FR2582974A1

FR2582974A1 - Dispositif pour effectuer un changement automatique d'outils de mesure dans un robot ou une machine de mesure

Info

Publication number: FR2582974A1
Application number: FR8608411A
Authority: FR
Inventors: Franco Ferrero; Enrico Garau
Original assignee: DEA Digital Electronic Automation SpA
Current assignee: DEA Digital Electronic Automation SpA
Priority date: 1985-06-11
Filing date: 1986-06-10
Publication date: 1986-12-12
Also published as: GB2176136A; JPS61290316A; DE3619236A1; US4706372A; GB8613008D0; IT8567543A0; GB2176136B; DE3619236C2; IT1185800B

Abstract

LA PRESENTE INVENTION CONCERNE UN DISPOSITIF DE CHANGEMENT AUTOMATIQUE D'OUTIL DE MESURE DANS UNE MACHINE DE MESURE. LADITE MACHINE COMPREND UN BRAS DE MESURE MOBILE MOBILE ACTIONNABLE POUR SOUTENIR L'OUTIL DE MESURE 7. UN PORTE-OUTIL 6 EST ASSOCIE A CHAQUE OUTIL. UNE BIELLETTE DE LIAISON 20 FAIT SAILLIE A PARTIR DU PORTE-OUTIL ET SON AXE COINCIDE SENSIBLEMENT AVEC CELUI DE L'OUTIL. UN RATELIER 8 EST MUNI D'UNE PLURALITE DE SIEGES 9 DONT CHACUN PEUT SERVIR A SOUTENIR L'UN DES PORTE-OUTIL. DES MOYENS DE CONNEXION PEUVENT AGIR POUR AGGRIPER LADITE BIELLETTE DE LIAISON 20 DE L'UN DES PORTE-OUTIL EN SUIVANT LE MOUVEMENT DE LADITE TETE DE LA MACHINE, DES MOYENS DE DEPLACEMENT MOBILES ACTIONNABLES POUR SUPPORTER LESDITS MOYENS DE CONNEXION ET POUR DEPLACER LEDIT PORTE-OUTIL DANS LA DIRECTION DE L'AXE DE L'OUTIL D'UNE PREMIERE POSITION A UNE SECONDE POSITION.

Description

La présente invention concerne un dispositif pour effectuer

automatiquement un changement d'outils de mesure dans une machine ou un robot de mesure, qui comprend essentiellement un bras de mesure mobile actionnable pour supporter un outil de mesure, muni d'un palpeur qui est amené en contact avec la surface

de la pièce à mesurer.

Comme cela est connu, des outils de mesure de machines de ce type sont constitués de détecteurs munis d'un élément palpeur amené en contact avec les surfaces de la pièce à mesurer, ces palpeurs pouvant produire des signaux électriques à envoyer vers un calculateur électronique et convenablement traités pour

fournir les données dimensionnelles requises.

Dans des machines connues de ce type, les outils sont fixés à un dispositif porte-outil connecté à une extrémité d'un bras de mesure mobile de la machine et le remplacement sur le porte-outil est effectué manuellement. En outre, chaque opération de remplacement de l'outil implique inévitablement la réalisation

d'opérations supplémentaires sur la machine dans le but de posi-

tionner avec rigueur les trois axes de coordonnées de chaque palpeur par rapport aux axes de coordonnées du chassis fixe de référence (opérations de reréglage de l'outil). Puisque, pour

détecter les dimensions et la forme d'une pièce mécanique relati-

vement complexe il est nécessaire de modifier les.outils plusieurs fois, chaque outil étant particulièrement adapté à effectuer une investigation d'une partie de la surface de la pièce elle-même, la durée totale requise pour effectuer les opérations manuelles de

montage et démontage et pour rerégler les outils est très impor-

tante; en outre, des erreurs de mesure peuvent prendre place si les opérations de reréglage d'outils ne sont pas effectuées avec

rigueur.

On connait également des machines de ce type dans lesquelles le porteoutils est muni d'une pluralité d'outils

de formes et de dimensions différentes dont chacun est particuliè-

rement adapté à une investigation d'une partie prédéterminée de la surface de la pièce; dans ce cas, pour amener un nouvel outil en position de travail il n'est pas nécessaire d'effectuer une opération de remplacement d'outil mais l'outil peut être amené à la position de fonctionnement correcte en agissant sur des moyens

dont le porte-outil lui-même est muni.

