et les quatrième à sixième portions 112d à 112f ont des configurations en plaque fine et s’étendent dans la première direction D1. Il est souhaitable que les longueurs dans la première direction D1 des première à troisième portions 111a à 111c et des quatrième à sixième portions 112d à 112f soient environ égales ou supérieures à la longueur dans la première direction D1 du corps mobile 200 pour supporter de manière stable le corps mobile 200. également, les première à troisième portions 111a à 111c et les quatrième à sixième portions 112d à 112f sont rigides, de sorte que ces portions ne se déforment pas lors du support du corps mobile 200.

Comme l’illustre la figure 6, lorsque le corps mobile 200 est supporté par l’appareil de support 100, le corps mobile 200 est stocké à une position de support entre le premier support 111 et le second support 112. à la position de support, le corps mobile 200 s’oppose à la troisième portion 111c et la sixième portion 112f dans la troisième direction D3 et est situé entre la première portion 111a et la deuxième portion 111b et entre la quatrième portion 112d et la cinquième portion 112e dans la deuxième direction D2. En d’autres termes, les deux extrémités dans la troisième direction D3 du corps mobile 200 sont positionnées respectivement à l’intérieur du premier support 111 et du second support 112 qui sont en forme de C. Ainsi, lorsque le corps mobile 200 est déplacé par l’appareil de support 100, le déplacement du corps mobile 200 entre le premier support 111 et le second support 112 dû à des vibrations, etc., peut être éliminé.

Une unité de commande 190 commande les composants de l’appareil de support 100. Par exemple, l’unité de commande 190 actionne les premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134, les coulisses 154 et 155 et le mécanisme de déplacement 160 en transmettant des ordres à ces composants. Par exemple, l’unité de commande 190 a des connexions filaires aux composants via un câble 191. Ou bien, l’unité de commande 190 peut transmettre un signal sans fil aux composants. Ou bien, l’unité de commande 190 peut être incluse dans les bases 151 et 152, etc.

Des effets du mode de réalisation seront à présent décrits.

Dans l’appareil de support 100 selon le mode de réalisation, le mécanisme de support 110 inclut le premier support 111 et le second support 112. Le premier support 111 inclut la première portion 111a, la deuxième portion 111b et la troisième portion 111c. Le second support 112 inclut la quatrième portion 112d, la cinquième portion 112e et la sixième portion 112f. Le mécanisme de support 110 supporte le corps mobile 200 à la position de support en utilisant le premier support 111 et le second support 112.

à la position de support, le corps mobile 200 s’oppose à la troisième portion 111c et à la sixième portion 112f dans la troisième direction D3 et est situé entre la première portion 111a et la deuxième portion 111b et entre la quatrième portion 112d et la cinquième portion 112e dans la deuxième direction D2. Ainsi, le déplacement du corps mobile 200 dans la deuxième direction D2 ou la troisième direction D3 entre le premier support 111 et le second support 112 peut être éliminé lorsque l’appareil de support 100 change la position dans la deuxième direction D2 du corps mobile 200. En d’autres termes, selon l’appareil de support 100 selon le mode de réalisation ou un système de commande incluant l’appareil de support 100 et le corps mobile 200, la position dans la deuxième direction D2 du corps mobile 200 peut être changée dans un état dans lequel le corps mobile 200 est supporté de manière plus stable.

L’appareil de support 100 peut changer la position dans la troisième direction D3 du corps mobile 200 par le mécanisme de déplacement 160. Le corps mobile 200 est supporté à la position de support décrite ci-dessus même lorsque le corps mobile 200 est déplacé le long de la troisième direction D3. En conséquence, la position dans la troisième direction D3 du corps mobile 200 peut être changée dans un état dans lequel le corps mobile 200 est supporté de manière plus stable.

Le premier support 111 peut être configuré pour modifier la distance (une première distance) dans la deuxième direction D2 entre la première portion 111a et la deuxième portion 111b. Par exemple, le premier support 111 inclut un organe d’entraînement qui change la première distance. également, le second support 112 peut être configuré pour modifier la distance (une deuxième distance) dans la deuxième direction D2 entre la quatrième portion 112d et la cinquième portion 112e. Par exemple, le second support 112 inclut un organe d’entraînement qui change la deuxième distance. Ces organes d’entraînement incluent des actionneurs (par exemple, des moteurs).

Lorsque le corps mobile 200 se déplace vers la position de support entre le premier support 111 et le second support 112, le premier support 111 raccourcit la première distance ; et le second support 112 raccourcit la deuxième distance. Par exemple, le premier support 111 amène la première portion 111a et la deuxième portion 111b à venir au contact du corps mobile 200 et enserre le corps mobile 200 avec la première portion 111a et la deuxième portion 111b. Le second support 112 amène la quatrième portion 112d et la cinquième portion 112e à venir au contact du corps mobile 200 et enserre le corps mobile 200 avec la quatrième portion 112d et la cinquième portion 112e. En raccourcissant la première distance et la deuxième distance, le déplacement du corps mobile 200 dans la deuxième direction D2 entre le premier support 111 et le second support 112 pendant que le corps mobile 200 est supporté peut être éliminé plus avant.

Le premier support 111 peut être configuré pour modifier la position dans la troisième direction D3 de la troisième portion 111c. Par exemple, l’organe d’entraînement du premier support 111 précisé ci-dessus change la position dans la troisième direction D3 de la troisième portion 111c. Le second support 112 peut être configuré pour modifier la position dans la troisième direction D3 de la sixième portion 112f. Par exemple, l’organe d’entraînement du second support 112 précisé ci-dessus change la position dans la troisième direction D3 de la sixième portion 112f.

Lorsque le corps mobile 200 se déplace vers la position de support entre le premier support 111 et le second support 112, le premier support 111 déplace la troisième portion 111c et raccourcit la distance (une troisième distance) dans la troisième direction D3 entre la troisième portion 111c et le corps mobile 200. Le second support 112 déplace la sixième portion 112f et raccourcit la distance (une quatrième distance) dans la troisième direction D3 entre la troisième portion 111c et le corps mobile 200. Par exemple, le premier support 111 amène la troisième portion 111c à venir au contact du corps mobile 200 ; et le second support 112 amène la sixième portion 112f à venir au contact du corps mobile 200. En raccourcissant la troisième distance et la quatrième distance, le déplacement du corps mobile 200 dans la troisième direction D3 entre le premier support 111 et le second support 112 pendant que le corps mobile 200 est supporté peut être éliminé plus avant.

Comme l’illustre la figure 5B, l’appareil de support 100 peut inclure un détecteur 180. Le détecteur 180 détecte le corps mobile 200 comme étant à la position de support. Par exemple, le détecteur 180 inclut un capteur infrarouge. Le capteur infrarouge inclut un émetteur de lumière et un récepteur de lumière. Par exemple, la réflectance d’une portion de la surface du corps mobile 200 est configurée pour être plus grande que la réflectance d’une autre portion de la surface. Lorsque le corps mobile 200 se déplace vers la position de support, des rayons infrarouges qui sont mis à rayonner depuis l’émetteur de lumière sont incidents sur la portion de la surface du corps mobile 200. Des rayons infrarouges plus intenses sont réfléchis vers le récepteur de lumière ; et l’intensité de la lumière réfléchie détectée par le récepteur de lumière change. En se basant sur le changement de l’intensité de lumière réfléchie, le capteur infrarouge détecte que le corps mobile 200 s’est déplacé vers la position de support.

