CH659020A5

CH659020A5 - INDUSTRIAL ROBOT.

Info

Publication number: CH659020A5
Application number: CH5408/84A
Authority: CH
Inventors: Laszlo Horvath
Original assignee: Cod Int Tech Sa
Priority date: 1984-11-12
Filing date: 1984-11-12
Publication date: 1986-12-31
Also published as: DE3540016A1; IT8522729A0; FR2572976A1; IT1185500B

Description

La présente invention concerne un robot industriel pour l'assemblage de divers produits à plusieurs composants. The present invention relates to an industrial robot for assembling various products with several components.

Dans les robots de type portique traditionnels, les deux principaux axes de translation sont incorporés dans un même mécanisme, comportant un chariot se déplaçant selon l'axe principal généralement désigné par la lettre «X», ainsi qu'un deuxième chariot supporté par le premier et dont l'axe de translation, généralement désigné par la lettre «Y», est normal à l'axe «X». Le troisième degré de liberté principal d'un robot de type portique traditionnel est représenté par un mécanisme placé sur le second chariot. Ce mécanisme qui porte une tête de travail est susceptible d'effectuer une translation selon un axe «Z» perpendiculaire au plan défini par les axes «X» et «Y». La tête de travail, immobile ou rotative, peut ainsi être amenée au-dessus d'une aire de travail, elle-même immobile. In traditional gantry type robots, the two main axes of translation are incorporated in the same mechanism, comprising a carriage moving along the main axis generally designated by the letter "X", as well as a second carriage supported by the first and whose axis of translation, generally designated by the letter "Y", is normal to the axis "X". The main third degree of freedom of a traditional gantry type robot is represented by a mechanism placed on the second carriage. This mechanism which carries a working head is capable of translating along an axis "Z" perpendicular to the plane defined by the axes "X" and "Y". The working head, stationary or rotating, can thus be brought above a work area, itself stationary.

Lorsqu'une opération d'assemblage nécessite l'intervention de plusieurs stations d'assemblage, on est obligé d'accoupler entre eux autant de robots que l'on nécessite de stations d'assemblage, de les relier entre eux par des éléments de transfert, ce qui a pour résultat d'engendrer une ligne d'assemblage relativement encombrante et coûteuse. En outre, ces robots manquent de souplesse dans leur utilisation et ne correspondent plus aux exigences actuelles en matière de montage ou d'assemblage automatique en série. When an assembly operation requires the intervention of several assembly stations, we are obliged to couple together as many robots as we need assembly stations, to connect them together by transfer elements , which results in a relatively bulky and expensive assembly line. In addition, these robots lack flexibility in their use and no longer correspond to current requirements for assembly or automatic assembly in series.

En effet, les robots de montage sont appelés de nos jours à assurer la notion de flexibilité dans le domaine très important de la production en série. Les robots de montage traditionnels sont à même d'assurer l'automatisation du montage de petites ou moyennes séries en utilisant une même tête de travail qui exécute plusieurs opérations. Dans les petites et moyennes séries, une cadence rapide de montage est d'une moindre importance. En revanche, le fait de pouvoir monter différents produits ou diverses variantes d'une même gamme de produits avec une même machine constitue un facteur prépondérant permettant d'atteindre le degré de rationalisation recherché de la production. Indeed, assembly robots are called upon today to ensure the notion of flexibility in the very important field of mass production. Traditional assembly robots are able to automate assembly of small or medium series using the same work head which performs several operations. In small and medium series, a quick assembly rate is of less importance. On the other hand, the fact of being able to mount different products or various variants of the same range of products with the same machine constitutes a preponderant factor making it possible to achieve the desired degree of rationalization of production.

