FR3052441A1

FR3052441A1 - Systeme de maintien d'un appareil teleopere a voilure tournante en position stationnee

Info

Publication number: FR3052441A1
Application number: FR1655401A
Authority: FR
Inventors: Jean-Michel Hubert; Nicolas Tournier
Original assignee: Eca Robotics SAS
Current assignee: Eca Robotics SAS
Priority date: 2016-06-10
Filing date: 2016-06-10
Publication date: 2017-12-15
Anticipated expiration: 2036-06-10
Also published as: FR3052441B1

Abstract

L'invention concerne un système de maintien d'un appareil téléopéré (10) à voilure tournante (34) en positionnée stationnée, comportant une paroi latérale (13) délimitant en périphérie un espace d'accueil (12) au moins pour ladite voilure tournante dudit appareil, et un dispositif de blocage (8) monté sur ladite paroi latérale et présentant une configuration de repos permettant de positionner ledit appareil en position stationnée, avec ladite paroi latérale se trouvant en regard d'extrémités de ladite voilure tournante, et une configuration de travail dans laquelle ledit dispositif de blocage est configuré pour maintenir, notamment par pincement, lesdites extrémités (39) de ladite voilure tournante.

Description

DOMAINE DE L'INVENTION L’invention concerne un système de maintien d’un appareil téléopéré à voilure tournante, notamment aérien tel qu’un drone, en positionné stationnée.

ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE

Les appareils téléopérés à voilure tournante et en particulier les drones, comportent généralement un corps principal pourvu d’une machine électrique tournante utilisée en mode moteur, des jeux de pales disposés de part et d’autre du corps principal et reliés chacun à un rotor de la machine électrique, lesquels jeux de pales forment la voilure tournante, et des pieds s’étendant depuis le corps principal.

On connaît des drones pourvus également de systèmes à électroaimants disposés à l’extrémité libre des pieds et configurés pour coopérer avec une plateforme de réception du drone lorsque ce dernier se trouve en position stationnée, c’est-à-dire qu’il n’est pas en vol.

OBJET DE L'INVENTION L’invention vise à fournir un système de maintien d’un appareil téléopéré à voilure tournante qui soit particulièrement simple et commode à utiliser. L’invention a ainsi pour objet un système de maintien d’un appareil téléopéré à voilure tournante en positionnée stationnée, comportant une paroi latérale délimitant en périphérie un espace d’accueil au moins pour ladite voilure tournante dudit appareil, et un dispositif de blocage monté sur ladite paroi latérale et présentant une configuration de repos permettant de positionner ledit appareil en position stationnée, avec ladite paroi latérale se trouvant en regard d’extrémités de ladite voilure tournante, et une configuration de travail dans laquelle ledit dispositif de blocage est configuré pour maintenir, notamment par pincement, lesdites extrémités de ladite voilure tournante.

Le système de maintien selon l’invention permet, grâce à sa paroi latérale de définir un espace d’accueil dédié au moins à la voilure tournante de l’appareil lorsque ce dernier se trouve en position stationnée.

Le système de maintien selon l’invention permet en outre, grâce à son dispositif de blocage, de maintenir l’appareil dans sa position stationnée en bloquant sa voilure tournante.

Grâce au système selon l’invention, il est possible d’arrimer ou d’ancrer l’appareil en position stationnée, quel que soit le temps de stationnement (de quelques minutes à quelques jours par exemple, voire plus), de manière simple, rapide et aussi particulièrement sûre.

En effet, dans les appareils téléopérés à voilure tournante formée généralement de pales mobiles et entraînées en rotation, un mouvement commandé ou inopiné des pales peut déséquilibrer l’appareil. Le blocage de la voilure tournante de l’appareil téléopéré permet donc d’éviter un tel phénomène et par conséquent permet un maintien particulièrement sûr et efficace de l’appareil dans sa position stationnée.