Le détecteur 180 peut inclure au moins l’un parmi un capteur à faisceau traversant, un capteur laser, un capteur à aimant, un capteur ultrasonore, un capteur de pression, un capteur d’image, ou un capteur de position optique. Ou bien, le détecteur 180 peut inclure une caméra. La caméra image le mécanisme de support 110 et le corps mobile 200 et acquiert une image. En se basant sur l’image, le détecteur 180 détecte que le corps mobile 200 est à la position de support. Ainsi, la configuration spécifique du détecteur 180 peut être modifiée le cas échéant tant que le corps mobile 200 peut être détecté à la position de support.

Lorsque l’appareil de support 100 fonctionne dans un état dans lequel le corps mobile 200 est à une position décalée de la position de support souhaitable, il existe une possibilité que le corps mobile 200 ne puisse pas être supporté de manière stable. Par exemple, il existe une possibilité que le corps mobile 200 puisse chuter du mécanisme de support 110 pendant que le corps mobile 200 est en cours de déplacement. Par exemple, lorsque le détecteur 180 détecte le corps mobile 200 comme étant à la position de support, l’unité de commande 190 déplace le corps mobile 200 en utilisant le mécanisme de support 110. Ainsi, le corps mobile 200 peut être supporté de manière plus stable par le mécanisme de support 110.

La figure 7A est une vue en coupe en perspective illustrant un exemple d’équipement auquel l’appareil de support selon le mode de réalisation est appliqué. La figure 7B est une vue agrandie d’une portion P de la figure 7A.

L’équipement E illustré sur la figure 7A inclut le corps colonnaire C, et un corps tubulaire T ménagé autour du corps colonnaire C. Dans l’équipement E, le corps colonnaire C a une configuration colonnaire circulaire. Le corps tubulaire T a une configuration tubulaire circulaire. Le corps colonnaire C tourne à l’intérieur du corps tubulaire T. Un axe de rotation Ax du corps colonnaire C est parallèle à la première direction D1. Par exemple, l’équipement E est un générateur.

Comme l’illustre la figure 7B, l’appareil de support 100 est ménagé dans un écartement G entre le corps colonnaire C et le corps tubulaire T. Le corps mobile 200 se déplace à travers l’écartement G le long de la première direction D1. De nombreux trous H existent dans la surface du corps colonnaire C. Par exemple, le corps mobile 200 inspecte les intérieurs des trous H tout en se déplaçant sur la surface du corps colonnaire C. Ou bien, le corps mobile 200 inspecte le corps tubulaire T tout en se déplaçant sur la surface du corps colonnaire C. Par exemple, un système de commande qui inclut l’appareil de support 100 et le corps mobile 200 est utilisé en tant que système d’inspection inspectant le corps colonnaire C ou le corps tubulaire T.

Par exemple, le corps mobile 200 inspecte le corps colonnaire C ou le corps tubulaire T à un point quelconque dans la troisième direction D3 tout en se déplaçant le long de la première direction D1 sur la surface du corps colonnaire C. Lorsque l’inspection du corps colonnaire C ou du corps tubulaire T au point dans la troisième direction D3 est achevée, le corps mobile 200 est déplacé dans la troisième direction D3 par l’appareil de support 100. Ultérieurement, le corps mobile 200 inspecte le corps colonnaire C ou le corps tubulaire T à un autre point dans la troisième direction D3 tout en se déplaçant le long de la première direction D1 sur la surface du corps colonnaire C. Une large zone du corps colonnaire C ou du corps tubulaire T est inspectée en répétant en alternance le déplacement dans la première direction D1 du corps mobile 200 et le déplacement dans la troisième direction D3 du corps mobile 200 dus à l’appareil de support 100.

Si l’appareil de support 100 peut supporter le corps mobile 200 de manière plus stable, le corps mobile 200 peut être déplacé de manière plus précise jusqu’à la position prescrite. Par exemple, le désalignement dans la troisième direction D3 du corps mobile 200 peut être éliminé. Les points du corps colonnaire C ou les points du corps tubulaire T peuvent ainsi être inspectés de manière plus précise. L’apparition d’un désalignement dans la troisième direction D3 du corps mobile 200 dans laquelle une portion du corps colonnaire C ou du corps tubulaire T n’est pas inspectée peut être éliminée.

La figure 8 est une vue de côté schématique illustrant le corps mobile.

La figure 9 est une vue en plan schématique illustrant le corps mobile.

Par exemple, comme l’illustrent la figure 8 et la figure 9, le corps mobile 200 inclut une caisse de véhicule 201, un engin à chenilles 202, une partie de contact 210, un organe élastique 220, un actionneur 230, un détecteur 240 et une unité de commande 260.

L’engin à chenilles 202 inclut une courroie et de multiples roues. La caisse de véhicule 201 avance ou recule en raison de la rotation des multiples roues dans un état dans lequel la courroie vient au contact de la surface du corps colonnaire C. Les engins à chenilles 202 sont ménagés respectivement à gauche et à droite. également, la direction de marche du corps mobile 200 peut être orientée vers le côté gauche ou le côté droit en ajustant les vitesses de rotation des roues des engins à chenilles 202. Au lieu de l’engin à chenilles 202 qui est une chenille, le corps mobile 200 peut inclure uniquement une roue ou des roues.

La partie de contact 210 peut venir au contact du corps tubulaire T. Le corps mobile 200 peut passer d’un état en contact dans lequel la partie de contact 210 vient au contact du corps tubulaire T, à un état séparé dans lequel la partie de contact 210 est séparée du corps tubulaire T.

Par exemple, la partie de contact 210 inclut un bras 211 et un rouleau 212. Une extrémité du bras 211 est supportée en pivotement par la caisse de véhicule 201. Le bras 211 peut tourner par rapport à la caisse de véhicule 201. Le rouleau 212 est ménagé à l’autre extrémité du bras 211. Le rouleau 212 vient au contact du corps tubulaire T. Grâce à la fourniture du rouleau 212, le corps mobile 200 peut se déplacer en douceur sur la surface du corps colonnaire C tout en amenant la partie de contact 210 à venir au contact de la surface du corps tubulaire T.

L’organe élastique 220 est couplé à la caisse de véhicule 201 et au bras 211. L’organe élastique 220 génère une force élastique correspondant à l’angle entre la caisse de véhicule 201 et le bras 211. Par exemple, l’organe élastique 220 applique la force élastique au bras 211 suivant la direction de rotation du bras 211. La direction de la force élastique est arbitraire. La force élastique qui est générée par l’organe élastique 220 à un angle θ peut être dans une direction d’augmentation de l’angle θ ou peut être dans une direction de réduction de l’angle θ.

Comme l’illustre la figure 2, l’actionneur 230 est couplé à la caisse de véhicule 201 et au bras 211. L’actionneur 230 est un mécanisme d’entraînement fixé par rapport à la caisse de véhicule 201. Une force est appliquée au bras 211 en entraînant l’actionneur 230. Par exemple, l’actionneur 230 peut générer un couple sur l’angle entre la caisse de véhicule 201 et le bras 211 dans une direction d’augmentation et/ou dans une direction de diminution.

