FI95324B - Menetelmä sähkömoottorin pyörimisnopeuden säätämiseksi, sekä laite menetelmän toteuttamiseksi - Google Patents

Description

95324

Menetelmä sähkömoottorin pyörimisnopeuden säätämiseksi sekä laite menetelmän toteuttamiseksi - Förfarande för regiering av rotationshastigheten av en elmotor samt anordning för utföran-de av förfarandet 5

Esillä olevan keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdannon mukainen menetelmä sellaisen vaihtovirtamoottorin, erityisesti asynkronimoottorin, pyörimisnopeuden säätämiseksi, 10 jota syötetään taajuudella, joka vaihtelee roottorin kahden ääriasennoiltaan säädettävän kulma-asennon välillä, joiden välillä on säädettävä määrä roottorikierroksia ja joissa asennoissa nopeus on nolla.

15 Keksinnön kohteena on myöskin laite menetelmän toteuttamiseksi .

Erityisesti, joskaan ei yksinomaan, esillä oleva menetelmä soveltuu laitteistoihin lineaarisesti liikkuvien ovien, kuten 20 henkilö- ja tavarahissien tai jopa rakennusten sisäänkäyntien, avaamiseksi ja sulkemiseksi.

Tällaisessa käytössä moottori on liitetty voimansiirtoelimiin, jotka käyttävät ainakin yhtä ovilevyä kahden asennon välillä, 25 joissa ovi on joko auki tai kiinni ja jotka asennot voiman-siirtosuhteesta riippuen vastaavat tiettyä määrää roottorikierroksia kahden ääriasennon välillä, jotka on sovitettu asennuksen yhteydessä oven leveyden funktiona.

30 Jotta ovet eivät liikkuisi nykien häiriten mekaanista voimaa täytyy ovien liikkeen kiihtyä nollavauhtisesta alkuvauhdistaan tasaiseen vauhtiin, joka taas hidastuu nollavauhtiin oven saavuttaessa pääteasentonsa.

35 Tämän saavuttamiseksi käytettäessä nivelvarsijärjestelmää on tunnettua muuttaa moottorin akselin aikaansaama tasainen pyörimisliike olennaisesti edestakaiseksi liikkeeksi, jonka nopeus on sinifunktio.

95324 2 Tällaiset voimansiirtoelimet ovat kuitenkin kömpelöitä, kalliita ja niiden käyttö rajoittuu samankokoisiin oviin.

Erityisesti hissiovien kohdalla määräävät voimassa olevat sää-5 dökset turvallisuussyistä suurimman sallitun sulkemisenergian ja näin ollen myös suurimman mahdollisen sulkemisnopeuden.

Lukuunottamatta sellaisia ovia, jotka avautuessaan täysin aiheuttaisivat puristumisvaaraa, eivät standardit käytännössä 10 koske ovien avautumista, mikä yleisesti voi tapahtua suuremmalla nopeudella kuin niiden sulkeminen vaikkapa vain hissiko-rista nopeammin poistumisen mahdollistamiseksi.

Kömpelyyden välttämiseksi tunnetaan ovia, joiden voimansiirto-15 elimet muodostavat ruuvi-mutterijärjestelmän, jossa moottorin käyttämän ruuvin kierteiden nousu voi vaihdella, jolloin ovien avautumis- tai sulkeutumisliike loppuvaiheessa ensin kiihtyy, minkä jälkeen se tasaantuu ja lopuksi hidastuu.

20 Kyseinen järjestelmä on luonnollisesti suhteellisen yksinkertainen ja soveltuu vain tietyn levyisiin oviin.

Hyvin erilevyisten lineaarisesti liikkuvien ovien, joissa on ainakin yksi ovilevy, avautumista ja sulkeutumista valvotaan 25 päättömän hihnan avulla, johon on kiinnitetty ovilevyyn yhdistävä elin.

Tällaisen ovilevyn nopeuden säätelemiseksi sekä avaamis- että sulkemisvaiheessa ja erityisesti sen hidastamiseksi liikeradan 30 loppuvaiheessa on tietysti mahdollista toimia moottorin avulla eikä voimansiirtoelinten avulla.