On notera que le blocage simple et rapide des extrémités de la voilure tournante par le dispositif de blocage facilite l’utilisation de l’appareil téléopéré de manière répétée et interrompue par des phases de stationnement courtes.

Au surplus, le blocage par pincement permet de prendre en sandwich les extrémités de la voilure tournante sans risque de dégradation de cette dernière, en particulier lorsque un tel blocage se répète fréquemment.

Selon des caractéristiques préférées particulièrement simples, commodes et économiques du système selon l’invention : - ledit dispositif de blocage est pourvu d’au moins un coussin formé d’au moins deux boudins distincts et à volumes variables ; - ledit au moins un coussin présente en outre une portion centrale assujettie mécaniquement à ladite paroi latérale et de laquelle s’étendent lesdits au moins deux boudins ; - dans ladite configuration de repos dudit dispositif de blocage, lesdits au moins deux boudins sont plaqués à plat contre une surface interne de ladite paroi latérale et, dans ladite configuration de travail dudit dispositif de blocage, lesdits au moins deux boudins sont gonflés, saillent dans ledit espace d’accueil et sont configurés pour pincer lesdites extrémités de ladite voilure tournante dudit appareil dans sa position stationnée ; - lesdits au moins deux boudins présentent un volume minimal lorsqu’ils sont plaqués à plat contre ladite surface interne de ladite paroi latérale, tandis qu’ils présentent un volume maximal lorsqu’ils sont gonflés et qu’ils saillent dans ledit espace d’accueil ; - lesdits au moins deux boudins sont en toile ; - ledit dispositif de blocage est pourvu d’une pluralité de dits coussins agencés de manière superposée sur ladite paroi latérale, et/ou d’une pluralité de dits coussins agencés en périphérie le long dudit espace d’accueil ; - ladite paroi latérale est au moins partiellement cylindrique ; - ledit dispositif de blocage est pourvu d’une pluralité de dits coussins agencés de manière superposée sur ladite paroi latérale, et/ou d’une pluralité de dits coussins agencés en périphérie le long dudit espace d’accueil ; - ladite paroi latérale est au moins partiellement cylindrique ; - le système comporte en outre une plateforme de réception configurée pour recevoir ledit appareil téléopéré en position stationnée, ladite plateforme de réception et ladite paroi latérale étant mobiles l’une par rapport à l’autre ; - ladite plateforme de réception présente une première configuration prévue pour réceptionner ledit appareil et une seconde configuration prévue pour positionner ledit appareil dans ledit espace d’accueil délimité par ladite paroi latérale dudit système de maintien, ladite plateforme de réception passant de l’une à l’autre de ses première et seconde configurations en traversant ledit espace d’accueil ; - ladite plateforme de réception comporte une paroi de fond, un bord vertical intermédiaire s’étendant depuis ladite paroi de fond, ainsi qu’une paroi tronconique s’étendant depuis ledit bord vertical intermédiaire à l’opposé de ladite paroi de fond ; - ledit bord vertical intermédiaire est cylindrique et délimite circonférentiellement un espace d’arrimage pour ledit appareil téléopéré ; en particulier, le bord vertical intermédiaire défini un premier cercle ayant un premier diamètre et l’appareil téléopéré présente des pieds définissant un second cercle ayant un second diamètre similaire audit premier diamètre ; - ladite plateforme de réception comporte en outre un mécanisme de verrouillage disposé sur ladite paroi de fond et présentant une configuration ouverte pour la réception d’un organe d’ancrage assujetti mécaniquement audit appareil téléopéré, et une configuration fermée pour l’ancrage sur ladite plateforme de réception dudit appareil téléopéré via ledit organe d’ancrage ; - ledit mécanisme de verrouillage comporte un socle assujetti mécaniquement à la dite paroi de fond et présentant une ouverture d’ancrage, une pince formée de deux coulisseaux montés chacun coulissant sur ledit socle et étant mobiles en translation entre une première position où les deux dits coulisseaux sont à distance l’un de l’autre et laissent un libre accès à ladite ouverture d’ancrage pour la réception dudit organe d’ancrage, et une deuxième position où les deux dits coulisseaux sont rapprochés l’un de l’autre et ferment au moins partiellement ladite ouverture d’ancrage, verrouillant ainsi ledit organe d’ancrage dans ladite ouverture d’ancrage ; et/ou - le système comporte en outre un châssis auquel sont assujettis mécaniquement ladite paroi latérale et ledit dispositif de blocage, ledit châssis étant configuré pour être monté sur un véhicule, notamment terrestre ou marin, ou étant directement issu du véhicule.

