FI89155C

FI89155C - STYRFOERFARANDE FOER KRAN

Info

Publication number: FI89155C
Application number: FI911757A
Authority: FI
Inventors: Kimmo Hytoenen
Original assignee: Kimmo Hytoenen
Priority date: 1991-04-11
Filing date: 1991-04-11
Publication date: 1993-08-25
Also published as: CA2107997A1; WO1992018416A1; EP0583268A1; FI911757A; KR100193025B1; ES2091462T3; FI911757A0; BR9205874A; GR3021272T3; NO933631D0; FI89155B; ATE140206T1; AU1571792A; NO933631L; RU2093451C1; EP0583268B1; AU655981B2; CA2107997C; DE69212152T2; JP3132757B2

Abstract

The object of the invention is a method of controlling a crane or a similar apparatus, utilized e.g. in controlling an overhead crane, wherein the crane attendant applies velocity request (Vref) from the control system of the crane to the operating means of the crane as control sequences and the velocity requests (Vref) applied by the attendant are read into the control system. To improve controllability of the crane, the velocity request (Vref) is compared to the previous velocity request and if the velocity request has changed, an accelerating sequence for the corresponding change in velocity is provided, subsequently storing the resultant accelerating sequence, whereafter, or if the velocity request remains unchanged, the changes in velocity determined by the stored accelerating sequences at a given time are added up and this sum (dV) is added to the previous velocity request (Vref), the resultant sum providing a new velocity request (Vref2), which is set as a new control command and velocity request (Vref2) for the operating means of the crane.

Description

1 891551 89155

Nosturin ohjausmenetelmäCrane control method

Keksinnön kohteena on nosturin tai vastaavan laitteen ohjausmenetelmä, jota menetelmää hyväksikäytetään 5 esimerkiksi siltanosturin ohjaamisessa, ja jossa menetelmässä nosturin käyttäjän toimesta nosturin ohjausjärjestelmästä annetaan nosturin käyttölaitteille nopeuspyyntöj ä oh-jaussekvensseinä ja käyttäjän antamat nopeuspyynnöt luetaan ohj ausj ärjestelmään.The invention relates to a method of controlling a crane or similar device, which method is used, for example, in controlling a bridge crane, in which the crane operator issues speed requests to the crane drives from the crane control system as control sequences and reads the speed requests to the control system.

10 Nosturi on yleisesti käytössä oleva väline kappale tavaroiden käsittelyyn sellaisissa olosuhteissa, joissa käsiteltävää kappaletta ei ole mahdollista kuljettaa lattiapintaa tai maata pitkin. Nostureita käytetään esimerkiksi satamissa, varastoissa ja teollisuudessa kappaleita siir-15 reltäessä. Avoimeen ohjaukseen perustuvat nosturit, toisin sanoen ilman takaisinkytkentää olevat nosturit ja niiden ohjausmenetelmät perustuvat nosturiin ripustetun taakan painopisteen ripustuskorkeuden tuntemiseen ja sen perusteella laskettuun matemaattisen heilurin heilahdusaikaan. 20 Matemaattiseen heiluriin perustuvat ohjausmenetelmät ovat suhteellisen yksinkertaisia ja käyttökelpoisia käytännön ratkaisuissa.10 A crane is a commonly used tool for handling goods in conditions where it is not possible to transport the workpiece along the floor or the ground. Cranes are used, for example, in ports, warehouses and industry to move pieces. Cranes based on open control, i.e. cranes without feedback, and their control methods are based on knowing the suspension height of the center of gravity of the load suspended on the crane and the oscillation time of the mathematical pendulum calculated on the basis thereof. 20 Control methods based on a mathematical pendulum are relatively simple and useful in practical solutions.