L’actionneur 230 est, par exemple, un moteur électrique couplé à la première extrémité du bras 211. L’organe élastique 220 est un ressort hélicoïdal de torsion couplé à la caisse de véhicule 201 et au bras 211. Par exemple, un axe de rotation 231 de l’actionneur 230 couplé à la première extrémité du bras 211 dépasse vers le côté opposé du bras 211. L’axe de rotation 231 dépassant est ménagé au niveau d’un côté interne d’au moins une portion de l’organe élastique 220.

Le détecteur 240 détecte l’angle du bras 211 par rapport à la caisse de véhicule 201. Le détecteur 240 est, par exemple, un encodeur rotatif ménagé dans l’actionneur 230.

La configuration spécifique de la partie de contact 210 est modifiable le cas échéant. Par exemple, le bras 211 peut inclure de multiples liens couplés les uns aux autres, et est extensible/rétractable dans la deuxième direction D2. Les configurations spécifiques de l’organe élastique 220 et de l’actionneur 230 sont également modifiables le cas échéant selon la configuration de la partie de contact 210.

Un appareil d’essai 251 inspecte au moins l’un du corps colonnaire C ou du corps tubulaire T. L’appareil d’essai 251 inclut, par exemple, un capteur ultrasonore, un dispositif de frappe, ou une caméra qui inspecte des rayures, etc., de ces composants structuraux.

également, le corps mobile 200 inclut, par exemple, une caméra 252, un instrument de mesure 253, un détecteur 254, un illuminateur 255 et une caméra 256. La caméra 252 image la surface du corps colonnaire C ou du corps tubulaire T. L’instrument de mesure 253 mesure la distance entre les surfaces de la caisse de véhicule 201 et le corps tubulaire T. Le détecteur 254 détecte l’irrégularité de la surface du corps colonnaire C. L’illuminateur 255 illumine le corps colonnaire C ou le corps tubulaire T. La caméra 256 image la direction de marche du corps mobile 200.

Du fait que le bras 211 est pressé sur la surface du corps tubulaire T, une force de résistance sur le corps mobile 200 provenant de la surface du corps tubulaire T est générée. Le corps mobile 200 est pressé vers la surface du corps colonnaire C par la force de résistance. L’unité de commande 260 commande l’actionneur 230 et ajuste le couple agissant sur le bras 211 provenant de l’actionneur 230. Ainsi, la force (ci-après, désignée force pressante) qui presse le bras 211 vers la surface du corps tubulaire T peut être ajustée ; et la force de résistance qui agit sur le corps mobile 200 peut être ajustée. Spécifiquement, l’unité de commande 260 commande l’actionneur 230 de sorte que la force pressante soit une force préétablie.

L’unité de commande 260 peut également commander les opérations de la caméra 252, de l’instrument de mesure 253, du détecteur 254, de l’illuminateur 255, de la caméra 256, etc. Par exemple, l’unité de commande 260 est placée à l’extérieur de l’écartement G et a une connexion filaire à la caisse de véhicule 201 via un câble 261. Ou bien, la caisse de véhicule 201 peut avoir une connexion sans fil à l’unité de commande 260. Ou bien, l’unité de commande 260 peut être montée dans la caisse de véhicule 201.

Les figures 10A à 10C sont des vues schématiques illustrant des opérations du corps mobile.

Comme l’illustrent la figure 10A et la figure 10B, il existe des cas où le corps mobile 200 a une orientation horizontale et se déplace sur une portion verticale de la surface du corps colonnaire C. En d’autres termes, le corps mobile 200 peut se déplacer sur la surface du corps colonnaire C dans un état dans lequel la direction d’une droite reliant la portion de contact entre le corps mobile 200 et le corps colonnaire C et la portion de contact entre le corps mobile 200 et le corps tubulaire T est horizontale.

Ou bien, comme l’illustre la figure 10C, il existe des cas où le corps mobile 200 a une orientation vers le bas et se déplace sur une portion horizontale de la surface du corps colonnaire C. En d’autres termes, le corps mobile 200 peut se déplacer sur la surface du corps colonnaire C dans un état dans lequel la direction depuis la portion de contact entre le corps mobile 200 et le corps tubulaire T vers la portion de contact entre le corps mobile 200 et le corps colonnaire C est l’inverse de la direction de pesanteur.

Comme l’illustrent les figures 10A à 10C, l’angle de la direction de la droite par rapport à la direction de pesanteur change selon la position dans la troisième direction D3 du corps mobile 200. Le corps mobile 200 amène la partie de contact 210 à venir au contact du corps tubulaire T de sorte que le corps mobile 200 ne chute en aucune position.

Dans l’équipement E illustré sur la figure 7A, l’écartement G qui est entre le corps colonnaire C et le corps tubulaire T est minime. Il est souhaitable que l’appareil de support 100 soit petit pour ménager l’appareil de support 100 dans un tel écartement G minime. Pour réduire le volume de l’appareil de support 100, il est particulièrement efficace de réduire le volume des premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134. Si les premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 sont réduits en volume, les puissances de sortie de ces organes d’entraînement sont réduites ; et le support du corps mobile 200 peut devenir instable. Toutefois, dans l’appareil de support 100 selon le mode de réalisation, le corps mobile 200 peut être supporté de manière plus stable par la structure du premier support 111 et la structure du second support 112 décrites ci-dessus. En conséquence, en particulier dans l’écartement G minime, l’appareil de support 100 selon le mode de réalisation est ménagé favorablement.

Comme l’illustrent les figures 10A à 10C, l’orientation du corps mobile 200 lorsqu’il est supporté change diversement. En d’autres termes, la direction de la droite reliant la portion de contact entre le corps mobile 200 et le corps colonnaire C et la portion de contact entre le corps mobile 200 et le corps tubulaire T change diversement dans un plan perpendiculaire à la première direction D1. Lorsque l’orientation du corps mobile 200 change, la force de pesanteur agissant sur le corps mobile 200 dans la deuxième direction D2 et la force de pesanteur agissant sur le corps mobile 200 dans la troisième direction D3 changent.

Selon l’appareil de support 100 selon le mode de réalisation, le déplacement du corps mobile 200 dans les directions (la deuxième direction D2 et la troisième direction D3) perpendiculaires à la première direction D1 peut être éliminé par le premier support 111 et le second support 112 pour toute orientation.

Les figures 11A à 11D sont des vues schématiques illustrant des opérations entre le corps mobile et l’appareil de support selon le mode de réalisation.

Les figures 11A à 11D illustrent l’état lorsque le corps mobile 200 est supporté par le mécanisme de support 110. Comme l’illustre la figure 11A, le corps mobile 200 se déplace sur la surface du corps colonnaire C tout en amenant la partie de contact 210 à venir au contact du corps tubulaire T. Ultérieurement, comme l’illustre la figure 11B, le corps mobile 200 se déplace vers la position de support tout en amenant la partie de contact 210 à venir au contact du corps tubulaire T.

Par exemple, dans l’état de la figure 11B, le détecteur 180 de l’appareil de support 100 (montré sur la figure 5B) détecte le corps mobile 200 comme étant à la position de support. L’unité de commande 190 reçoit un résultat de détection délivré en sortie par le détecteur 180 et transmet un signal au corps mobile 200. Lorsque l’unité de commande 260 du corps mobile 200 reçoit ce signal, la partie de contact 210 est séparée de la surface du corps tubulaire T comme l’illustre la figure 11C.