Esillä olevaa keksintöä läheisesti muistuttavassa patenttihakemuksessa DE-A-2 625 397 on itse asiassa esitetty menetelmä 35 ja laite sellaisen vaihtovirtamoottorin, erityisesti asynkro-nimoottorin, pyörimisnopeuden säätämiseksi, jota syötetään roottorin kahden äärimmäisen kulma-asennon välillä, joiden 3 9 5 ό 2 4 välillä on säädettävä määrä roottorikierroksia ja joissa asennoissa nopeus on nolla.

Moottori on liitetty voimansiirtoelimeen, esimerkiksi ruuviin 5 tai hihnaan, jolta se sopivan laitteen kuten esim. mikroprosessorin valvonnan alla vastaanottaa voimaa, joka vaihtelee riippuen viitteestä, joka on funktio ovilevyn asentoa edustavien signaalien tilasta sen liikkeen aikana.

10 Näin ollen ovien avaaminen ja sulkeminen voi tapahtua optimi-nopeudella.

Vaikkakin tällainen suhteellisen yksinkertainen järjestelmä mahdollistaa ovien avautumis- ja sulkeutiimisnopeuden säätämi-15 sen halutuksi, vaatii se toimiakseen kuitenkin ovilevyn asentoa edustavat signaalit eli järjestelmän ulkopuolista tietoa.

Kyseisen ulkopuolisen tiedon välittämiseksi on tunnettua sijoittaa kunkin ovilevyn kulkureitille sensoreita, jotka toimi-20 vat yhteistyössä levyyn sovitetun elimen kanssa ja erityisesti neljän levyssä olevan koskettimen kanssa, joista kaksi ovat liikkeen päättämistä ja kaksi nopeuden muuttamista varten tietyn välimatkan päässä liikeradan päästä.

25 Jotta sensorit kehittäisivät tietojaan, on niiden syöttämiseen käytettävä ulkopuolista piiriä, joka johtuen sensorien lukumäärästä, ohjauskaapin liitäntään käytettävän kaapelin pituudesta sekä tällaisen liitännän edellyttämistä mekaanisista ominaisuuksista lisää vahinkovaaraa ja lisää tällaisen lait-30 teen hintaa.

On mahdollista ajatella, että käytettäisiin laskinta roottorin kierroksien lukumäärän määrittelemiseksi sen perusteella, kuinka monta lovea laite on havainnut käyttöakseliin liitty-35 vässä levyssä tai kulkureitin kanssa samansuuntaisesti kulke vassa nauhassa, mikä olisi kuitenkin aivan liian kallista.

' ' 95324 4

Esillä olevan keksinnön tavoitteena on aikaansaada menetelmä kolmivaiheisen yhden käämin käsittävän vaihtovirtamoottorin säätämiseksi, jota käytetään esim. ainakin yhden erityisesti lineaarisesti liikkuvan ovilevyn avaamiseksi ja sulkemiseksi 5 ilman, että tarvitaan moottorin ja sen syöttölaitteen sekä voimansiirtoelinten muodostaman järjestelmän ulkopuolella aikaansaatua tietoa.

Tätä varten keksinnössä tavoitellaan edellä esitetyn tyyppistä 10 säätömenetelmää, jolle on tunnusomaista se, että käynnistyksen yhteydessä, riippuen siitä, mikä tietyn sovelluksen funktiona etukäteen määritetty kulma-asento roottorin halutaan saavuttavan, jota asentoa aina rajoittaa alkutila ja lopputila, - määritetään joko laskemalla tai kokeilemalla teoreettinen 15 kokonaislukumäärä vaihtovirran täydellisiä jaksoja, joka on syötettävä moottoriin sen ajamiseksi kyseisen kulmaliikkeen yli; - teoreettinen kokonaislukumäärä tallennetaan muistiin; - riippuen täydellisten jaksojen järjestysnumerosta teoreetti-20 sessa kokonaislukumäärässä sekä ohjatun pyörimisliikkeen suunnasta muodostetaan taulukko moottorin virtasyötössä ennakoiduista vaihteluista, jotka teoriassa vastaavat ennalta määrättyä nopeuden ohjetta; ja käytön aikana: 25 - lasketaan täydellisten vaihtovirtajaksojen hetkellinen to dellinen lukumäärä lähtien ensimmäisestä ääriasennosta kohti toista ääriasentoa, - riippuen todellisen lukumäärän kulloisestakin arvosta ja myös ohjatun pyörimisliikkeen suunnasta täsmätään moottorin 30 syöttö arvoon, jonka taulukko antaa vastaavalle teoreettiselle väli lukumäärän e.