Bien que, dans ce cas, les durées nécessaires pour remplacer chaque outil par l'outil suivant soient notablement réduites, ceci présente néanmoins l'inconvénient que le montage constitué par le porte-outils et les divers outils qui lui sont associés est plutôt encombrant et ne permet pas la liberté de fonctionnement qui serait obtenue si un seul outil était monté sur le porte-outils; en fait, les outils qui ne sont pas utilisés au cours d'un cycle quelconque de mesure peuvent interférer avec des parties de la surface de la pièce, limitant ainsi notablement la liberté de déplacement de la tête de la machine. L'objet de la présente invention est de prévoir un dispositif pour effectuer automatiquement un échange d'outils de mesure dans un robot ou une machine de mesure du type mentionne précédemment, au moyen duquel les inconvénients ci-dessus peuvent être éliminés et en conséquence au moyen duquel il est possible d'effectuer, sans intervention d'un opérateur, un remplacement d'outils sur la tête de la machine avec une précision si élevée qu'il n'est plus nécessaire d'effectuer un reréglage de l'outil après chaque

changement d'outil.

L'objet de la présente invention est atteint au moyen d'un dispositif pour effectuer un changement automatique d'outil de mesure dans une machine de mesure, ladite machine comprenant: un bras de mesure mobile actionnable pour soutenir l'outil de

mesure caractérisé par le fait qu'il comprend une série de porte-

outil dont chacun est associé à l'un des outils, une biellette de liaison faisant saillie à partir du porte-outil et dont l'axe coïncide sensiblement avec celui de l'outil, et un ensemble de trois paliers disposes sensiblement autour dudit axe dans un plan orthogonal à l'axe lui-même, un ratelier muni d'une pluralité de sièges dont chacun peut servir à soutenir l'un des porte-outils, un organe de support pouvant être fixé à la tête de mesure de la machine et muni d'une succession de surfaces de butées frontales actionnables pour constituer des paliers pour lesdits paliers dudit ensemble, des moyens de connexion pouvant agir pour agripper ladite biellette de liaison de l'un des porte-outil en suivant le mouvement de ladite tête de la machine, des moyens de déplacement mobiles actionnables pour supporter lesdits moyens de connexion et pour déplacer ledit porte-outil par rapport au boîtier dans la direction de l'axe de l'outil d'une première position dans laquelle les trois paliers dudit ensemble de paliers sont à une

distance prédéterminée desdites surfaces frontales de ladite suc-

cession, et une seconde position dans laquelle les paliers eux-

mêmés sont en contact avec les surfaces frontales, ledit déplacement de la première à la seconde position étant commandé

par au moins un premier ressort.

Pour une meilleure compréhension de la présente inven-

tion, on va donner maintenant, à titre d'exemple, une description

plus détaillée en relation avec les dessins joints parmi les-

quels: La figure 1 est une vue en perspective du dispositif selon l'invention fixé à un bras mobile d'un robot de mesure; La figure 2 est une vue en coupe axiale d'une partie du dispositif selon l'invention;

La figure 3 est une vue de face de la partie du disposi-

tif représentée en figure 2; La figure 4 est une vue en coupe axiale d'une première partie du dispositif;

La figure 5 est une vue de face de la partie du disposi-

tif représentée en figure 4; La figure 6 est une vue en coupe, à échelle agrandie,

d'une partie du dispositif de la figure 3 selon la ligne VI-VI.

Le dispositif selon l'invention est adapté à être monté sur un bras 1 mobile par rapport à un socle 2 d'un robot de mesure désigné de façon générale par la référence 3, ou tout autre type de machine de mesure. Ce dispositif comprend essentiellement un organe support 4 fixé à la partie avant 5 (figure 2) du bras 1 de

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la machine, une série de porte-outil 6 dont chacun est muni d'un outil de mesure 7 et un ratelier 8 muni d'une pluralité de sièges

9 dont chacun peut supporter un porte-outil correspondant.

