JPS6025678A - マニプレ−タ装置 - Google Patents
マニプレ−タ装置Info
- Publication number
- JPS6025678A JPS6025678A JP58130166A JP13016683A JPS6025678A JP S6025678 A JPS6025678 A JP S6025678A JP 58130166 A JP58130166 A JP 58130166A JP 13016683 A JP13016683 A JP 13016683A JP S6025678 A JPS6025678 A JP S6025678A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- page
- line
- freedom
- manipulator device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、マニプレータ装置に関する。
配管された円筒管等の外周面を検査する場合は第１図の
ようにして行なっている。即ち、円筒管４３の外側にリ
ング状のラック４１を抱き付かせ、このラック４１を軌
道としてスキャナ４２を走査させている。
ようにして行なっている。即ち、円筒管４３の外側にリ
ング状のラック４１を抱き付かせ、このラック４１を軌
道としてスキャナ４２を走査させている。
ところが、内管と外管とが二重に配管された内管の外周
面を走査するような狭隘空間での走査や人が接近できな
い雰囲気下での走査を行なおうとしてもラックの取り付
けができないという欠点があり、また、プラントの都合
上、ラックを取り付けておくと不都合な場合もある。
面を走査するような狭隘空間での走査や人が接近できな
い雰囲気下での走査を行なおうとしてもラックの取り付
けができないという欠点があり、また、プラントの都合
上、ラックを取り付けておくと不都合な場合もある。
そこで本発明は斯かる欠点を解消し、円筒外周に軌道を
取り付けたりすることなく円筒外周を走立することがで
きる等の機能をもつマニプレータ装置を提供することを
目的とする。
取り付けたりすることなく円筒外周を走立することがで
きる等の機能をもつマニプレータ装置を提供することを
目的とする。
斯かる目的を達成するための本発明の構成は、先端部に
作業手段を有するアームか複数の間接によって分割され
ており、前記間接が、前記アームが屈曲する屈曲自由度
と前記アームが前記・アームの軸心まわりに回動する回
動自由度との二自由度を有していることを特徴とする。
作業手段を有するアームか複数の間接によって分割され
ており、前記間接が、前記アームが屈曲する屈曲自由度
と前記アームが前記・アームの軸心まわりに回動する回
動自由度との二自由度を有していることを特徴とする。
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて詳細に説明
する。
する。
本発明に係るマニプレータ装置の斜視図、正面図、平面
図を夫々第２図、第３図、第４図に示す。図のように２
本のレール１１こ沿って走行可能に台車３が具えられて
おり、台車３上にはキャリッジ４が昇降可能に取り付け
られている。
図を夫々第２図、第３図、第４図に示す。図のように２
本のレール１１こ沿って走行可能に台車３が具えられて
おり、台車３上にはキャリッジ４が昇降可能に取り付け
られている。
即ち、台車３に固定されたガイドバー５に対しキャリッ
ジ４が上下方向へ摺動自在に嵌合され、台車３に取り付
けられた油圧シリンダ６のロッドがキャリッジ４に結合
されている。この昇降可能なキャリッジ４上には、マニ
プレータ３２と該マニプレータ３２を駆動させる駆動源
２５と、回転部分の回転数等を検出して後述する検査用
プローブ２４の位置を検出する位置検出器２６と、４個
の倣いローラ１０とが具えられている。マニプレータ３
２はジンバル機構２７を介し一〇キャリッジ４上に取り
付けられており、本実施例ではマニプレータ３２が２つ