Esillä olevan keksinnön kohteena ovat myös välineet menetelmän toteuttamiseksi.

35

Keksintöä selitetään seuraavassa lähemmin esimerkkien avulla, jotka eivät rajoita sitä viitaten oheisiin piirroksiin, joissa: 95324 5 kuvio 1 esittää lohkokaavion menetelmästä, kuvio 2 esittää lineaarisesti liikkuvan oven, joka on varustettu menetelmän toteuttavilla välineillä.

5 Viitaten piirroksiin (kuvioon 2) esitetään sähkömoottori 1, kuten asynkronimoottori, jota syötetään viitteen mukaisesti vaihtelevalla taajuudella ja jonka roottorin 2 akseli 2a on kytketty hihnapyörään 3, joka käyttää taittopyörän yli kulkevaa päätöntä hihnaa 4, jonka juoksut ovat samansuuntaisia lii-10 kesuunnan kanssa ja joiden pituus vastaa vähintään annetun liikkeen L amplitudia lineaarisesti liikkuvien ovien, kuten hissin ovilevyn 5 avaamiseksi ja sulkemiseksi, joka levy on liitetty yhteen hihnan juoksuista millä tahansa tunnetulla tavalla (ei esitetä).

15

Voimassa olevien määräysten noudattamiseksi ja hissikorin tyhjentymisen nopeuttamiseksi liikkuu ovilevy edullisesti nopeammin avautuessaan kuin sulkeutuessaan.

20 Kyseisiä nopeuksia voidaan lisäksi vaihdella kulkureitin aikana alkaen ensimmäisestä osasta Llf jossa levy kiihtyy tiettyyn nopeuteen, jonka se pitää seuraavan osan L2 yli/ minkä jälkeen se progressiivisesti hidastaa kolmannen sovitettavan osan L3 aikana tullessaan lähelle päätepistettä, joka tässä on ovike-25 hyksen pystyseinä 6.

Eri osien kiihdytys-, kulku- ja hidastusnopeudet ovat ennalta määrättyjä ja muodostavat viitteen "C", joka on käytettävissä asennettaessa ja määritettäessä kullekin liikekohdalle virta-30 arvot, joilla moottoria tulisi syöttää toivotun nopeuskehityk-sen aikaansaamiseksi.

Amplitudi L määrittää moottorille 1 toiminta-alueen, jota rajoittaa alkutila E, ja lopputila EF, jotka vastaavat levyn 5 35 joko täysin avointa tai täysin suljettua asentoa.

6 35324 Näin ollen, jotta keksinnön mukaisesti pystyttäisiin valvomaan roottorin 2 pyörimistä alkutilasta E, lopputilaan EF nopeudessa, joka vaihtelee viitteen C mukaisesti: - määritetään käynnistysvaiheessa joko laskemalla tai kokeile-5 maila, riippuen roottorin 2 halutusta kulmaliikkeestä, joka on funktio erityisestä sovelluksesta, vaihtovirran i moottoriin 1 syötettävä täydellisten jaksojen T teoreettinen kokonaismäärä N, jotta se suorittaisi tällaisen kulmaliikkeen; - teoreettinen kokonaismäärä N tallennetaan muistiin, 10 - riippuen näiden täydellisten jaksojen T järjestysnumerosta X teoreettisessa kokonaisluvussa N sekä ohjatun pyörimisliikkeen suunnasta, muodostetaan taulukko niistä vaihteluista moottoriin 1 syötettävässä voimassa, jotta sen nopeus teoriassa vastaisi ennalta määritettyä nopeusviitettä C; 15 - käytön aikana: - lasketaan moottoria 1 syöttävän vaihtovirran 1 täydellisten jaksojen hetkellinen reaaliluku N' alkuääriasennosta, - riippuen hetkellisen reaaliluvun kustakin X'-arvosta sekä ohjatun pyörimisliikkeen suunnasta täsmätään moottorin syöttö 20 taulukossa annettuun vastaavan teoreettisen väliluvun M arvoon .