Chaque porte-outil représenté en coupe en figure 4 comprend essentiellement un disque 13 sur une face avant 14 duquel est fixé un bossage 15 muni d'un coussinet 16 pour l'extrémité d'un outil palpeur 7; une cavité 17 est formée dans ce disque dans lequel est verrouillée une plaque 18 à partir de laquelle fait saillie une tige flexible 19 élastiquement déformable à

l'extrémité de laquelle est fixée une biellette de connecteur 20.

Cette dernière comprend une tête 21 délimitée par une surface hémisphérique et est connectée à l'extrémité de la tige 19 au moyen d'un coussin 22 muni d'un arbre 23 vissé à l'intérieur de la biellette 20, et un trou axial dans lequel l'extrémité de la tige 19 est montée. Comme on peut le voir clairement en figure 4, la tige 19 et une partie de la biellette 20 sont logées à l'intérieur d'un trou axial du disque 13, et un ressort 12, interposé entre la

biellette et le disque, maintient la tige 19 selon une con-

figuration rectiligne non déformée. Sur l'autre face avant 25 du disque lui-même, de façon opposée à la surface 14, sont formes trois coussinets 26 pour des roulements correspondants 27 dont les axes sont disposés sensiblement à 120 et se trouvent parallèles

au rayon du disque lui-même.

Le disque est muni d'un rainure annulaire 28 qui peut entrer en engagement avec des plaques 29 correspondantes fixées

aux bras 30 du ratelier 8 (figure 1).

Dans le disque 13 est formée une cavité annulaire 33 dans laquelle est logée une partie d'un circuit imprimé 34 qui est soutenue, par rapport au disque lui-même, de façon commode, par exemple au moyen d'un montage d'entretoises 35 connectées au disque au moyen d'éléments filetés; de façon commode un couvercle

annulaire 36 est prévu pour fermer la cavité 33.

L'organe 4 comprend de façon commode un bottier 40 de forme sensible tubulaire muni d'un flasque frontal 41; dans ce bottier sont disposés des moyens de connexion, désignés de façon générale par la référence 42, actionnable pour saisir, d'une façon qui sera décrite ci-dessous, la biellette 20 d'un porte-outil 6 et un moyen de déplacement désigné de façon générale par la référence 43 actionnable pour soutenir le premier moyen défini et pour déplacer le porte-outil 6 par rapport au bottier 40 dans la direc-

tion de l'axe de l'outil monté sur le porte-outil lui-même.

Le moyen de déplacement 43 comprend sensiblement un premier coussin 44 mobile axialement par rapport au bottier 40 avec l'interposition d'une douille à billes 45 pour permettre des déplacements longitudinaux; un arbre 46 relié de façon rigide à

ce coussin est muni d'un collier 47 réglable axialement par rap-

port à l'arbre lui-même au moyen d'un couplage fileté qui peut constituer un épaulement pour un premier ressort 48 interposé entre cet épaulement et un autre épaulement 49 formé sur le bottier 40. Le moyen d'entraînement 43 comprend en outre un piston mobile axialement dans un siège correspondant du bottier par action d'un fluide d'actionnement fourni à une chambre 51; ce piston est normalement maintenu à sa position de fin de course, vers la droite en figure 2, contre un bloc 52 par l'action d'un second ressort hélicoïdal 39 interposé entre le piston lui- même et

l'épaulement 49 du bottier 40.

Dans le piston 50, est formé un trou axial le long duquel glisse un barreau 53 actionnable mécaniquement pour relier l'arbre 46 à un microcommutateur 54; un ressort 55, interposé entre une tête 56 du barreau 53 et un épaulement du piston 50 tend à pousser le barreau lui-même contre un épaulement formé d'un

moyen d'un cerclip 57.

Le moyen de connexion 42 comprend essentiellement une douille 58 fixée au moyen d'une tige filetée 59 à la douille 44 du moyen d'entraînement 43; cette douille est munie d'une succession de trous radiaux dans chacun desquels est logée une bille correspondante 60. Un manchon 61, interposé entre la douille 58 et la douille 44, est mobile axialement et est normalement scellé dans sa position de fin de course vers la droite en figure 2 contre la douille 44 sous l'action du ressort 62 alors qu'il peut

être poussé dans le sens opposé sous l'action d'un fluide hydrau-

tique qui est amené à agir sur la surface 63 du manchon lui- même.