Dans le montage de grandes séries, il est impératif d'assurer une cadence rapide si l'on veut être à même de justifier l'investissement réalisé. Les techniques d'automatisation traditionnelles font appel à plusieurs postes de travail, exécutant successivement des opérations de montage ou d'assemblage sur une ligne de transfert, les composants à assembler étant successivement amenés dans chaque poste de travail et assemblés par les outils correpondants. Etant donné que tous les postes de travail exécutent leurs travaux spécifiques simultanément, la cadence du montage complet du produit est déterminée par le temps nécessaire pour exécuter une seule des opérations de montage. Outre leur coût élevé, le désavantage majeur de ces systèmes traditionnels de montage automatique de séries importantes de pièces réside dans le fait que, par la nature des techniques mises en œuvre, ils ne sont pas en mesure d'assurer l'assemblage ou le montage de plusieurs produits différents ou de plusieurs versions d'un même produit. En fait, ils ne peuvent pas s'adapter d'une manière rapide et rationnelle à des modifications même légères du produit à monter. En d'autres termes, ils manquent de flexibilité. In the assembly of large series, it is imperative to ensure a fast rate if we want to be able to justify the investment made. Traditional automation techniques use several workstations, successively performing assembly or assembly operations on a transfer line, the components to be assembled being successively brought into each workstation and assembled by the corresponding tools. Since all workstations carry out their specific work simultaneously, the rate of complete assembly of the product is determined by the time required to carry out only one of the assembly operations. In addition to their high cost, the major disadvantage of these traditional systems for automatic assembly of large series of parts lies in the fact that, by the nature of the techniques used, they are not able to ensure assembly or assembly. several different products or several versions of the same product. In fact, they cannot adapt quickly and rationally to even slight changes in the product to be assembled. In other words, they lack flexibility.

Afin de pouvoir atteindre le degré de flexibilité souhaité, il est important de définir des systèmes de robots librement programma5 In order to achieve the desired degree of flexibility, it is important to define freely programmable robot systems.

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bles, mais qui permettent de travailler sur plusieurs postes simultanément. but which allow you to work on several stations simultaneously.

La capacité de l'unité de commande électronique des robots étant limitée, le nombre des axes commandés par cette unité électronique est également limité. Or, dans les opérations de montage, il est souvent suffisant de déplacer une tête de travail dans un seul axe asservi par l'unité de commande électronique, le's autres mouvements pouvant être réalisés par des mécanismes non asservis permettant un déplacement en butée, tels par exemple des vérins hydrauliques ou pneumatiques, des électro-aimants, etc. The capacity of the electronic control unit of the robots being limited, the number of axes controlled by this electronic unit is also limited. However, in assembly operations, it is often sufficient to move a working head in a single axis controlled by the electronic control unit, the other movements being able to be carried out by non-controlled mechanisms allowing movement in abutment, such as example of hydraulic or pneumatic cylinders, electromagnets, etc.

La présente invention se propose de pallier les inconvénients des systèmes connus et de réaliser un robot présentant la flexibilité requise pour permettre une adaptation rapide et simple à diverses opérations de montage et/ou d'assemblage de produits différents ou de variantes d'un même produit, tout en présentant un encombrement réduit et un coût relativement modeste. The present invention proposes to overcome the drawbacks of known systems and to provide a robot with the flexibility required to allow rapid and simple adaptation to various assembly and / or assembly operations for different products or variants of the same product. , while having a reduced size and a relatively modest cost.

Ce but est atteint par le robot industriel selon l'invention, caractérisé en ce qu'il comporte plusieurs stations d'assemblage disposées en ligne sur un même bâti, ces stations étant équipées chacune d'un dispositif de support et d'indexage de palettes d'assemblage portant les composants des produits à assembler, et d'au moins une tête de travail, un dispositif de transfert pour transférer simultanément plusieurs palettes d'une station d'assemblage à une autre selon un axe de translation d'un repère cartésien X, Y, Z, et en ce que chaque station comporte des moyens de déplacement pour déplacer au moins l'un des éléments comprenant le dispositif de support et d'indexage et la tête de travail, selon au moins un axe du repère cartésien. This object is achieved by the industrial robot according to the invention, characterized in that it comprises several assembly stations arranged in line on the same frame, these stations each being equipped with a pallet support and indexing device. assembly carrying the components of the products to be assembled, and at least one working head, a transfer device for simultaneously transferring several pallets from one assembly station to another along an axis of translation of a Cartesian coordinate system X, Y, Z, and in that each station includes displacement means for displacing at least one of the elements comprising the support and indexing device and the working head, along at least one axis of the Cartesian coordinate system.

Selon une forme de réalisation préférée, l'une au moins des stations d'assemblage comporte des moyens de déplacement pour déplacer le dispositif de support et d'indexage des palettes. Certains des moyens de déplacement sont agencés pour effectuer les déplacements en butée et d'autres pour effectuer des déplacements commandés numériquement. Ces moyens de déplacement pour déplacer le dispositif de support et d'indexage des palettes peuvent être agencés pour amener, dans une même station d'assemblage, successivement les palettes dans au moins deux positions distinctes décalées le long de l'axe de translation X. According to a preferred embodiment, at least one of the assembly stations comprises displacement means for displacing the support and indexing device for the pallets. Some of the displacement means are arranged to effect the displacements in abutment and others to effect digitally controlled displacements. These displacement means for moving the pallet support and indexing device can be arranged to bring, in the same assembly station, the pallets successively in at least two distinct positions offset along the axis of translation X.

