FI89155C - Styrförfarande för kran - Google Patents
Styrförfarande för kran Download PDFInfo
- Publication number
- FI89155C FI89155C FI911757A FI911757A FI89155C FI 89155 C FI89155 C FI 89155C FI 911757 A FI911757 A FI 911757A FI 911757 A FI911757 A FI 911757A FI 89155 C FI89155 C FI 89155C
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- crane
- speed
- vref
- acceleration
- control
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Transition And Organic Metals Composition Catalysts For Addition Polymerization (AREA)
- Dental Preparations (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Claims (3)
1. Förfarande för styrning av en kran eller en lik-nande anordning, vilket förfarande utnyttjas exempelvis för 5 styrning av en brokran (2) och vid vilket förfarande kra-nens drivanordningar (11, 12) genom kranförarens försorg ges hastighetsinstruktioner (Vref) i form av styrsekvenser (10) frän kranens (2) styrsystem (13) och de hastighetsinstruktioner (Vref) som föraren gett läses in i styrsyste-10 met (13), kännetecknat därav, att - en hastighetsinstruktion (Vref) jämförs med en föregäende hastighetsinstruktion och ifall hastighets-instruktionen har förändrats, bildas en accelereringssek-vens a(t) för respektive hastighetsändring, varefter den 15 pä detta sätt erhällna accelereringssekvensen a(t) lagras, varefter liksom vid oförändrad hastighetsinstruktion - de hastighetsändringar som vid tidpunkten i fräga bestämts av de lagrade accelereringssekvenserna a(t) summe-ras och den erhällna summan (dV) adderas tili den föregäen- 20 de hastighetsinstruktionen (Vref), varvid som summa erhälls en ny hastighetsinstruktion (Vref2), som sätts in som ny styrning och hastighetsinstruktion (Vref2) för kranens drivanordningar (11, 12).
2. Förfarande enligt patentkravet 1, k ä n n e -25 tecknat därav, att accelereringssekvenserna a(t) lagras i en särskild exekveringstabell (14) eller liknan-de, frän vilken exekveringstabell (14) de av accelereringssekvenserna bestämda hastighetsändringarna ocksä summeras.
3. Förfarande enligt patentkravet 1, k ä n n e -30 tecknat därav, att den nya hastighetsinstruktionen (Vref2) sätts in som ny hastighetsstyrning för kranens drivanordningar (11, 12) i det närmaste omedelbart efter det den nya hastighetsinstruktionen (Vref2) bildats, varvid styrsystemet (13) ger kranens (2) drivanordningar (11, 12) 35 den nya hastighetsinstruktionen (Vref2) innan styrsekvensen enligt den föregäende hastighetsinstruktionen (Vref) slut-förts.
Priority Applications (16)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI911757A FI89155C (sv) | 1991-04-11 | 1991-04-11 | Styrförfarande för kran |
DE69212152T DE69212152T2 (de) | 1991-04-11 | 1992-04-10 | Kransteuerungsverfahren |
RU9293058295A RU2093451C1 (ru) | 1991-04-11 | 1992-04-10 | Способ управления механизмом горизонтального перемещения подвешенного на гибкой связи грузозахватного органа крана |
DK92908714.6T DK0583268T3 (da) | 1991-04-11 | 1992-04-10 | Fremgangsmåde til styring af en kran |
ES92908714T ES2091462T3 (es) | 1991-04-11 | 1992-04-10 | Procedimiento para controlar una grua. |
AT92908714T ATE140206T1 (de) | 1991-04-11 | 1992-04-10 | Kransteuerungsverfahren |
KR1019930703072A KR100193025B1 (ko) | 1991-04-11 | 1992-04-10 | 크레인 제어방법 |
EP92908714A EP0583268B1 (en) | 1991-04-11 | 1992-04-10 | A crane control method |