Riippuen moottorin 1 kuormasta saattaa roottorin 2 varsinaisen asennon 9 ja sitä pyörittävän signaalin 7 asennon 10 välillä 25 esiintyä siirtymää.

Tällöin keksinnön mukaisesti siirtymän huomioimiseksi: - synnytetään signaali G, joka edustaa nk. "lipsumiseroa" moottorin synkronismin Vs ja sen roottorin 2 todellisen 30 pyörimisnopeuden V välillä.

Riippuen lipsumissignaalin G tasosta H ja roottorin 2 kulma-asennosta A arvioidaan ennustettavissa oleva ero moottoriin 1 syötettyjen virtajaksojen varsinaisen määrän N' ja vastaavan 35 teoreettisen määrän M välillä ainakin osassa liikettä ää riasentojen E, ja EF välillä. Eron perusteella syötetään osittainen kompensaatio lipsumisesta ainakin signaalin tietyllä tasolla K.

95324 7

Kompensaatiotoimenpiteenä sovelletaan edullisessa sovellusmuo-dossa taulukon mukaisesti etenevän liikkeen jäljellä olevan kulmaeron kohdalla korjaustekijää ainakin ennalta määrättyyn arvojen osaan.

5

Toisessa sovelluksessa korjataan kompensaatiosuunnasta riippuen laskettujen jaksojen varsinaista määrää N' joko lisäämällä tai vähentämällä.

10 Vastaavasti mainittua lipsumissignaalia G verrataan maksimi-kynnykseen K' ja heti, kun sen ylitys on havaittu käynnistyy kompensaation hakemisen sijasta roottorin pyöriminen vastakkaiseen suuntaan siten, että se palaa alkuasentoonsa E,.

15 Menetelmälle on edelleen tunnusomaista erityisesti tasaisessa vauhdissa, että määritettäessä lipsumista G edustavaa signaalia 13 mitataan moottoria syöttävän virran intensiteetti i.

Moottorin hidastaessa vauhtia, mikä johtaa ylivirtaan, käyte-20 tään toista viitearvoa.

Tällaista lipsumista voi tietysti esiintyä kummassa suunnassa tahansa esimerkiksi kun ovilevy kohtaa esteen tai vastaavasti, jos sen etenemistä autetaan.

25

Roottorin 2 mahdollinen lipsuminen, joka aiheutuu ovilevyyn 5 joko positiivisesti tai negatiivisesti vaikuttavasta epänormaalista kuormasta, aiheuttaa moottoria syöttävän piirin sisällä virtavaihtelun, joka mitataan esim. yhdessä sen kom-30 ponenttien terminaaleista, kuten vastuksesta 14.

Järjestelmän käynnistämiseksi määritetään täydellisten jaksojen teoreettinen määrä N edullisesti kokeilemalla, laskemalla kuinka monta täydellistä jaksoa esiintyy ovilevyn liikkuessa 35 yhdestä ääriasennosta toiseen moottorin 1 avulla, jota syötetään alhaisella taajuudella, minkä jälkeen suoritetaan toinen lasku normaalitaajuudella.

8 95324

Riippuen normaalivoimista saattaa asentaja joutua korjaamaan viitteen siten, että se lisää esikompensaation. Lisäksi voidaan viitteeseen lisätä vielä yksi taajuus oven ääriasentoon oven pomppimista jarruttavan vääntömomentin aikaansaamiseksi.

5 Välineille säätömenetelmän toteuttamiseksi on lähinnä tunnusomaista se, että ne käsittävät: - välineen 15 moottoria 1 syöttävän vaihtovirran i täydellisten jaksojen T teoreettisen kokonaismäärän N määrittelemiseksi 10 ja tallentamiseksi, joka määrä tarvitaan oven liikuttamiseksi ääriasennosta Ej toiseen ääriasentoon EF, - välineen 16, joka riipuen kunkin jakson T järjestysnumerosta X kokonaismäärässä N tekee taulukon vaihteluista moottorin tarvitsemassa voimalähteessä, jotta se teoriassa vastaisi en- 15 naita määrättyä nopeusviitettä, - välineen 151 laskemaan hetkellisten reaalilukujen N' määrän virrassa i, joka syöttää moottoria 1 ääriasennosta Ex toiseen ääriasentoon EF, - välineen 161, joka riippuen hetkellisen reaaliluvun N' kul-20 loisesta X'-arvosta ja myös liikkeen suunnasta säätää moottorin 1 voimansyötön vastaavan teoreettisen luvun M taulukossa annettuun arvoon.