の間接からなる３本のアームで構成されている。ジンバ
ル機＄２７は台車３と第一アーム７とを結ぶ第、−間接
ともいうべき部分であり、台Ｊｐ３に具えられたウオー
ム１６と台車３に上下方向の軸を中心として回動自在に
八えられたウオームホイール１７とが噛み合い、ウオー
ムホイール１７の内部に第一アーム７の基端部が回動自
在に結合されている。そして、第一アーム７を上下方向
へ屈曲させるために、ウオームホイール１７に回動自在
に取り付けられた油圧シリンタ１３のロッドが第一アー
ム７の中央部に回動自在に結合されている。第一アーム
７の先端部（ごは第二間接を介して第三アーム８の基端
部が結合され”Ｃいる。、、第二間接はＨａ−アーム７
の軸心まわりに回動可能な回動部２８と第三アーム８が
上下方向へ屈曲する屈曲部とから構成されている。屈曲
部は、第一アーム７の先端部に軸２０を介して第三アー
ム８の基端部を回動自在に結合するとともに第一アーム
７ｆこ固定された油圧シリンダ１４のロッドを回動自在
ｌこ第三アーム８に結合した構造である。第三アーム８
の先端部には更に第三間接を介して第三アーム９の基端
部が結合されている。第三間接は、第三アーム８の軸心
まわりに回動可能な回動部２９と第三アーム９が上下方
向へ屈曲する屈曲部とから構成されている。屈曲部は第
三アーム８の先端部に軸２１を介して第三アーム９の基
端部を回動自在に結合するとともに第三アーム８に固定
された油圧シリンダ１５のロッドを回動自在に第三アー
ム９に結合した構造である。第三アーム９の先端部には
第三アーム９の軸心まわりに回動可能に手首３１が具え
られ、手首３１に横置用プローブ２４が取り付けられて
いる。手首３１及び前記回動部２８．２９はギヤ、チェ
ノ。
ジ４が上下方向へ摺動自在に嵌合され、台車３に取り付
けられた油圧シリンダ６のロッドがキャリッジ４に結合
されている。この昇降可能なキャリッジ４上には、マニ
プレータ３２と該マニプレータ３２を駆動させる駆動源
２５と、回転部分の回転数等を検出して後述する検査用
プローブ２４の位置を検出する位置検出器２６と、４個
の倣いローラ１０とが具えられている。マニプレータ３
２はジンバル機構２７を介し一〇キャリッジ４上に取り
付けられており、本実施例ではマニプレータ３２が２つ
の間接からなる３本のアームで構成されている。ジンバ
ル機＄２７は台車３と第一アーム７とを結ぶ第、−間接
ともいうべき部分であり、台Ｊｐ３に具えられたウオー
ム１６と台車３に上下方向の軸を中心として回動自在に
八えられたウオームホイール１７とが噛み合い、ウオー
ムホイール１７の内部に第一アーム７の基端部が回動自
在に結合されている。そして、第一アーム７を上下方向
へ屈曲させるために、ウオームホイール１７に回動自在
に取り付けられた油圧シリンタ１３のロッドが第一アー
ム７の中央部に回動自在に結合されている。第一アーム
７の先端部（ごは第二間接を介して第三アーム８の基端
部が結合され”Ｃいる。、、第二間接はＨａ−アーム７
の軸心まわりに回動可能な回動部２８と第三アーム８が
上下方向へ屈曲する屈曲部とから構成されている。屈曲
部は、第一アーム７の先端部に軸２０を介して第三アー
ム８の基端部を回動自在に結合するとともに第一アーム
７ｆこ固定された油圧シリンダ１４のロッドを回動自在
ｌこ第三アーム８に結合した構造である。第三アーム８
の先端部には更に第三間接を介して第三アーム９の基端
部が結合されている。第三間接は、第三アーム８の軸心
まわりに回動可能な回動部２９と第三アーム９が上下方
向へ屈曲する屈曲部とから構成されている。屈曲部は第
三アーム８の先端部に軸２１を介して第三アーム９の基
端部を回動自在に結合するとともに第三アーム８に固定
された油圧シリンダ１５のロッドを回動自在に第三アー
ム９に結合した構造である。第三アーム９の先端部には
第三アーム９の軸心まわりに回動可能に手首３１が具え
られ、手首３１に横置用プローブ２４が取り付けられて
いる。手首３１及び前記回動部２８．２９はギヤ、チェ
ノ。
ワイヤ等により駆動源２５と連結されている。