BREVE DESCRIPTION DES DESSINS

On va maintenant poursuivre l'exposé de l'invention par la description d'exemples de réalisation, donnée ci-après à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 est une vue schématique, en perspective, d’un véhicule terrestre sur lequel est monté un système de maintien conforme à l’invention et prévu pour maintenir en position stationnée un appareil téléopéré à voilure tournante (non visible sur cette figure) ; - la figure 2 est une vue partielle du véhicule de la figure 1, montrant en perspective le système de maintien avec une plateforme de réception dans une première configuration prévue pour réceptionner l’appareil (non visible sur cette figure) ; - la figure 3 est une vue en perspective isolée de la plateforme de réception, montrant un mécanisme de verrouillage prévu pour l’ancrage de l’appareil (non visible sur cette figure) ; - la figure 4 est une vue similaire à celle de la figure 2, avec l’appareil téléopéré réceptionné sur la plateforme de réception ; - la figure 5 est une vue similaire à celle de la figure 3, avec l’appareil téléopéré réceptionné sur la plateforme de réception et ancré sur cette plateforme via le mécanisme de verrouillage ; - la figure 6 est une vue similaire à celle de la figure 4, montrant la plateforme de réception dans une seconde configuration prévue pour positionner ledit appareil dans un espace d’accueil délimité par une paroi latérale du système de maintien ; - la figure 7 est une vue en coupe de la figure 6, passant par la voilure tournante de l’appareil téléopéré et montrant notamment un dispositif de blocage du système de maintien ici dans une configuration de repos ; - la figure 8 est une vue de détail de la figure 7, montrant en particulier l’agencement du dispositif de blocage vis-à-vis d’une extrémité de la voilure tournante ; - la figure 9 est une vue similaire à celle de la figure 6, montrant le dispositif de blocage dans une configuration de travail dans laquelle il maintient, notamment par pincement, les extrémités de la voilure tournante ; - la figure 10 est une vue en coupe de la figure 9, similaire à celle de la figure 7 ; et - la figure 11 est une vue de détail de la figure 10, similaire à celle de la figure 8, montrant en particulier la coopération du dispositif de blocage avec l’extrémité de la voilure tournante.

DESCRIPTION DETAILLEE D'EXEMPLES DE REALISATION

La figure 1 montre un véhicule terrestre 1, ici du type pickup, c’est-à-dire comportant une caisse 2 à l’arrière du véhicule 1, sur laquelle est monté un châssis 3 formé par des longerons 4, des traverses 5 raccordées chacune à des longerons 4 et des poteaux 6 raccordés chacun à des longerons 4 ou à des traverses 5 de sorte à former une structure métallique dite en cadres, définissant un espace interne 7.

La figure 1 montre en outre un système de maintien 8 introduit dans l’espace interne 7 du châssis 3, prévu pour maintenir en position stationnée un appareil téléopéré à voilure tournante 10 (visible notamment figure 4), et plusieurs coffrets électriques d’alimentation et de commande 9 du système de maintien 8 et de cet appareil 10.