Välineet käsittävät edelleen: 25 - välineen 17 signaalin G kehittämiseksi, joka edustaa "lip- sumiseroa" moottorin synkroninopeuden Vs ja sen roottorin 2 todellisen pyörimisnopeuden V välillä, - välineen 18, joka lipsumissignaalin G tasosta H ja roottorin 2 kulma-asennon perusteella arvioi ainakin ennustettavan eron 30 moottoria 1 syöttävän virran jaksojen hetkellisen reaaliluvun N' ja vastaavan teoreettisen luvun M välillä ainakin osalla ääriasentojen Ej ja EF välistä liikettä aikana, - välineen 19, joka ainakin lipsumissignaalin G tietyllä tasolla K syöttää ainakin osittaisen kompensaation lipsumiselle.

35 Tätä tarkoitusta varten väline soveltaa taulukossa menossa olevan liikkeen jäljellä olevaan kulmaeroon korjaustekijää SI . Kiiti Μ I tt 9 95624 ainakin osaan alkuperäisistä arvoista tai lisää tai vähentää laskettujen jaksojen reaalilukua N'.

Välineet käsittävät edelleen: 5 - välineen 20 lipsumissignaalin G vertaamiseksi maksimi kynnyk seen K' , ja - välineen 21, joka välittömästi, kun ylimmän sallitun kynnyksen K' ylitys havaitaan, kompensaation sijasta erityisesti äkkitapauksessa ohjaa roottorin vastakkaissuuntaista pyörimis-10 tä siten, että se palaa alkuasentoonsa Ej tai, erityisesti avaamisen yhteydessä, pysäyttää oven, minkä jälkeen se säätää sen uudelleen ennen kuin liike jatkuu.

Näiden välineiden yhteydessä ovessa voi olla detektoreita, 15 esim. välimatkadetektoreita, jotka estävät ketään jäämästä ovien väliin puristuksiin.

Edullisessa sovellusmuodossa käsittävät välineet 17 lipsumisen G määrittämiseksi piirin 22 moottoria syöttävän virran inten-20 siteetissä i esiintyvien kaikkien normaalista poikkeavien vaihteluiden havaitsemiseksi.

Eräässä edullisessa sovelluksessa on sähkömoottori 1 kolmivaiheinen asynkronimoottori ja vaihtovirta tulee generaattorista 25 8 pulssileveysmoduloidun invertterin synnyttämänä.

Kolme pulssia tulevat invertterin kolmesta varresta, jotka kukin valvovat moottorin yhtä vaihetta.

30 Kukin varsi on tarkoitusta varten muodostettu kahdesta transistorista, jotka on kytketty halutulle taajuudelle säätölaitteesta.

Tuloksena saatava syöttötaajuus voi olla korkeampi kuin asyn-35 kronimoottorin normaali käyttötaajuus.

95324 10 Tämän tyyppinen invertteri mahdollistaa sellaisen jännitteen aikaansaamisen, jonka amplitudi ja taajuus voivat vaihdella esim. kiinteästä vaihtovirtajännitteestä.

5 Tämän tyyppisessä generaattorissa on se etu, että sen myötä on mahdollista lukea taajuusarvo ja havaita jaksoissa esiintyvät vaihtelut ja näin ollen helpottaa niiden laskemista.

ii : an im Iita

Claims (10)

