JP2547344B2 - 電動モータ回転速度を調整する方法及びモータの回転速度調整装置 - Google Patents

電動モータ回転速度を調整する方法及びモータの回転速度調整装置

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Description

【発明の詳細な説明】 （技術分野） この発明は交流電動モータの回転速度を調整する方法
に関し、特に、調整可能な回転子の回転数により間隔を
隔てた回転子の二つの最端位置が調整可能であり、その
位置では速度がゼロである角度位置の間での基準に従っ
て変化する周波数にて電力供給される非同期モータの回
転速度を調整する方法に関する。
この発明は更に、前記方法を実施するための装置及び
この装置を備えたモータに関する。
（背景技術） このような方法の利用分野は、それに限定されるもの
ではないが、特に乗員又は荷物用エレベータに取付けた
ドア、或いはビルの出入口にあるドアのような直線的に
移動するドアの開閉用の装置である。
この分野では、モータはドアの開位置と閉位置との二
つの位置の間で、ドアの少なくとも一つの一片を駆動す
る伝動部材と連結されており、ドアの開閉は、伝動比に
応じて、ドアの幅に対応して特に据え付けの際に調整さ
れた二つの前記両端位置の間の、回転子の所定の回転数
に対応する。
ドアの機械的強度に悪影響を及ぼすドアの急激な運動
を防止するため、ドアはゼロの始動速度から標準速度ま
で加速され、その後、到着時にはゼロ速度に減速される
ように運動しなければならない。
そのため、クランク・リンク・システムを利用して、
モータ軸により生じた一定の円運動を、その速度が正弦
関数である実質的な往復運動へと変換する方法が公知で
ある。
しかし、これらの伝動部材は場所を取り、コストが高
く、且つ類似寸法のドアに限定される。
特にエレベータのドアの場合、明確な安全上の理由か
ら、動力の基準が最大閉鎖エネルギを、ひいては最大閉
鎖速度を規定する。
完全に開いた状態のときに圧搾の危険があるような種
類のドアを除き、これらの基準及び条件は一般的ドアの
開放時には実際的には存在しない。即ち一般にドアの開
放は、室内が空になることを急ぐためだけであるにせ
よ、閉じる場合よりもかなり早い速度で行われる。
少なくとも場所をとる欠点をなくするため、伝動部材
がねじ−ナット・システムを形成するドアが公知であ
り、該システムでは、モータによって回転駆動されるね
じは可変ピッチを有してもよく、これによってドアの開
又は閉運動中、ドアは、最終段階で加速され、次に一定
の速度にされ、最後に減速される運動で駆動される。
勿論このシステムは比較的簡単な設計であり、所定の
輻のドアにしか適応できない。
限定内で幅が可変であるドアに適応するため、ドア片
を取付けた部材の上部に固定されたエンドレス・ベルト
を用いてドアを直線的に動かし、少なくとも一つのドア
片を有するドアの開閉を制御することは公知である。
ドアの開放だけではなく、閉鎖時の際も、前記ドア片
の速度を調整するために、特にドア片の進行の終端時に
減速することは、伝動部材のレベルではなくモータのレ
ベルで作用させることも勿論可能である。
近似した関係の適用では、この方法は公知（DE−Ａ−
2 625 397）であり、AC電動モータの回転速度を調整す
るための装置は、特に、非同期モータでは、調整可能な
回転子の回転により最端位置では速度がゼロであるよう
に、回転子の二つの最端部角度位置の間で基準に従って
変化する周波数によって電力供給されていた。
ねじ又はベルトのような伝動部材と連結されて、モー
タはマイクロプロセッサのような適当な装置の制御下
で、電力の供給を受ける。この電力はドア片の進行中の
位置を表す信号状態の関数が適用される基準の一部とな
るような基準に従って変化する。
ドアの開閉はこのようにして最適な速度で行うことが
できる。
比較的簡単なこのような組立体によってドアの閉鎖速
度及び開放速度を随意に調整することができるが、それ
が動作可能であるためには、前記ドア片の位置、および
前記組立体の外部の情報を表す前記信号を発生すること
が必要である。
このような外部情報を得るためには、各ドア片の移動
経路に沿ってドア片によって担持された部材と連係する
センサを配設することが公知である。特にこの部材は、
ドア片毎に、二つが移動経路端にあり、もう二つが速度
を変更するためこの経路端から一定距離にある４つの接
点を備えている。
これらのセンサは情報を発生するため、外部回路によ