Après que la partie de contact 210 est séparée de la surface du corps tubulaire T, l’unité de commande 260 transmet un signal à l’appareil de support 100. Lorsque l’unité de commande 190 de l’appareil de support 100 reçoit ce signal, l’unité de commande 190 change la position dans la deuxième direction D2 du corps mobile 200 comme l’illustre la figure 11D.

Dans le procédé illustré sur les figures 11B à 11D, l’appareil de support 100 déplace le corps mobile 200 dans une direction en éloignement de la surface du corps colonnaire C après que la partie de contact 210 est séparée du corps tubulaire T. Au lieu de cette méthode, l’appareil de support 100 peut changer la position dans la deuxième direction D2 du corps mobile 200 dans un état dans lequel la partie de contact 210 est amenée à venir au contact du corps tubulaire T. Par exemple, l’unité de commande 260 amoindrit la force pressante de la partie de contact 210 lorsque l’appareil de support 100 déplace le corps mobile 200.

Toutefois, si le corps mobile 200 est déplacé dans l’état dans lequel la partie de contact 210 est amenée à venir au contact du corps tubulaire T, il est nécessaire que les premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 délivrent en sortie de plus grandes forces. Les premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 doivent être agrandis pour augmenter les puissances de sortie des premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134. Par suite, l’appareil de support 100 est agrandi. En conséquence, pour réduire le volume de l’appareil de support 100, il est souhaitable de réaliser la méthode illustrée sur les figures 11B à 11D.

Une méthode pour commander les premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 de l’appareil de support 100 selon le mode de réalisation sera à présent décrite.

Lorsque le corps mobile 200 est déplacé par le mécanisme de support 110, il est souhaitable que le secouement ou similaire du mécanisme de support 110 et du corps mobile 200 soit infime et plus stable. Si le mécanisme de support 110 ou le corps mobile 200 se secoue lors du déplacement du corps mobile 200, il existe une possibilité que le corps mobile 200 puisse chuter du mécanisme de support 110. Ou bien, il existe une possibilité que le mécanisme de support 110 et le corps mobile 200 puissent venir au contact du corps colonnaire C ou du corps tubulaire T et l’endommager.

Pour éliminer le secouement du mécanisme de support 110 et du corps mobile 200, il est souhaitable de maintenir, tout en déplaçant le corps mobile 200, l’orientation qu’a le corps mobile 200 lorsque le support par le mécanisme de support 110 est démarré. En d’autres termes, il est souhaitable que la différence soit petite entre l’orientation pendant le déplacement du corps mobile 200 et l’orientation lorsque le support du corps mobile 200 est démarré.

L’orientation du mécanisme de support 110 correspond à la relation entre la direction de pesanteur et un plan imaginaire généré en reliant de multiples composants désignés inclus dans le mécanisme de support 110. Par exemple, le plan imaginaire du mécanisme de support 110 passe par le premier support 111 et le second support 112. Un changement de l’orientation du mécanisme de support 110 signifie que l’angle entre le plan imaginaire et la direction de pesanteur a changé.

De façon similaire, l’orientation du corps mobile 200 correspond à la relation entre la direction de pesanteur et un plan imaginaire généré en reliant de multiples composants désignés inclus dans le corps mobile 200. Par exemple, le plan imaginaire du corps mobile 200 passe par les roues des engins à chenilles 202. Un changement de l’orientation du corps mobile 200 signifie que l’angle entre le plan imaginaire et la direction de pesanteur a changé.

Les figures 12A à 12D sont des vues schématiques illustrant des opérations des premier à quatrième organes d’entraînement de l’appareil de support selon le mode de réalisation.

Les premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 sont raccordés respectivement aux première à quatrième liaisons 141 à 144. Une extrémité est raccordée au mécanisme de support 110 pour chacune des première à quatrième liaisons 141 à 144. Ici, comme l’illustrent les figures 12A à 12D, un plan imaginaire qui relie les premières extrémités des première à quatrième liaisons 141 à 144 est pris en considération. L’orientation du mécanisme de support 110 et du corps mobile 200 correspond à l’inclinaison du plan imaginaire (l’angle entre le plan imaginaire et la direction de pesanteur). L’orientation du mécanisme de support 110 et du corps mobile 200 change lorsque l’inclinaison du plan imaginaire change. En conséquence, le changement de l’orientation du mécanisme de support 110 et du corps mobile 200 peut être éliminé en réduisant le changement de l’inclinaison du plan imaginaire tout en déplaçant le corps mobile 200.

Ici, un exemple dans lequel les premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 sont des moteurs sera décrit. La figure 12A illustre le cas où les états des moteurs des premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 sont sensiblement les mêmes. L’inclinaison d’un plan imaginaire IP1 de la figure 12A est sensiblement la même que l’inclinaison lorsque le support du corps mobile 200 est démarré.

La figure 12B illustre le cas où l’état du premier organe d’entraînement 131 et l’état du troisième organe d’entraînement 133 sont différents de l’état du deuxième organe d’entraînement 132 et de l’état du quatrième organe d’entraînement 134. Un plan imaginaire IP2 illustré sur la figure 12B est incliné vers le bas depuis la deuxième liaison 142 et la quatrième liaison 144 vers la première liaison 141 et la troisième liaison 143.

La figure 12C illustre le cas où l’état du premier organe d’entraînement 131 et l’état du deuxième organe d’entraînement 132 sont différents de l’état du troisième organe d’entraînement 133 et de l’état du quatrième organe d’entraînement 134. Un plan imaginaire IP3 illustré sur la figure 12C est incliné vers le bas depuis la troisième liaison 143 et la quatrième liaison 144 vers la première liaison 141 et la deuxième liaison 142.

La figure 12D illustre le cas où l’état du deuxième organe d’entraînement 132 et l’état du troisième organe d’entraînement 133 sont différents de l’état du premier organe d’entraînement 131 et de l’état du quatrième organe d’entraînement 134. Une torsion s’est produite dans un plan imaginaire IP4 de la figure 12D. En d’autres termes, un plan imaginaire qui est généré par le premier organe d’entraînement 131, le deuxième organe d’entraînement 132 et le quatrième organe d’entraînement 134 et un plan imaginaire qui est généré par le premier organe d’entraînement 131, le troisième organe d’entraînement 133 et le quatrième organe d’entraînement 134 existent.

Par exemple, les quantités de rotation des organes d’entraînement depuis le temps de démarrage de support du corps mobile 200 sont utilisées en tant qu’états des organes d’entraînement. Si les quantités de rotation des organes d’entraînement sont les mêmes, l’orientation du mécanisme de support 110 et du corps mobile 200 n’a sensiblement pas changé depuis le temps de démarrage de support comme l’illustre la figure 12A. Ou bien, les charges sur les organes d’entraînement sont utilisées en tant qu’états des organes d’entraînement. Si la même force est délivrée en sortie au mécanisme de support 110 depuis chacun des organes d’entraînement, l’orientation du mécanisme de support 110 et du corps mobile 200 ne change sensiblement pas depuis le temps de démarrage de support ; et les charges sur les organes d’entraînement sont sensiblement les mêmes. Par exemple, l’unité de commande 190 détecte les quantités de rotation ou les charges des organes d’entraînement.

