FI74913C - Automatstyrningssystem foer en stuvnings- och foerflyttningsanordning samt lastbaerande kassett med vilken systemet foerverkligas. - Google Patents

Description

1 7491 3

Ahtaus- ja siirtolaitteen automaattiohjausjärjestelmä ja kuormaa kannattava kasetti, jolla järjestelmä toteutetaan Tämä keksintö koskee ahtaus- ja siirtolaitteen automaattioh jaus järjestelmää , jolla laite ohjataan kuormaa kannattavan jalallisen kasetin alle, määräpaikkaan halutulle etäisyydelle viereisiin pintoihin nähden, ja joka ahtaus- ja siirtolaite käsittää toisesta päästä vetolaitteeseen yhdys-kappaleella kytkeytyvän ja toisesta päästä pyörillä varustetun runko-osan, joka on nostettavissa yhdyskappaleeseen vaikuttavan nostolaitteen ja pyöräakseliin kytketyn, runko-osaan vaikuttavan toisen nostolaitteen, edullisesti hvdraulilait-teiden, avulla, ja joka runko-osa ohjataan kasetin alle ja nostetaan kasetin siirtämistä varten.

Jalallinen kasetti on väline, jolla kuljetettava tavara, esim. kontit, kuljetetaan satamavarastoista laivaan, johon se jää kuormattuna ja josta se määräsatamassa puretaan laivasta ja siirretään kuormineen varastoon tai puretaan kuormasta. Kasetti liikkuu siis pääasiallisesti laivan mukana lastaus- ja purkaussatamien välillä ja on sillä välin satamassa .

Edullinen kasettimuoto on itsessään liikkumaton kasetti, joka on muodostunut kuormaa kannattavasta kantopinnasta, matalasta sivurakenteesta ja ainakin kahdesta jalkaparista, joiden varassa kasetti seisoo.

Tämäntapaisia laitteita tunnetaan ennestään esimerkiksi suomalaisesta patentista 59 563. Julkaisussa esitetään ahtaus- ja siirtolaite, jonka toisessa päässä on vetovaunuun kytkeytyvä yhdyskappale ja toisessa päässä pakko-ohjattuja pyöriä, ahtaus- ja siirtolaitteen muodostuessa kahdesta toisiinsa niveltyvästä runko-osasta. Kahden nivelletyn osan ja pakko-ohjattujen pyöräparien ansiosta voidaan 2 7491 3 ahtaus- siirtolaite ohjata kuormaa kannattavan kasetin alle pienempää tilaa kasetin edessä käyttäen. Tämä on merkittävä saavutus, koska laivoihin tavarakontteja ahdettaessa ja niitä sieltä purettaessa sekä satama-alueella liikuttaessa on ahtaus- ja siirtolaitteella rajoitetusti tilaa käytettävissä.

Tunnetun ahtaus- ja siirtolaitteen ajaminen kasetin alle tuottaa kuitenkin huomattavia vaikeuksia, koska pitkän, kaarelle taipuvan laitteen ohjaus kasetin alle törmäämättä sen sivuihin on erittäin vaikeata ja hidasta. Laitteen törmääminen kasetin sivuihin aiheuttaa etenkin kalliiden renkaiden huomattavaa kulumista, mikä suuresti lisää kustannuksia .

Tämän keksinnön tarkoituksena on edelleen kehittää tämäntapaista ahtaus- ja siirtolaitetta niin, että sen ohjaus kasetin alle tämän keskiviivaa pitkin tai vastaavasti haluttuun paikoituskohtaan tapahtuu automaattisesti ja niin, että törmäyksiä kasetin sivurakenteisiin tai muihin viereisiin pintoihin voidaan välttää.

Tämä on aikaansaatu keksinnön mukaisella ahtaus- ja siirto-laitteen automaattiohjausjärjestelmällä, joka tunnetaan pääasiallisesti patenttivaatimuksessa 1 esitetyistä tunnusmerkeistä, sekä keksinnön mukaisella kasetilla, joka tunnetaan pääasiallisesti patenttivaatimuksessa 6 esitetyistä tunnusmerkeistä.