Ce fluide peut être amené au moyen d'une conduite flexible 64 et d'un trou axial 65 formé dans la douille 44. Le manchon 61 est muni d'une surface conique 66 pouvant coopérer avec les billes 60 de façon à pousser celles-ci vers l'intérieur de la douille 58 quand le manchon lui-même est déplacé axialement vers la droite en

figure 2.

Sur la surface frontale 70 du bottier 40 sont formés des logements 71 pour des paires de rouleaux 72; les rouleaux 72 de chaque paire sont disposés de sorte que leurs axes forment un

angle inférieur à 180 (figure 6) pour former un palier ayant sen-

siblement une forme en V pour les rouleaux correspondants 27 du porteoutil 6. De façon commode, chaque rouleau est fixé dans le boitier au moyen d'un adhésif (indiqué par des pointillés en figures 6 et 3) et une extrémité du rouleau est délimitée par une

surface plane 74 qui coincide sensiblement avec la surface 70.

Dans le bottier 40 est formée une cavité annulaire 75 qui constitue un logement pour une autre partie du circuit imprimé 76 supportée par rapport au logement 40 au moyen d'un montage d'entretoises 77 reliées au moyen d'éléments filetés. A partir de

la partie de circuit imprimé 76 font saillie axialement des poin-

tes à tracer 78 dont chacune peut porter sur une zone prédéter-

minée du circuit imprimé de la partie de circuit 34 qui est fixée

au porte-outil 6.

A partir de la surface avant 70 du bottier 40 fait saillie au moins une paire d'axes 79 de diamètres différents dont chacun peut se coupler avec un trou correspondant 80 formé dans le disque 13 du porte-outil 6. De façon commode, des moyens sont prévus pour maintenir chaque porte-outil 6 à une position prédéterminée entre les bras 30 du ratelier 8 comprenant, par exemple, une clavette 83 insérée dans un trou correspondant du disque 13 du porte-outil lui-même et pouvant entrer en engagement avec un siège 84 correspondant formé dans l'une des plaques 29

d'un bras 30 du ratelier 8.

De façon commode, les diamètres du disque 13 du porte-

outit 6 et de la partie de bride 41 du bottier 30 sont égaux l'un l'autre et sur la seconde est disposée une bague 85 en un matériau déformable en forme de soufflet dont les bords peuvent coopérer avec la surface frontale 25 du disque 13 du porte-outil

6 pour former un joint avec celui-ci.

Une pluralité d'indicateurs à diodes électrolumines- centes (LED) 86 est disposée sur la partie de bride -41 du bottier ; ceux-ci sont reliés électriquement au dispositif d'une façon

qui sera décrite.

De façon commode, le bottier 40 comprend plusieurs par-

ties connectées ensemble, telles qu'un élément tubulaire 40a auquel la bride 41 est fixée rigidement et un élément annulaire

b relié au précédent par l'interposition d'un élément de jonc-

tion 87; pour empêcher la rotation de la douille 44 dans son déplacement axial, il est prévu une tige 88 vissée dans l'élément de connexion 87 et munie d'une partie cylindrique 89 couplée de façon à pouvoir coulisser dans un trou correspondant dans ladite douille.

Le fonctionnement du dispositif décrit est le suivant.

Quand aucun outil n'est monté sur le dispositif et qu'il est en configuration de repos, ses diverses parties sont disposées selon les positions relatives représentées en figure 1; sur le ratelier 8 sont disposés une pluralité de porte-outil 6 sur chacun desquels est déjà monté un outil correspondant 7. Quand un premier outil doit être monté sur la machine 1, le déplacement de celle-ci est commandé pour amener l'organe 4 sensiblement à proximité de

l'outil choisi de sorte que l'axe de l'organe lui-même soit sen-

siblement aligné avec celui du porte-outil associé 6; le dépla-

cement du bras 1 est arrêté quand la surface frontale 70 de l'organe 4 est située à une distance prédéterminée de la surface frontale correspondante 25 du porte-outil 6 et quand les axes 79 sont partiellement introduits à l'intérieur des trous 80 correspondants. Ensuite, les moyens de liaison 42 sont actionnés en envoyant un fluide d'actionnement dans la conduite 64 et les trous 65 pour agir sur la surface active 63 du manchon 61 pour commander son déplacement vers la gauche dans la figure, à l'encontre de la force élastique des ressorts 62; dans cette configuration, les billes 60 sont libres de se déplacer radialement vers l'extérieur

de la douille elle-même.