Le système de maintien 8 comporte une plateforme de réception 11 de l’appareil 10, une paroi latérale 13 ici cylindrique, réalisée en matière composite et qui délimite en périphérie un espace d’accueil 12 pour l’appareil 10, ainsi qu’un dispositif de blocage 14 monté sur la paroi latérale 13 et représentée ici dans une configuration de repos.

Les figures 2 et 3 montrent plus en détail la plateforme 11, qui est montée mobile par rapport à la paroi latérale 13, laquelle est ici assujettie mécaniquement de manière fixe sur le châssis 3.

La plateforme 11 est sur la figure 2 dans une première configuration prévue pour réceptionner l’appareil 10, première configuration où la plateforme 11 se trouve en position haute vis-à-vis de la paroi latérale 13 et est au moins partiellement en dehors de l’espace d’accueil 12.

On notera que la plateforme 11 est amenée en position haute, dans sa première configuration, depuis une position basse dans une seconde configuration prévue pour positionner l’appareil 10 dans l’espace d’accueil 12 (voir plus loin en référence notamment à la figure 6), en traversant cet espace d’accueil 12 grâce à des actionneurs du type vérins (non illustrés).

La plateforme 11 comporte une paroi de fond 15 ici cylindrique, un bord vertical intermédiaire 16 s’étendant depuis la paroi de fond 15, délimitant circonférentiellement un espace d’arrimage 17 pour l’appareil 10 de sorte à faciliter l’arrimage ou l’ancrage de cet appareil 10 sur la plateforme 10, ainsi qu’une paroi tronconique 18 s’étendant depuis le bord vertical intermédiaire 16 à l’opposé de la paroi de fond 15 et configurée pour guider la réception de l’appareil 10 sur la plateforme 11.

On notera que le bord vertical intermédiaire 16 défini ici un premier cercle ayant un premier diamètre.

La plateforme de réception 11 comporte en outre un mécanisme de verrouillage 19 disposé sur la paroi de fond 15 et présentant une configuration ouverte pour la réception d’un organe d’ancrage 20 (visible notamment figure 5) assujetti mécaniquement à l’appareil 10, et une configuration fermée pour l’ancrage sur la plateforme de réception 11 de l’appareil via cet organe d’ancrage 20.

Le mécanisme de verrouillage 19 comporte ici un socle 21 assujetti mécaniquement à la paroi de fond 15 et pourvu d’une ouverture d’ancrage 22 et de parois verticales 23 disposées de part et d’autre de l’ouverture d’ancrage 22, sur lesquelles sont montées des glissières 24.

On notera que l’une des parois verticales 23 est formée de deux portions qui sont interrompues pour permettre (et/ou ne pas empêcher) le passage d’un câble électrique d’alimentation de l’appareil 10, en particulier dans le cas où il s’agit d’un appareil captif, c’est-à-dire téléalimenté durant la mission.

Le mécanisme de verrouillage 19 comporte en outre une pince 25 formée de deux coulisseaux 26 montés chacun coulissant dans les glissières 24 sur le socle 21.

Chaque coulisseau 26 est formé par une plaque ayant un bord droit 27 et un bord en V 28 opposé au bord droit 27.

Les bords en V 28 présentent chacun, au fond du V, une échancrure 29 ici circulaire et ménagée dans la plaque.

Les coulisseaux 26 sont agencés de sorte que les bords en V 28 se font face.

Les coulisseaux 26 sont mobiles en translation entre une première position où les deux coulisseaux 26 sont à distance l’un de l’autre et laissent un libre accès à l’ouverture d’ancrage 27 pour la réception de l’organe d’ancrage 20, et une deuxième position où les deux coulisseaux 26 sont rapprochés l’un de l’autre et ferment au moins partiellement l’ouverture d’ancrage 27, verrouillant ainsi l’organe d’ancrage 20 dans l’ouverture d’ancrage 27.

Les coulisseaux 26 sont déplacés en translation entre ses première et deuxième positions par l’action d’un ensemble moteur et courroie 30 et de capteurs de position 31 qui sont montés sur la paroi verticale 23 non interrompue.