Ces moyens de déplacement comportent avantageusement une crémaillère liée au dispositif de support et d'indexage des palettes et un pignon d'entraînement commandé numériquement qui s'engrène avec cette crémaillère. These displacement means advantageously include a rack linked to the pallet support and indexing device and a digitally controlled drive pinion which meshes with this rack.

Le dispositif de support et d'indexage des palettes peut comporter une plaque d'appui solidaire du bâti, pourvue de goupilles fixes destinées à être engagées dans des ouvertures ménagées dans les palettes d'assemblage. The pallet support and indexing device may include a support plate secured to the frame, provided with fixed pins intended to be engaged in openings made in the assembly pallets.

Selon une autre forme de réalisation, le dispositif de support et d'indexage des palettes comporte des coulisses solidaires du bâti et la crémaillère pourvue de goupilles fixes destinées à être engagées dans des ouvertures ménagées dans les palettes d'assemblage. According to another embodiment, the pallet support and indexing device comprises slides secured to the frame and the rack provided with fixed pins intended to be engaged in openings made in the assembly pallets.

Le dispositif de transfert comporte avantageusement un support mobile agencé pour se déplacer successivement en translation selon l'axe Z, afin de soulever au moins deux palettes d'assemblage pour dégager les goupilles des ouvertures correspondantes, en translation selon l'axe X pour transférer ces palettes d'une station d'assemblage dans une autre, et en translation selon l'axe Z pour abaisser les palettes d'assemblage et pour engager les goupilles dans les ouvertures correspondantes. Le support mobile du dispositif de transfert comporte, de préférence, deux bras latéraux disposés de part et d'autre du dispositif de support et d'indexage des palettes. Les bras latéraux sont avantageusement coudés à l'une de leurs extrémités pour permettre un couplage avec les extrémités opposées des bras d'un autre robot similaire. The transfer device advantageously comprises a movable support arranged to move successively in translation along the Z axis, in order to lift at least two assembly pallets to release the pins from the corresponding openings, in translation along the X axis to transfer these pallets from one assembly station to another, and in translation along the Z axis to lower the assembly pallets and to engage the pins in the corresponding openings. The movable support of the transfer device preferably comprises two lateral arms arranged on either side of the support and indexing device for the pallets. The lateral arms are advantageously bent at one of their ends to allow coupling with the opposite ends of the arms of another similar robot.

Pour répondre aux exigences actuelles en matière de robot, dans chaque station d'assemblage, les moyens de déplacement peuvent être à butée lorsque la tête de travail et/ou le dispositif de support et d'indexage des palettes sont amenés à prendre deux positions distinctes dans la même station d'assemblage, au cours de l'assemblage de certains composants d'un même produit ou de deux produits différents, et sont à commande numérique lorsque la tête de travail et/ou le dispositif de support et d'indexage des palettes sont amenés à prendre plus de deux positions distinctes dans la même station d'assemblage au cours de l'assemblage de certains composants d'un même produit ou de produits différents. To meet current robot requirements, in each assembly station, the displacement means can be stopped when the working head and / or the pallet support and indexing device are brought to take two distinct positions. in the same assembly station, during the assembly of certain components of the same product or of two different products, and are numerically controlled when the working head and / or the support and indexing device of the pallets are made to take more than two distinct positions in the same assembly station during the assembly of certain components of the same product or of different products.

Le robot comporte avantageusement une seule unité de commande numérique, agencée pour commander simultanément, de manière coordonée, les moyens de déplacement associés à des stations d'assemblage distinctes. The robot advantageously comprises a single digital control unit, arranged to simultaneously control, in a coordinated manner, the movement means associated with separate assembly stations.

Selon une forme de réalisation préférentielle, les moyens de déplacement de chaque station sont agencés pour pouvoir être commandés soit en butée, soit par commande numérique au moyen de l'unité de commande numérique centrale. According to a preferred embodiment, the means of displacement of each station are arranged to be able to be controlled either in abutment, or by digital control by means of the central digital control unit.