Tehtävä on siis ratkaistu siten, että toisesta päästä veto-laitteeseen kytkeytyvällä yhdyskappaleella ja toisesta päästä pyörillä varustettu ahtaus- ja siirtolaite on varustettu etäisyyttä edessä olevaan pintaan mittaavilla antureilla, edullisesti ultraääniantureilla, joiden mittatiedot muutetaan ohjauselektroniikan avulla korjausimpulsseiksi, li 7491 3 jotka välitetään pyöräakselin ohjausjärjestelmään, joka automaattisesti ohjaa pyöräakselin sellaiseen kulmaan, jolla ahtaus- ja siirtolaite osuu halutulle etäisyydelle viereisestä pinnasta. Vetolaitteessa olevaan informaatiojärjestelmään tulee etäisyysnäyttö laitteen sijainnista ympärillä oleviin esteisiin nähden.

Sinänsä tunnettu ohjauselektroniikka muuttaa antureiden lähettämät mittatiedot korjausimpulsseiksi, joiden käskystä hydraulinen ohjausjärjestelmä ohjaa ahtaus- ja siirtolaitteen kasetin alle, symmetrisesti sen keskiviivalle. Näin ollen vältytään törmäämästä kasetin sivupintoihin, mikä muuten on erittäin vaikeata laitteen suuren pituuden, pienen kulkuvälyksen ja jäykän rakenteen takia. Varsinkin paikoi-tettaessa konteilla kuormattuja kasetteja, jolloin kuljettajan näkyvyys on estetty, on tähän asti ollut vaikeata välttää törmäyksiä viereisiin kasetteihin tai seiniin. Kun ahtaus- ja siirtolaitteen runko-osa on ajettuna kasetin alle, keskittyvät runko-osa ja kasetti keskenään, runko-osan noston yhteydessä, toisiaan vastaavien muotopintojen avulla. Toisiaan vastaavat muotopinnat muodostuvat kasetin kan-topinnan ja sivurakenteiden välisistä viistotuista kulmista ja vastaavasti ahtaus- ja siirtolaitteen sivupinnan ja yläpinnan välisistä samaan kulmaan viistotuista yläkulmista.

Kun keksinnön mukainen ahtaus- ja siirtolaite ajaessaan kasetin alle lähestyy kasetin päätyä, muuttaa ohjauselektroniikka sinänsä tunnetulla tavalla ajosuunnassa mittaavan ultraäänianturin mittatiedon etäisyystiedoksi kuljettajan näköpiirissä olevaan informaatiojärjestelmään, esimerkiksi mittalukemana, summeriäänenä tai merkkivalona. Laitteeseen rakennettu hydrauliikka on tavanomaista rakennetta eikä tässä yhteydessä vaadi lähempää selostusta.

4 74913

Automaattiohjaus ohjaa ahtaus- ja siirtolaitteen ympärillä sijaitseviin esteisiin ja toisiin alustoihin nähden turva-etäisyyden päähän. Kasetin paikoituksessa suoritetaan lopullinen paikoitus turvaetäisyydeltä manuaalisella ohjauksella, informaatiojärjestelmän etäisyysnäyttöä apuna käyttäen, kiinni viereiseen kasettiin.

Keksinnön mukaisella automaattiohjausjärjestelmällä varustettu ahtaus- ja siirtolaite on edullisesti tehty tele-skooppimaiseksi siten, että sen runko-osa on muodostettu teleskooppimaisesti toistensa sisään, ajon aikana, ennen ajoa tai ajon jälkeen, työnnettävistä teleskooppiosista, ja varustettu kääntyvällä ja nostettavalla telillä, jolloin laitteen runko-osan pituutta voidaan pienentää edullisesti noin puoleen pituuteen ja sen ohjattavuus olennaisesti paranee .