Dans l’appareil de support 100 selon le mode de réalisation, le premier organe d’entraînement 131 et le deuxième organe d’entraînement 132 sont raccordés au troisième organe d’entraînement 133 et au quatrième organe d’entraînement 134 via la coulisse 154, la coulisse 155 et le raccord 156. En conséquence, les orientations du mécanisme de support 110 et du corps mobile 200 correspondant aux plans imaginaires IP3 et IP4 illustrés sur les figures 12C et 12D ne se produisent effectivement pas. Cela est dû au fait que lors de l’actionnement des premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134, l’état du premier organe d’entraînement 131 est le même que les états des troisièmes organes d’entraînement ; et l’état du deuxième organe d’entraînement 132 est le même que l’état du quatrième organe d’entraînement 134. Toutefois, les plans imaginaires IP3 et IP4 illustrés sur les figures 12C et 12D sont considérés dans les calculs basés sur les états des premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134.

L’unité de commande 190 génère les plans imaginaires illustrés sur les figures 12A à 12D en se basant sur les états des premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134. Par exemple, la position dans la deuxième direction D2 de la première extrémité de la première liaison 141 est désignée parz1. La position dans la deuxième direction D2 de la première extrémité de la deuxième liaison 142 est désignée parz2. La position dans la deuxième direction D2 de la première extrémité de la troisième liaison 143 est désignée parz3. La position dans la deuxième direction D2 de la première extrémité de la quatrième liaison 144 est désignée parz4.

Par exemple, les longueurs des liaisons (les distances entre les portions raccordées aux organes d’entraînement et les portions raccordées au mécanisme de support 110) sont préétablies. Dans un tel cas, sachant les quantités de rotation des premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134, les positions z1 à z4 des premières extrémités des première à quatrième liaisons 141 à 144 peuvent être calculées. En utilisant une matrice orthogonale etz1àz4, les positions des plans imaginaires illustrés sur les figures 12A à 12D sont calculées par la formule illustrée sur la figure 13.

La figure 13 est une formule à laquelle l’appareil de support selon le mode de réalisation se réfère.

Dans la formule de la figure 13,p1est la position dans la deuxième direction D2 du plan imaginaire IP1 montré sur la figure 12A.p2est la position dans la deuxième direction D2 du plan imaginaire IP2 montré sur la figure 12B.p3est la position dans la deuxième direction D2 du plan imaginaire IP3 montré sur la figure 12C.p4est la position dans la deuxième direction D2 du plan imaginaire IP4 montré sur la figure 12D. Le calcul des positionsp 1àp 4correspond à la génération des plans imaginaires IP1 à IP4 illustrés sur les figures 12A à 12D.

Les figures 14A et 14B sont des graphes illustrant des changements dans les positions dans la deuxième direction des plans imaginaires lorsque le corps mobile est déplacé.

Sur la figure 14A et la figure 14B, l’axe horizontal est le temps t. L’axe vertical est la position p dans la deuxième direction D2 de chacun des plans imaginaires. La ligne pleine illustre le changement de la position p du plan imaginaire IP1. La ligne discontinue illustre le changement de la position p du plan imaginaire IP2. La ligne pointillée illustre le changement de la position p du plan imaginaire IP3. La ligne à chaîne discontinue illustre le changement de la position p du plan imaginaire IP4. Dans les graphes des figures 14A et 14B, les positions p calculées des plans imaginaires sont fixées à 0 lorsque le mécanisme de support 110 supporte le corps mobile 200.

La figure 14A illustre le résultat lorsque le corps mobile 200 est déplacé tout en maintenant l’orientation au temps de démarrage de support du corps mobile 200. Dans un tel cas, on peut voir sur la figure 14A que seule la position du plan imaginaire IP1 change. Les positions des plans imaginaires IP2 à IP4 ne changent sensiblement pas. Cela montre que le secouement ou similaire du mécanisme de support 110 et du corps mobile 200 est infime et stable lorsque le corps mobile 200 est déplacé.

La figure 14B illustre un résultat lorsqu’un secouement du mécanisme de support 110 et du corps mobile 200 se produit lors du déplacement du corps mobile 200. Dans l’exemple de la figure 14B, la position du plan imaginaire IP1 et la position du plan imaginaire IP2 changent. Cela montre que l’état du premier organe d’entraînement 131 et l’état du troisième organe d’entraînement 133 sont différents du deuxième organe d’entraînement 132 et de l’état du quatrième organe d’entraînement 134 comme dans le plan imaginaire IP2 illustré sur la figure 12B.

La figure 15 est un schéma synoptique illustrant schématiquement la commande de l’appareil de support selon le mode de réalisation.

Pour déplacer le corps mobile 200 de manière plus stable, il est souhaitable que les changements des positions des plans imaginaires IP2 à IP4 soient petits. L’unité de commande 190 commande les premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 pour éliminer les changements dans les positions des plans imaginaires IP2 à IP4.

La figure 15 illustre l’état dans lequel les positions z1 à z4 des premières extrémités des première à quatrième liaisons 141 à 144 sont déterminées en utilisant un état 131a du premier organe d’entraînement 131, un état 132a du deuxième organe d’entraînement 132, un état 133a du troisième organe d’entraînement 133, un état 134a du quatrième organe d’entraînement 134, et une matrice de transformation L. La matrice de transformation L représente les paramètres des première à quatrième liaisons 141 à 144 pour calculer les positions z1 à z4 à partir des états 131a à 134a.

Par exemple, l’unité de commande 190 calcule les positions z1 à z4 en utilisant le produit de la matrice de transformation L et des états 131a à 134a. L’unité de commande 190 calcule les positions p1 à p4 des plans imaginaires en utilisant le produit de la matrice orthogonale R illustrée sur la figure 13 et des positions z1 à z4. Des valeurs cibles sont respectivement fournies en entrée pour les positions p1 à p4. Comme l’illustre la figure 15, une valeur cible V est fournie en entrée pour la position p1. La valeur cible V représente la position souhaitable dans la deuxième direction D2 du plan imaginaire IP1 à chaque temps t. Par exemple, la valeur cible V est fixée de sorte que la position dans la deuxième direction du plan imaginaire IP1 change le long du chemin illustré sur la figure 14A. 0 est fourni en entrée en tant que les valeurs cibles des positions p2 à p4.

L’unité de commande 190 calcule des écarts c1 à c4 respectivement entre les positions p1 à p4 et les valeurs cibles. Les écarts c1 à c4 représentent respectivement les différences entre les valeurs cibles et les positions des plans imaginaires IP1 à IP4. L’unité de commande 190 calcule le produit d’une matrice transposée R^-1et des écarts c1 à c4. Ainsi, les écarts c1 à c4 sont convertis en écarts s1 à s4 représentant respectivement les différences entre les positions des premières extrémités des première à quatrième liaisons 141 à 144 et les positions cibles des premières extrémités des liaisons.

L’unité de commande 190 calcule en outre des quantités d’actionnement u1 à u4 en utilisant les écarts s1 à s4 et une matrice inverse L^-1de la matrice de transformation L. L’unité de commande 190 fournit en entrée les quantités d’actionnement u1 à u4 respectivement aux premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 de sorte que les positions des premières extrémités des première à quatrième liaisons 141 à 144 s’approchent des positions cibles.