このほか、マニプレータ装置が狭隘で曲がりくねった空
間等を移動する際に直接障害物等と衝采するのを防ぐた
め、第一アーム７及び第三アーム８の先端部そして第三
アーム９の両端部には夫々一対のローラ１１．１２，２
２．２３が具えられている。
間等を移動する際に直接障害物等と衝采するのを防ぐた
め、第一アーム７及び第三アーム８の先端部そして第三
アーム９の両端部には夫々一対のローラ１１．１２，２
２．２３が具えられている。
斯かるマニプレータ装置は次のようにして使用する。台
車３を第２図のようにレール１上へ載せて自走させるか
、あるいは牽引して第３図のように円筒物体３０の真下
あるいは真下近傍に接近させる。ぞの後、二本の油圧シ
リンダ６を作動させ、４ケの倣いローラ１０が円筒物体
３０に当るまでガイドバー５に沿ってキャリッジ４を持
ち上げる。４個の倣いローラ１０が円筒物体３０に押し
付けられることにより、ジンバル機４１１１２７を介し
てマニアａ レータ３２が取り付けられたキャリッジ４
は固定される。この状態で油圧シリンダ１３を作動させ
ることにより第一アーム７を押し上げ、一対のローラ１
１を円筒物体３０に押し肖てる。次に油圧シリンダ１４
を作動させることにより第三アーム８を押し上け、一対
のローラ１２を円筒物体３０に押し当てる。同様にして
油圧シリンダ１５を作動させ、検査用プローブ２４を円
筒物体３０に・押し当てる。以上のように常に油圧シリ
ンダ１３゜１４．１５を作動させて第一、第二、第三ア
ーム７．８．９を押し上げながら、ウオーム１６を回転
させる。すると、第一アーム７が水平方向へ屈曲すると
同時にウオーム１６の回転力が回動部２８．２９及び手
首３１へ伝わり％ｉａ−アーム７の屈曲角度と対応した
分だけ回動部２８゜２９、手首３１が回動して一対のロ
ーラ１１，１２及び検査用プローブ２４が円筒゛物体３
ｏの軸心方向を向く。油圧シリンダ１３．１４．１５は
常に作動状態にあるので、マニプレータ３２が円筒物体
３０に巻き付いたような状態で検査用プローブ２４が走
査することになる。即ち、第５図及び第５図のＡ矢視図
を示ずＭ６図に示すように、第一アーム７の水平方向へ
の屈曲に伴ない第一、第二、第三アーム７ 、８．、９
が起き上がり検査用プローブ２４を円筒物体３０の上部
まで走査させることができる。したがって、第一アーム
７を水平方向へ屈曲させるときにより円筒物体３０の全
周を走査させることができる。なお、第６図のように円
筒物体３０の真上まで検査用プローブ２４を移動させた
場合、検査用プローブ２４の水平方向の位置かＸだけ変
わり、同一円周上を走査することにならない。
車３を第２図のようにレール１上へ載せて自走させるか
、あるいは牽引して第３図のように円筒物体３０の真下
あるいは真下近傍に接近させる。ぞの後、二本の油圧シ
リンダ６を作動させ、４ケの倣いローラ１０が円筒物体
３０に当るまでガイドバー５に沿ってキャリッジ４を持
ち上げる。４個の倣いローラ１０が円筒物体３０に押し
付けられることにより、ジンバル機４１１１２７を介し
てマニアａ レータ３２が取り付けられたキャリッジ４
は固定される。この状態で油圧シリンダ１３を作動させ
ることにより第一アーム７を押し上げ、一対のローラ１
１を円筒物体３０に押し肖てる。次に油圧シリンダ１４
を作動させることにより第三アーム８を押し上け、一対
のローラ１２を円筒物体３０に押し当てる。同様にして
油圧シリンダ１５を作動させ、検査用プローブ２４を円
筒物体３０に・押し当てる。以上のように常に油圧シリ
ンダ１３゜１４．１５を作動させて第一、第二、第三ア
ーム７．８．９を押し上げながら、ウオーム１６を回転
させる。すると、第一アーム７が水平方向へ屈曲すると
同時にウオーム１６の回転力が回動部２８．２９及び手
首３１へ伝わり％ｉａ−アーム７の屈曲角度と対応した
分だけ回動部２８゜２９、手首３１が回動して一対のロ
ーラ１１，１２及び検査用プローブ２４が円筒゛物体３
ｏの軸心方向を向く。油圧シリンダ１３．１４．１５は
常に作動状態にあるので、マニプレータ３２が円筒物体