Ahtaus- ja siirtolaitetta käytetään sen lyhennetyssä muodossa kasetinsiirtojen välissä, eli sillä välin, kun toinen kasetti on paikoitettu ja toinen siirretään laitteen päälle. Puoleen pituuteen lyhennetty laite on luonnollisesti huomattavasti helpommin ohjattavissa ahtaalla satama-alueella. Vasta silloin, kun ahtaus- ja siirtolaitteen etulaita on ohjautunut kasetin alle ja se jatkaa matkaansa kasetin muodostavassa kanavassa pidennetään laitteen runko-osaa niin, että kasetti mahtuu sen päälle. Vastaavasti paikoitustilan-teessa, kun laite on paikoittanut kasetin haluttuun paikkaan, lyhennetään runko-osaa sen vielä ollessa kasetin alla, jolloin se poistuessaan kasetin alta on jo lyhennettynä ja pääsee helpommin liikkumaan seuraavaan kohteeseen.

Erikoistapauksissa voidaan käyttää myös puolet lyhyempää kasettia, jolloin ahtaus- ja siirtolaite on lyhennetyssä muodossaan koko sen ajan, jolloin se toimii lyhyemmän kasetin kanssa.

I! 5 7491 3

Keksinnön mukaisessa ahtaus- ja siirtolaitteessa on edullisesti kaksi päällekkäistä mitta-anturia kunkin anturin kohdalla. Kun laitteessa on kasetti, peittävät kasetin sivura-kenteet ylemmän anturin, jonka tehtävänä on niitata etäisyyttä kasetin sivurakenteisiin laitetta kasetin alle ajettaessa. Alemmat anturit mittaavat etäisyyttä viereisiin pintoihin ja erityisesti paikoitustilanteessa viereiseen kasettiin, jonka sivurakenne sijaitsee alemman anturin korkeudella koska paikoitettava kasetti on vielä ahtaus-ja siirtolaitteen nostamana ylösnostettuun kuljetusasen-toon.

Keksinnön mukainen automaattiohjausjärjestelmä toteutuu keksinnön mukaisella kasetilla, joka on suunniteltu toimimaan yhdessä automaattijärjestelmällä varustetun ahtaus-ja siirtolaitteen kanssa. Keksinnön mukaisella kasetilla on olennaisesti koko pituudeltaan sama poikkileikkaus, ollen poikkileikkaukseltaan käännetyn U:n muotoinen. Kasetin ainakin kahden jalkaparin kohdalla ovat sivurakenteet eli U-haarat pidennetyt jalkapareiksi, jotka antavat ahtaus-ja siirtolaitteelle sellaisen korkeuden, että kasetin seistessä maassa kasetin kantopinnan alapinta sijaitsee jonkin verran ahtaus- ja siirtolaitteen kantopinnan yläpuolella laitteen ei-nostetussa tilassa. Kasetin sivurakontei-den korkeus muilta osin on sellainen, että ahtaus-ja siirtolaitteen runko-osan ylempi mitta-anturi sijaitsee U-haarojen alarajan yläpuolella ja alempi mitta-anturi mainitun alarajan alapuolella sekä kasetin seistessä maassa että kasetin ollessa ahtaus- ja siirtolaitteen runko-osan nostamana.

Kasetin käännetyn U:n muotoinen poikkileikkauspinta on edullisesti viistottu sisäpuolisista U-kulmista ja vastaa tältä osin ahtaus— ja siirtolaitteen sivulaitojen ja kantopinnan 7491 3 välistä kulmaa. Tämä toistensa sisään ajettavien poikkileikkauspintojen yhtäläisyys keskittää ahtaus- ja siirtolaitteen runko-osan ja kasetin toisiinsa.

Kasetin sivurakenteiden ulkopinnassa on edullisesti pitkit-täisura lähellä kasetin kantopintaa ja kasetin poikkileikkaus uran yläpuolella on edullisesti kapeampi kuin uran alapuolella. Näin ovat kuorman ja kasetin väliset kiinni-tyselimet suojassa ulkoiselta kosketukselta.

Kasetin sivurakenteiden tarkalla poikkileikkauksella on myös merkittävä osuus ahtaus- ja siirtolaitteen automaat-tiohjauksessa. Kuten edellä esitettiin mittaavat ylemmät ultraäänianturit etäisyyttä viereisiin esteisiin ja laitteen ajaessa kasetin alle mittaavat ne etäisyyttä kasetin yläosan sivurakenteisiin, jolloin mittalukemat korjausimpulsseiksi muutettuina, hydraulisen ohjausjärjestelmän välityksellä, ohjaavat laitteen kasetin keskiviivalle.