Par la commande décrite ci-dessus, les premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 sont actionnés de sorte que les positions des plans imaginaires IP2 à IP4 ne changent pas et de sorte que la position du plan imaginaire IP1 se situe le long du chemin souhaité. En d’autres termes, lorsque le corps mobile 200 est déplacé par l’appareil de support 100, le secouement du mécanisme de support 110 et du corps mobile 200 peut être éliminé ; et le corps mobile 200 peut être supporté de manière plus stable.

Comme décrit ci-dessus, pour réduire le volume de l’appareil de support 100, il est souhaitable de réduire le volume des premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134. Si les premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 sont réduits en volume, les puissances de sortie de ces organes d’entraînement deviennent petites ; et le support du corps mobile 200 peut devenir instable. Pour supporter le corps mobile 200 de manière plus stable, il peut être considéré de ménager, dans l’appareil de support 100 ou le corps mobile 200, un détecteur qui détecte l’orientation du mécanisme de support 110 ou du corps mobile 200. Toutefois, dans un tel cas, l’appareil de support 100 ou le corps mobile 200 est agrandi en ménageant le détecteur. Il est souhaitable que l’appareil de support 100 et le corps mobile 200 soient tous deux compacts lorsque l’appareil de support 100 et le corps mobile 200 sont ménagés dans l’écartement G.

En conséquence, dans l’appareil de support 100 selon le mode de réalisation, l’unité de commande 190 génère les plans imaginaires représentant l’orientation du mécanisme de support 110 en utilisant l’état du premier organe d’entraînement 131, l’état du deuxième organe d’entraînement 132, l’état du troisième organe d’entraînement 133 et l’état du quatrième organe d’entraînement 134. En générant les plans imaginaires, l’orientation du corps mobile 200 peut être estimée sans utiliser un détecteur détectant l’orientation du corps mobile 200, etc. L’unité de commande 190 commande les premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 en se basant sur les positions dans la deuxième direction D2 des plans imaginaires. Ainsi, le changement de l’orientation lors du déplacement du corps mobile 200 peut être éliminé ; et le corps mobile 200 peut être supporté de manière plus stable.

Comme l’illustrent les figures 10A à 10C, l’orientation du corps mobile 200 change diversement en particulier lors du déplacement sur la surface du corps colonnaire C. Lorsque l’orientation du corps mobile 200 change, les charges qui sont appliquées aux premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 lors du support du corps mobile 200 changent également. Selon la méthode de commande décrite ci-dessus, le changement de l’orientation lors du déplacement du corps mobile 200 peut être éliminé même lorsque les charges sur les organes d’entraînement changent.

Spécifiquement, l’unité de commande 190 génère au moins un premier plan imaginaire et un second plan imaginaire. Comme dans le plan imaginaire IP1 illustré sur la figure 12A, le premier plan imaginaire représente les états des premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 qui sont sensiblement les mêmes. Le second plan imaginaire représente l’état d’au moins l’un des premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 qui sont différents de l’état d’un autre des premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134. Le second plan imaginaire est, par exemple, l’un des plans imaginaires IP2 à IP4 illustrés sur les figures 12B à 12D. L’unité de commande 190 commande le premier organe d’entraînement 131, le deuxième organe d’entraînement 132, le troisième organe d’entraînement 133 et le quatrième organe d’entraînement 134 de sorte que le changement de la position dans la deuxième direction du second plan imaginaire est éliminé et de sorte que la position dans la deuxième direction D2 du premier plan imaginaire se trouve le long du chemin prescrit.

En éliminant le changement de la position dans la deuxième direction D2 du second plan imaginaire et en déplaçant la position dans la deuxième direction D2 du premier plan imaginaire le long du chemin prescrit, le changement de l’orientation du mécanisme de support 110 et du corps mobile 200 tout en déplaçant le corps mobile 200 peut être éliminé.

Ou bien, au lieu d’éliminer le changement de la position dans la deuxième direction D2 du second plan imaginaire, l’unité de commande 190 peut comparer le changement de la position dans la deuxième direction D2 du second plan imaginaire à une condition prescrite. Par exemple, un seuil de la position dans la deuxième direction D2 est préétabli. L’unité de commande 190 compare, au seuil, le changement de la position dans la deuxième direction D2 du second plan imaginaire en comparaison au temps de démarrage de support du corps mobile 200. Lorsque le changement de la position dépasse le seuil, l’unité de commande 190 commande les premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 pour réduire la vitesse du mécanisme de support 110. Le mécanisme de support 110 peut être arrêté par la réduction de la vitesse. Par exemple, l’unité de commande 190 peut arrêter le mécanisme de support 110 en arrêtant les opérations des premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134. Le seuil est établi dans une plage de sorte que le corps mobile 200 ne chute pas du mécanisme de support 110. Le changement de la position dépassant le seuil montre que l’orientation du mécanisme de support 110 et du corps mobile 200 change grandement en comparaison au temps de démarrage de support. Lorsque le changement de la position dépasse le seuil, la probabilité que le corps mobile 200 chute du mécanisme de support 110 peut être réduite en réduisant la vitesse du mécanisme de support 110.

Un seuil de la vitesse dans la deuxième direction D2 du second plan imaginaire peut être préétabli. L’unité de commande 190 compare le changement de la position dans la deuxième direction D2 du second plan imaginaire par unité de temps au seuil. En d’autres termes, le changement de la position dans la deuxième direction D2 du second plan imaginaire par unité de temps est la vitesse dans la deuxième direction D2 du second plan imaginaire. Lorsque la vitesse du second plan imaginaire dépasse le seuil, l’unité de commande 190 commande les premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 pour réduire la vitesse du mécanisme de support 110. La vitesse dépassant le seuil montre que l’orientation du mécanisme de support 110 et du corps mobile 200 change brusquement. Lorsque la vitesse dépasse le seuil, la probabilité que le corps mobile 200 chute du mécanisme de support 110 peut être réduite en réduisant la vitesse du mécanisme de support 110.

L’unité de commande 190 peut stocker un point d’ancrage où le mécanisme de support 110 vient au contact de la surface du corps colonnaire C en se basant sur le changement de la position dans la deuxième direction D2 du premier plan imaginaire. Par exemple, l’unité de commande 190 détermine le point d’ancrage où le mécanisme de support 110 vient au contact de la surface du corps colonnaire C comme étant le point du mécanisme de support 110 lorsque la position dans la deuxième direction D2 du premier plan imaginaire ne change plus même lors de l’actionnement des premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134. L’unité de commande 190 stocke la position dans la deuxième direction D2 du point d’ancrage.

Par exemple, l’unité de commande 190 commande les premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 pour réduire la vitesse du mécanisme de support 110 après actionnement des premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 et avant que la position dans la deuxième direction D2 du premier plan imaginaire n’atteigne le point d’ancrage stocké. Ainsi, l’impact peut être réduit lorsque le mécanisme de support 110 vient au contact de la surface du corps colonnaire C. Ainsi, un endommagement des organes d’entraînement, du mécanisme de support 110, du corps mobile 200, etc., peut être éliminé.