Les caractéristiques essentielles et les avantages de la présente invention apparaîtront plus en détail à la lecture de la description d'une forme de réalisation particulière et en référence au dessin annexé, dans lequel : The essential characteristics and advantages of the present invention will appear in more detail on reading the description of a particular embodiment and with reference to the attached drawing, in which:

la figure 1 représente une vue partielle en perspective éclatée d'une première forme de réalisation du robot selon l'invention et d'une variante adaptée à certains cas d'utilisation, FIG. 1 represents a partial exploded perspective view of a first embodiment of the robot according to the invention and of a variant adapted to certain use cases,

la figure 2 représente une vue de dessus illustrant plus particulièrement le système de transfert des palettes d'assemblage, et la figure 3 représente une vue en coupe selon la ligne II-II de la figure 2. FIG. 2 represents a top view illustrating more particularly the system for transferring the assembly pallets, and FIG. 3 represents a sectional view along line II-II of FIG. 2.

En référence aux figures, le robot industriel décrit comporte un bâti (partiellement représenté), qui sert de support aux différents organes fixes et mobiles qui seront définis plus en détail ci-dessous. Une poutre horizontale 1 supporte des éléments de guidage, par exemple deux rails la et lb, le long desquels peut se déplacer un chariot 2 équipé d'éléments moteurs agencés pour assurer le déplacement de ce chariot. Les rails la et lb définissent un axe de translation Y d'un repère cartésien X, Y, Z. Le chariot 2 est relié par un organe 3 à une tête de travail 4 portant un outil de travail 4a. L'organe 3 peut être une tige télescopique, un vérin hydraulique ou pneumatique ou tout autre dispositif permettant de déplacer la tête de travail 4 en translation selon l'axe Z correspondant, par exemple, à la verticale. La tête de travail 4 peut comporter un mécanisme permettant d'assurer la rotation de l'outil de travail 4a. Cet outil de travail peut être une pince ou tout autre instrument actionné par un moyen quelconque tel que par exemple un vérin hydraulique ou pneumatique, un électro-aimant, etc. With reference to the figures, the industrial robot described comprises a frame (partially shown), which serves as a support for the various fixed and mobile members which will be defined in more detail below. A horizontal beam 1 supports guide elements, for example two rails 1a and 1b, along which a carriage 2 can move, equipped with motor elements arranged to ensure the movement of this carriage. The rails 1a and 1b define a translation axis Y of a Cartesian coordinate system X, Y, Z. The carriage 2 is connected by a member 3 to a working head 4 carrying a working tool 4a. The member 3 can be a telescopic rod, a hydraulic or pneumatic cylinder or any other device making it possible to move the working head 4 in translation along the corresponding Z axis, for example, vertically. The working head 4 may include a mechanism for ensuring the rotation of the working tool 4a. This working tool can be a pliers or any other instrument actuated by any means such as for example a hydraulic or pneumatic cylinder, an electromagnet, etc.

Le bâti comporte de préférence deux poutres 5 définissant l'axe X et servant de support à des palettes d'assemblage 6 ou 6'. sur lesquels sont disposés des composants 6a des produits à assembler ou des gabarits destinés à permettre le positionnement précis et ou le maintien de ces composants. The frame preferably comprises two beams 5 defining the axis X and serving as a support for assembly pallets 6 or 6 '. on which are arranged components 6a of the products to be assembled or templates intended to allow precise positioning and or maintenance of these components.

Ces palettes sont associées chacune à un dispositif de support et d'indexage destiné à la fois à les porter et à définir leurs positions dans chaque station d'assemblage. These pallets are each associated with a support and indexing device intended both to carry them and to define their positions in each assembly station.