Kun nosto- ja siirtolaitteen runko-osa on ohjautunut kasetin alle, tapahtuu kasetin nosto kuljetusasentoon toisaalta yh-dyskappaleeseen vaikuttavan hydraulisen laitteen ja toisaalta pyöräakseliin kytketyn, runko-osaan vaikuttavan toisen hydrauli-laitteen avulla. Samanaikaisesti tapahtuu runko-osan ja kasetin keskittyminen keskenään kasetin sivurakenteiden sisäpuolisten viistopintojen ja samaan kulmaan viistottujen, runko-osan etuosan sivupintojen avulla.

Ahtaus- ja siirtolaitteen runko-osan kannattaessa kasettia ovat sen ylemmät ultraäänianturit kasetin sivurakenteiden peittämiä. Tällöin suorittavat alemmat anturit etäisyysmit-tauksen viereisiin pintoihin nähden. Kun laite suorittaessaan kasetin paikoituksen lähestyy viereistä kasettia mittaavat alemmat anturit etäisyyttä tämän viereisen kasetin sivurakenteiden ulkopintaan nähden. Vaikka alemmat anturit

II

7 7491 3 sijaitsevat kasetin sivurakenteiden alarajan alapuolella ahtaus- ja siirtolaitteen ei-nostetussa tilassa, sijaitsevat ne laitteen nostetussa, kasettia kuljettavassa tilassa nos-toetäisyyden verran korkeammalla ja osuvat tällöin viereisen, maassa seisovan kasetin sivurakenteen korkeudelle.

Tällä tavalla voidaan kasetti paikoittaa halutulle etäisyydelle viereiseen kasettiin nähden automaattiohjauksella.

Seuraavassa selostetaan keksinnön mukaista ahtaus-ja siirtolaitteen automaattiohjausta ja kuormaa kannattavaa kasettia, jolla järjestelmä toteutetaan, edullisina suoritusesimerkkeinä oheisiin kuvioihin viitaten, joissa kuvio 1 esittää keksinnön mukaisella automaattiohjausjärjestelmällä varustettua, teleskooppimaisesti lyhennettävää ahtaus- ja siirtolaitetta kasetilla ja kahdella kontilla kuormattuna, sivukuvantona, alaslasketussa, ei-kuljettavassa asennossa, kuvio 2a esittää kuvion 1 mukaista ahtaus- ja siirtolaitetta takaa nähtynä, ylösnostetussa, kuljettavassa asennossa, paikoitusta suorittamassa, kuvio 2b esittää samaa kuin kuvio 2a mutta alaslasketussa asennossa, paikoituksen jälkeen, kuvio 2c esittää samaa kuin kuvio 2b mutta ahtaus-ja siirtolaite poisajettuna, ja kuvio 3 esittää pystysuuntaista poikkileikkauskuvantoa keksinnön mukaisesta kasetista.

Kuvioissa esittää viitenumero 1 vetovaunua, numero 2 ahtaus-ja siirtolaitetta ja numero 3 ahtaus- ja siirtolaitteen runko-osien päällä olevaa kasettia ahtaus- ja siirtolaitteen ollessa alaslasketussa asennossa. Kasetilla lepäävät kontit on merkitty numerolla 4 ja laitteen pyöräakselia numerolla 5. Ahtaus- ja siirtolaitteen yhdyskappaletta on merkitty nume- 8 7491 3 rolla 6 ja vetovaunun kääntömekanismia, johon yhdyskappale on kytkettynä, numerolla 7. Kääntömekanismiin 7 on sovitettu kuviossa ei-näkyvä, hydraulinen nostolaite. Pyöräakseliin 5 on sovitettu kuviossa ei-näkyvä nosto- ja kääntömekanismi.