Nosturia ohjattaessa ja taakkaa siirrettäessä esiintyy epätoivottua taakan heiluntaa, joka häiritsee nosturin 25 käyttöä ja toimivuutta. Nosturissa riippuvan taakan siirtämiseksi on jo aikaisemmasta tunnettua käyttää taakan heilunnan minimoivia kiihdytys- ja jarrutussekvenssejä. Taakan heilunnan minimoimiseksi tunnetaan esimerkiksi patentti j ul-kaisusta FI 44036 laite, jonka avulla jokaista ohjaussek-30 venssin kiihtyvyyden muutosta asetetaan seuraamaan vastaavan suuruinen kiihtyvyyden muutos heilahdusajan puolikkaan pituisen ajan kuluttua.When steering the crane and moving the load, undesired load oscillations occur which interfere with the operation and operation of the crane 25. In order to transfer the load suspended in the crane, it is already known to use acceleration and braking sequences that minimize the load oscillation. To minimize the oscillation of the load, for example, a device is known from FI 44036, by means of which each change in the acceleration of the control sequence is set to follow a corresponding change in acceleration after a period of half the oscillation time.

Tunnettujen ratkaisujen ongelmana on se, että niissä ainoastaan suoritetaan peräkkäin tietyllä ajanhetkellä sum-35 mattuja samanlaisia ohjaussekvenssin osia ja toisaalta tun- 2 89155 netut ratkaisut vaativat edellisen ohjaussekvenssin suorittamista loppuun ennen seuraavan ohjaussekvenssin aloittamista. Yleisimmin esiintyvissä nosturin ohjausliikkeissä ohjaussekvenssin loppuun suorittaminen vie noin 4-10 se-5 kuntia, ja tämän vuoksi tunnetut ratkaisut eivät sovellu erityisen hyvin nosturin kuljettajan apuvälineeksi. Tämän keksinnön tarkoituksena on aikaansaada ohjausmenetelmä, joka poistaa tunnetun tekniikan ja tunnettujen ratkaisujen sisältämät epäkohdat. Tämä tarkoitus saavutetaan keksinnön 10 mukaisella menetelmällä, jolle on tunnusomaista, että no-peuspyyntöä verrataan edelliseen nopeuspyyntöön ja mikäli nopeuspyyntö on muuttunut, tällöin muodostetaan kiihdytys-sekvenssi vastaavalle nopeuden muutokselle, jonka jälkeen näin saatu kiihdytyssekvenssi talletetaan, jonka jälkeen 15 samoin kuin nopeuspyynnön pysyessä muuttumattomana summataan talletettujen kiihdytyssekvenssien kyseisellä ajanhet-kellä määräämät nopeudenmuutokset ja saatu summa lisätään aikaisempaan nopeuspyyntöön, jolloin summana saadaan uusi nopeuspyyntö, joka asetetaan nosturin käyttölaitteille uu-20 deksi ohjaukseksi ja nopeuspyynnöksi.The problem with the known solutions is that they only sequentially perform similar parts of the control sequence summed up at a certain time, and on the other hand the known solutions require the completion of the previous control sequence before starting the next control sequence. In the most common crane control movements, completing the control sequence takes about 4-10 se-5 municipalities, and therefore the known solutions are not particularly well suited as an aid to the crane operator. The object of the present invention is to provide a control method which eliminates the drawbacks contained in the prior art and known solutions. This object is achieved by the method according to the invention 10, characterized in that the speed request is compared with the previous speed request, and if the speed request has changed, an acceleration sequence is formed for the corresponding speed change, after which the the speed changes determined by the stored acceleration sequences at that time and the sum obtained are added to the previous speed request, resulting in a new speed request which is set for the crane drives as a new control and speed request.

Keksinnön mukainen menetelmä perustuu siihen ajatuk seen, että nosturin ohjausjärjestelmän ominaisuuksia parannetaan summaamalla tietyllä tavalla yhteen erilaisia taakan kiihdytyksen jälkeisen heilunnan poistavia ohjaussekvensse-25 jä.The method according to the invention is based on the idea that the properties of the crane control system are improved by summing together in a certain way different control sequences which eliminate the oscillation after the acceleration of the load.