Dans le cas où ces palettes peuvent occuper deux ou plusieurs positions axialement décalées le long de l'axe X, ce qui est représenté par la partie inférieure de la fig. 1, elles (les palettes 6) sont portées par des coulisses 7 constituées par exemple par des plaques anti-frottements. Elles sont associées à des moyens de déplacement comprenant, par exemple, une crémaillère 8 couplée à un pignon 9 commandé par un moteur (non représenté) asservi par une unité de commande numérique centrale (non représentée). Le couplage des palettes 6 et de la crémaillère 8 s'effectue avantageusement grâce à deux trous circulaire 10 et oblong 11, dans lesquels s'engagent respectivement deux goupilles 12 qui assurent le guidage latéral des palettes 6 pendant leur déplacement axial selon l'axe X. Chaque palette peut ainsi se déplacer selon l'axe X, entraînée par les goupilles 12 et glissant sur les coulisses 7. In the case where these pallets can occupy two or more positions axially offset along the axis X, which is represented by the lower part of FIG. 1, they (the pallets 6) are carried by slides 7 constituted for example by anti-friction plates. They are associated with displacement means comprising, for example, a rack 8 coupled to a pinion 9 controlled by a motor (not shown) controlled by a central digital control unit (not shown). The coupling of the pallets 6 and the rack 8 is advantageously carried out by means of two circular holes 10 and oblong 11, in which respectively engage two pins 12 which ensure the lateral guidance of the pallets 6 during their axial displacement along the axis X Each pallet can thus move along the X axis, driven by the pins 12 and sliding on the slides 7.

Dans le cas où une opération de montage ou d'assemblage à exécuter ne nécessite pas de déplacement asservi des palettes d'assemblage selon l'axe X, ces palettes peuvent être immobiles dans la station d'assemblage correspondante. Le mécanisme à crémaillère In the case where an assembly or assembly operation to be executed does not require controlled movement of the assembly pallets along the X axis, these pallets can be stationary in the corresponding assembly station. The rack mechanism

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permettant le déplacement de la palette 6 peut être supprimé, comme le montre la partie supérieure droite de la fig. 1. Le dispositif de support et d'indexage comprend une plaque d'appui 13 fixée de façon permanente sur les deux poutres 5, et qui est équipée de deux goupilles 12' s'engageant respectivement dans deux trous circulaire 10' et oblong 11'ménagés dans la palette d'assemblage 6' pour positionner avec précision et guider latéralement cette dernière dans l'aire de travail correspondante. allowing the movement of the pallet 6 can be deleted, as shown in the upper right part of FIG. 1. The support and indexing device comprises a support plate 13 permanently fixed on the two beams 5, and which is equipped with two pins 12 'engaging respectively in two circular holes 10' and oblong 11 ' formed in the assembly pallet 6 'for positioning with precision and laterally guiding the latter in the corresponding work area.

Les déplacements engendrés par les moyens de déplacement peuvent être commandés numériquement ou effectués en butée selon le nombre et la nature des composants à assembler et selon le degré de souplesse que l'on veut atteindre avec le robot. The displacements generated by the displacement means can be numerically controlled or effected as a stop depending on the number and the nature of the components to be assembled and according to the degree of flexibility which it is desired to achieve with the robot.

Le dispositif de transfert pour transférer simultanément plusieurs palettes 6 ou 6' d'une station d'assemblage vers une autre ou pour évacuer ces palettes après les opérations d'assemblage sera décrit plus en détail ci-dessous en référence aux fig. 2 et 3. The transfer device for simultaneously transferring several pallets 6 or 6 ′ from one assembly station to another or for evacuating these pallets after the assembly operations will be described in more detail below with reference to FIGS. 2 and 3.

Il comporte deux bras parallèles positionnés de part et d'autre du dispositif de support et d'indexage d'au moins deux palettes, sans toutefois que ces palettes d'assemblage juxtaposées 6 ou 6' soient en contact avec ces bras. Les bras sont coudés le long de leur partie antérieure, dans la zone d'extrémité 15 du dispositif de transfert. Par ce moyen, on peut réaliser un embranchement ou couplage de bras 14 de deux dispositifs de transfert de deux robots identiques juxtaposés, et transférer les palettes du premier vers le second robot pour faire subir aux composants des produits les opérations d'assemblage nécessaires. Une butée réglable 16 permet de définir la position axiale des palettes 6. Deux positionneurs latéraux 17, éventuellement actionnés par des vérins hydrauliques ou pneumatiques, définissent la position latérale desdites palettes. It comprises two parallel arms positioned on either side of the support and indexing device of at least two pallets, without however these juxtaposed assembly pallets 6 or 6 'being in contact with these arms. The arms are bent along their front part, in the end zone 15 of the transfer device. By this means, it is possible to make a branch or coupling of arm 14 of two transfer devices of two identical robots juxtaposed, and transfer the pallets from the first to the second robot to subject the components of the products to the necessary assembly operations. An adjustable stop 16 makes it possible to define the axial position of the pallets 6. Two lateral positioners 17, possibly actuated by hydraulic or pneumatic cylinders, define the lateral position of said pallets.