３０に巻き付いたような状態で検査用プローブ２４が走
査することになる。即ち、第５図及び第５図のＡ矢視図
を示ずＭ６図に示すように、第一アーム７の水平方向へ
の屈曲に伴ない第一、第二、第三アーム７ 、８．、９
が起き上がり検査用プローブ２４を円筒物体３０の上部
まで走査させることができる。したがって、第一アーム
７を水平方向へ屈曲させるときにより円筒物体３０の全
周を走査させることができる。なお、第６図のように円
筒物体３０の真上まで検査用プローブ２４を移動させた
場合、検査用プローブ２４の水平方向の位置かＸだけ変
わり、同一円周上を走査することにならない。
したがって同一円周上を走査する必要がある場合は、第
一アーム７の水平方向の屈曲度合に応じて台車３が円筒
物体３０の軸心方向へ移動する機構を具えれはよい。
一アーム７の水平方向の屈曲度合に応じて台車３が円筒
物体３０の軸心方向へ移動する機構を具えれはよい。
なお、本芙施例ではマニプレータの第二間接と第三間接
が二自由度を有する３本のアームから構成されているが
、２本あるいは４本以上のアームから構成されるもので
もよい。
が二自由度を有する３本のアームから構成されているが
、２本あるいは４本以上のアームから構成されるもので
もよい。
以上、実施例を図面とさもに説明したように本発明によ
れば複数のアームを結合する間接が屈曲自由度と回動自
由度との二自由度を有するので、外周に軌道を設けずし
て円筒物体の外周走査を行なうこと等が可能である。
れば複数のアームを結合する間接が屈曲自由度と回動自
由度との二自由度を有するので、外周に軌道を設けずし
て円筒物体の外周走査を行なうこと等が可能である。
第１図は従来のマニプレータ装置を示す斜視図、第２図
〜第６図は本発明によるマニプレータ装置に係り、第２
図は斜視図、第：３図は正面図、？ｘ４図は平面図、第
５図はマニプレータ装置の作動状態を示す説明図、第６
図は第５図のＡ矢視図である。 図 面 中、 ３は台車、 ７は第一アーム、 ８は第三アーム、 ９は第三アーム、 ２０．２１は軸、 ２８．２９は回動部、 ３１は手首 である。 特許出願人 三菱重工業株式会社 復代理人 弁理士 光 石 士 部（他１名）第１図 手続補正和 昭和５９年３月ざ日 特許庁長官殿 １、 事イ９の表示 昭和５８年 特 許 願第１３０１６６号昭和 年審
判第 胃 ２、発明の名称 マニプレーメ装置 ３、 補正をする者 ・Ｉｉ＋Ｉ＋との関係 特許出願人 東京都千代田区丸の内二丁目５番１号 （６２０）三菱重工業株式会社 ４ 復代理人 郵便雷死１０７ ６、補正の対象 明細書の「特許請求の範囲」並びに「発明の詳細な説明
」の欄 ７、補正の内容 （１）明細書の１特許請求の範囲」を別紙の「補正特許
請求の範囲」のとおり補正する。 （２）明細書の２ペ一ジ９行目、２ページ１０行目、３
ペ一ジ１２行目、３ページ下から６行目、４ページ５行
目、４ページ６行目、４ページ下から７行目、４ページ
下から６行目。 ７ペ一ジ最下行、８ページ１行目と８ペ一レ５行目に記
載の「間接」を「関節」と補正する。 （３）明細書のｉページ３行目、４ペ一ジ２行目。 ４べ・−ジ１ｉ行目〜１２行目、５ページ１行目、５ペ
ージ下から３行目、６ページ５行目。 ６ペ一ジ７行目〜８行目、６ページ１０行目。 ６ペ一ジ１２行目と７ペ一ジ１行目に記載の「油圧シリ
ンダ」ヲ「駆動シリンダ」と補正する。 ８、添付誉類の目録 （１） 補正特許請求の範囲 エ 補正特許請求の範囲 通 先端部に作業手段を有するアームが複数の関節によって
分割されてお〕、前記関節が、前記アームが屈曲する屈
曲自由度と前記アームが前記アームの軸心まわりに回動
する回動自由度との二自由度を有していることを特徴と
するマニプレータ装置。
〜第６図は本発明によるマニプレータ装置に係り、第２
図は斜視図、第：３図は正面図、？ｘ４図は平面図、第
５図はマニプレータ装置の作動状態を示す説明図、第６