Keksinnön mukaisella nosturin ohjausmenetelmällä saavutetaan merkittäviä etuja, joista tärkeimpänä etuna on nosturin kuljettajan apuna olevan ohjausjärjestelmän ominaisuuksien parantuminen. Keksinnön mukaista menetelmää 30 käytettäessä voidaan kiihdytyksen tavoitteena olevaa halut tua loppunopeutta muuttaa satunnaisesti milloin tahansa myös varsinaisten kiihdytys- tai jarrutussekvenssien aikana. Tällöin saavutetaan uusi haluttu loppunopeus ilman epätoivottua taakan jälkiheiluntaa. Käytännössä esiintyy myös li 3 89155 tilanteita, joissa ohjausjärjestelmästä annetaankin syystä tai toisesta virheellinen ohjauskomento, jonka johdosta nosturia kiihdytetään kohti uutta loppunopeutta. Keksinnön mukaisen menetelmän ansiosta tällaisten virhekomentojen 5 vaikututukset nosturin käyttöön ja taakan heilahteluihin saadaan eliminoitua tehokkaasti.The crane control method according to the invention achieves significant advantages, the most important advantage of which is the improvement of the characteristics of the control system assisted by the crane operator. When using the method 30 according to the invention, the desired desired final speed of acceleration can be changed randomly at any time, also during the actual acceleration or braking sequences. In this case, a new desired final speed is achieved without undesired post-oscillation of the load. In practice, there are also situations where, for one reason or another, an incorrect control command is issued from the steering system, as a result of which the crane is accelerated towards a new final speed. Thanks to the method according to the invention, the effects of such error commands 5 on crane operation and load fluctuations can be effectively eliminated.

Keksintöä selitetään seuraavassa lähemmin viitaten oheisiin piirustuksiin, joissa kuvio 1 esittää kaavamaisesti siltanosturia, 10 kuvio 2 esittää ohjaussekvenssinä toimivaa nopeus- sekvenssiä, kuvio 3 esittää keksinnön mukaisen menetelmän vuo-kaaviota, kuvio 4 esittää keksinnön erään edullisen toteutus-15 muodon mukaista suoritustaulukkoa, kuvio 5 esittää kiihtyvyyssekvenssien summausta ja summan määräämää nopeussekvenssiä, kuvio 6 esittää kahden erisuuntaisen kiihtyvyyssek-venssin summaa ja summan määräämää nopeussekvenssiä.The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which Fig. 1 schematically shows a bridge crane, Fig. 2 shows a speed sequence acting as a control sequence, Fig. 3 shows a flow chart of the method according to the invention, Fig. 4 shows an embodiment according to a preferred embodiment, Fig. 5 shows the summation of the acceleration sequences and the sum sequence determined by the sum, Fig. 6 shows the sum of the two different acceleration sequences and the sum sequence determined by the sum.

20 Kuvion 1 mukaisesti nosturikelkka 1 on sovitettu olemaan liikuteltavissa pitkin siltanosturin 2 siltapalkkia 3. Siltapalkki 3 on edelleen sovitettu olemaan liikuteltavissa suhteessa siltapalkin 3 päädyissä oleviin päätypalk-keihin 4 ja 5. Siltanosturin 2 nosturikelkkaan 1 on ripus-25 tettu vaijeri, köysi tai muu sopiva ripustusväline 6, jonka päässä sijaitsee koukku 7 tai vastaava väline. Koukkuun 7 on nostoliinojen 7a avulla sijoitettu taakka 8. Taakan nos-tokorkeus 1 ajatellaan laskettavan koukun 7 sijaintipaikasta lähtien. Jokaista taakan 8 vaihtelevaa nostokorkeutta lt 30 (i=l, 2,..) vastaa kullekin nostokorkeuden 1A arvolle omi nainen heilahdusaika T, jolloin systeemin heilahdusaika T on kaavan (1) mukaisesti T = 2n (Vg)1/2 , (1) 35 missä g = maan vetovoiman kiihtyvyys.According to Fig. 1, the crane carriage 1 is adapted to be movable along the bridge beam 3 of the bridge crane 2. The bridge beam 3 is further adapted to be movable relative to the end beams 4 and 5 at the ends of the bridge beam 3. The crane carriage 1 of the bridge crane 2 is suspended by a wire, rope or other hanging means 6, at the end of which a hook 7 or a similar means is located. A load 8 is placed on the hook 7 by means of lifting straps 7a. The lifting height 1 of the load is considered to be lowered from the location of the hook 7. Each variable lifting height lt 30 (i = 1, 2, ..) of the load 8 corresponds to a specific oscillation time T for each value of the lifting height 1A, whereby the oscillation time T of the system is T = 2n (Vg) 1/2, (1) 35 where g = acceleration due to gravity.