En supposant que l'assemblage des produits nécessite le passage par plus de deux postes de travail correspondant à des positions décalées selon l'axe X, les déplacements des palettes le long de cet axe sont commandés numériquement par l'unité de commande numérique centrale. Si cet assemblage nécessite le passage par deux postes de travail décalés selon l'axe X, les déplacements des palettes le long de cet axe peuvent être commandés en butée. Lorsque les opérations d'assemblage sont exécutées, les palettes sont ramenées dans leur position initiale. Pour leur évacuation, les bras 14 se déplacent tout d'abord verticalement selon l'axe Z jusqu'à ce que les trous 10 et 11 des plateaux 6 se dégagent des goupilles 12 correspondantes. Ils se déplacent ensuite dans le sens de l'axe X pour amener les palettes 6 ou 6' d'un premier poste de travail vers un second poste de travail ou pour les amener sur les bras 18 d'un support de transfert d'un autre robot ou d'un système d'évacuation (non représenté). Assuming that the assembly of the products requires passage through more than two work stations corresponding to positions offset along the axis X, the movements of the pallets along this axis are digitally controlled by the central digital control unit. If this assembly requires the passage through two workstations offset along the X axis, the movements of the pallets along this axis can be controlled as a stop. When the assembly operations are carried out, the pallets are returned to their initial position. For their evacuation, the arms 14 first move vertically along the axis Z until the holes 10 and 11 of the plates 6 are released from the corresponding pins 12. They then move in the direction of the X axis to bring the pallets 6 or 6 'from a first work station to a second work station or to bring them on the arms 18 of a transfer support of a another robot or an evacuation system (not shown).

Dès la fin du transfert, un autre cycle d'assemblage peut être entamé et une autre palette 6 peut être positionnée contre la butée 5 mobile 16. On notera que pendant les cycles d'assemblage, les bras 14 ne sont pas en contact avec les palettes 6 ou 6'. At the end of the transfer, another assembly cycle can be started and another pallet 6 can be positioned against the movable stop 5 16. It will be noted that during the assembly cycles, the arms 14 are not in contact with the 6 or 6 'pallets.

Le travail effectué dans les différents postes de travail comporte habituellement un positionnement de l'outil de travail pour permettre une préhension d'une pièce dans une aire de préhension hors des io postes de travail, suivi de la préhension effective de cette pièce, d'un mouvement de translation destiné à positionner la pièce au-dessus du poste de travail et de la mise en place de la pièce dans le poste de travail. Les mouvements de transfert peuvent être exécutés pendant la période correspondant aux opérations de préhension. 15 L'avantage essentiel du robot, dont une forme de réalisation a été décrite ci-dessus, provient de ce que l'on peut intégrer en un seul robot muni d'une seule unité de commande numérique centrale un nombre élevé d'opérations élémentaires dont seules sont commandées de manière flexible, c'est-à-dire par commande numérique, 20 celles qui le nécessitent effectivement, les autres mouvements étant effectués en butée. The work carried out in the various work stations usually involves positioning the work tool to allow gripping of a part in a gripping area outside the work stations, followed by the effective gripping of this part, a translational movement intended to position the part above the work station and the positioning of the part in the work station. The transfer movements can be executed during the period corresponding to the gripping operations. The essential advantage of the robot, an embodiment of which has been described above, stems from the fact that a large number of elementary operations can be integrated into a single robot provided with a single central digital control unit. of which only those which actually require it are flexibly controlled, that is to say by numerical control, the other movements being carried out in abutment.

Dans chaque station d'assemblage, les moyens de déplacement sont adaptés aux opérations à effectuer. A titre d'exemple, si l'on veut assembler un seul produit pour lequel aucune variante n'est 25 prévue et pour lequel chaque tête de travail n'effectue qu'une seule opération dans une position fixe relative aux composants du produit concerné, les moyens de déplacement du dispositif de support et d'indexage ou ceux de la tête de travail sont de préférence commandés en butée. In each assembly station, the displacement means are adapted to the operations to be carried out. For example, if we want to assemble a single product for which no variant is provided and for which each working head performs only one operation in a fixed position relative to the components of the product concerned, the means for moving the support and indexing device or those of the working head are preferably controlled as a stop.

