JP5750383B2 - 柱体昇降機及び枝打ちロボット - Google Patents
柱体昇降機及び枝打ちロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP5750383B2 JP5750383B2 JP2012035589A JP2012035589A JP5750383B2 JP 5750383 B2 JP5750383 B2 JP 5750383B2 JP 2012035589 A JP2012035589 A JP 2012035589A JP 2012035589 A JP2012035589 A JP 2012035589A JP 5750383 B2 JP5750383 B2 JP 5750383B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- column
- wheel
- elevator
- arm
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Description
請求項5に記載の発明は、前記各車輪が操舵輪又は駆動輪の少なくとも何れかの機能を有すること、を要旨とする。
請求項11に記載の発明は、前記各車輪支持装置は、前記位置制御装置を共有すること、を要旨とする。
以下、本発明を具体化した第1の実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、枝打ちロボット1は、樹幹を柱体として昇降動作する柱体昇降機2と、モータ駆動により樹幹から延びる枝を切断可能な切断装置としての電動チェーンソー3を備えている。
(姿勢制御)
まず、柱体昇降機の姿勢制御について説明する。
次に、枝打ち制御の態様について説明する。
本実施形態の枝打ちロボット1では、柱体昇降機2の走行モードを直動昇降モードから旋回昇降モードに切り替えることにより、電動チェーンソー3に対する駆動電力の供給が開始されるようになっている。
図9に示すように、柱体昇降機2の走行モードが旋回昇降モードに切り替えられた時点、即ち電動チェーンソー3に対する駆動電力の供給が開始された時点(時間t0)では、まだ、当該電動チェーンソー3が枝に接触していないことから、そのモータ負荷を示すモータ電流は小さい値となっている。
(1)柱体昇降機2は、柱体となる樹幹10の径方向外側に配置される機枠4と、この機枠4に固定される上下一対の車輪支持装置5(5A,5B)とを備え、樹幹10を挟む反対側において上下方向に異なる位置で樹幹10の外周面10aに当接する上下の車輪7を有して自重により樹幹10に対する上下方向の相対位置を保持する。また、各車輪支持装置5は、左右一対の支持アーム16(16L,16R)を有して二つの車輪7(7L,7R)を独立に支持することにより当該各車輪7(7L,7R)を周方向に離間した位置において樹幹10の外周面10aに当接させる。そして、各車輪支持装置5は、その外周面10aに当接する各車輪7(7L,7R)の軌跡が樹幹10の軸中心P0で交差するように各支持アーム16(16L,16R)を左右対称に同期して動作させる。
即ち、機体の旋回移動速度を遅くすることで、切断する枝が太い場合であっても、その機体の旋回に枝の切断が追いつかずチェーン刃53に枝が噛み込むような事態を回避することができる。その結果、枝の大小にかかわらず円滑に切断することができる。また、枝打ち状態ではない場合における旋回移動速度を速く設定することで、全体としては、素早い枝打ち作業が可能になる。そして、これにより、作業効率を向上させることができる。
以下、本発明を具体化した第2の実施形態を図面に従って説明する。尚、第1の実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して、その説明を省略する。
詳述すると、本実施形態では、上側の車輪支持装置5Aに設けられた各支持アーム16及び下側の車輪支持装置5Bに設けられた各支持アーム16は、同一の制御内容で制御回路60により制御される(図7参照)。
・上記各実施形態では、本発明を枝打ちロボット1及びその柱体昇降機2に具体化した。しかし、これに限らず、枝打ち以外の用途に用いられる柱体昇降機に適用してもよい。即ち、その昇降する柱体は、例えば、電柱等、必ずしも樹幹10でなくともよい。
・上記各実施形態では、検出される姿勢角度θが許容範囲を超える場合に、上記のような各支持アーム16の動作位置制御を実行し、その検出される姿勢角度θが許容範囲内である場合には、各支持アーム16の動作位置を変更しないこととしたが、このような許容範囲を設定しない構成であってもよい。
図13に示されるような単体で使用される電動チェーンソー80について、このようなモータ出力の可変制御を適用してもよい。
(イ)モータ駆動により被切断体を切断する電動チェーンソーにおいて、モータ負荷に基づいて前記被切断体を切断する切断状態にあるか否かを判定する切断状態判定手段と、前記切断状態にあると判定された場合にモータ出力を増大させる出力可変手段と、を備えること、を特徴とする電動チェーンソー。
Claims (15)
- 柱体を挟む反対側において上下方向に異なる位置で前記柱体の外周面に当接する上下の車輪を有して自重により前記柱体に対する上下方向の相対位置を保持可能な柱体昇降機において、
前記柱体の径方向外側に配置される機枠と、
前記機枠に固定される上下一対の車輪支持装置と、を備え、
前記各車輪支持装置は、
左右一対の支持アームを有して二つの車輪を独立に支持することにより該各車輪を周方向に離間した位置において前記柱体の外周面に当接させるとともに、
前記各支持アームを左右対称に同期して動作させることにより前記各車輪が同期して前記柱体の軸中心に向かうように前記外周面に当接させること、を特徴とする柱体昇降機。 - 請求項1に記載の柱体昇降機において、
前記各支持アームは、基端側に回動中心を有する第1リンク及び第2リンクと、該第1リンク及び第2リンクの先端に対して回動可能に連結された第3リンクと、該第3リンクの一端に設けられた車輪支持部と、を備えてなること、を特徴とする柱体昇降機。 - 請求項2に記載の柱体昇降機において、
前記第1リンクの基端には、前記回動中心に対応するピッチ円中心を有したギヤ部が形成されるとともに、
前記各車輪支持装置は、前記各支持アームの前記ギヤ部に対して同時に噛合する駆動ギヤを備えた駆動装置を有すること、を特徴とする柱体昇降機。 - 請求項3に記載の柱体昇降機において、
前記駆動ギヤは、前記ギヤ部側からの逆入力回転を伝達しないウォームギヤであること、を特徴とする柱体昇降機。 - 請求項1〜請求項4の何れか一項に記載の柱体昇降機において、
前記各車輪が操舵輪又は駆動輪の少なくとも何れかの機能を有すること、
を特徴とする柱体昇降機。 - 請求項1〜請求項5の何れか一項に記載の柱体昇降機において、
機体の傾きを示す姿勢角度を検出する姿勢角度検出手段と、
検出される前記姿勢角度に基づいて、前記各支持アームの動作位置を制御する位置制御装置と、を備えること、を特徴とする柱体昇降機。 - 請求項6に記載の柱体昇降機において、