4 891554 89155

Nosturia 2 ohjataan nosturin ohjausjärjestelmästä 13 erilaisilla ohjaussekvensseillä 10, joista eräs on esitetty kuviossa 2. Kuviossa 2 esiintyvä ohjaussekvenssi 10 on nopeussekvenssi v(t), joka on esitetty ajan t funktiona.The crane 2 is controlled from the crane control system 13 by different control sequences 10, one of which is shown in Fig. 2. The control sequence 10 in Fig. 2 is a speed sequence v (t), which is shown as a function of time t.

5 Ohjaussekvenssi 10 kohdistetaan ohjaamaan nosturikelkan 1 käyttölaitetta 11 tai nosturikelkkaa 1 kannattavan silta-palkin 3 käyttölaitetta 12. Käyttölaitteina 11 ja 12 voivat toimia esimerkiksi sähkömoottorikäytöt.The control sequence 10 is aligned to control the drive device 11 of the crane carriage 1 or the drive device 12 of the bridge girder 3 supporting the crane carriage 1. The drive devices 11 and 12 can be, for example, electric motor drives.

Kuviossa 3 on esitetty vuokaavio, joka kuvaa keksin-10 nön mukaista nosturin 2 tai vastaavan laitteen ohjausmenetelmää, jota hyväksikäytetään esimerkiksi erilaisten nosturien kuten siltanosturin 2, monitoiminosturin tai kääntö-nosturin ohjaamisessa, ja jossa menetelmässä taakkaa 8 kuljettavan nosturin 2 käyttäjän toimesta nosturin 2 ohjaus-15 järjestelmästä 13 annetaan nosturin käyttölaitteille 11 ja 12 nopeuspyyntöjä Vref ohjaussekvensseinä 10. Ohjausjärjestelmään 13 annetut käyttäjän antamat nopeuspyynnöt Vref luetaan ohjausjärjestelmään 13, jonka jälkeen viimeksi annettua nopeuspyyntöä Vref verrataan edelliseen nopeuspyyn-20 töön ja mikäli nopeuspyyntö on muuttunut, tällöin muodostetaan kiihdytys sekvenssi vastaavalle nopeuden muutokselle, jonka jälkeen näin saatu kiihdytyssekvenssi talletetaan esimerkiksi ohjausjärjestelmän 13 käsittämään suoritustaulukkoon tai vastaavaan. Kuviossa 4 on esitetty kiihtyvyys-25 sekvenssien a(t)5_7 talletus ja yhteenlaskettujen kiihdytys-sekvenssien summa Σ a(t). Kuviossa 4 taakan heilahdusaika T on 9 sekunnin pituinen. Kiihdytyssekvenssien summa Σ a(t) määrää nosturin 2 käyttölaitteille 11, 12 kohdistettavan nopeuspyynnön Vref2 suuruuden.Fig. 3 is a flow chart illustrating a method of controlling a crane 2 or a similar device according to the invention, which is utilized in controlling various cranes such as an overhead crane 2, a multi-purpose crane or a reversing crane, and in which the crane 2 From the system 13, speed requests Vref are given to the crane drives 11 and 12 as control sequences 10. The user speed requests Vref given to the control system 13 are read into the control system 13, after which the last speed request Vref is compared to the previous speed request , after which the acceleration sequence thus obtained is stored, for example, in a execution table or the like included in the control system 13. Figure 4 shows the deposit of the acceleration-25 sequences a (t) 5_7 and the sum of the combined acceleration sequences Σ a (t). In Figure 4, the load oscillation time T is 9 seconds long. The sum of the acceleration sequences Σ a (t) determines the magnitude of the speed request Vref2 to be applied to the actuators 11, 12 of the crane 2.