95324 11 Pat en11 ivaa t imuks e t

1. Menetelmä vaihtovirralla (i) käyvän moottorin (1), erityisesti, joskaan ei yksinomaan, asynkronimoottorin, pyörimisnopeuden säätämiseksi, jota syötetään taajuudella, jota voi- 5 daan vaihdella riippuen ohjeesta (C) roottorin (E, ja EF) kahden sovitettavan äärimmäisen kulma-asennon välillä, jotka ovat sovitettavan määrän roottorin kierroksia päässä toisistaan ja joissa ääriasennoissa nopeus on nolla, tunnettu siitä, että käynnistyksen yhteydessä, riippuen siitä, mikä tietyn sovel-10 luksen funktiona etukäteen määritetty kulma-asento roottorin halutaan saavuttavan, jota asentoa aina rajoittaa alkutila (E,) ja lopputila (EF) , - määritetään joko laskemalla tai kokeilemalla teoreettinen kokonaislukumäärä (N) vaihtovirran (i) täydellisiä jaksoja 15 (T) , joka On syötettävä moottoriin sen ajamiseksi kyseisen kulmaliikkeen yli; - teoreettinen kokonaislukumäärä (N) tallennetaan muistiin; - riippuen täydellisten jaksojen (T) järjestysnumerosta (X) teoreettisessa kokonaismäärässä (N) sekä ohjatun pyörimisiiik- 20 keen suunnasta muodostetaan taulukko moottorin virtasyötössä ennakoiduista vaihteluista, jotka teoriassa vastaavat ennalta määrättyä nopeuden ohjetta; ja käytön aikana: - lasketaan täydellisten vaihtovirtajaksojen hetkellinen to-25 dellinen lukumäärä (Ν') lähtien ensimmäisestä ääriasennosta (Ei) kohti toista ääriasentoa (EF) , - riippuen todellisen lukumäärän (Ν') kulloisestakin arvosta (X') ja myös ohjatun pyörimisliikkeen suunnasta täsmätään moottorin syöttö arvoon, jonka taulukko antaa vastaavalle teo- 30 reettiselle välilukumäärälle (M).

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että - kehitetään signaali (G) , joka edustaa nk. "lipsumiseroa" 35 moottorin synkroninopeuden (Vs) ja sen roottorin todellisen pyörimisnopeuden (V) välillä, - riippuen lipsumissignaalin (G) tasosta (H) ja roottorin (2) kulmalrikkeestä (A) toisesta ääriasennosta arvioidaan ainakin 95324 12 ennustettava ero moottoria (1) syöttävien jaksojen todellisen lukumäärän (Ν') ja vastaavan teoreettisen välilukumäärän (M) välillä ainakin osalta liikettä mainittujen ääriasentojen (E, ja Ef) välillä, ja 5. erosta riippuen indusoidaan lipsumisen ainakin osittainen kompensaatio ainakin signaalin (G) tiettyä arvoa (K) vastaan.

3. Förfarande enligt patentkrav 2, kännetecknat av att för en dylik kompensation tillämpas en korrektionsfaktor i tabel-len över vinkelskillnader för den framskridande rörelsen ätminstone i en del av de ursprungligen angivna värdena. 15

3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että tällaista kompensaatiota varten sovelletaan etenevän 10 liikkeen kulmaerojen taulukkoon korjaustekijää ainakin osaan alunperin annetuista arvoista.

4. Förfarande enligt patentkrav 2, kännetecknat av att för en dylik kompensation korrigeras det reellä antalet (Ν') kal-kylerade perioder. 20 5. Förfarande enligt nägot av patentkraven 1-4, kännetecknat av att glidsignalen jämförs med ett maximalt tröskelvärde (K') och sä fort en överskridning av nämnda maximala tröskelvärde (K') detekteras, tillämpas inte kompensation, utan i stället startas genast rotorns rotation i motsatt riktning sä att den 25 ätergär i sitt ursprungliga läge (E,) .

4. Patenttivaatimuksen 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että tällaista kompensaatiota varten oikaistaan laskettujen 15 jaksojen todellista lukumäärää (Ν').

5. Jonkin patenttivaatimuksen 1-4 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että lipsumi s signaalia verrataan maksimikynnysar-voon (K') , ja heti kun havaitaan mainitun maksimikynnysarvon 20 (K') ylitys, ei sovelleta kompensaatiota vaan sen sijaan käyn nistetään heti roottorin pyöriminen vastakkaiseen suuntaan siten, että se palaa alkuasentoonsa (Et) .

6. Förfarande enligt nägot av patentkraven 1-4, kännetecknat av att glidsignalen jämförs med det högsta tillätna tröskelvärde t (K') , och sä fort en överskridning av nämnda maximala 30 tröskelvärde (K') detekteras, söks inte kompensation, utan i stället stoppas rotorn, varefter den äterförs i startläget och startas pä nytt först därefter.

