FR2572976A1 - Industrial robot with head which can move in two directions - Google Patents

Industrial robot with head which can move in two directions Download PDF

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FR2572976A1
FR2572976A1 FR8516807A FR8516807A FR2572976A1 FR 2572976 A1 FR2572976 A1 FR 2572976A1 FR 8516807 A FR8516807 A FR 8516807A FR 8516807 A FR8516807 A FR 8516807A FR 2572976 A1 FR2572976 A1 FR 2572976A1
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pallets
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axis
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FR8516807A
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Laszlo Horvath
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COD INTER TECHNIQUES
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    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
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    • B23P21/004—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units passing two or more work-stations whilst being composed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
    • B23Q7/1478—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using a conveyor comprising cyclically-moving means
    • B23Q7/1484—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using a conveyor comprising cyclically-moving means with carrier means

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Abstract

The industrial robot has a fixed horizontal arm (1) with guides (1a,1b) for a slide (2). The slide (2) has a vertical arm with a head (4) which can be moved vertically. The components to be assembled by the robots are mounted on pallets (6) which can slide on horizontal guide rails (5) which run at right angles to the horizontal arm (1). The pallets are attached by pins (12) to toothed racks (8) driven by pinions (9).

Description

ROBOT INDUSTRIEL D'ASSEMBLAGE
La présente invention concerne un robot industriel d'assemblage conçu pour
assurer le montage de divers produits à plusieurs composants, comportant plu
sieurs stations d'assemblage disposées en ligne sur un même bâti, ces stations
étant équipées chacune d'un dispositif de support et d'indexage de palettes
d'assemblage portant les composants des produits à assembler, et d'au moins
une tête de travail, et un dispositif de transfert pour transférer plusieurs palettes d'une station d'assemblage à une autre selon un axe de translation d'un repère cartésien X, Y, Z.INDUSTRIAL ROBOT ASSEMBLY
The present invention relates to an industrial assembly robot designed for
assemble a variety of multi-component products with more
If a number of assembly stations are located on a same building, these stations
each being equipped with a device for supporting and indexing pallets
assembling the components of the products to be assembled, and of at least
a work head, and a transfer device for transferring several pallets from one assembly station to another along a translation axis of a Cartesian coordinate system X, Y, Z.

Dans les robots de type portique traditionnels, les deux principaux axes de
translation sont incorporés dans un même mécanisme, comportant un chariot se déplaçant selon l'axe principal généralement désigné par la lettre "X", ainsi qu un deuxième chariot supporté par le premier et dont l'axe de translation,
généralement désigné par la lettre "Y", est normal à l'axe "X". Le troisième
degré de liberté principal d'un robot de type portique traditionnel est repré
senté par un mécanisme placé sur le second chariot. Ce mécanisme qui porte
une tête de travail est susceptible d'effectuer une translation selon un axe "Z" perpendiculaire au plan défini par les axes "X" et "Y". La tête de travail, immobile ou rotative, peut ainsi être amenée au-dessus d'une aire de travail, elle-même immobile.In traditional gantry type robots, the two main axes of
translation are incorporated in the same mechanism, comprising a carriage moving along the main axis generally designated by the letter "X", and a second carriage supported by the first and whose translation axis,
usually designated by the letter "Y", is normal to the axis "X". The third
degree of freedom of a traditional gantry-type robot is represented
felt by a mechanism placed on the second carriage. This mechanism that carries
a working head is capable of translating along an axis "Z" perpendicular to the plane defined by the axes "X" and "Y". The working head, stationary or rotary, can thus be brought over a work area, itself immobile.

Lorsqu'une opération d'assemblage nécessite l'intervention de plusieurs stations d'assemblage, on est obligé d'accoupler entre eux autant de robots qu'elle nécessite de stations d'assemblage, de les relier entre eux par des éléments de transfert, ce qui a pour résultat d'engendrer une ligne d'assemblage relativement encombrante et coûteuse. En outre, ces robots manquent de souplesse dans leur utilisation et ne correspondent plus aux exigences actuelles en matière de montage ou d'assemblage automatique en série.When an assembly operation requires the intervention of several assembly stations, it is necessary to couple together as many robots as it requires assembly stations, to connect them together by transfer elements, which results in generating a relatively bulky and expensive assembly line. In addition, these robots lack flexibility in their use and no longer meet the current requirements for assembly or automatic assembly in series.