って給電されなければならない。そのためセンサの数が
多いこと、制御キャビネットへの接続用ケーブルの長さ
が長いこと、及び前記接続が必要とする機械的な特性に
よって、損傷の危険が高まり、このような装置のコスト
が高くなる。
駆動軸と連結したディスク、又は移動経路と平行なリ
ボンに設けられたノッチの数を検出することによって回
転子の回転数を算出するため、カウンタを使用すること
も考えられよう。
（発明の開示） この発明の目的は、例えば、少なくとも一つの、特に
直線的に移動するドア片を開閉するために使用され、給
電装置及び伝動部材と共にモータにより形成された組立
体の外部で特別に得られた情報を必要としないで、単一
巻線を有する三相交流電動モータの調整方法を提供する
ことである。
このため、発明は以下の特徴を備えた上述の形式でな
る調整方法を対象とする。即ち、 立ち上がり時に、特定の用途に応じて予め定められ、
いかなる場合でも初期状態及び最終状態によって定めら
れている、獲得すべき回転子の角度移動に応じ、 前記角度移動にわたってモータを駆動するためにモー
タに給電するのに必要な交流電流の完全周期の総理論周
期数を計算又は実験によって決定し、 この総理論周期数を予め記憶装置に記憶させ、 制御された回転運動の方向であっても、これらの総理
論周期数における完全周期の指定周期数に応じて、理論
上、所定の基準速度に従うようにモータ用の給電の変化
表を作成し、 使用中は、モータに給電される実際の交流電流の瞬時
周期数を初期の最端位置の一方から他方の最端位置へと
カウントし、 瞬時周期数の各値に応じて、制御された回転移動の方
向であっても、モータへの給電は対応する中間の理論周
期数に対する表を与えられる値に調整できるようになっ
ており、 さらに、モータの同期速度と回転子の実際の回転速度
との速度差を表すスリップ信号を発生し、 このスリップ信号のレベル及び回転子の最端位置の一
つからの角度変化に応じて、モータに供給する交流電流
の瞬時周期数とこれに対応する中間の理論周期数との間
の差を、２つの最端位置の間の移動の少なくとも一部に
わたって評価し、 この差に応じて、前記スリップ信号の少なくとも一定
レベルにある間では、スリップによる回転子の角度位置
のずれを補償することを特徴とする。
この発明は上記方法を実施するための装置も対象とし
ている。
本発明は以下に記載されたものに限定されるものではな
い実施例の説明により添付図面を参照して明解に理解さ
れよう。
（図面の簡単な説明） 第一図は本方法の構成図である。
第二図は方法を実施するための装置を備えた直線的に
移動するドアの説明図である。
（発明を実施するための最良の形態） 図面（第二図）を参照すると、以下の基準に従って変
化する周波数で給電される非同期モータのような電動モ
ータ１が図示され、この基準はその回転子２の軸2aは案
内プーリを係合するエンドレス・ベルト４を駆動するプ
ーリ３に連結され、且つ、前記ベルトの撚り線は平行で
あり、エレベータに取りつけたドアのような直線的に移
動するドアのドア片５を開閉するための所定の移動Ｌの
振幅に少なくとも等しい長さを有しており、前記ドア片
は任意の公知の手段（図示せず）によってベルトの撚り
線の一つに並進運動するように接続されている。力の基
準に合致し、同時に室内が速やかに空になるようにする
ため、ドア片は開放速度が閉鎖速度よりも早い運動で駆
動されることが好適である。
更に、これらの各々の速度は移動径路の異なる区間で順
次変更可能である。即ち、第一区間L1では第二区間L2を
通して維持される標準速度に達するまで所定の加速で始
動し、この後、第三の調整可能区間L3では漸次減速す
る。何故ならばこの例ではドア・フレームの直立部６が
移動の終端の近傍に接近するからである。
このような加速標準速度及び減速は異なる区間毎に予
め定められており、且つ据え付けの際にアクセス可能な
基準速度“C"を形成していて、移動の各位置について、
所望の速度展開を得るためにモータに供給されるべき電
流の値を定める。
前記振幅Ｌはモータ１用にドア片５の完全な開放位置
または完全な閉鎖位置にそれぞれ対応する初期状態（一
方の最端位置）EI及び最終状態（他方の最端位置）EFに
より限定される動作範囲を決定する。
従って、前記のとおり、この発明に基づき基準速度
“C"に従って変化する速度で回転子２の回転を初期状態
EIから最終状態EFまで制御するためには、 立ち上がり時に、特定の用途に応じて予め定められ
た、獲得すべき回転子の角度移動に応じ、 前記角度移動にわたってモータ１を駆動するためにモ