6. Jonkin patenttivaatimuksen 1-4 mukainen menetelmä, tun-25 nettu siitä, että lipsumi s signaalia verrataan korkeimpaan sallittuun kynnysarvoon (K') , ja heti kun havaitaan mainitun maksimaalisen kynnysarvon (K') ylitys, ei haeta korvausta, vaan sen sijaan roottori pysäytetään, minkä jälkeen se palautetaan alkutilaan ja vasta sitten käynnistetään uudelleen. 30

7. Anordning för utförande av ett förfarande enligt nägot av 35 patentkraven 1-6, kännetecknad av att den omfattar - ett organ (15) för att definiera och registrera det teore-tiska totala antalet (N) fulla perioder växelström (i) tili 95324 16 motorn (1) som behövs för att flytta motom frän ett ändläge (E,) till ett annat (EF) , - ett organ (16) som beroende pä ordningstalet (X) för varje period (T) i det totala antalet bildar en tabell över va- 5 riationema i motorns (1) strömtillförsel, för att den teore-tiskt skall motsvara ett förutbestämt hastighetsställvärde (C) , - ett organ (151) för att kalkylera det momentana reellä antalet (Ν') fulla perioder av Ström (i) som tillförs motorn frän 10 det ena ändläget (E,) tili det andra (EF) , - ett organ (161), som beroende pä respektive värde (X') för det momentana reellä antalet ooh rörelsens riktning anpassar motsvarande teoretiska mellantal för strömtillförseln tili det i tabellen angivna värdet. 15

7. Laite jonkin patenttivaatimuksen 1-6 mukaisen menetelmän toteuttamiseksi, tunnettu siitä, että se käsittää - välineen (15), jolla määritetään ja tallennetaan moottoria (1) syöttävän vaihtovirran (i) täydellisten jaksojen teoreet- 35 tinen kokonaislukumäärä (N), joka tarvitaan moottorin liikuttamiseksi yhdestä ääriasennosta (E,) toiseen (EF) , - välineen (16), joka riippuen kunkin jakson (T) järjestysluvusta (X) kokonaislukumäärässä muodostaa taulukon vaihteluista 95324 13 moottorin (1) virransyötössä, jotta se teoriassa vastaisi ennalta määrättyä nopeusohjetta (C), - välineen (151) moottoria ensimmäisestä päätyasennosta (Ej) toiseen (EF) syöttävän virran (i) täydellisten jaksojen het- 5 kellisen todellisen lukumäärän (Ν') laskemiseksi, - välineen (161) , joka riippuen hetkellisen todellisen lukumäärän kustakin arvosta (X') ja liikkeen suunnasta sovittaa virransyötön vastaavan teoreettisen välilukumäärän (M) taulukossa annettuun arvoon. 10

8. Anordning enl igt patentkrav 7, kannetecknad av att den omfattar - ett organ (17) för att alstra en signal (G) , som represente-rar den sk. glidningen mellan motorns (1) synkroniska has- 2. tighet (Vs) ooh den verkliga rotationshastigheten (V) hos dess rotor (2), - ett organ (18) som beroende pä nivän (H) hos glidsignalen (G) och rotorns (2) vinkelläge (A) uppskattar ätminstone den förutsägbara skillnaden mellan det momentana realantalet (N') 25 perioder av strömtillförsel tili motorn (1) och motsvarande teoretiska mellantal (M) för ätminstone en del av rörelsen mellan ändlägena (E^ och (EF) , och - ett organ (19) som ätminstone pä en viss nivä (K) av glidsignalen (G) utför ätminstone en partiell kompensation av 30 glidningen.

8. Patenttivaatimuksen 7 mukainen laite, tunnettu siitä, että se käsittää - välineen (17) signaalin (G) aikaansaamiseksi, joka edustaa nk. "lipsumiseroa" moottorin (1) synkroninopeuden (Vs) ja sen 15 roottorin (2) todellisen pyörimisnopeuden (V) välillä, - välineen (18), joka riippuen lipsumissignaalin (G) tasosta (H) ja roottorin (2) kulma-asennosta (A) arvioi ainakin ennustettavan eron virtaa syöttävän moottorin l jaksojen hetkellisen reaaliluvun (N') ja vastaavan teoreettisen välilukumäärän 20 (M) välillä ainakin osalla liikettä ääriasentojen (Ej) ja (EF) välillä, ja - välineen (19), joka ainakin lipsumissignaalin (G) tietyllä tasolla (K) suorittaa lipsumisen ainakin osittaisen kompensaation. 25

9. Anordning enligt patentkrav 8, kannetecknad av att den omfattar - ett organ (20) för att jämföra glidsignalen (G) med ett ma-35 ximalt tröskelvärde (K') för att detektera en överskridning av denna tröskel, och - ett organ (21) för att styra rotation av rotorn i motsatt riktning sä att den ätergär i sitt ursprungsläge Et och 95324 17 - ett organ för att styra stoppet och aterförandet av därpa-följande ursprungsläge innan rörelsen fortsätts.