30 Kuvion 3 mukaisesti seuraavassa vaiheessa samoin kuin nopeuspyynnön pysyessä muuttumattomana summataan talletettujen kiihdytyssekvenssien a(t) kyseisellä ajanhet-kellä t määräämät nopeudenmuutokset ja saatu summa dV lisätään aikaisempaan nopeuspyyntöön Vref, jolloin summana saa-35 daan uusi nopeuspyyntö Vref2, joka asetetaan nosturin käyt- li ,·{ 91 r 9 tölaitteina 11, 12 oleville moottorikäytöille tai vastaaville välineille uudeksi ohjaukseksi ja nopeuspyynnöksi Vref2. Nopeuspyyntö Vref2 asetetaan ohjaukseksi joko nostu-rikelkkaa 1 liikuttamaan sovitetulle käyttölaitteelle 11 5 tai nosturikelkkaa 1 kannattavaa siltapalkkia 3 liikuttamaan sovitetulle käyttölaitteelle 12 tai kummallekin mainitulle käyttölaitteelle riippuen siitä, millaisen ohjauskomennon nosturin 2 käyttäjä antaa ohjausjärjestelmälle 13.According to Fig. 3, in the next step, as well as when the speed request remains unchanged, the speed changes determined by the stored acceleration sequences a (t) at that time t are summed and the resulting sum dV is added to the previous speed request Vref, resulting in a new speed request Vref2. , · {91 r 9 for motor drives or similar devices as actuators 11, 12 for new control and speed request Vref2. The speed request Vref2 is set to control either the drive 11 11 adapted to move the crane carriage 1 or the drive beam 3 supporting the crane carriage 1 to the drive device 12 or both, depending on the control command given to the control system 13 by the crane operator.

Keksinnön mukaisen menetelmän eräässä edullisessa 10 toteutusmuodossa kiihdytyssekvenssien a(t) talletus suoritetaan erityiseen suoritustaulukkoon 14 tai sen tapaiseen kuvion 4 mukaisesti. Suoritustaulukkoon 14 talletetaan havaittuja nopeuden muutoksia vastaavat kiihdytyssekvenssit a(t)5_7. Suoritustaulukkoon 14 talletetaan useita kiihdytys-15 sekvenssejä. Suoritustaulukko 14 käydään läpi ja siitä summataan talletettujen kiihdytyssekvenssien a(t) kyseisellä ajanhetkellä määräämät nopeuden muutokset, jolloin kyseisellä ajanhetkellä t vaikuttava nopeuden muutosten summa on dV.In a preferred embodiment 10 of the method according to the invention, the storage of the acceleration sequences a (t) is performed in a special execution table 14 or the like according to Fig. 4. The acceleration sequences a (t) 5_7 corresponding to the observed speed changes are stored in the execution table 14. Multiple acceleration-15 sequences are stored in the execution table 14. Execution table 14 is read and summed from the rate changes determined by the stored acceleration sequences a (t) at that time, whereby the sum of the speed changes effective at that time t is dV.