前記位置制御装置は、検出される前記姿勢角度を目標姿勢角度に追従させるべく、該目標姿勢角度と前記姿勢角度との偏差に基づいて、前記各支持アームの動作位置を制御する姿勢角制御手段を備えること、を特徴とする柱体昇降機。 - 請求項6又は請求項7に記載の柱体昇降機において、
前記位置制御装置は、検出される前記姿勢角度、前記柱体の直径、及び前記動作位置の関係に基づいて、前記動作位置に対応する制御要素の目標値を演算し、該目標値に前記制御要素の実際値を追従させるべく制御する幾何的制御手段を備えること、
を特徴とする柱体昇降機。 - 請求項8に記載の柱体昇降機において、
前記幾何的制御手段は、
前記姿勢角度と前記動作位置とに基づいて前記柱体の直径を演算する直径演算手段と、
前記柱体を上昇する際に演算される前記直径に関する情報を前記上下方向の相対位置毎に記憶する記憶手段と、を備え、
前記柱体を下降する際には、その記憶された情報に示される前記直径に基づいて前記目標値を演算すること、を特徴とする柱体昇降機。 - 請求項6〜請求項9の何れか一項に記載の柱体昇降機において、
前記位置制御装置は、前記姿勢角度が許容範囲を超える場合に前記各支持アームの動作位置制御を実行すること、を備えること、を特徴とする柱体昇降機。 - 請求項6〜請求項10の何れか一項に記載の柱体昇降機において、
前記各車輪支持装置は、前記位置制御装置を共有すること、
を特徴とする柱体昇降機。 - 請求項11に記載の柱体昇降機において、
前記位置制御装置は、
前記各車輪支持装置のうち、一方の車輪支持装置における前記各支持アームを主アームとして、前記姿勢角度に基づき前記主アームの動作位置を制御する主アーム制御手段と、
他方の前記車輪支持装置の前記各支持アームを従アームとして、該従アームの動作位置を前記主アームの動作位置に一致させるべく制御する従アーム制御手段と、
を備えること、を特徴とする柱体昇降機。 - 請求項1〜請求項12の何れか一項に記載の柱体昇降機を有して樹幹を昇降動作するとともに、前記樹幹から延びる枝を切断可能な切断装置を備えた枝打ちロボット。
- 請求項13に記載の枝打ちロボットにおいて、
前記切断装置は、モータ駆動により前記枝を切断するものであって、
モータ負荷に基づいて前記切断装置が前記枝を切断する枝打ち状態にあるか否かを判定する枝打ち判定手段と、
前記枝打ち状態にあると判定された場合に前記切断装置のモータ出力を増大させる出力可変手段を備えること、を特徴とする枝打ちロボット。 - 請求項13又は請求項14に記載の枝打ちロボットにおいて、
前記柱体昇降機は、樹幹を中心に旋回しつつ昇降する旋回昇降機能を有するとともに、前記切断装置は、前記柱体昇降機と一体に旋回しつつ前記切断装置に接触する前記枝をモータ駆動により切断するものであって、
モータ負荷に基づいて前記切断装置が前記枝を切断する枝打ち状態にあるか否かを判定する枝打ち判定手段と、
前記枝打ち状態にあると判定された場合に前記柱体昇降機の旋回移動速度を減速させる旋回移動速度可変手段とを備えること、を特徴とする枝打ちロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012035589A JP5750383B2 (ja) | 2012-02-21 | 2012-02-21 | 柱体昇降機及び枝打ちロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012035589A JP5750383B2 (ja) | 2012-02-21 | 2012-02-21 | 柱体昇降機及び枝打ちロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013169189A JP2013169189A (ja) | 2013-09-02 |
JP5750383B2 true JP5750383B2 (ja) | 2015-07-22 |
Family
ID=49263575
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012035589A Active JP5750383B2 (ja) | 2012-02-21 | 2012-02-21 | 柱体昇降機及び枝打ちロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5750383B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11200660B2 (en) | 2019-01-21 | 2021-12-14 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Holding apparatus, control system and inspection system |
US11359942B2 (en) | 2020-04-20 | 2022-06-14 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Holding apparatus, inspection system, and movement method |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6092138B2 (ja) * | 2014-02-28 | 2017-03-08 | 晴久 川▲崎▼ | 柱体昇降機及び枝打ちロボット |
JP7154474B2 (ja) | 2018-10-18 | 2022-10-18 | 川▲崎▼ 晴久 | 枝打ち装置 |
CN111152710B (zh) * | 2020-02-25 | 2024-06-28 | 株洲中车特种装备科技有限公司 | 一种avg输送装置 |
CN112690126A (zh) * | 2021-01-07 | 2021-04-23 | 北京林业大学 | 一种自重夹持式电动爬树整枝机 |
CN112703910A (zh) * | 2021-01-07 | 2021-04-27 | 北京林业大学 | 一种基于麦克纳姆轮的自重式整枝机 |
CN113063854B (zh) * | 2021-05-07 | 2024-09-06 | 河北工业大学 | 箍式钢管混凝土柱自动检测机器人系统及使用方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6188823A (ja) * | 1984-10-08 | 1986-05-07 | 開成工業株式会社 | 枝打方法および枝打機 |
US7997311B2 (en) * | 2006-11-03 | 2011-08-16 | Prout Jr Edward L | Self-propelled climbing apparatus for stripping, trimming and coating palm trees |
JP5046710B2 (ja) * | 2007-03-30 | 2012-10-10 | 晴久 川▲崎▼ | 柱体昇降作業装置 |
JP5159415B2 (ja) * | 2008-04-30 | 2013-03-06 | 晴久 川▲崎▼ | 枝打ち装置及び昇降作業装置 |