9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen laite, tunnettu siitä, että se käsittää - välineen (20) lipsumissignaalin (G) vertaamiseksi maksimi-kynnysarvoon (K') kyseisen kynnyksen ylityksen havaitsemisek- 30 si, ja - välineen (21) roottorin vastakkaissuuntaisen pyörimisen ohjaamiseksi siten, että se palaa alkuasentoonsa EI# ja - välineen pysäyttämisen ja sitä seuraavan alkutilan palauttamisen ohjaamiseksi ennen liikkeen jatkamista. 35

10. Patenttivaatimuksen 8 tai 9 mukainen väline, tunnettu siitä, että liukumisen (G) määrittävä väline (17) käsittää 95324 14 piirin (22), joka havaitsee kaikki normaalista poikkeavat vaihtelut moottoria syöttävän piirin virrassa. 5 1. Förfarande för regiering av rotationshastigheten av en med växelström (i) driven motor (l), särskilt, fastän inte uteslutande, en asynkronisk motor, med strömtillförsel pä en frekvens som kan varieras beroende pä ställvärdet (C) för de tvä ytterliga vinkellägena i vilka rotorn (E, och ER skall an-10 passas, som ligger pä ett avständ av ett visst antal rota-tioner hos rotorn frän varandra och i vilka ändlägen hastighe-ten är noll, kännetecknat av att i samband med start, beroende pä vilket förutbestämt vinkelläge som en funktion av en viss tillämpning rotorn skall intä, varvid läget alitid avgränsas 15 av ett utgängsläge (E,) och ett ändläge (EF) , - bestäms antingen genom kalkyl eller försök det teoretiska totala antalet (N) fulla perioder (T) av växelström (i) som skall tillföras motorn för att driva den över respektive vin-kelrörelse; 20. det teoretiska antalet (N) registreras i minnet; - beroende pä ordningsnumret (X) för de fulla perioderna (T) i det teoretiska totala antalet (N) samt den styrda rotations-rörelsens riktning uppgörs en tabell över förutsägbara va-riationer i motorns strömtillförsel, vilka teoretiskt motsva- 25 rar det förutbestämda ställvärdet: och under driften: - kalkyleras det momentana reellä antalet (Ν') fulla växel-strömperioder utgäende frän det första ändläget (Et) mot det andra ändläget (EF) , 30. beroende pä respektive värde (X') av det reellä antalet (Ν') samt riktningen hos den styrda rotationsrörelsen preciseras tillförseln tili motorn tili ett värde, som anges av tabellen över motsvarande teoretiska mellantal (M). 35 2. Förfarande enligt patentkrav 1, kännetecknat av att - man alstrar en signal (G) som representerar den sk. glid-skillnaden mellan motorns synkroniska hastighet (Vs) och den reellä rotationshastigheten (V) för dess rotor, I (H l· Mil II!?!! 95324 15 - beroende pä nivan (H) för glidsignalen (G) och rotorns (2) vinkelrörelse (A) frän det ena ändläget uppskattas ätminstone den skillnad som skall förutsägas mellan det reellä antalet (Ν') perioder som tillförs motorn (1) och det motsvarande teo- 5 retiska mellantalet (M) ätminstone för en del av rörelsen mellan nämnda ändlägen (E, och EF) , och - beroende pä skillnaden induceras ätminstone en partiell kom-pensation för glidningen ätminstone mot ett visst värde (K) av signalen (G). 10

10. Organ enligt patentkrav 8 eller 9, kännetecknat av att 5 organet (17) som definierar glidningen (G) omfattar en krets (22) som detekterar alla variationer som avviker frän det nor-mala i kretsen för strömtillförsel tili motorn.