En effet, les robots de montage sont appelés de nos jours à assurer la notion
de flexibilité dans le domaine très important de la production en série. Les
bots de montage traditionnels sont à même d'assurer l'automatisation du
montage de petites de petitos ou moyennes séries en utilisant une même tête de travail qu eZéeçqie plusieurs îlu-is opérations. Dans les petites et moyennes séries, une ca- dence rapide du montage est d'une moindre importance. En revanche, le fait de pouvoir monter différents produits ou diverses variantes d'une même gamme de produits avec une même machine constitue un facteur prépondérant permettant d'atteindre le degré de rationalisation recherché de la production.Indeed, the assembly robots are called nowadays to ensure the notion
flexibility in the very important area of mass production. The
traditional assembly bots are able to ensure the automation of the
assembling small or medium-sized batches using the same head of work as several operations. In small and medium-sized series, a fast rate of editing is of less importance. On the other hand, being able to mount different products or variants of the same product line with the same machine is a major factor in achieving the desired degree of rationalization of production.

Dans le montage de grandes séries, il est impératif d'assurer une cadence rapide si l'on veut être à même de justifier l'investissement réalisé. Les techniques d'automatisation traditionnelles font appel à plusieurs postes de travail, exécutant successivement des opérations de montage ou d'assemblage sur une ligne de transfert, les composants à assembler étant successivement amenés dans chaque poste de travail et assemblés par les outils correspondants. Etant donné que tous les postes de travail exécutent leurs travaux spécifiques simultanément, la cadence du montage complet du produit est déterminée par le temps nécessaire pour exécuter une seule des opérations de montage.Outre leur coût élevé, le désavantage majeur de ces systèmes traditionnels de montage automatique de séries importantes de pièces réside dans le fait que, par la nature des techniques mises en oeuvre, ils ne sont pas en mesure d'assurer l'assemblage ou le montage de plusieurs produits différents ou de plusieurs versions d'un même produit. En fait, ils ne peuvent pas s'adapter d'une ma nière rapide et rationnelle à des modifications même légères du produit à monter. En d'autres termes, ils manquent de flexibilité.In the assembly of large series, it is imperative to ensure a fast pace if one wants to be able to justify the investment made. Traditional automation techniques use several workstations, executing successively assembly or assembly operations on a transfer line, the components to be assembled successively brought into each workstation and assembled by the corresponding tools. Since all workstations perform their specific jobs simultaneously, the rate of complete product assembly is determined by the time required to perform only one of the assembly operations. In addition to their high cost, the major disadvantage of these traditional assembly systems Automatic large series of parts lies in the fact that, by the nature of the techniques used, they are not able to ensure the assembly or assembly of several different products or multiple versions of the same product. In fact, they can not adapt quickly and rationally to even slight modifications of the product to be mounted. In other words, they lack flexibility.

Afin de pouvoir atteindre le degré de flexibilité souhaité, il est important de définir des systèmes de robots librement programmables, mais qui permettent de travailler sur plusieurs postes simultanément.In order to achieve the desired degree of flexibility, it is important to define freely programmable robot systems, but that allow to work on several stations simultaneously.

La capacité de l'unité de commande électronique des robots étant limitée, le nombre des axes commandés par cette unité électronique est également limité. Or, dans les opérations de montage, il est souvent suffisant de déplacer une tête de travail dans un seul axe asservi par l'unité de commande électronique, les autres mouvements pouvant être réalisés par des mécanismes non asservis permettant un déplacement en butée, tels que par exemple des vérins hydrauliques ou pneumatiques, des électro-aimants, etc.Since the capacity of the electronic control unit of the robots is limited, the number of axes controlled by this electronic unit is also limited. However, in the assembly operations, it is often sufficient to move a working head in a single axis controlled by the electronic control unit, the other movements can be made by non-controlled mechanisms allowing abutment displacement, such as for example hydraulic or pneumatic cylinders, electromagnets, etc.

La présente invention se propose de pallier les inconvénients des systèmes f-?- nus et de réaliser un robot p > sentanF CA 5lo'Cîilié requise pour ppermettre une adaptation rapide et simple à diverses opérations de montage et/ou d'crsJem- blage de produits différents ou de variantes d'un même produit, tout en presentant un encombrement réduit et un coût relativement modeste.The present invention proposes to overcome the disadvantages of the f-naked systems and to realize a robot required to perform a quick and simple adaptation to various assembly operations and / or crsJembage- different products or variants of the same product, while having a small footprint and a relatively modest cost.