JP04507671A JP3132757B2 (ja) | 1991-04-11 | 1992-04-10 | クレーン制御方法 |
BR9205874A BR9205874A (pt) | 1991-04-11 | 1992-04-10 | Processo de controle de um guindaste ou aparelho similar |
PCT/FI1992/000111 WO1992018416A1 (en) | 1991-04-11 | 1992-04-10 | A crane control method |
CA002107997A CA2107997C (en) | 1991-04-11 | 1992-04-10 | A crane control method |
AU15717/92A AU655981B2 (en) | 1991-04-11 | 1992-04-10 | A crane control method |
NO933631A NO307777B1 (no) | 1991-04-11 | 1993-10-08 | Fremgangsmõte til styring av kran |
US08/408,373 US5529193A (en) | 1991-04-11 | 1995-03-22 | Crane control method |
GR960402624T GR3021272T3 (en) | 1991-04-11 | 1996-10-07 | A crane control method. |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI911757 | 1991-04-11 | ||
FI911757A FI89155C (sv) | 1991-04-11 | 1991-04-11 | Styrförfarande för kran |
Publications (4)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
FI911757A0 FI911757A0 (fi) | 1991-04-11 |
FI911757A FI911757A (fi) | 1992-10-12 |
FI89155B FI89155B (fi) | 1993-05-14 |
FI89155C true FI89155C (sv) | 1993-08-25 |
Family
ID=8532299
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FI911757A FI89155C (sv) | 1991-04-11 | 1991-04-11 | Styrförfarande för kran |
Country Status (15)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP0583268B1 (sv) |
JP (1) | JP3132757B2 (sv) |
KR (1) | KR100193025B1 (sv) |
AT (1) | ATE140206T1 (sv) |
AU (1) | AU655981B2 (sv) |
BR (1) | BR9205874A (sv) |
CA (1) | CA2107997C (sv) |
DE (1) | DE69212152T2 (sv) |
DK (1) | DK0583268T3 (sv) |
ES (1) | ES2091462T3 (sv) |
FI (1) | FI89155C (sv) |
GR (1) | GR3021272T3 (sv) |
NO (1) | NO307777B1 (sv) |
RU (1) | RU2093451C1 (sv) |
WO (1) | WO1992018416A1 (sv) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FI91517C (sv) * | 1992-11-17 | 1994-07-11 | Kimmo Hytoenen | Förfarande för styrning av en harmoniskt oscillerande last |
FI101215B1 (sv) * | 1994-12-13 | 1998-05-15 | Abb Industry Oy | Förfarande för pendlingsdämpning av en krans last |
DE19510167C2 (de) * | 1995-03-21 | 1997-04-10 | Stahl R Foerdertech Gmbh | Fahrwerk mit Pendeldämpfung |
DE19510785C2 (de) * | 1995-03-24 | 1997-04-10 | Stahl R Foerdertech Gmbh | Stufenlos einstellbarer Fahrantrieb für Hebezeuge |
FI114979B (sv) | 2003-07-17 | 2005-02-15 | Kci Konecranes Oyj | styrförfarande för kran |
FI114980B (sv) | 2003-07-17 | 2005-02-15 | Kci Konecranes Oyj | Stryrförfarande för kran |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1132967A (en) * | 1964-12-08 | 1968-11-06 | Davy And United Instr Ltd | Control systems for preventing swinging of suspended loads |
DE2231997C3 (de) * | 1972-06-29 | 1980-12-18 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen | Einrichtung zur Aufrechterhaltung eines zwischen zwei miteinander verknüpften Kranbewegungen bestehenden Verhältnisses |
DE3513007A1 (de) * | 1984-04-11 | 1985-12-19 | Hitachi, Ltd., Tokio/Tokyo | Verfahren und anordnung zur automatischen steuerung eines krans |
-
1991
- 1991-04-11 FI FI911757A patent/FI89155C/sv active
-
1992
- 1992-04-10 DK DK92908714.6T patent/DK0583268T3/da active
- 1992-04-10 JP JP04507671A patent/JP3132757B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1992-04-10 AU AU15717/92A patent/AU655981B2/en not_active Expired