Ensuite, les moyens d'entratnement 43 sont actionnés en envoyant un fluide sous pression à l'intérieur de la chambre 51 pour commander le déplacement, vers la gauche en figure 1, du piston 50; pendant la première partie de ce déplacement, le ressort 55 est comprimé jusqu'à ce que la tête 56 du barreau 53

vienne en contact avec l'épaulement correspondant du piston lui-

même. Simultanément, le déplacement vers la gauche en figure 2 de la douille 44 est commandé par la tige 53 jusqu'à ce que la biellette 20 du porte-outil 6 choisi soit insérée à l'intérieur du trou dans la douille 58. Ensuite, les moyens de liaison 42 sont actionnés en déchargeant le fluide sous pression qui agit sur la surface active 63 du manchon 61 permettant à celui-ci d'être déplacé vers la droite en figure 2 sous l'action des ressorts 62; de cette façon, le déplacement radial vers l'intérieur des billes est provoqué par l'action de la surface conique 66 du manchon lui-même. Ces billes 60 deviennent disposées contre la biellette d'un côté de la tête 21 de celle-ci, bloquant cette biellette en

position par rapport à la douille 58.

Les moyens de déplacement 43 sont à nouveau actionnés en déchargeant maintenant le fluide sous pression de la chambre 51 de façon à provoquer le déplacement du piston vers la droite en figure 2 sous l'action du ressort 39; pendant ce déplacement la douille 44 est déplacée vers la droite sous l'action des ressorts 48 et en conséquence le porte-outil 6 est également déplacé dans la même chambre jusqu'à ce que les surfaces des rouleaux 27 du porte-outil lui-même soient amenées en contact avec les surfaces correspondantes des rouleaux 72 de l'unité 4. Quand cette position

est atteinte, chacun des rouleaux 27 porte sur la paire correspon-

dante de rouleaux 72 comme on peut clairement le voir en figure 6 et, en conséquence, le porte-outil 6 est positionné par rapport à

l'unité 4 au moyen d'un montage de paliers parfaitement isostati-

que; de cette façon un positionnement relatif extrêmement précis est obtenu qui ne nécessite pas d'autres actions de rergglage de la position de l'outil. En outre, les pressions échangées entre les surfaces des rouleaux 27 et 72 présentent une valeur prédéterminée qui dépend de la pré-charge du ressort 48 choisie de façon à empêcher des déformations élastiques notables entre les surfaces couplées; de cette façon, des déformations de pincement locales sont toujours les mêmes chaque fois que le porte-outil est fixé à l'organe 4 de sorte qu'un positionnement extrêmement précis

de l'outil monté sur celui-ci est obtenu.

Dans ladite configuration, les points de traçage 78 de l'organe 4 sont en contact avec les zones correspondantes de la partie de circuit imprimé 34 du porte-outil 6 pour réaliser une connexion électrique; de cette façon, une connexion électrique est établie pour la transmission des signaux électriques produits par l'outil et pour la transmission d'autres informations telles

que celle du code de reconnaissance de l'outil.

Quand l'outil 7 du porte-outil 6 qui a été monté sur l'unité 4 doit être remplacé, le remplacement du porte-outil associé par un autre est réalisé en effectuant, en sens opposé, les opérations décrites ci-dessus pour amener le porte-outil à nouveau vers le ratelier 8 et en effectuant une autre succession des mêmes opérations pour enlever un porte-outil suivant 6 de celui-ci. L'opération d'agrippement de chaque outil réalisée par le moyen de liaison 42 est facilitée en raison de la déformabilité en flexion de la tige 19 (figure 4), qui permet un certain déplacement transverse de la tête 21 de la biellette 20 pour

l'insérer à l'intérieur de la douille 58.

Quand chaque porte-outil a été amené à la configuration de montage finale sous l'action du moyen de déplacement 43, l'extrémité droite en figure 2 de l'arbre 46 est située à une distance prédéterminée de la tête 56 du barreau 53; ce dernier est situé dans sa configuration de fin de course à gauche qui est atteinte quand la tête 56 du barreau lui-même vient en contact avec le ressort d'arrêt 57; dans cette configuration l'extrémité

droite de la tige 53 n'est plus en contact avec le microcom-

mutateur 54 et, en conséquence, celui-ci est amené à la position ouverte de façon à fournir un signal indicatif du montage correct

du porte-outil 6 sur l'organe 4.