Ce but est atteint par le robot industriel d'assemblage selon l'invention, ca ractérisé en ce qu'au moins une des stations d'assemblage comporte des moyens de déplacement pour déplacer au moins l'un des dispositifs de support et d'indexage des palettes d'assemblage selon ledit axe de translation.This object is achieved by the industrial assembly robot according to the invention, characterized in that at least one of the assembly stations comprises displacement means for moving at least one of the support and indexing devices. assembly pallets along said translation axis.

Selon une forme de réalisation préférée, ladite station est munie de moyens pour déplacer la tête de travail selon au moins une direction orthogonale audit axe de translation. Certains des moyens de déplacement sont agencés pour effectuer les déplacements en butée et d'autres pour effectuer des déplacements commandés numériquement. Ces moyens de déplacement pour déplacer le dispositif de support et d'indexage des palettes peuvent être agencés pour amener, dans une même station d'assemblage, successivement les palettes dans'au moins deux positions distinctes décalées le long de l'axe de translation X
Ces moyens de déplacement comportent avantageusement une crémaillère liée au dispositif de support et d'indexage des palettes et un pignon d'entraînement commandé numériquement qui s'engrène avec cette crémaillère.According to a preferred embodiment, said station is provided with means for moving the working head in at least one direction orthogonal to said translation axis. Some of the moving means are arranged to make abutments and others to perform numerically controlled displacements. These displacement means for moving the support and indexing device of the pallets can be arranged to bring, in the same assembly station, successively the pallets in at least two distinct positions offset along the translation axis X
These displacement means advantageously comprise a rack connected to the pallet support and indexing device and a numerically controlled drive pinion which meshes with this rack.

Le dispositif de support et d'indexage des palettes peut comporter une pla- que d'appui solidaire du bâti, pourvue de goupilles fixes destinées à être engagées dans des ouvertures ménagées dans les palettes d'assemblage. The device for supporting and indexing the pallets may comprise a support plate secured to the frame, provided with fixed pins intended to be engaged in openings in the assembly pallets.

Selon une autre forme de réalisation, le dispositif de support et d'indexage des palettes comporte des coulisses solidaires du bâti et la crémaillère pourvues de goupilles fixes destinées à être engagées dans des ouvertures ménagées dans les palettes d'assemblage.According to another embodiment, the device for supporting and indexing the pallets comprises slides secured to the frame and the rack provided with fixed pins intended to be engaged in openings in the assembly pallets.

Le dispositif de transfert comporte avantageusement un support mobile agencé pour se déplacer successivement en translation selon l'axe Z, afin de soulever au moins deux palettes d'assemblage pour dégager les goupilles des ou, vertures correspondantes, en translation selon l'axe X pour transférer ces palettes d'une station d'assemblage dans une autre, et en translation selon l'axe Z pour abaisser les palettes d'assemblage et pour engager les goupilles dans les ouvertures correspondantes. Le support mobile du dispositif de transfert comporte, de préférence, deux bras latéraux disposés de part et d'autre du dispositif de support et d'indexage des palettes. Les bras latéraux sont avantageusement coudés à l'une de leurs extrémités pour permettre un couplage avec les extrémités opposées des bras d'un autre robot similaire.The transfer device advantageously comprises a mobile support arranged to move successively in translation along the axis Z, in order to lift at least two assembly pallets to disengage the pins or, corresponding vertices, in translation along the axis X for transfer these pallets from one assembly station to another, and in translation along the Z axis to lower the assembly pallets and to engage the pins in the corresponding openings. The mobile support of the transfer device preferably comprises two lateral arms arranged on either side of the device for supporting and indexing the pallets. The lateral arms are advantageously bent at one of their ends to allow coupling with the opposite ends of the arms of another similar robot.

Pour répondre aux exigences actuelles en matière de robot, dans chaque station d'assemblage, les moyens de déplacement sont à butée lorsque la tête de travail et/ou le dispositif de support et d'indexage des palettes sont amenés à prendre deux positions distinctes dans la même station d'assemblage, au cours de l'assemblage de certains composants d'un même produit ou de deux produits différents, et sont à commande numérique lorsque la tête de travail et/ou le dispositif de support et d'indexage des palettes sont amenés à prendre plus de deux positions distinctes dans la même station d'assemblage au cours de l'assemblage de certains composants d'un même produit ou de produits différents.To meet the current robot requirements, in each assembly station, the displacement means are in abutment when the working head and / or the device for supporting and indexing the pallets are made to take two distinct positions in the same assembly station, during the assembly of certain components of the same product or of two different products, and are numerically controlled when the working head and / or the device for supporting and indexing the pallets are made to take more than two distinct positions in the same assembly station during the assembly of certain components of the same product or different products.