20 Keksinnön mukaisen menetelmän erään edullisen toteu tusmuodon mukaisesti uusi nopeuspyyntö Vref2 asetetaan uudeksi nopeusohjeeksi nosturin käyttölaitteille 11, 12 likipitäen välittömästi uuden nopeuspyynnön Vref2 muodostamisen jälkeen, jolloin ohjausjärjestelmä 13 antaa uuden nopeus-25 pyynnön Vref2 nosturille 2 ennen aikaisemman nopeuspyynnön Vref mukaisen ohjaussekvenssin loppuunsuorittamista.According to a preferred embodiment of the method according to the invention, the new speed request Vref2 is set as a new speed reference for the crane drives 11, 12 immediately after the new speed request Vref2 is generated, whereby the control system 13 issues a new speed request Vref2 to the crane 2 before completing the previous speed request Vref.

Kuviossa 5 on esitetty kahden kiihtyvyyssekvenssin a(t)1 ja a(t)2 summaus, jonka lopputuloksena on summa Σ a(t). Kuviossa 5 esiintyy myös kiihdytyssekvenssien mää-30 räämä nopeussekvenssi v(t). Kuvio 5 esittää tilannetta, jossa taakkaa kiihdytetään kahdella nopeusrampilla vl ja v2. Tapahtuma voidaan tulkita siten, että ajanhetkellä t=0 käyttäjä antaa loppunopeuden, johon nopeusrampin vl mukainen nopeuspyyntö Vref johtaisi. Ajanhetkellä t=3 sekuntia 35 käyttäjä muuttaa nopeuspyynnön kaksinkertaiseksi, jolloin edetään pitkin nopeusramppia v2. Kumpikin nopeuden muutos 6 89155 suoritetaan samanlaisella matemaattisen heilurin heilahdus-jakson T=9 sekuntia pituisella vakiokiihtyvyyspulssilla a(t)1_2. Kiihtyvyyspulssin eli kiihtyvyyssekvenssin a(t)1 loputtua ajanhetkellä t-9 sekuntia eteneminen palaa nopeus-5 rampin vl suuntaiselle rampille ja jatkuu sen suuntaisena, kunnes myös kiihtyvyyspulssi eli kiihtyvyyssekvenssi a(t)2 päättyy. Kuviossa 5 on esitetty myös nopeuspyynnön Vref2 muodostuminen alkuperäisestä nopeuspyynnöstä Vref ja nopeuden muutosten summasta dV. Kiihdytyksen lopputuloksena saa-10 vutetaan tavoitenopeus Vref2 ilman taakan heiluntaa ja ilman, että edellistä ohjaussekvenssiä olisi tarvinnut suorittaa loppuun saakka.Figure 5 shows the summation of two acceleration sequences a (t) 1 and a (t) 2, resulting in the sum Σ a (t). Figure 5 also shows the velocity sequence v (t) determined by the acceleration sequences. Figure 5 shows a situation where the load is accelerated by two speed ramps v1 and v2. The event can be interpreted as meaning that at time t = 0 the user gives the final speed to which the speed request Vref according to the speed ramp vl would lead. At time t = 3 seconds 35, the user doubles the speed request, proceeding along the speed ramp v2. Each rate change 6 89155 is performed with a similar constant acceleration pulse a (t) 1_2 of the mathematical pendulum oscillation period T = 9 seconds. At the end of the acceleration pulse, i.e. the acceleration sequence a (t) 1, at time t-9 seconds, the progression returns to the ramp along the speed-5 ramp vl and continues in that direction until the acceleration pulse, i.e. the acceleration sequence a (t) 2, also ends. Figure 5 also shows the formation of the speed request Vref2 from the initial speed request Vref and the sum of the speed changes dV. As a result of the acceleration, the target speed Vref2 is obtained without oscillating the load and without having to complete the previous control sequence.