Les figures 4 et 5 montrent plus en détail l’appareil 10, réceptionné et arrimé ou ancré sur la plateforme de réception 11. L’appareil 10 est ici un drone, c’est-à-dire un appareil téléopéré aérien à voilure tournante.

Cet appareil 10 comporte ici un corps principal 33 pourvu d’une machine électrique tournante (non illustrée) utilisée en mode moteur et d’électronique embarquée, deux jeux de plusieurs pales 34 (ici trois) disposés de part et d’autre du corps principal 33, un jeu dit supérieur et un jeu dit inférieur, chaque pale 34 d’un jeu de pales étant reliée mécaniquement à un rotor de la machine électrique tournante. Les deux jeux de pales 34 forment ici la voilure tournante de l’appareil 10. L’appareil 10 comporte en outre plusieurs pieds 35 (ici trois) s’étendant depuis le corps principal 33, sous le jeu inférieur de pales 34. Les pieds 35 définissent un second cercle ayant un second diamètre similaire au premier diamètre défini par le bord vertical intermédiaire 16. Sur un des pieds 35 est assujetti mécaniquement l’organe d’ancrage 20 mentionné plus haut. Cet organe d’ancrage 20 est formé d’un bras (non référencé) s’étendant depuis le pied 35 et d’une tête (non référencée) située à l’opposé du pied 35. L’appareil 10 comporte en outre un capot 36 situé au-dessus du corps principal 33 et du jeu de pales 34 dit supérieur, lequel capot 36 est pourvu aussi d’électronique embarquée et en particulier de systèmes de communication, dont une antenne 37 saillant de ce capot 36. L’appareil 10 comporte en outre d’autres éléments systémiques, par exemple des capteurs vidéo et/ou photo 38 logés sous le corps principal 33 et le jeu de pales 34 dit inférieur, entre les pieds 35.

Sur les figures 4 et 5, l’appareil 10 est donc réceptionné sur la plateforme 11, la paroi tronconique 18 servant à guider les pieds 35 de l’appareil 10 jusqu’à ce que ces derniers viennent reposer sur la paroi de fond 15, sensiblement en butée contre la butée verticale intermédiaire 16.

Sur la figure 4, les coulisseaux 26 du mécanisme de verrouillage 19 sont dans leur première position, à distance l’un de l’autre, et laissent un libre accès à l’ouverture d’ancrage 27 de sorte que la tête de l’organe d’ancrage 20 s’introduit dans cette ouverture 27.

Sur la figure 5, les coulisseaux 26 du mécanisme de verrouillage 19 sont rapprochés l’un de l’autre et ferment au moins partiellement l’ouverture d’ancrage 27 pour verrouiller la tête de l’organe d’ancrage 20 dans l’ouverture d’ancrage 27. L’appareil 10 est ainsi correctement centré sur la plateforme de réception 11 et son déplacement vertical par rapport à cette plateforme est empêché.

Sur les figures 6 à 8, la plateforme de réception 11 est dans sa seconde configuration où elle se trouve en position basse vis-à-vis de la paroi latérale 13. Dans sa seconde configuration, la plateforme de réception 11 place l’appareil 10 qui y est réceptionné et arrimé, au moins partiellement dans l’espace d’accueil 12 délimité par la paroi latérale 13.

On notera que la plateforme 11 est amenée en position basse, dans sa seconde configuration, depuis sa position haute dans sa première configuration visible notamment sur la figure 4 en traversant l’espace d’accueil 12 grâce aux actionneurs (non illustrés).

Sur les figures 6 à 8, le dispositif de blocage 14 du système de maintien 8 se trouve dans sa configuration de repos. L’appareil 10 est placé partiellement dans l’espace d’accueil 12 délimité par la paroi latérale 13, avec des extrémités libres 39 des pales de chaque jeu de pales 34 qui se trouvent chacune en regard de la paroi latérale 13 dans l’espace d’accueil 12, dans une configuration dite non bloquée.