La méthode de commande des premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 décrite ci-dessus est également applicable dans le cas où l’appareil de support 100 est ménagé quelque part ailleurs qu’entre le corps colonnaire C et le corps tubulaire T. L’appareil de support 100 supporte un objet ménagé sur une surface quelconque (une première surface) en utilisant le mécanisme de support 110. L’appareil de support 100 change la position de l’objet dans une direction perpendiculaire à la première surface en actionnant les premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 dans un état dans lequel l’objet est supporté par le mécanisme de support 110. Dès lors, l’unité de commande 190 commande les premier à quatrième organes d’entraînement 131 à 134 en se basant sur la position d’un plan imaginaire dans la direction perpendiculaire. En réalisant la méthode de commande, un détecteur qui détecte l’orientation du mécanisme de support 110 ou de l’objet est inutile ; et l’appareil de support 100 peut être réduit en volume. De même, même sans le détecteur, le changement de l’orientation lors du déplacement de l’objet peut être éliminé ; et l’objet peut être supporté de manière plus stable.

Un cas où le plan imaginaire est généré à l’aide de quatre liaisons raccordées respectivement à quatre organes d’entraînement est décrit dans l’exemple ci-dessus. La méthode de commande décrite ci-dessus est également applicable aux appareils de support d’autres configurations incluant au moins trois organes d’entraînement. Si l’appareil de support inclut trois organes d’entraînement et trois liaisons, un plan imaginaire qui passe par une extrémité pour chacune des trois liaisons est généré. En conséquence, une méthode de commande similaire à celle précisée ci-dessus peut être réalisée.

Les figures 16A à 16C sont des vues schématiques illustrant des opérations des premier à troisième organes d’entraînement de l’appareil de support selon la modification.

Par exemple, comme l’illustrent les figures 16A à 16C, l’appareil de support selon la modification inclut les premier à troisième organes d’entraînement 131 à 133 et les première à troisième liaisons 141 à 143. Dans l’appareil de support, les trois plans imaginaires IP1 à IP3 sont générés à l’aide des états des premier à troisième organes d’entraînement 131 à 133. De manière similaire à la figure 12A, l’inclinaison du plan imaginaire IP1 illustré sur la figure 16A est sensiblement la même que l’inclinaison lorsque le support du corps mobile 200 est démarré. La figure 16B et la figure 16C illustrent les plans imaginaires IP2 et IP3 qui sont inclinés en comparaison au moment où le support du corps mobile 200 est démarré. Le plan imaginaire IP1 est un exemple du premier plan imaginaire. Le plan imaginaire IP2 ou IP3 est un exemple du second plan imaginaire.

Même dans le cas illustré sur les figures 16A à 16C, de manière similaire à la méthode de commande décrite ci-dessus, l’unité de commande 190 commande les premier à troisième organes d’entraînement 131 à 133 de sorte que les changements des positions des plans imaginaires IP2 et IP3 soient éliminés et de sorte que la position du plan imaginaire IP1 se situe le long d’un chemin prescrit. Ainsi, le secouement du mécanisme de support 110 et du corps mobile 200 lors du déplacement du corps mobile 200 peut être éliminé ; et le corps mobile 200 peut être supporté de manière plus stable. Cela est également similaire pour des cas où l’appareil de support inclut cinq organes d’entraînement ou plus.

La méthode de commande décrite ci-dessus est également applicable aux mécanismes de support 110 autres que ceux illustrés sur les figures 1 à 6. Par exemple, le mécanisme de support 110 peut inclure un étage de type plaque. Le mécanisme de support 110 supporte le corps mobile 200 en attirant et en supportant le corps mobile 200 vers l’étage. L’appareil de support 100 déplace le corps mobile 200 sur l’étage le long de la deuxième direction D2 en actionnant des organes d’entraînement raccordés à l’étage. La méthode de commande décrite ci-dessus peut être réalisée pour maintenir l’orientation que l’étage et le corps mobile 200 ont au temps de démarrage de support.

Bien que certains modes de réalisation aient été décrits, ces modes de réalisation ont été présentés à titre d’exemple uniquement, et ne sont pas censés limiter la portée des inventions. En effet, les modes de réalisation novateurs décrits ici peuvent être réalisés sous une variété d’autres formes ; de plus, divers omissions, substitutions et changements dans la forme des modes de réalisation décrits ici peuvent être pratiqués sans s’écarter de l’esprit des inventions. Les revendications annexées et leurs équivalents sont censés couvrir ces formes ou modifications telles qu’elles entreraient dans la portée et l’esprit de l’invention. Les modes de réalisation ci-dessus peuvent être mis en pratique en combinaison les uns avec les autres.