.Le robot comporte avantageusement une seule unité de commande numéri- que, agencée pour commander simultanément, de manière coordonnée, les moyens de déplacement associés à des stations d'assemblage distincts. Advantageously, the robot comprises a single numerical control unit, arranged to simultaneously control, in a coordinated manner, the displacement means associated with separate assembly stations.

Selon une forme de réalisation préférentielle les moyens de déplacement de chaque station sont agencés pour pouvoir être commandés soit en butée, soit par commande numérique au moyen de l'unité de commande numérique centrale.According to a preferred embodiment, the displacement means of each station are arranged to be able to be controlled either abutment or by numerical control by means of the central digital control unit.

Les caractéristiques essentielles et les avantages de la présente invention apparaîtront plus en détail à la lecture de la description d'une forme de réalisation particulière et en référence au dessin annexé, dans lequel:
La figure 1 représente une vue partielle en perspective éclatée d'une première forme de - réalisation du robot selon l'invention et d'une variante adaptée à certains cas d'utilisation,
La figure 2 représente une vue de dessus illustrant plus particulièrement le
système de transfert des palettes d'assemblage, et
La figure 3 représente une vue en coupe selon la ligne Il-Il de la fig. 2.The essential features and advantages of the present invention will become more apparent upon reading the description of a particular embodiment and with reference to the accompanying drawing, in which:
FIG. 1 represents a partial exploded perspective view of a first embodiment of the robot according to the invention and of a variant adapted to certain use cases,
FIG. 2 represents a top view illustrating more particularly the
pallet transfer system, and
Figure 3 shows a sectional view along line II-II of FIG. 2.

En référence aux figures, le robot industriel décrit comporte un bâti (partiellement représenté), qui sert de support aux différents organes fixes et mobiles qui seront définis plus en détail ci-dessous. Une poutre horizontale 1 supporte des éléments de guidage, par exemple deux rails la et lb, le long desquels peut se déplacer un chariot 2 équipé d'éléments moteurs agencés pour assurer le déplacement de ce chariot. Les rails la et lb définissent un axe de translation Y d'un repère cartésien X, Y, Z. Le chariot 2 est relié par un organe 3 à une tête de travail 4 portant un outil de travail 4a. L'organe 3 peut être une tige téléscopique, un vérin hydraulique ou pneumatique ou tout autre dispositif permettant de déplacer la tête de travail 4 en translation selon l'axe Z correspondant, par exemple, à la verticale.La tête de de travail 4 peut comporter un mécanisme permettant d'assurer la rotation de l'outil de travail 4a. Cet outil de travail peut être une pince ou tout autre instrument actionné par un moyen quelconque tel que par exemple un vérin hydraulique ou pneumatique, un électro-aimant, etc.With reference to the figures, the industrial robot described comprises a frame (partially shown), which serves as a support for the various fixed and movable members which will be defined in more detail below. A horizontal beam 1 supports guide elements, for example two rails 1a and 1b, along which can move a carriage 2 equipped with motor elements arranged to move the carriage. The rails 1a and 1b define a translation axis Y of a Cartesian coordinate system X, Y, Z. The carriage 2 is connected by a member 3 to a working head 4 carrying a working tool 4a. The member 3 may be a telescopic rod, a hydraulic or pneumatic cylinder or any other device for moving the working head 4 in translation along the axis Z corresponding, for example, vertically. The working head 4 may include a mechanism for rotating the work tool 4a. This working tool may be a clamp or any other instrument actuated by any means such as for example a hydraulic or pneumatic cylinder, an electromagnet, etc.

Le bâti comporte de préférence deux poutres 5 définissant l'axe X et servant de support à des palettes d'assemblage 6 ou 6', sur lesquelles sont disposés des composants 6a des produits à assembler ou des gabarits destinés à permettre le positionnement précis et/ou le maintien de ces composants.The frame preferably comprises two beams 5 defining the X axis and serving as support for assembly pallets 6 or 6 ', on which are arranged components 6a of the products to be assembled or templates intended to allow accurate positioning and / or maintaining these components.

Ces palettes sont associées chacune à un dispositif de support et d'indexage destiné à la fois à les porter et à définir leurs positions dans chaque station d'assemblage.These pallets are each associated with a support and indexing device for both wear and define their positions in each assembly station.