Comme mieux visible sur les figures 7 et 8, le dispositif de blocage 14 comporte ici deux coussins 40 présentant chacun deux boudins 41 distincts et à volumes variables.

Ici, le nombre de coussins 40 est fonction du nombre de jeux de pales 34 et chaque jeu de pales 34 est placé en regard d’un coussin 40 respectif, dans la position réceptionnée de l’appareil 10.

Les coussins 40 sont agencés de manière superposée sur la paroi latérale 13.

Chaque coussin 40 est ici circonférentiel de sorte qu’il s’étend sur tout le long de la périphérie de la paroi latérale 13.

Chaque coussin 40 présente en outre une portion centrale 42 assujettie mécaniquement à la paroi latérale 13 grâce à des organes de fixation 43

Ces organes de fixation 43 sont par exemple formés par des oeillets montés solidairement sur la paroi latérale 13 et qui coopèrent avec des orifices 44 ménagés dans la portion centrale 42.

Les deux boudins 41 de chaque coussin 40 s’étendent depuis la portion centrale 42, de part et d’autre de cette dernière, et se terminent par un rebord droit 48.

Dans la configuration non bloquée des pales 34, ces dernières sont sensiblement alignées horizontalement avec une portion centrale 42 d’un coussin 40 respectif, entre les deux boudins 41 respectifs.

Les coussins 40 sont ici réalisés en toile et chaque boudin 41 est formé par deux portions de toile jointes d’un côté au niveau de la portion centrale 42 et du côté opposé au niveau du rebord droit 48.

Dans la configuration de repos du dispositif de blocage 14 et donc des coussins 40, les boudins 41 sont plaqués à plat contre une surface interne 45 de la paroi latérale 13.

En d’autres termes, les boudins 41 ne saillent pas dans l’espace d’accueil 12 et ne gênent pas le passage de la plateforme de réception 11 et de l’appareil 10 pour le positionnement de ce dernier.

Lorsqu’ils sont plaqués à plat, ou sensiblement à plat, contre la surface interne 45 de la paroi latérale 13, les boudins 41 présentent un volume interne minimal 46, nul ou quasi nul.

Pour ce faire, le système de maintien 8 comporte une pompe (non illustrée) commandée, contrôlée et configurée pour créer une dépression dans le volume interne des boudins 41. Le système peut comporter ou non un réservoir connecté à la pompe.

Le volume interne de chaque boudin 41 d’un coussin 40 est en communication fluidique avec un conduit 47 ménagé dans la paroi latérale 13, débouchant dans la portion centrale 42 et raccordé à la pompe via un réseau de cheminement d’un fluide.

On notera que le fluide peut être gazeux ou liquide et qu’il peut s’agir d’une pompe pneumatique ou hydraulique. L’appareil est ici en position dite stationnée, entre deux phases de vols interrompues par exemple par un déplacement géographique par le biais du véhicule 1.

Pour permettre un tel déplacement géographique sans risque de détériorer l’appareil 10 et notamment sa voilure tournante, le dispositif de blocage 14 est passé de sa configuration de repos à une configuration de travail, visible sur les figures 9 à 11.

Dans cette configuration de travail, le dispositif de blocage 14 est configuré pour maintenir, ici par pincement, les extrémités libres 39 des pales 34 de chaque jeu de pales et donc pour maintenir en position la voilure tournante de l’appareil 10.

En particulier, les deux boudins 41 de chaque coussin 40 sont gonflés par la pompe et les conduits 47, de sorte que ces boudins 41 s’étendent depuis la paroi latérale 13 et saillent dans l’espace d’accueil 12 pour prendre en sandwich et donc pincer les extrémités libres 39 des pales 34 de chaque jeu de pales de l’appareil dans sa position stationnée.