De façon commode, au moyen des indicateurs à diodes électroluminescentes 86, une indication visuelle du contact de chaque sonde de palpeur, dont l'outil 7 est muni, avec la surface

de la pièce en cours de mesure peut être fournie de façon habi-

tuelle. Il est en conséquence évident qu'avec le dispositif de changement automatique d'outils selon l'invention l'échange de chaque outil peut être réalisé de façon complètement automatique sans l'intervention d'un opérateur tout en obtenant une précision élevée de positionnement de l'outil, ce qui évite la nécessité

d'effectuer des opérations de reréglage ou d'étalonnage de l'ou-

til; en outre, en raison du caractère notablement compact du dispositif et en particulier du porte-outil 6 sur lequel l'outil lui-même est monté, la zone de travail qui doit être explorée par

l'outil est parfaitement accessible. -

I1 est clair que le mode de réalisation décrit de la présente invention peut être modifié en ce qui concerne la forme et l'agencement de ses diverses parties sans sortir du domaine de

la présente invention.

Il

Claims

REVENDICATIONS

1. Dispositif de changement automatique d'outil de mesure dans une machine de mesure, ladite machine comprenant un bras de mesure mobile actionnable pour soutenir l'outil de mesure

(7) caractérisé par le fait qu'il comprend une série de porte-

outil (6) dont chacun est associé à l'un des outils, une biellette de liaison (20) faisant saillie à partir du porte-outil et dont l'axe coïncide sensiblement avec celui de l'outil, et un ensemble de trois paliers disposés sensiblement autour dudit axe dans un plan orthogonal à l'axe lui-même, un ratelier (8) muni d'une pluralité de sièges (9) dont chacun peut servir à soutenir l'un des porte-outil, un organe de support pouvant être fixé à la tête de mesure de la machine et muni d'une succession de surfaces de butées frontales actionnables pour constituer des paliers pour lesdits paliers dudit ensemble, des moyens de connexion pouvant agir pour agripper ladite biellette de liaison (20) de l'un des porte-outil en suivant le mouvement de ladite tête de la machine,

des moyens de déplacement mobiles actionnables pour supporter les-

dits moyens de connexion et pour déplacer ledit porte-outil par rapport au bottier dans la direction de l'axe de l'outil d'une première position dans laquelle les trois paliers dudit ensemble de paliers sont à une distance prédéterminée desdites surfaces frontales de ladite succession, et une seconde position dans laquelle les paliers eux-mêmes sont en contact avec les surfaces frontales, ledit déplacement de la première à la seconde position

étant commandé par au moins un premier ressort.

2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le moyen de déplacement comprend une première douille (44) mobile axialement sur le bottier et à l'intérieur de laquelle

sont disposés les moyens de connexion, un arbre (46) fixé rigide-

ment à la première douille muni d'un collier actionnable pour constituer un épaulement pour une première extrémité du premier ressort dont l'autre extrémité s'appuie sur un épaulement de l'unité support, un piston (50) mobile axialement sur l'organe lui-même sous l'action d'un fluide d'actionnement et pouvant agir pour déplacer ledit arbre dans une première direction de façon à

amener le moyen de déplacement de la seconde à la première posi-

tion, entre ladite position et un épaulement dudit organe, un second ressort actionnable pour déplacer ledit piston en sens

opposé dudit premier sens de déplacement étant interposé.

3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé par le fait qu'il comprend un barreau (53) co-axial avec ledit arbre (46), mobile dans un trou du piston et sollicité par un troisième ressort, ledit barreau reliant mécaniquement ledit arbre (46) à un commutateur de sorte que, quand la première douille est déplacée sous l'action du premier ressort vers sa position de fin de course

vers le piston, ledit barreau actionne ledit commutateur pour pro-

duire un signal pour indiquer que la biellette du porte-outil n'a

pas été saisie par le moyen de liaison.