Dans le cas où ces palettes peuvent occuper deux ou plusieurs positions axialement décalées le long de l'axe X, ce qui est représenté par la partie inférieure de la fig. 1, elles (les palettes 6) sont portées par des coulisses 7 cons titrées par exemple par des plaques anti-frottements. Elles sont associées S il-9 ii;lj;rprir, 1 placement comprenant, par exemple, une crémaillère 8 co tplée a un pignon 9 commandé par un moteur (non représenté) asservi par une unité de commande numérique centrale (non représentée).Le couplage des palettes 6 et de la crémaillère 8 s'effectue avantageusement grâce à deux trous circulaire 10 et oblong Il, dans lesquels s'engagent respectivement deux goupilles 12 qui assurent le guidage latéral des palettes 6 pendant leur déplacement axial selon l'axe X. Chaque palette peut ainsi se déplacer selon l'axe X entraînée par les goupilles 12 et glissant sur les coulisses 7.In the case where these pallets can occupy two or more axially displaced positions along the X axis, which is represented by the lower part of FIG. 1, they (the pallets 6) are carried by slides 7 cons titré for example by anti-friction plates. They are associated with a placement comprising, for example, a rack 8 connected to a pinion 9 controlled by a motor (not shown) controlled by a central digital control unit (not shown). The coupling of the pallets 6 and of the rack 8 is advantageously effected by means of two circular holes 10 and oblong 11, in which two pins 12 engage respectively, which ensure the lateral guidance of the pallets 6 during their axial displacement along the X axis. Each pallet can thus move along the X axis driven by the pins 12 and sliding on the slides 7.

Dans le cas où une opération de montage ou d'assemblage à exécuter ne nécessite pas de déplacement asservi des palettes d'assemblage selon l'axe X, ces palettes peuvent être immobiles dans la station d'assemblage correspondante. Le mécanisme à crémaillère permettant le déplacement de la palette 6 peut être supprimé, comme le montre la partie supérieure droite de la fig.In the case where a mounting or assembling operation to be performed does not require slave displacement of the assembly pallets along the X axis, these pallets can be stationary in the corresponding assembly station. The rack mechanism for moving the pallet 6 can be removed, as shown in the upper right of FIG.

1. Le dispositif de support et d'indexage comprend une plaque d'appui 13 fixée de façon permanente sur les deux poutres 5, et qui est équipée de deux goupilles 12' s'engageant respectivement dans deux trous circulaire 10' et oblong 11 ' ménagés dans la palette d'assemblage 6' pour positionner avec précision et guider latéralement cette dernière dans l'aire de travail correspondante.1. The support and indexing device comprises a support plate 13 permanently fixed on the two beams 5, and which is equipped with two pins 12 'engaging respectively in two circular holes 10' and oblong 11 ' formed in the assembly pallet 6 'to precisely position and guide laterally the latter in the corresponding work area.

Les déplacements engendrés par les moyens de déplacement peuvent être commandés numériquement ou effectués en butée selon le nombre et la nature des composants à assembler et selon le degré de souplesse que l'on veut atteindre avec le robot.The displacements generated by the displacement means can be numerically controlled or abutted according to the number and nature of the components to be assembled and according to the degree of flexibility that is to be achieved with the robot.

Le dispositif de transfert pour transférer simultanément plusieurs palettes 6 ou 6' d'une station d'assemblage vers une autre ou pour évacuer ces palettes après les opérations d'assemblage sera décrit plus en détail ci-dessous en référence aux fig. 2 et 3.The transfer device for simultaneously transferring several pallets 6 or 6 'from one assembly station to another or for discharging these pallets after the assembly operations will be described in more detail below with reference to FIGS. 2 and 3.

Il comporte deux bras parallèles positionnés de part et d'autre du dispositif de support et d'indexage d'au moins deux palettes, sans toutefois que ces palettes d'assemblage juxtaposées 6 ou 6' soient en contact avec ces brase
Les bras sont coudés le long de leur partie antérieure, dans la zone d'ev mité 15 du dispositif de transfert. Par ce moyen, on peut réaliser un er:.- r chement ou cou:lagr. de bras r le de deux dispositifs de transfert de d 6deux ro- bots identiques juxtaposés et transférer les palettes du premier vers it le & cond robot pour faire subir aux composants des produits, les opérations d'assemblage nécessaires. Une butée réglable 16 permet de définir la position axiale des palettes 6.Deux positionneurs latéraux 17, éventuellement actionnés par des vérins hydrauliques ou pneumatiques, définissent la position latérale desdites palettes.It comprises two parallel arms positioned on either side of the device for supporting and indexing at least two pallets, without these juxtaposed assembly pallets 6 or 6 'being in contact with these braces.
The arms are bent along their anterior part, in the end zone 15 of the transfer device. By this means, it is possible to carry out an erosion or neck. The two arms of two transfer devices are identical two juxtaposed and transfer the pallets from the first to the robot and to subject the components of the products, the necessary assembly operations. An adjustable stop 16 makes it possible to define the axial position of the pallets 6.Two lateral positioners 17, possibly actuated by hydraulic or pneumatic cylinders, define the lateral position of said pallets.