Ahtaus- ja siirtolaitteen sivuihin ja etulaitaan sovitetut päällekkäiset ultraäänianturit on merkitty numerolla 8. Ahtaus- ja siirtolaitteen etulaitaa on merkitty numerolla 9 ja sen pitkien sivujen yläkulmien viistopintoja numerolla 10. Kasetin sivurakenteita on merkitty numerolla 11, sen kantopintaa numerolla 12 ja kantopinnan ja sivurakenteiden välisiä viistopintoja numerolla 13. Kasetin jalkoja on merkitty numerolla 14 ja sivurakenteiden ulkopintaan muodostettua uraa numerolla 15.

Keksinnön mukainen automaattiohjausjärjestelmä toimii ahtaus- ja siirtolaitteen sivuissa ja etulaidassa olevien ultraääniantureiden 8 antamilla mittatiedoilla, jotka järjestelmän ohjauselektroniikka muuttaa korjausimpulsseik-si, jotka välitetään pyöräakselia 5 ohjaaviin hydrauliventtiilei-hin. Korjausimpulssien perusteella ohjautuu teli sellaiseen kulmaan jolla ahtaus- ja siirtolaite osuu halutulle etäisyydelle viereisestä pinnasta.

Kun ahtaus- ja siirtolaite hakee kuviossa 2c esitetyn kuormitetun kasetin 3, esimerkiksi laivan ruumatilasta, ajaa laite lyhennetyssä muodossaan laivaan ja lähestyessään kyseistä kasettia kytketään automaattiohjaus päälle. Ylemmät, kasetin sivurakenteiden 11 alarajan yläpuolella olevat ultraäänianturit mittaavat etäisyydet kasetin sivurakentei-siin, jolloin mittalukemat muuttuvat ohjauselektroniikan avulla korjausimpulsseiksi, joiden käskystä runko-osa ohjautuu kasetin keskiviivalle. Laitteen runko-osan liikkuessa kasetin alla kohti kasetin päätyä, pidennetään runko-osaa työntämällä teleskooppiosat ulos toisistaan ja runko-osa saa kasettia vastaavan täyden pituuden. Laitti 7491 3 teen lähestyessä kasetin päätyä antaa etulaidassa 10 oleva anturi 8 etäisyysnäytön tilanteesta ja vetovaunun kuljettaja osaa pysäyttää vaunun oikealla hetkellä. Tämän jälkeen nostetaan kasettia kannattava runko-osa kasettia kuljettavaan yläasentoon kääntömekanismiin 7 vaikuttavan toisen ja pyöräakseliin 5 kytketyn toisen hydraulilaitteen avulla. Samanaikaisesti tapahtuu runko-osan ja kasetin keskittyminen keskenään kasetin sivurakenteiden viistopintojen 13 ja niitä vastaavien, samaan kulmaan viistottujen, runko-osan etuosan sivupintojen 10 avulla. Keskittyminen on erittäin tärkeä, koska pienikin siirtymä rasittaa ahtaus- ja siirtolaitetta pahasti. Kun kasetin jalat ovat nousseet maasta ja keskitys on tapahtunut, voi kasetin poissiirtäminen alkaa. Ylemmät ultraäänianturit ovat edelleen kasetin sivurakenteiden peittämät ja alemmat anturit antavat etäisyystietoa ympärillä olevista esteistä, esimerkiksi satama-alueella olevista autoista, alustoista, ihmisistä jne. Tässä vaiheessa ovat eri etäi-syystiedot erittäin arvokkaita, koska kuljettajan näkyvyys voi olla rajoitettu johtuen korkesta kuormasta ja koska laite on kuormitettuna vaikeammin ohjattavissa.