Claims

Appareil de support (100) supportant un corps mobile (200) et changeant une position du corps mobile dans une deuxième direction (D2) perpendiculaire à une surface d’un corps colonnaire (C), la surface du corps colonnaire s’étendant dans la première direction (D1), le corps mobile étant déplaçable le long de la première direction, l’appareil comprenant un premier support (111) et un second support (112) séparés l’un de l’autre dans une troisième direction (D3) perpendiculaire à la première direction et à la deuxième direction, le premier support incluant une première portion (111a) et une deuxième portion (111b) séparées l’une de l’autre dans la deuxième direction, et une troisième portion (111c), le second support incluant une quatrième portion (112d) et une cinquième portion (112e) séparées l’une de l’autre dans la deuxième direction, et une sixième portion (112f), le corps mobile étant supporté par le premier support et le second support dans un état dans lequel le corps mobile est à une position de support, la position de support se situant là où le corps mobile s’oppose à la troisième portion et à la sixième portion dans la troisième direction et se situe entre la première portion et la deuxième portion et entre la quatrième portion et la cinquième portion dans la deuxième direction.
Appareil (100) selon la revendication 1, dans lequel le premier support (111) et le second support (112) sont déplaçables dans la troisième direction (D3) dans un état dans lequel le corps mobile (200) est séparé de la surface du corps colonnaire (C) par le premier support et le second support.
Appareil (100) selon la revendication 1 ou 2, comprenant en outre : un mécanisme de déplacement (160) déplaçable sur la surface du corps colonnaire (C) dans la troisième direction (D3); un premier coupleur (171) couplant le premier support (111) et le mécanisme de déplacement ; et un second coupleur (172) couplant le second support (112) et le mécanisme de déplacement, le corps colonnaire étant positionné entre le premier support et le mécanisme de déplacement et entre le second support et le mécanisme de déplacement, le premier support et le second support étant déplacés dans la troisième direction par le mécanisme de déplacement se déplaçant dans la troisième direction dans un état dans lequel le corps mobile (200) est séparé de la surface du corps colonnaire par le premier support et le second support.
Appareil (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, comprenant en outre un détecteur (180) détectant le corps mobile (200) comme se situant à la position de support, le corps mobile étant déplacé par le premier support (111) et le second support (112) dans une direction en éloignement de la surface du corps colonnaire (C) lorsque le détecteur détecte le corps mobile comme s’étant déplacé vers la position de support.
Appareil (100) selon la revendication 4, dans lequel le premier support (111) est configuré pour modifier une première distance dans la troisième direction (D3) entre la première portion (111a) et la deuxième portion (111b) , le second support (112) est configuré pour modifier une seconde distance dans la troisième direction entre la quatrième portion (112d) et la cinquième portion (112e) , et lorsque le détecteur (180) détecte que le corps mobile (200) est à la position de support, le premier support raccourcit la première distance, et le second support raccourcit la seconde distance.
Appareil (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, comprenant en outre une coulisse (154, 155) déplaçant le premier support (111) et le second support (112) le long de la première direction (D1), le corps mobile (200) étant déplacé le long de la première direction par la coulisse actionnée dans un état dans lequel le corps mobile est séparé de la surface du corps colonnaire (C) par le premier support et le second support.
Appareil (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le corps colonnaire (C) inclut une première partie colonnaire (C1) et une seconde partie colonnaire (C2) agencées dans la première direction (D1), une dimension dans la deuxième direction (D2) de la première partie colonnaire est plus longue qu’une dimension dans la deuxième direction de la seconde partie colonnaire, le corps mobile (200) se déplace sur une surface de la seconde partie colonnaire le long de la première direction, et l’appareil de support est monté sur la première partie colonnaire.
Système de commande, comprenant : l’appareil de support (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7 ; et le corps mobile (200) se déplaçant entre le corps colonnaire (C) et un corps tubulaire (T), le corps tubulaire étant ménagé autour du corps colonnaire, le corps mobile incluant une partie de contact (210) capable de venir au contact du corps tubulaire, le corps mobile se déplaçant sur la surface du corps colonnaire tout en amenant la partie de contact à venir au contact du corps tubulaire.
Système selon la revendication 8, dans lequel le corps mobile (200) est configuré pour passer d’un état en contact à un état séparé, la partie de contact (210) étant amenée à venir au contact du corps tubulaire dans l’état en contact, la partie de contact étant séparée du corps tubulaire dans l’état séparé, et le corps mobile fait passer la partie de contact de l’état en contact à l’état séparé lorsque le corps mobile se déplace vers la position de support.
Système d’inspection, comprenant : l’appareil de support (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7 ; et le corps mobile (200) se déplaçant entre le corps colonnaire (C) et un corps tubulaire (T), le corps tubulaire étant ménagé autour du corps colonnaire,
le corps mobile incluant un appareil d’essai (251) pour inspecter le corps colonnaire ou le corps tubulaire, le corps mobile inspectant le corps colonnaire ou le corps tubulaire tout en se déplaçant sur la surface du corps colonnaire le long de la première direction (D1).
Appareil de support (100) comprenant : un mécanisme de support (110) supportant un objet ménagé sur une première surface ; un premier organe d’entraînement (131), un deuxième organe d’entraînement (132), et un troisième organe d’entraînement (133) entraînant le mécanisme de support ; et une unité de commande commandant le premier organe d’entraînement, le deuxième organe d’entraînement, et le troisième organe d’entraînement, une position de l’objet dans une direction perpendiculaire à la première surface étant changée en actionnant le premier organe d’entraînement, le deuxième organe d’entraînement et le troisième organe d’entraînement dans un état dans lequel l’objet est supporté par le mécanisme de support, l’unité de commande générant un plan imaginaire représentant une orientation du mécanisme de support en utilisant un état du premier organe d’entraînement, un état du deuxième organe d’entraînement et un état du troisième organe d’entraînement lors de l’actionnement du premier organe d’entraînement, du deuxième organe d’entraînement et du troisième organe d’entraînement, l’unité de commande commandant le premier organe d’entraînement, le deuxième organe d’entraînement et le troisième organe d’entraînement en se basant sur une position du plan imaginaire (IP1, IP2) dans la direction perpendiculaire.
Appareil (100) selon la revendication 11, dans lequel le plan imaginaire généré inclut :
un premier plan imaginaire (IP1) représentant l’état du premier organe d’entraînement (131), l’état du deuxième organe d’entraînement (132) et l’état du troisième organe d’entraînement (133) comme étant sensiblement le même ; et un second plan imaginaire (IP2) différent du premier plan imaginaire, et l’unité de commande (190) commande le premier organe d’entraînement, le deuxième organe d’entraînement et le troisième organe d’entraînement pour éliminer un changement d’une position du second plan imaginaire dans la direction perpendiculaire et amener une position du premier plan imaginaire dans la direction perpendiculaire à se situer le long d’un chemin prescrit.
Appareil (100) selon la revendication 11, dans lequel le plan imaginaire généré inclut :
un premier plan imaginaire (IP1) représentant l’état du premier organe d’entraînement (131), l’état du deuxième organe d’entraînement (132) et l’état du troisième organe d’entraînement (133) comme étant sensiblement le même ; et un second plan imaginaire (IP2) différent du premier plan imaginaire, dans le cas où un changement d’une position du second plan imaginaire dans la direction perpendiculaire satisfait une condition prescrite, l’unité de commande (190) commande le premier organe d’entraînement, le deuxième organe d’entraînement et le troisième organe d’entraînement pour réduire une vitesse du mécanisme de support (110).
Appareil (100) selon la revendication 12 ou 13, dans lequel l’unité de commande (190) stocke, en tant que point d’ancrage, un point où la position du premier plan imaginaire (IP1) dans la direction perpendiculaire ne change plus lors de l’actionnement du premier organe d’entraînement (131), du deuxième organe d’entraînement (132) et du troisième organe d’entraînement (133).
Appareil (100) selon la revendication 14, dans lequel l’unité de commande (190) commande le premier organe d’entraînement (131), le deuxième organe d’entraînement (132) et le troisième organe d’entraînement (133) pour réduire une vitesse du mécanisme de support (110) après que le premier organe d’entraînement, le deuxième organe d’entraînement et le troisième organe d’entraînement sont actionnés et avant que la position du premier plan imaginaire (IP1) dans la direction perpendiculaire n’atteigne le point d’ancrage stocké.
Système de commande, comprenant : l’appareil de support (100) selon l’une quelconque des revendications 11 à 15 ; et un corps mobile (200) se déplaçant, en tant que l’objet, le long de la première direction (D1) entre un corps colonnaire (C) et un corps tubulaire (T), le corps colonnaire comportant la première surface et s’étendant dans la première direction, le corps tubulaire étant ménagé autour du corps colonnaire.
Système selon la revendication 16, dans lequel le corps mobile (200) inclut une partie de contact (210) capable de venir au contact du corps tubulaire, et le corps mobile se déplace sur la surface du corps colonnaire (C) tout en amenant la partie de contact à venir au contact du corps tubulaire (T).
Système selon la revendication 17, dans lequel le corps mobile (200) est configuré pour passer d’un état en contact à un état séparé, la partie de contact (210) étant amenée à venir au contact du corps tubulaire (T) dans l’état en contact, la partie de contact étant séparée du corps tubulaire dans l’état séparé, et le corps mobile fait passer la partie de contact de l’état en contact à l’état séparé lorsque le corps mobile se déplace vers la position de support.
Système d’inspection, comprenant : l’appareil de support selon l’une quelconque des revendications 11 à 15 ; et un corps mobile (200) se déplaçant, en tant que l’objet, le long de la première direction (D1) entre un corps colonnaire (C) et un corps tubulaire (T), le corps colonnaire comportant la première surface et s’étendant dans la première direction, le corps tubulaire étant ménagé autour du corps colonnaire, le corps mobile incluant un appareil d’essai (180) pour inspecter le corps colonnaire ou le corps tubulaire, le corps mobile inspectant le corps colonnaire ou le corps tubulaire tout en se déplaçant sur la surface du corps colonnaire le long de la première direction.