- 1992-04-10 EP EP92908714A patent/EP0583268B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-04-10 ES ES92908714T patent/ES2091462T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1992-04-10 DE DE69212152T patent/DE69212152T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1992-04-10 RU RU9293058295A patent/RU2093451C1/ru active
- 1992-04-10 AT AT92908714T patent/ATE140206T1/de active
- 1992-04-10 CA CA002107997A patent/CA2107997C/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-04-10 WO PCT/FI1992/000111 patent/WO1992018416A1/en active IP Right Grant
- 1992-04-10 KR KR1019930703072A patent/KR100193025B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1992-04-10 BR BR9205874A patent/BR9205874A/pt not_active IP Right Cessation
-
1993
- 1993-10-08 NO NO933631A patent/NO307777B1/no not_active IP Right Cessation
-
1996
- 1996-10-07 GR GR960402624T patent/GR3021272T3/el unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH06506655A (ja) | 1994-07-28 |
ES2091462T3 (es) | 1996-11-01 |
WO1992018416A1 (en) | 1992-10-29 |
DE69212152T2 (de) | 1997-02-13 |
AU1571792A (en) | 1992-11-17 |
FI89155B (fi) | 1993-05-14 |
DE69212152D1 (de) | 1996-08-14 |
NO307777B1 (no) | 2000-05-29 |
NO933631L (no) | 1993-12-10 |
FI911757A0 (fi) | 1991-04-11 |
EP0583268A1 (en) | 1994-02-23 |
KR100193025B1 (ko) | 1999-06-15 |
RU2093451C1 (ru) | 1997-10-20 |
EP0583268B1 (en) | 1996-07-10 |
ATE140206T1 (de) | 1996-07-15 |
GR3021272T3 (en) | 1997-01-31 |
AU655981B2 (en) | 1995-01-19 |
JP3132757B2 (ja) | 2001-02-05 |
CA2107997C (en) | 1995-10-17 |
CA2107997A1 (en) | 1992-10-12 |
NO933631D0 (no) | 1993-10-08 |
DK0583268T3 (da) | 1996-10-28 |
BR9205874A (pt) | 1994-07-05 |
FI911757A (fi) | 1992-10-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5961563A (en) | Anti-sway control for rotating boom cranes | |
FI91058B (sv) | Förfarande för styrning av en kran | |
Teo et al. | Pulse input sequences for residual vibration reduction | |
JP4549629B2 (ja) | 運転者の命令下におけるクレーンの揺れ防止制御システム及び方法 | |
US8985354B2 (en) | Movement system configured for moving a payload in a plurality of directions | |
Masoud et al. | Delayed position-feedback controller for the reduction of payload pendulations of rotary cranes | |
WO1996033943A1 (fr) | Procede et dispositif destines a empecher la deviation par rapport a la verticale d'un filin de grue ou analogue | |
FI89155C (sv) | Styrförfarande för kran | |
US5529193A (en) | Crane control method | |
Singhose et al. | Double-pendulum gantry crane dynamics and control | |
CN113950458B (zh) | 用于控制悬挂在缆索上的载荷的设备 | |
US11858786B2 (en) | Systems and methods for dampening torsional oscillations of cranes | |
WO2010109075A1 (en) | Method for controlling a suspended load | |
JP3104017B2 (ja) | クレーンの振れ止め制御システム | |
JP2837314B2 (ja) | クレーンの振れ止め制御装置 | |
JP3997721B2 (ja) | パワーアシスト型吊搬装置 | |
JP2971318B2 (ja) | 吊荷の振れ止め制御装置 | |
CN113044714B (zh) | 一种起重机双摆系统开环优化防摇控制方法及系统 | |
JP3087616B2 (ja) | クレーン吊り荷の振れ止め制御方法 | |
JPH07291576A (ja) | 吊荷の振れ止め制御装置 | |
FI90965C (sv) | Styrförfarande för kran | |
JP3321988B2 (ja) | ケーブルクレーンの荷振れ止め方法及びその装置 | |
JPH08231182A (ja) | クレーンの積み荷の振動を減衰する方法 | |
JP3002651B2 (ja) | クレーンおよび振れ止め方法 | |
Tomczyk et al. | The optimization of the flexibly suspended loads transport by microprocessor controlled overhead cranes |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
BB | Publication of examined application |