30 En revanche, si l'on veut assembler plusieurs produits d'une même famille de produits dont certains composants présentent des variantes, ou si une même tête de travail est destinée à effectuer plusieurs opérations correspondant à des positions décalées des palettes d'assemblage ou de la tête de travail, les moyens de déplacement 35 sont avantageusement commandés numériquement. L'adaptation peut se faire très rapidement, ce qui assure une grande souplesse d'utilisation du robot décrit. 30 On the other hand, if one wishes to assemble several products of the same family of products of which certain components have variants, or if the same working head is intended to carry out several operations corresponding to offset positions of the assembly pallets or of the working head, the displacement means 35 are advantageously digitally controlled. The adaptation can be done very quickly, which ensures great flexibility of use of the robot described.

Dans la pratique, on peut avoir avantage à associer à chaque palette un mécanisme de déplacement tel que le mécanisme à cré-40 maillère et pignon décrit, ou tout autre mécanisme équivalent, mais à ne commander numériquement que certains de ces mécanismes, alors que les autres sont commandés en butée. In practice, it may be advantageous to associate with each pallet a movement mechanism such as the mechanism with chain link and pinion described, or any other equivalent mechanism, but to numerically control only some of these mechanisms, while the others are ordered as a stop.

R R

1 feuille dessins 1 sheet of drawings

Claims

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1. Industrial robot for assembling various products with several components, characterized in that it comprises several assembly stations arranged in line on the same frame (5), these stations being each equipped with a support device and indexing assembly pallets carrying the components (6a) of the products to be assembled, and at least one working head (4), a transfer device for simultaneously transferring several pallets (6, 6 ') from one assembly station to another along an axis of translation of a Cartesian coordinate system X, Y, Z, and in that each station comprises displacement means for moving at least one of the elements comprising the support device and d 'indexing and the working head, along at least one axis of the Cartesian coordinate system.

2. Robot according to claim 1, characterized in that at least one of the assembly stations comprises displacement means for moving the support and indexing device for the pallets.

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3. Robot according to claim 1, characterized in that some of the displacement means are arranged to carry out movements in abutment and others to carry out movements controlled digitally.

4. Robot according to claim 2, characterized in that the displacement means for moving the pallet support and indexing device (6) are arranged to bring, in the same assembly station, successively the pallets in at least two positions offset along the translation axis X.

5. Robot according to claim 2, characterized in that these displacement means comprise a rack (8) linked to the pallet support and indexing device and a drive pinion (9) which meshes with the rack ( 8).

6. Robot according to claim 5, characterized in that the drive pinion is digitally controlled.

7. Robot according to claim 1, characterized in that the pallet support and indexing device comprises a support plate (13) provided with fixed pins (12 ') engaged in openings (10', 11 ') formed in the assembly pallets (6 ').

8. Robot according to claim 5, characterized in that the pallet support and indexing device comprises slides (7) integral with the frame (5) and the rack (8) provided with fixed pins (12) engaged in openings (10, 11) formed in the assembly pallets (6).

9. Robot according to claims 7 and 8, characterized in that the transfer device comprises a movable support arranged to move successively in translation along the axis Z, to lift at least two assembly pallets (6 or 6 ') and to release the pins (12 or 12 ') from the openings (10, 11 or 10', 11 ') in translation along the X axis to transfer these pallets (6 or 6') from an assembly station to a other, and in translation along the Z axis to lower the assembly pallets and to engage the pins (12 or 12 ') in the openings (10, 11 or 10', 11 ').

10. Robot according to claim 8, characterized in that the mobile support of the transfer device comprises two lateral arms (14) arranged on either side of the pallet support and indexing device (6 or 6 ').

11. Robot according to claim 10, characterized in that the lateral arms (14) are bent at one of their ends (15) to allow coupling with the opposite ends of the arms of another similar robot.

12. Robot according to claim 1, characterized in that, in each assembly station, the displacement means are at abutment when the working head and / or the pallet support and indexing device are caused to take at plus two separate positions in the same assembly station during the assembly of certain components of the same product or different products, and are numerically controlled when the working head and / or the support and pallet indexing are led to take more than two distinct positions during the assembly of certain components of the same product or of different products.

13. Robot according to claim 12, characterized in that it comprises a central digital control unit, arranged to simultaneously control in a coordinated manner the displacement means associated with separate assembly stations.

14. Robot according to claim 13, characterized in that the displacement means of each station are arranged to be able to be controlled either in abutment, or by digital control by means of the central digital control unit.