Dans cette configuration de travail, où les boudins 41 sont gonflés et saillent l’espace d’accueil 12, ces boudins 41 présentent chacun un volume maximal 49.

Le gonflage des boudins 41 à leur volume maximal 49 leur confère une rigidité et une résistance leur permettant de pincer de manière sûre les extrémités libres 39 des pales 34 sans les détériorer ; bloquant ainsi l’appareil 10 de manière particulièrement simple et commode.

La rapidité du gonflage/dégonflage des coussins 40 et donc du blocage/déblocage des pales 34 de l’appareil 10 facilite l’utilisation de l’appareil téléopéré de manière répétée et interrompue par des phases de stationnement courtes.

Dans des variantes non illustrées : - le véhicule n’est pas un pickup et le châssis du système de maintien est monté sur le toit du véhicule ; - le châssis du système de maintien est directement formé par la caisse du véhicule par exemple pickup ; - l’appareil téléopéré n’est pas aérien mais plutôt marin ou sous-marin et le véhicule n’est pas un véhicule terrestre mais est adapté au type d’appareil téléopéré ; - la paroi latérale n’est pas cylindrique mais plutôt semi-cylindrique ou présente une autre forme ; - l’appareil présente plus de deux jeux de pales et le dispositif de blocage est formé de plus deux coussins ; - le nombre de coussins n’est pas fonction du nombre de jeux de pales et en particulier, il pourrait y avoir moins de coussins que de jeux de pales ; - les boudins des coussins ne sont pas en toile mais plutôt en plastique et présentent éventuellement des propriétés élastomères dès lors que ces propriétés élastomères lui permettent de conserver sa fonction de blocage des extrémités des pales ; - au moins un des coussins pourrait être semi-circonférentiel ou le coussin pourrait être formé de plusieurs unités indépendantes réparties le long de la périphérie de la paroi latérale ; - l’assujettissement mécanique des coussins sur la paroi latérale peut se faire avec d’autres organes de fixation, tels que des rivets ou des vis, ou peut se faire par soudage ou encore collage ; - le plaquage des boudins contre la surface interne de la paroi latérale en configuration de repos du dispositif de blocage peut se faire mécaniquement plutôt qu’avec des moyens pneumatiques ou hydrauliques ; - la plateforme est fixe et la paroi latérale est mobile par rapport à la plateforme, et en particulier la paroi latérale est par exemple mobile par basculement ou déplacée par un bras de levier ; et/ou - la plateforme et la paroi latérale sont toutes deux mobiles l’une par rapport à l’autre.

On rappelle plus généralement que l’invention ne se limite pas aux exemples décrits et représentés.