Lähestyessään paikoituspaikkaa on automaattiohjaus päälle-kytkettynä ja tällöin sivuissa olevat alemmat anturit mit-taavat etäisyyden vieressä olevaan, jo paikoitettuun kasettiin (ks. kuvioita 2a ja 2b), tai muuhun vieressä olevaan pintaan. Mikäli etäisyys poikkeaa halutusta paikoitusvä- listä kääntää automaattinen ohjausjärjestelmä pyöräakselin 5 tarvittavaan kulmaan. Alemmat anturit 8 mittavat etäisyyttä viereisen kasetin sivurakenteeseen 11, koska ne ovat pai-koittavan laitteen nostetun asennon ansiosta samalla korkeudella kuin mainitut sivurakenteet. Ahtaus- ja siirto-laitteen etulaidassa 9 oleva anturi antaa jälleen tiedon siitä, koska kasetti on ajettu halutulle etäisyydelle edessä olevaan pintaan tai toiseen kasettiin. Tämän jälkeen lasketaan laitteen runko-osa ala-asentoon, ja kasetin jalkaparit 10 7491 3 14 tukevat maahan (kuvion 2b tilanne). Nyt lyhennetään te-leskooppimaista runko-osaa samalla kun vetovaunu 1 aloittaa poisajamisen kasetin alta.

Keksinnön mukainen kasetti on tarkkaan mukautettu sopimaan keksinnön mukaiseen automaattiohjausjärjestelmään. Sivura-kenteiden 11 korkeus on mitoitettu vastaamaan ahtaus-ja siirtolaitteen sivuissa ja etulaidassa olevien mitta-antureiden 8 korkeutta alustaan nähden siten, että ylemmät anturit ovat sivurakenteiden peittämiä sekä kasetin seistessä maassa että kasetin tukiessa laitteen runko-osaan tämän nostetussa asennossa. Vastaavasti ovat alemmat anturit molemmissa asennoisssa sivurakenteiden alapuolella. Kasetin viistopinnat 13 sivurakenteiden ja kantopinnan 12 välissä ovat kaltevuudeltaan samat kuin ahtaus- ja siirto-laitteen sivulaidan yläkulmien viistopinnat 10. Kasetin kantopinnan leveys on jonkin verran kapeampi kuin jalkojen 14 ulkoleveys ja sivurakenteiden ulkopinnassa, lähellä kan-topintaa, on pituussuuntainen ura 15. Ura 15 luo tilaa kuorman kiinnityselimille ja kantopinnan ja jalkavälin välinen pieni mittaero luo samoille kiinnityselimille tilan, jossa ne eivät ole ulkopuoliselle kulutukselle alttiita. Tällä on suuri merkitys siihen nähden, että kasetteja pystytään paikoittamaan hyvin lähelle toisiaan automaattioh-jausjärjestelmän avulla ilman, että kiinnityselimet vaurioituvat. Kasetin sivurakenteiden yläpinnoissa on valmiiksi muodostettuja aukkoja pylvästaskuja ja sentapaisia varten.

Kasetin sivupalkit ovat identtiset ja niiden poikkileikkaus on kasetin koko pituudelta sama. Valmistus tapahtuu yksinkertaisesti valssaamalla palkin kaksi eri sivuprofii-lia, jotka hitsataan yhteen. Kantopinnan muodostavat poi-kittaistuet ja kasetin jalat liitetään sivupalkkeihin myös sinänsä tunnetulla tavalla.

Il 11 7491 3

Keksinnön mukaisen automaattiohjausjärjestelmän ja sen toteuttamiseksi keksityn kasetin suurimpia etuja ovat veto-laitteen varma ja helposti suoritettava siirtäminen yhden miehen voimalla, törmäämättä vieressä ja edessä oleviin pintoihin ja kasetin sivupintoihin kasetin alle ajettaessa. Törmäilyiltä välttyminen säästää erittäin merkittävästi ahtaus- ja siirtolaitteiden renkaita, kuorman kiinnityseli-miä ja kuormaa, millä on suuri taloudellinen merkitys. Järjestelmä on helppo käyttää ja toimintavarma ja muodostaa varteenotettavan varmuustekijän koska yhteenajovaara pienenee huomattavasti. Sovellettuna teleskooppimaiseen ahtaus-ja siirtolaitteeseen on tyhjän laitteen ajaminen helppoa, koska laitteen ohjattavuus on hyvä ja tämä edesauttaa samalla kasetin alle ajamista.

Keksinnön mukaista ohjausjärjestelmää voidaan muunnella esimerkiksi korvaamalla ultraäänianturit mekaanisien tunto-elimien ja mikrokatkaisijoiden avulla tai muulla ammattimiehelle itsestään selvällä systeemillä.