En supposant que l'assemblage des produits nécessite le passage par plus de deux postes de travail correspondant à des positions décalées selon l'axe X, les déplacements des palettes le long de cet axe sont commandés numérique ment par l'unité de commande numérique centrale. Si cet assemblage nécessite le passage par deux postes de travail décalés selon l'axe X, les déplacements des palettes le long de cet axe peuvent être commandés en butée.Assuming that the assembly of products requires the passage of more than two workstations corresponding to X-axis positions, the movements of the pallets along this axis are numerically controlled by the central numerical control unit. . If this assembly requires the passage through two workstations shifted along the X axis, the movements of the pallets along this axis can be controlled in abutment.

Lorsque les opérations d'assemblage sont exécutées, les palettes sont ramenées dans leur position initiale. Pour leur évacuation, les bras 14 se déplacent tout d'abord verticalement selon l'axe Z jusqu'à ce que les trous 10 et Il des plateaux 6 se dégagent des goupilles 12 correspondantes. Ils se déplacent ensuite dans le sens de l'axe X pour amener les palettes 6 ou 6' d'un premier poste de travail vers un second poste de travail ou pour les amener sur les bras 18 d'un support de transfert d'un autre robot ou d'un système d'évacuation (non représenté).When the assembly operations are executed, the pallets are returned to their initial position. For their evacuation, the arms 14 move first vertically along the Z axis until the holes 10 and 11 of the trays 6 emerge from the corresponding pins 12. They then move in the direction of the X axis to bring the pallets 6 or 6 'of a first workstation to a second workstation or to bring them on the arms 18 of a transfer medium of a other robot or evacuation system (not shown).

Dès la fin du transfert, un autre cycle d'assemblage peut être entamé et une autre jpalette 6 peut être positionnée contre la butée mobile 16. On notera que pendant les cycles d'assemblage, les bras 14 ne sont pas en contact avec les palettes 6 ou 6'.At the end of the transfer, another assembly cycle can be started and another pallet 6 can be positioned against the movable stop 16. It will be noted that during the assembly cycles, the arms 14 are not in contact with the pallets 6 or 6 '.

Le travail effectué dans les différents postes de travail comporte habituellement un positionnement de l'outil de travail pour permettre une préhension d'une pièce dans une aire de préhension hors des postes de travail, suivi de la préhension effective de cette pièce, d'un mouvement de translation destiné à positionner la pièce au-dessus du poste de travail et de la mise en place de la pièce dans le poste de travail. Les mouvements de transfert peuvent être exécutés pendant la période correspondant aux opérations de préhension.The work performed in the various workstations usually comprises a positioning of the work tool to allow gripping of a workpiece in a gripping area out of the work stations, followed by the effective gripping of this part, a translational movement for positioning the workpiece above the workstation and placing the workpiece in the workstation. The transfer movements can be executed during the period corresponding to the gripping operations.

L'avantage essentiel du robot, dont une forme de réalisation a été décrite ci-dessus, provient de ce que l'on peut intégrer en un seul robot muni d'une seule unité de commande numérique centrale, un nombre élevé d'opérations élémentaires dont seules sont commandées de manière flexible, c'est-à-dire par commande numérique, celles qui le nécessitent effectivement, les autres mouvements étant effectués en butée.The essential advantage of the robot, an embodiment of which has been described above, stems from the fact that it is possible to integrate into a single robot equipped with a single central numerical control unit a large number of elementary operations. only of which are controlled flexibly, that is to say by numerical control, those that actually require it, the other movements being carried out in abutment.

Dans chaque station d'assemblage, les moyens de déplacement sont adaptés aux opérations à effectuer. A titre d'exemple, si l'on veut assembler un seul produit pour lequel aucune variante n'est prévue et pour lequel chaque tête de travail n'effectue qu'une seule opération dans une position fixe relative aux composants du produit concerné, les moyens de déplacement du dispositif de support et d'indexage ou ceux de la tête de travail sont de préférence commandés en butée.In each assembly station, the displacement means are adapted to the operations to be performed. By way of example, if it is desired to assemble a single product for which no variant is provided and for which each working head performs only one operation in a fixed position relative to the components of the product concerned, the means for moving the support and indexing device or those of the working head are preferably controlled in abutment.