ータ１に給電するのに必要な交流電流ｉの完全周期Ｔの
総理論周期数Ｎを計算又は実験によって決定し、 この総理論周期数Ｎを予め記憶装置に記憶させ、 制御された回転運動の方向であっても、これらの総理
論周期数Ｎにおける完全周期Ｔの指定周期数Ｘに応じ
て、理論上、所定の基準速度Ｃに従うようにモータ用の
給電の変化表を作成し、 使用中は、モータに給電される実際の交流電流の瞬時
周期数Ｎ′を初期の最端位置EIの一方から他方の最端位
置EFへとカウントし、 瞬時周期数Ｎ′の各値Ｘ′に応じて、制御された回転
移動の方向であっても、モータへの給電は対応する中間
の理論周期数（Ｍ）に対する表によって与えられる値に
調整される。
モータ１によって駆動される荷重に応じて、回転子２
の実際位置９と、回転子の回転を誘発する信号７の周期
をカウントすることにより得られる位置10との間にずれ
が生じることがある。
この場合、このようなずれを計算にいれるため、本発
明に基づき、 モータの同期速度VSと回転子２の実際の回転速度Ｖと
の速度差を表すスリップ信号Ｇを発生し、 このスリップ信号ＧのレベルＨ及び回転子２の最端位
置の一つからの角度変位Ａに応じて、モータに供給する
交流電流の瞬時周期数Ｎ′とこれに対応する中間の理論
周期数Ｍとの間の少なくとも予測できる差を、２つの最
端位置EIとEFの間の移動の少なくとも一部にわたって評
価し、 この差に応じて、スリップ信号Ｇの少なくとも一定レ
ベルＫの間では、少なくとも部分的にモータへの給電に
よりスリップによる回転子の角度位置ずれを補償するた
めに速度調整が行われる。
好適な実施例では、このような補償のために、表にお
いて、進行中の移動の残りの角度差について、少なくと
も最初に供給された値の一部に補正係数が加えられる。
別の実施例では、補償の方向に応じて、カウントされ
たモータに供給する交流電流の瞬時周期数Ｎ′が増減に
よって修正される。
同様に、このスリップ信号Ｇは最大閾値Ｋ′と比較さ
れ、且つこの最大閾値の交差が検出されると直ちに、補
償を求める代わりに回転子がその初期位置EIに戻るよう
に回転子の逆回転が指令される。
この方法の特徴は更に、特に標準速度にてスリップＧ
を表す信号13を決定するためモータに供給される電流の
強さｉが測定されることである。
過電流が生じる減速中は、別の基準値が利用される。
このようなスリップは例えばドア片が障害物に当た
り、あるいは障害物がドア片に当たることによって逆方
向に移動することにより一方向又は他方向で明らかに発
生することがある。
ドア片５に対し正又は負に作用する異常荷重に起因す
る回転子２のスリップによって、モータに給電する回路
内で、例えば抵抗14のような部品の一つの端子で電流変
化の測定が行われる。
組立体を始動させるには、完全周期Ｔの総理論周期数
Ｎは実験によって、即ち低周波数で給電されたモータ１
による最端部から別の最端部へのドア片の移動中の完全
周期数をカウントすることによって、次に通常周波数で
第二の読み取りを行うことによって決定されることが好
適である。
通常の電力に応じて、据え付け者は前もって補償でき
るように基準を修正することができる。更に、最端位置
に到達したときドアの跳ね返り作用を絶つ保持トルクを
供給する補足周波数を基準に加えることができる。
制御方法を実施するための装置の主な特徴はそれが、 モータ１が、一方の最端位置EIから他方の最端位置EF
に移動するのに必要な、モータ１に給電される交流電流
ｉの完全周期Ｔの総理論周期数Ｎを測定し、かつ記憶す
るための装置15と、 これらの周期Ｔのそれぞれの総数Ｎにおける各値Ｘに
応じて、所定の基準速度Ｃと理論上合致するようにモー
タ１に供給される電力供給の変化表を設定するための装
置16と、 モータ１に供給される交流電流ｉの完全周期の瞬時周
期数Ｎ′を一方の最端位置EIから他方の最端位置EFへと
カウントするための装置151と、 前記瞬時周期数Ｎ′の各値Ｘ′に応じて、移動方向で
あってもモータ１の電力供給を対応する中間の理論周期
数Ｍ用の表によって与えられる値に適応させるための装
置161とから構成されている。
さらに、本発明の装置では、モータ１の同期速度Vsと
この回転子２の実際の回転速度Ｖしとのスリップ差を表
すスリップ信号Ｇを作り出すための装置17と、 スリップ信号ＧのレベルＨ及び回転子２の角度位置Ａ
に応じて、モータ１に供給される交流電流の完全周期の
瞬間周期数Ｎ′とこれに対応する中間の理論周期数Ｍと
の間の少なくとも予期し得る差を、２つの最端位置EIと
EFの間の移動の少なくとも一部にわたって評価するため