図は第５図のＡ矢視図である。 図 面 中、 ３は台車、 ７は第一アーム、 ８は第三アーム、 ９は第三アーム、 ２０．２１は軸、 ２８．２９は回動部、 ３１は手首 である。 特許出願人 三菱重工業株式会社 復代理人 弁理士 光 石 士 部（他１名）第１図 手続補正和 昭和５９年３月ざ日 特許庁長官殿 １、 事イ９の表示 昭和５８年 特 許 願第１３０１６６号昭和 年審
判第 胃 ２、発明の名称 マニプレーメ装置 ３、 補正をする者 ・Ｉｉ＋Ｉ＋との関係 特許出願人 東京都千代田区丸の内二丁目５番１号 （６２０）三菱重工業株式会社 ４ 復代理人 郵便雷死１０７ ６、補正の対象 明細書の「特許請求の範囲」並びに「発明の詳細な説明
」の欄 ７、補正の内容 （１）明細書の１特許請求の範囲」を別紙の「補正特許
請求の範囲」のとおり補正する。 （２）明細書の２ペ一ジ９行目、２ページ１０行目、３
ペ一ジ１２行目、３ページ下から６行目、４ページ５行
目、４ページ６行目、４ページ下から７行目、４ページ
下から６行目。 ７ペ一ジ最下行、８ページ１行目と８ペ一レ５行目に記
載の「間接」を「関節」と補正する。 （３）明細書のｉページ３行目、４ペ一ジ２行目。 ４べ・−ジ１ｉ行目〜１２行目、５ページ１行目、５ペ
ージ下から３行目、６ページ５行目。 ６ペ一ジ７行目〜８行目、６ページ１０行目。 ６ペ一ジ１２行目と７ペ一ジ１行目に記載の「油圧シリ
ンダ」ヲ「駆動シリンダ」と補正する。 ８、添付誉類の目録 （１） 補正特許請求の範囲 エ 補正特許請求の範囲 通 先端部に作業手段を有するアームが複数の関節によって
分割されてお〕、前記関節が、前記アームが屈曲する屈
曲自由度と前記アームが前記アームの軸心まわりに回動
する回動自由度との二自由度を有していることを特徴と
するマニプレータ装置。
Claims (1)
- 先端部に作業手段を有するアームが複数の間接によって
分割されており、前、記間接が、前記アームが屈曲する
屈曲−自由度と前記アームが前記アームの軸心まわりに
回動する回動自由度との二自由度を有していることを特
徴とするマニプレータ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58130166A JPS6025678A (ja) | 1983-07-19 | 1983-07-19 | マニプレ−タ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58130166A JPS6025678A (ja) | 1983-07-19 | 1983-07-19 | マニプレ−タ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6025678A true JPS6025678A (ja) | 1985-02-08 |
Family
ID=15027588
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58130166A Pending JPS6025678A (ja) | 1983-07-19 | 1983-07-19 | マニプレ−タ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6025678A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020116657A (ja) * | 2019-01-21 | 2020-08-06 | 株式会社東芝 | 保持装置、制御システム、及び検査システム |
-
1983
- 1983-07-19 JP JP58130166A patent/JPS6025678A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020116657A (ja) * | 2019-01-21 | 2020-08-06 | 株式会社東芝 | 保持装置、制御システム、及び検査システム |
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