Claims (9)

12 7491 3

1. Ahtaus- ja siirtolaitteen (2) automaattiohjausjärjestelmä, jolla laite ohjataan kuormaa kannattavan jalalli-sen kasetin (3) alle, määräpaikkaan, halutulle etäisyydelle viereisiin pintoihin nähden, ja joka ahtaus- ja siirtolaite käsitttää toisesta päästä vetolaitteeseen (1) yhdyskappa-leella (6) kytkeytyvän ja toisesta päästä pyörillä varustetun runko-osan, joka on nostettavissa yhdyskappaleeseen (6) vaikuttavan nostolaitteen ja pyöräakseliin (5) kytketyn, runko-osaan vaikuttavan toisen nostolaitteen, edullisesti hydraulilaitteiden, avulla, ja joka runko-osa ohjataan kasetin (3) alle ja nostetaan kasetin siirtämistä varten, tunnettu siitä, että ahtaus- ja siirtolaitteen (2) runko-osan sivuissa ja ajosuuntaan nähden etulaidassa (9) on etäisyyttä edessä olevaan pintaan mittaavat anturit (8), joiden mittaustiedot ohjauselektroniikan avulla muutetaan korjausimpulsseiksi, jotka välitetään pyöräakselin (5) ohjausjärjestelmään.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että mittaustiedot muutetaan etäisyys-tiedoiksi vetolaitteessa havaittavaan informaatiojärjestelmään .

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että pyöräakselin muodostaa teli-runko (5), joka on kytketty ohjattavaan nosto- ja kääntö-mekanismiin .

4. Patenttivaatimuksen 3 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että korjausimpulssit ohjataan ohjaus-elektroniikan avulla telin (5) kääntömekanismiin, joka ohjaa ahtaus- ja siirtolaitteen halutulle etäisyydelle viereisestä pinnasta.

5. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että ahtaus- ja siirto- II: 13 7491 3 laitteen (2) runko-osa on muodostettu teleskooppimaisesti toistensa sisään työnnettävistä teleskooppiosista.

6. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että ahtaus- ja siirto-laitteen (2) sivuissa ja etulaidassa (9) on kaksi, pystysuunnassa välimatkan päässä toisistaan olevaa mitta-anturia, edullisesti ultraäänianturia.

7. Kuormaa kantava kasetti, jolla jonkin patenttivaatimuksista 1-6 mukainen ahtaus- ja siirtolaitteen (2) auto-maattiohjausjärjestelmä toteutetaan, jonka kasetin (3) poikkileikkaus on olennaisesti koko pituudeltaan sama ja käännetyn U:n muotoinen paitsi ainakin kahden jalkaparin kohdalla, jotka jalat (14) muodostavat U-haarojen pidennyksiä, jalkojen pystysuuntaisen pituuden ollessa sellainen, että kasettia (3) kannattava runko-osa ala-asennossaan mahtuu kasetin kantopinnan (12) alle, kasetin seisoessa maassa, tunnettu siitä, että kasetin (3) U-haarojen (11) korkeus on sellainen, että ahtaus- ja siirtolaitteen ylemmät mitta-anturit (8) sijaitsevat U-haarojen (11) alarajan yläpuolella ja alemmat mitta-anturit (8) mainitun alarajan alapuolella sekä kasetin seistessä maassa että kasetin ollessa ahtaus- ja siirtolaitteen runko-osan nostamana.

8. Patenttivaatimuksen 7 mukainen kasetti, tunnettu siitä, että kasetin käännetyn U:n muotoinen poikkipinta on sisäpuolisista U-kulmista (13) viistottu ja vastaa ahtaus- ja siirtolaitteen runko-osan sivulaidan poikkipintaa, joka on samaan kulmaan (10) viistottu.

9. Patenttivaatimuksen 7 tai 8 mukainen kasetti, tunnettu siitä, että U-haarojen (11) ulkopinnassa, lähellä kantopintaa (12) on pitkittäisura (15) ja että kasetin poikkileikkaus uran yläpuolella on kapeampi kuin uran alapuolella. 14 7491 3