En revanche, si l'on veut assembler plusieurs produits d'une même famille de produits dont certains composants présentent des variantes, ou si une même tête de travail est destinée à effectuer plusieurs opérations correspondant à des positions décalées des palettes d'assemblage ou de la tête de travail, les moyens de déplacement sont avantageusement commandés numériquement. On the other hand, if one wants to assemble several products of the same family of products of which some components have variants, or if the same working head is intended to carry out several operations corresponding to offset positions of the assembly pallets or the working head, the displacement means are advantageously digitally controlled.

L'adaptation peut se faire très rapidement, ce qui assure une grande souplesse dtutilisation du robot décrit.The adaptation can be done very quickly, which ensures great flexibility of use of the described robot.

Dans la pratique, on peut avoir avantage à associer à chaque palette un mécanisme de déplacement tel que le mécanisme à crémaillère et pignon dé crit, ou tout autre mécanisme équivalent, mais à ne commander numériquement que certains de ces mécanismes, alors que les autres sont commandés en butee. In practice, it may be advantageous to associate with each pallet a movement mechanism such as the rack and pinion mechanism, or any other equivalent mechanism, but to control numerically only some of these mechanisms, while the others are ordered in butee.

Claims (14)

Revendications claims vail (4), et un dispositif de transfert pour transférer plusieurs palettes d'une station d'assemblage à une autre selon un axe de translation d'un repère cartésien X, Y, Z, caractérisé en ce qu'au moins une des stations d'assemblage comporte des moyens de déplacement pour déplacer au moins l'un des disposisitifs de support et d'indexage des palettes d'assemblage selon ledit axe de translation. vail (4), and a transfer device for transferring several pallets from one assembly station to another along a translation axis of a Cartesian coordinate system X, Y, Z, characterized in that at least one of the stations assembly comprises displacement means for moving at least one of the support and indexing devices of the assembly pallets along said translation axis. les composants (6a) des produits à assembler, et d'au moins une tête de tra the components (6a) of the products to be assembled, and at least one trailing head d'un dispositif de support et d'indexage de palettes d'assemblage portant a device for supporting and indexing assembly pallets carrying disposées en ligne sur un même bâti (5), ces stations étant équipées chacune disposed in line on the same frame (5), these stations being each equipped produits à plusieurs composants, comportant plusieurs stations d'assemblage multi-component products with multiple assembly stations I. Robot industriel d'assemblage conçu pour assurer le montage de divers I. Industrial assembly robot designed to assemble various 2. Robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite station est munie de moyens pour déplacer la tête de travail selon au moins une direction orthogonale audit axe de translation.2. Robot according to claim 1, characterized in that said station is provided with means for moving the working head in at least one direction orthogonal to said translation axis. 3. Robot selon la revendication I, caractérisé en ce que certains des moyens de déplacement sont agencés pour effectuer des déplacements en butée et d'autres pour effectuer des déplacements commandés numériquement.3. Robot according to claim 1, characterized in that some of the displacement means are arranged to make abutments and other displacements to perform numerically controlled movements. 4. Robot selon la revendication I, caractérisé en ce que les moyens de déplacement pour déplacer le dispositif de support et d'indexage des palettes (6) sont agencés pour amener, dans une même station d'assemblage, successivement les palettes dans au moins deux positions distinctes décalées le long de l'axe de translation X.4. Robot according to claim 1, characterized in that the displacement means for moving the support and indexing device pallets (6) are arranged to bring, in a same assembly station, successively the pallets in at least two distinct positions offset along the translation axis X. 5. Robot selon la revendication I, caractérisé en ce que ces moyens de déplacement comportent une crémaillère (8) liée au dispositif de support et d'indexage des palettes et un pignon d'entraînement (9) qui s'engrène avec la crémaillère (8).5. Robot according to claim I, characterized in that said moving means comprise a rack (8) connected to the pallet support and indexing device and a drive pinion (9) which meshes with the rack ( 8). 6. Robot selon la revendication 5, caractérisé en ce que le pignon d'entraî nernent rst ecrnrnardé numériquement. 6. Robot according to claim 5, characterized in that the drive pinion is digitally encrypted. 7. Robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de support et d'indexage des palettes comporte un plaque d'appui (13) pourvue de goupilles fixes (12') destinées à être engagées dans des ouvertures (10', 11') ménagées dans les palettes d'assemblage (6').7. Robot according to claim 1, characterized in that the device for supporting and indexing pallets comprises a support plate (13) provided with fixed pins (12 ') intended to be engaged in openings (10', 11 ') formed in the assembly pallets (6'). 8. Robot selon les revendications I et 5, caractérisé en ce que le dispositif de support et d'indexage des palettes comporte des coulisses (7) solidaires du bâti (5) et la crémaillère (8) pourvue de goupilles fixes (12) destinées à être engagées dans des ouvertures (10, 11) ménagées dans les palettes d'assemblage (6).8. Robot according to claims I and 5, characterized in that the support device and indexing pallets comprises slides (7) integral with the frame (5) and the rack (8) provided with fixed pins (12) intended to be engaged in openings (10, 11) formed in the assembly pallets (6). 9. Robot selon les revendications 1, 7 et 8, caractérisé en ce que le dispositif de transfert comporte un support mobile agencé pour se déplacer successivement en translation selon l'axe Z, pour soulever au moins deux palettes d'assemblage (6 ou 6') et pour dégager les goupilles (12 ou 12') des ouvertures (10, 11 ou 10', vil') en translation selon l'axe X pour transférer ces palettes (6 ou 6') d'une station d'assemblage dans une autre, et en translation selon l'axe Z pour abaisser les palettes d'assemblage et pour engager les goupilles (12 ou 12') dans les ouvertures (10, 11 ou 10', 11'). 9. Robot according to claims 1, 7 and 8, characterized in that the transfer device comprises a movable support arranged to move successively in translation along the Z axis, for lifting at least two assembly pallets (6 or 6). ') and to release the pins (12 or 12') of the openings (10, 11 or 10 ', vil') in translation along the X axis to transfer these pallets (6 or 6 ') of a assembly station in another, and in translation along the Z axis to lower the assembly pallets and to engage the pins (12 or 12 ') in the openings (10, 11 or 10', 11 '). 10. Robot selon la revendication 8, caractérisé en ce que le support mobile du dispositif de transfert comporte deux bras latéraux (14) disposés de part et d'autre du dispositif de support et d'indexage des palettes (6 ou 6').10. Robot according to claim 8, characterized in that the movable support of the transfer device comprises two lateral arms (14) arranged on either side of the support device and indexing pallets (6 or 6 '). 11. Robot selon la revendication 10, caractérisé en ce que les bras latéraux (14) sont coudés à une de leurs extrémités (15) pour permettre un couplage avec les extrémités opposées des bras d'un autre robot similaire.11. Robot according to claim 10, characterized in that the lateral arms (14) are bent at one of their ends (15) to allow coupling with the opposite ends of the arms of another similar robot. 12. Robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans chaque station d'assemblage, les moyens de déplacement sont à butée lorsque la tête de travail et/ou le dispositif de support et d'indexage des palettes sont amenés à prendre au plus deux positions distinctes dans la même station: d'assemblage au cours de l'assemblage de certains composants d'un même proSiu ou de produits différents, et sont à commande numérique lorsque la tête ut travail et/ou le dispositif de support et d'indexage des palettes sont ame.nt5 à prendre plus de deux positions distinctes au cours de l'assemblage de certains composants d'un même produit ou de produits différents.12. Robot according to claim 1, characterized in that in each assembly station, the displacement means are in abutment when the working head and / or the device for supporting and indexing the pallets are made to take at most two separate positions in the same station: assembly during the assembly of certain components of the same proSiu or different products, and are numerically controlled when the head ut work and / or the support device and Pallet indexing is used to take more than two distinct positions during the assembly of certain components of the same product or different products. 13. Robot selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comporte une unité de commande numérique centrale, agencée pour commander simultanément de manière coordonnée les moyens de déplacement associés à des stations d'assemblage distinctes. 13. Robot according to claim 12, characterized in that it comprises a central numerical control unit, arranged to simultaneously control in a coordinated manner the displacement means associated with separate assembly stations. 14. Robot selon la revendication 13, caractérisé en ce que les moyens de déplacement de chaque station sont agencés pour pouvoirêtre commandés soit en butée, soit par commande numérique au moyen de l'unité de commande numérique centrale. 14. Robot according to claim 13, characterized in that the displacement means of each station are arranged to be controlled either abutment or by numerical control by means of the central digital control unit.
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