の装置18と、 前記スリップ信号Ｇの少なくとも一定レベルＫにある
間では、スリップによる回転子の角度位置のずれを補償
するための装置19とを含んでいる。
そのため、この装置は進行中の移動の残りの角度差に
ついて、初期に供給された値の少なくとも一部に修正係
数を表に供給し、又は、カウントされた周期の実数Ｎ′
を増減する。
この装置は更に、 スリップ信号Ｇを最大閾値Ｋ′と比較するための装置
20と、 この最大閾値Ｋ′の交差が検出されると直ちに補償を
求める代わりに、特に衝撃の場合、回転子の逆回転を制
御してそれが初期位置EIに戻るようにするか、又は、特
に開放の場合、停止を制御し、次に運動が再開するまえ
にリセットするための装置21とから構成されている。
これらの装置と組み合わせて、ドアは特にドア片間の
圧搾を防止するための検出器、例えば接近検出器を備え
ることができる。
好適な実施例では、スリップＧを判定する装置17はモ
ータに給電される回路内の電流の強度ｉの何らかの異常
変化を検出するための回路22から成っている。
好適な実施例では、電動モータ１は三相非同期交流モ
ータであり、交流電流はパルス幅変調インバータにより
形成された発電機８から供給される。
これらのパルスはそれぞれがモータの位相の一つを制
御するインバータの３つのアームから発される。
各アームはこの目的のため制御素子からの所望の周波
数で切り換わる二つのトランジスタから形成されてい
る。
合成供給周波数は非同期モータの通常の使用周波数よ
りも大きくても良い。
この種類のインバータによって一定な直流電圧からで
も振幅及び周波数が可変である電圧を得ることが可能で
ある。
この種類の発電機の利点は周波数値を読み取り、且つ
周期の変化を検出し、且つそれによってそのカウンティ
ングを容易にすることができることである。
以上、本発明によれば、２つの最端位置間で決められ
た理論周期数に対応した、モータへの給電の変化表によ
り、モータの回転子の角度移動に応じた回転速度が得ら
れるので、例えば、ドア開閉に伴ない２つの最端位置に
設置される外部センサの情報を必要としないで、ドアの
開閉速度調整を正しい区間で繰り返すことができる。
また、本発明では、モータの同期速度と回転子の実際
の回転速度との速度差を表すスリップ信号のレベルと回
転子の最端位置からの角度移動に応じて、モータに供給
される交流電流の実際の瞬時周期数と理論周期数との差
が評価されることから、常に、予め設定した理論周期数
で決められた角度位置と実際の回転子の実際の角度位置
とのずれを補償することができ、装置の信頼性が向上す
る。

Claims (9)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】調整可能な回転子の回転数によって、回転
    子の２つの最端角度位置が調整可能であり、その位置で
    は速度がゼロである角度位置（EI及びEF）の間での予め
    定めた基準速度（Ｃ）に従って変化する周波数にて電力
    供給される、交流電動モータ（１）の回転速度を調整す
    る方法において、 立ち上がり時に、特定の用途に応じて予め定められ、い
    かなる場合でも初期状態（EI）及び最終状態（EF）によ
    って定められている、獲得すべき回転子の角度移動に応
    じ、 前記角度移動にわたってモータ（１）を駆動するために
    モータ（１）に給電するのに必要な交流電流（ｉ）の完
    全周期（Ｔ）の総理論周期数（Ｎ）を計算又は実験によ
    って決定し、 この総理論周期数（Ｎ）を予め記憶装置に記憶させ、 制御された回転運動の方向であっても、これらの総理論
    周期数（Ｎ）における完全周期（Ｔ）の指定周期数
    （Ｘ）に応じて、理論上、所定の基準速度（Ｃ）に従う
    ようにモータ用の給電の変化表を作成し、 使用中は、モータに給電される実際の交流電流の瞬時周
    期数（Ｎ′）を初期の最端位置（EI）の一方から他方の
    最端位置（EF）へとカウントし、 前記瞬時周期数（Ｎ′）の各値（Ｘ′）に応じて、制御
    された回転移動の方向であっても、モータへの給電は対
    応する中間の理論周期数（Ｍ）に対する表によって与え
    られる値に調整できるようになっており、 さらに、モータの同期速度（VS）と回転子（２）の実際
    の回転速度（Ｖ）との速度差を表すスリップ信号（Ｇ）
    を発生し、 このスリップ信号（Ｇ）のレベル（Ｈ）及び回転子
    （２）の最端位置の一つからの角度変位（Ａ）に応じ