Claims

REVENDICATIONS

1. Système de maintien d’un appareil téléopéré (10) à voilure tournante (34) en position stationnée, caractérisée en ce qu’il comporte une paroi latérale (13) délimitant en périphérie un espace d’accueil (12) au moins pour ladite voilure tournante (34) dudit appareil (10), et un dispositif de blocage (8) monté sur ladite paroi latérale (13) et présentant une configuration de repos permettant de positionner ledit appareil (10) en position stationnée, avec ladite paroi latérale (13) se trouvant en regard d’extrémités (39) de ladite voilure tournante (34), et une configuration de travail dans laquelle ledit dispositif de blocage (8) est configuré pour maintenir, notamment par pincement, lesdites extrémités (39) de ladite voilure tournante (34).
2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif de blocage (8) est pourvu d’au moins un coussin (40) formé d’au moins deux boudins (41) distincts et à volumes variables.
3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit au moins un coussin (40) présente en outre une portion centrale (42) assujettie mécaniquement à ladite paroi latérale (13) et de laquelle s’étendent lesdits au moins deux boudins (41).
4. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que, dans ladite configuration de repos dudit dispositif de blocage (8), lesdits au moins deux boudins (41) sont plaqués à plat contre une surface interne (45) de ladite paroi latérale (13) et, dans ladite configuration de travail dudit dispositif de blocage (8), lesdits au moins deux boudins (41) sont gonflés, saillent dans ledit espace d’accueil (12) et sont configurés pour pincer lesdites extrémités (39) de ladite voilure tournante (34) dudit appareil (10) dans sa position stationnée.
5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits au moins deux boudins (41) présentent un volume minimal (46) lorsqu’ils sont plaqués à plat contre ladite surface interne (45) de ladite paroi latérale (13), tandis qu’ils présentent un volume maximal (49) lorsqu’ils sont gonflés et qu’ils saillent dans ledit espace d’accueil (12).
6. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que lesdits au moins deux boudins (41) sont en toile.
7. Système selon l’une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que ledit dispositif de blocage (8) est pourvu d’une pluralité de dits coussins (41) agencés de manière superposée sur ladite paroi latérale (13), et/ou d’une pluralité de dits coussins agencés en périphérie le long dudit espace d’accueil.
8. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ladite paroi latérale (13) est au moins partiellement cylindrique.
9. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu’il comporte en outre une plateforme de réception (11) configurée pour recevoir ledit appareil téléopéré (10) en position stationnée, ladite plateforme de réception (11) et ladite paroi latérale (13) étant mobiles l’une par rapport à l’autre.
10. Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que ladite plateforme de réception (11) présente une première configuration prévue pour réceptionner ledit appareil (10) et une seconde configuration prévue pour positionner ledit appareil (10) dans ledit espace d’accueil (12) délimité par ladite paroi latérale (13) dudit système de maintien (8), ladite plateforme de réception (11) passant de l’une à l’autre de ses première et seconde configurations en traversant ledit espace d’accueil (12).
11. Système selon l’une des revendications 9 et 10, caractérisé en ce que ladite plateforme de réception (11) comporte une paroi de fond (15), un bord vertical intermédiaire (16) s’étendant depuis ladite paroi de fond (15), ainsi qu’une paroi tronconique (18) s’étendant depuis ledit bord vertical intermédiaire (16) à l’opposé de ladite paroi de fond (15).
12. Système selon la revendication 11, caractérisé en ce que ledit bord vertical intermédiaire (16) est cylindrique et délimite circonférentiellement un espace d’arrimage (17) pour ledit appareil téléopéré (10).
13. Système selon la revendication 12, caractérisé en ce que ladite plateforme de réception (11) comporte en outre un mécanisme de verrouillage (19) disposé sur ladite paroi de fond (15) et présentant une configuration ouverte pour la réception d’un organe d’ancrage (20) assujetti mécaniquement audit appareil téléopéré (10), et une configuration fermée pour l’ancrage sur ladite plateforme de réception (11) dudit appareil téléopéré (10) via ledit organe d’ancrage (20).
14. Système selon la revendication 13, caractérisé en ce que ledit mécanisme de verrouillage (19) comporte un socle (21) assujetti mécaniquement à la dite paroi de fond (15) et présentant une ouverture d’ancrage (22), une pince (25) formée de deux coulisseaux (26) montés chacun coulissant sur ledit socle (21) et étant mobiles en translation entre une première position où les deux dits coulisseaux (26) sont à distance l’un de l’autre et laissent un libre accès à ladite ouverture d’ancrage (22) pour la réception dudit organe d’ancrage (20), et une deuxième position où les deux dits coulisseaux (26) sont rapprochés l’un de l’autre et ferment au moins partiellement ladite ouverture d’ancrage (22), verrouillant ainsi ledit organe d’ancrage (20) dans ladite ouverture d’ancrage (22).
15. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce qu’il comporte en outre un châssis (3) auquel sont assujettis mécaniquement ladite paroi latérale (13) et ledit dispositif de blocage (8), ledit châssis (3) étant configuré pour être monté sur un véhicule (1), notamment terrestre ou marin, ou étant directement issu du véhicule.