4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications

précédentes, caractérisé par le fait que ladite biellette (20) comprend une tige sensiblement cylindrique et une tête (21), ledit

moyen de liaison comprenant une seconde douille (58) fixée rigide-

ment à la première douille (44), une série de billes (60) étant disposée dans celle-ci de façon mobile dans des trous radiaux de la seconde douille (58) et prédisposée pour coopérer avec ladite tête de façon à la bloquer par rapport à la seconde douille, le déplacement radial des billes étant commandé par un manchon (61) mobile axialement, interposé entre la première et la seconde douille.

5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé par le fait que le manchon (61) comprend une surface conique (66) pouvant coopérer avec lesdites billes de façon à déplacer lesdites billes (60) radialement vers ladite tête quand le manchon est déplacé axialement vers une première direction, un déplacement axial du manchon dans la première direction étant commandé par un

quatrième ressort (62), et le déplacement axial du manchon lui-

même dans le sens opposé étant commandé par le fluide hydraulique

qui est amené à agir sur une surface (63) dudit manchon.

6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications

2 à 5, caractérisé par le fait que la première douille (44) est supportée par rapport audit organe par une douille à billes (45)

déplaçable longitudinalement.

7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications

précédentes, caractérisé par le fait que ledit porte-outil comprend sensiblement un disque muni d'un trou axial à partir d'une première face (25) duquel ladite biellette de liaison (20) fait saillie et selon l'autre face (14) duquel, opposée à la première, est fixée une douille (15) munie d'un siège (16) pour monter ledit outil, lesdits trois paliers dudit ensemble de trois

paliers étant formé sur la première face.

8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé par le fait que ladite biellette est fixée à l'extrémité d'une tige (19) qui est déformable Plastiquement en flexion et logée dans ledit disque, un ressort actionnable pour exercer une force axiale sur la biellette elle- même étant interposé entre ladite biellette

et ledit disque de façon à solliciter ladite tige dans la configu-

ration non déformée quand aucune force n'agit sur la biellette.

9. Dispositif selon l'une des revendications 7 ou 8,

caractérisé par le fait que ladite tige est fixée à une petite plaque bloquée sur un logement correspondant dudit disque, ledit disque étant muni d'un trou axial dans lequel au moins une partie

de ladite tige est logée.

10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications

précédentes, caractérisé par le fait que ledit ratelier (8) com-

prend une pluralité de fourches dont les bras peuvent être insérés

dans une rainure annulaire correspondante dudit disque du porte-

outil pour le supporter, un élément de centrage actionnable pour maintenir ledit disque à une position prédéterminée par rapport à

la fourche étant interposée entre l'un des bras et le disque.

11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications

précédentes, caractérisé par le fait que les trois paliers dudit ensemble de paliers sont formés au moyen de trois premiers rouleaux (27) logés partiellement dans des sièges du disque du porte-outil, l'axe de chacun des rouleaux étant disposé dans la direction d'un rayon dudit disque, ledit ensemble de surfaces de paliers frontales dudit organe constituant des butées pour ledit ensemble de trois paliers, comprenant trois paires de seconds rouleaux (72) fixés audit organe, les axes des rouleaux de chaque paire formant un angle inférieur à 180 de façon à former une

butée en forme de V pour l'un desdits premiers rouleaux.

12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications

précédentes, caractérisé par le fait que ledit organe est de forme sensiblement tubulaire (75) et comprend une bride frontale ayant

un diamètre sensiblement égal au diamètre du disque du porte-

outil, une rainure annulaire pouvant contenir une première partie d'un circuit imprimé (76) à partir duquel font saillie une pluralité de pointes de traçage (78) pour une connexion électrique avec un circuit électrique étant formée dans ladite bride, une rainure annulaire étant formée dans ledit disque du porte-outil dans laquelle est logée une seconde partie de circuit imprimé, les extrémités des pointes de traçage pouvant porter contre des zones correspondantes de la seconde partie du circuit imprimé quand le

porte-outil est bloqué sur ledit organe.

13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications

précédentes, caractérisé par le fait que ladite tête est munie d'au moins une paire d'axes (79) de diamètres différents faisant

saillie axialement à partir de celle-ci et en ce que le porte-

outil est muni d'une paire de trous correspondants pour recevoir lesdits axes pour maintenir ledit porte-outil selon une position prédéterminée par rapport audit organe quand le porte-outil est

bloqué sur ledit organe.