    て、モータに供給する交流電流の瞬時周期数（Ｎ′）と
    これに対応する中間の理論周期数（Ｍ）との間の差を、
    ２つの最端位置（EIとEF）の間の移動の少なくとも一部
    にわたって評価し、 この差に応じて、前記スリップ信号（Ｇ）の少なくとも
    一定レベル（Ｋ）にある間では、スリップによる回転子
    の角度位置のずれを補償することを特徴とするモータの
    速度調整方法。
  2. 【請求項２】前記補償のために、表において、進行中の
    移動の残りの角度差について、最初に供給された値の少
    なくとも一部に補正係数が加えられることを特徴とする
    請求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】前記補償のために、カウントされた瞬時の
    周期数（Ｎ′）が修正されることを特徴とする請求項１
    に記載の方法。
  4. 【請求項４】スリップ信号（Ｇ）は、最大閾値（Ｋ′）
    と比較され、かつこの最大閾値（Ｋ′）の交差が検出さ
    れると直ちに、補償を求める代わりに回転子がその初期
    位置（EI）に戻るように回転子の逆回転が指令されるこ
    とを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の方
    法。
  5. 【請求項５】スリップ信号（Ｇ）は、最大閾値（Ｋ′）
    と比較され、かつこの最大閾値（Ｋ′）の交差が検出さ
    れると直ちに、補償を求める代わりに停止が指令され、
    次に、移動が再開する前にリセットされることを特徴と
    する請求項１ないし３のいずれかに記載の方法。
  6. 【請求項６】モータ（１）が一方の最端位置（EI）から
    他方の最端位置（EF）に移動するのに必要な、モータ
    （１）に給電される交流電流（ｉ）の完全周期（Ｔ）の
    総理論周期数（Ｎ）を測定し、かつ記憶するための装置
    （15）と、 これらの周期（Ｔ）のそれぞれの総数（Ｎ）における各
    値（Ｘ）に応じて、所定の基準速度（Ｃ）と理論上合致
    するようにモータ（１）に供給される電力供給の変化表
    を設定するための装置（16）と、 モータ（１）に供給される交流電流（ｉ）の完全周期の
    瞬時周期数（Ｎ′）を一方の最端位置（EI）から他方の
    最端位置（EF）へとカウントするための装置（151）
    と、 前記瞬時周期数（Ｎ′）の各値（Ｘ′）に応じて、移動
    方向であってもモータ（１）の電力供給を、対応する中
    間の理論周期数（Ｍ）用の表によって与えられる値に適
    応させるための装置（161）とから構成されたことを特
    徴とするモータの回転速度調整装置。
  7. 【請求項７】モータ（１）の同期速度（VS）と回転子
    （２）の実際の回転速度（Ｖ）との速度差を表すスリッ
    プ信号（Ｇ）を作り出すための装置（17）と、 スリップ信号（Ｇ）のレベル（Ｈ）及び回転子（２）の
    角度位置（Ａ）に応じて、モータ（１）に供給される交
    流電流の完全周期の瞬間周期数（Ｎ′）とこれに対応す
    る中間の理論周期数（Ｍ）との間の少なくとも予期し得
    る差を、２つの最端位置（EIとEF）の間の移動の少なく
    とも一部にわたって評価するための装置（18）と、 前記スリップ信号（Ｇ）の少なくとも一定レベル（Ｋ）
    にある間では、スリップによる回転子の角度位置のずれ
    を補償するための装置（19）とをさらに備えていること
    を特徴とする請求項６に記載の装置。
  8. 【請求項８】最大閾値（Ｋ′）とスリップ信号（Ｇ）を
    比較して、前記最大閾値（Ｋ′）の交差を検出するため
    の装置（20）と、 回転子の逆回転を制御して、回転子がその初期位置
    （EI）に戻るようにするための装置（21）と、 モータ（１）の停止を制御し、次に移動の再開の前にリ
    セットするための装置とをさらに備えていることを特徴
    とする請求項７に記載の装置。
  9. 【請求項９】スリップ信号（Ｇ）を判定する装置（17）
    は、モータ（１）に給電する回路内の電流の強さの何ら
    かの異常変化を検出する回路（22）からなることを特徴
    とする請求項７または請求項８に記載の装置。
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