Kuviossa 6 on esitetty kahden erisuuntaisen kiihtyvyyssekvenssin a(t)3 ja a(t)4 summaus, jonka lopputuloksena 15 on summa Σ a(t). Kuviossa 6 esiintyy myös kiihdytyssekvens-sien a(t) määräämä nopeussekvenssi v(t). Tapahtuma voidaan tulkita siten, että ajanhetkellä t=0 käyttäjä antaa loppunopeuden, johon nopeusrampin v3 mukainen nopeuspyyntö johtaisi. Ajanhetkellä t=4 sekuntia käyttäjä muuttaakin tavoi-20 tenopeudeksi nopeuden v(t)=0, eli toisin sanoen käyttäjä haluaa pysäyttää nosturin. Kuten edellä, niin myös tässäkin tapauksessa kumpikin nopeuden muutos suoritetaan samanlaisella matemaattisen heilurin heilahdusjakson T=9 sekuntia pituisella vakiokiihtyvyyspulssilla a(t)3_4. Kiihdytyksen 25 lopputuloksena saavutetaan tavoitenopeus 0 ilman taakan heiluntaa ja ilman, että edellistä ohjaussekvenssiä olisi tarvinnut suorittaa loppuun saakka.Figure 6 shows the summation of two acceleration sequences a (t) 3 and a (t) 4 in different directions, the final result of which is the sum Σ a (t). Figure 6 also shows the velocity sequence v (t) determined by the acceleration sequences a (t). The event can be interpreted as meaning that at time t = 0 the user gives the final speed to which a speed request according to speed ramp v3 would lead. At time t = 4 seconds, the user changes the target speed to speed 20 (v) = 0, i.e. the user wants to stop the crane. As above, also in this case both speed changes are performed with a similar constant acceleration pulse a (t) 3_4 of the mathematical pendulum oscillation period T = 9 seconds. As a result of the acceleration 25, the target speed 0 is reached without load oscillation and without having to complete the previous control sequence.

Edellä puhuttaessa kiihtyvyydestä tulee kiihtyvyys ymmärtää sekä positiivisen että negatiivisen etumerkin si-30 sältävänä, toisin sanoen sekä perinteisenä kiihtyvyytenä ja toisaalta sille vastakkaissuuntaisena jarrutusvaikutuksena.Speaking of acceleration above, acceleration is to be understood as having both a positive and a negative sign, i.e. both a traditional acceleration and, on the other hand, a braking effect in the opposite direction.

Vaikka keksintöä on edellä selostettu viitaten oheisten piirustusten mukaisiin esimerkkeihin, on selvää, ettei keksintö ole rajoittunut niihin, vaan sitä voidaan 35 monin tavoin muunnella oheisten patenttivaatimusten esittämän keksinnöllisen ajatuksen puitteissa.Although the invention has been described above with reference to the examples according to the accompanying drawings, it is clear that the invention is not limited thereto, but can be modified in many ways within the scope of the inventive idea set forth in the appended claims.

I.I.

Claims

1. A method for controlling a crane or similar device, which method is used, for example, for controlling a bridge crane (2), and in which method the crane drive devices (11, 12) are provided by the crane driver's advance instructions (Vref) in The form of control sequences (10) from the control system (13) of the crane (2) and the speed instructions (Vref) given by the driver are read into the control system (13), characterized in that - a speed instruction (Vref) is compared with a previous speed instruction and if the speed instruction has changed, an acceleration sequence a (t) for each speed change is formed, after which the acceleration sequence a (t) obtained in this way is stored, after which, as in the case of unchanged speed instruction - the speed changes determined at the time in question the stored acceleration sequences a (t) are summed and the sum obtained (dV) is added to the preceding velocity instruction the ion (Vref), where as a sum a new speed instruction (Vref2) is obtained, which is inserted as a new control and speed instruction (Vref2) for the crane drive devices (11, 12).

2. A method according to claim 1, characterized in that the acceleration sequences a (t) are stored in a particular execution table (14) or similar, from which the execution table (14) also summarizes the speed changes determined by the acceleration sequences.

3. A method according to claim 1, characterized in that the new speed instruction (Vref2) is inserted as a new speed control for the crane drive devices (11, 12) almost immediately after the new speed instruction (Vref2) is formed. the control system (13) provides the crane (2) drive devices (11, 12) with the new speed instruction (Vref2) before the control sequence according to the previous speed instruction (Vref) is completed.