JP5228183B2 (ja) * | 2009-10-29 | 2013-07-03 | 晴久 川▲崎▼ | 柱体昇降作業装置 |
JP5530750B2 (ja) * | 2010-02-19 | 2014-06-25 | 晴久 川▲崎▼ | 枝打ち装置及び昇降作業装置 |
JP5588717B2 (ja) * | 2010-04-12 | 2014-09-10 | 有限会社村田ソフトウェア | 自動枝打装置 |
-
2012
- 2012-02-21 JP JP2012035589A patent/JP5750383B2/ja active Active
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11200660B2 (en) | 2019-01-21 | 2021-12-14 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Holding apparatus, control system and inspection system |
US11842475B2 (en) | 2019-01-21 | 2023-12-12 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Holding apparatus, control system and inspection system |
US11359942B2 (en) | 2020-04-20 | 2022-06-14 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Holding apparatus, inspection system, and movement method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013169189A (ja) | 2013-09-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5750383B2 (ja) | 柱体昇降機及び枝打ちロボット | |
JP7398450B2 (ja) | リフト装置の水平調整システム | |
JP6497369B2 (ja) | 走行装置 | |
JP4735598B2 (ja) | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 | |
JP2018034284A5 (ja) | ||
US20110060488A1 (en) | Travel controller for work vehicle | |
US20140061168A1 (en) | Seam welding robot | |
US8326454B2 (en) | Power assist apparatus, and its control method | |
JP2015070981A (ja) | 障害物回避先導ロボット | |
JP6344668B2 (ja) | 不整地用走行車両 | |
JP5768482B2 (ja) | 走行ロボット | |
JP6493342B2 (ja) | 走行装置 | |
US20180317368A1 (en) | Self-Moving Device and Control Method for Self-Moving Device | |
JP5588717B2 (ja) | 自動枝打装置 | |
WO2013038998A1 (ja) | 自走ロボットおよび自走台車 | |
JP2018140843A (ja) | 無人フォークリフトの操舵制御方法 | |
JP6322025B2 (ja) | 芝刈機 | |
KR101099631B1 (ko) | 론지 승월을 위한 용접로봇의 이동장치 | |
JP6092138B2 (ja) | 柱体昇降機及び枝打ちロボット | |
JP2009101897A (ja) | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 | |
JP2017085965A (ja) | 作業車両 | |
CN108466993A (zh) | 一种新型自跟随举升机及其系统 | |
JPWO2019130421A1 (ja) | 高所作業車の走行制御方法及び走行制御装置 | |
JP2014061764A (ja) | クローラ式走行体とその制御方法 | |
JP6887285B2 (ja) | 作業車の走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20131003 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140625 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140708 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140829 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150421 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150518 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5750383 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
S802 | Written request for registration of partial abandonment of right |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R311802 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R370 | Written measure of declining of transfer procedure |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R370 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R370 | Written measure of declining of transfer procedure |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R370 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
S802 | Written request for registration of partial abandonment of right |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R311802 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |