FI80414C - Automatstyrningssystem foer styrning av en lyfttransportvagn under ett lastbaerande transportunderlag eller bort fraon detsamma. - Google Patents
Automatstyrningssystem foer styrning av en lyfttransportvagn under ett lastbaerande transportunderlag eller bort fraon detsamma. Download PDFInfo
- Publication number
- FI80414C FI80414C FI874704A FI874704A FI80414C FI 80414 C FI80414 C FI 80414C FI 874704 A FI874704 A FI 874704A FI 874704 A FI874704 A FI 874704A FI 80414 C FI80414 C FI 80414C
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- cassette
- slides
- control system
- trailer
- carriage
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
- B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
- B60P1/64—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading the load supporting or containing element being readily removable
- B60P1/6409—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading the load supporting or containing element being readily removable details, accessories, auxiliary devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
- B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
- B60P1/64—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading the load supporting or containing element being readily removable
- B60P1/6418—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading the load supporting or containing element being readily removable the load-transporting element being a container or similar
- B60P1/649—Guiding means for the load-transporting element
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/26—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted mechanical, e.g. by a non-load-bearing guide
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
- B62D13/06—Steering specially adapted for trailers for backing a normally drawn trailer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
1 80414
Automaattiohjausjärjestelmä noetoeiirtovaunun ohjaamiseksi kuormaa kannattavan kuljetusalustan alle tai sen alta Tämä keksintö koskee automaattiohjausjärjestelmää noetoeiirtovaunun eli trailerin ohjaamiseksi kuormaa kannattavan kuljetusalustan eli kasetin alle tai sen alta mahdollisimman keskellä kasetin muodostamaa tunnelia, tarkemmin sanottuna oheisen patenttivaatimuksen 1 alkuosan mukaista automaattioh-jausjärjestelmää.
Traileri nostaa jalallisen kasetin päälleen ja siirtää sen paikasta toiseen, usein lyhyehköjä matkoja. Trailerin ajaminen kasetin alle muodostaa tässä kuljetustapahtumassa tärkeän osan. Alleajon ongelmana on se, että kuljettajan on vaikea saada vaunua ohjattua koko matkalta keskeisesti kasettiin nähden kasetin alle. Ongelman aiheuttaa näkyvyyden puuttuminen kasetin alla olevaan vaunun osaan ja ohjaavaan pyöräakse-liin sekä pieni ajovälys kasetin ja trailerin välissä.
Jos vaunu on ajettu epäkeskeisesti kasetin alle, se aiheuttaa epätasaista kuormitusta vaunun pyöräakselin osiin sekä epätasapainoa vaunun kulkuun. Pahimmassa tapauksessa voi vaunu ohjautua niin reunaan kasetin alle, että vaunun pyörät osuvat kasetin jalkarakenteisiin ja renkaat vaurioituvat. Alleajon tarkkuusvaatimus hidastaa myös koko aileajotapahtumaa.
Pl-patenttihakemuksesta Θ41 504 tunnetaan tällainen ohjausjärjestelmä. Se toimii trailerin etuosan sivuissa ja etulaidassa sijaitsevien etäisyyttä mittaavien antureiden avulla. Saatujen etäisyysarvojen ero välitetään pyöräakselilie, joka korjaa pyörien suunnan. Etulaidassa oleva anturi ilmoittaa, koska traileri on perillä tunnelin alla. Traileria peruutettaessa kasetin alta tapahtuu ohjaus samalla tavalla.
2 80414
Tunnettu ohjausjärjestelmä ei kuitenkaan toimi täysin tyydyttävästi, vaan trailerin hakeutuminen kasetin keskelle on hapuilevaa ja hidasta.
Tämän keksinnön tarkoituksena on aikaansaada varma ja luotettava ohjausjärjestelmä, joka yksinkertaisten antureiden antamien tietojen perusteella askel askeleelta suuntaa trailerin suoraan kasetin alle niin, että trailerin ja kasetin pituussuuntaiset keskiviivat pääasiallisesti yhtyvät.
Tämä on aikaansaatu antamalla patenttivaatimuksen 1 alkuosan mukaiselle ohjausjärjestelmälle vaatimuksen tunnusmerkkiosas-sa esitetyt tunnusmerkit.
Automaattiohjausjärjestelmä käsittää siis keksinnön mukaan trailerin pituussuuntaan nähden poikkisuuntaisen luistin, joka on sovitettu trailerin etupäähän. Vaunu ja luisti liikkuvat suhteessa toisiinsa. Luistin pituus on ohjausjärjestelmän toimintatilassa, pientä toimintavälystä lukuunottamatta, sama kuin kasetin sisäleveys ja ei-toimintatilassa korkeintaan sama kuin etulaidan leveys, jotta se ei-toimintatilassa olisi suojattu kosketuksilta ympäristössä oleviin esteisiin. Ohjausjärjestelmään kuuluu lisäksi tunnistusanturit, jotka tunnistavat luistin ja siten vaunun asennon keskiviivaan nähden. Luisti ulottuu koko sisäänajovaiheen aikana kasetin poikki ja sen uloimmat päät liukuvat kasetin sisäseinämien tuntumassa vaunun siirtyessä eteenpäin. Vaunun liikkuessa sisäänpäin vinossa kulmassa ja törmätessä kasetin toiseen sisäseinään, liukuu luisti vaunuun nähden vastakkaiseen suuntaan. Luistin yhteydessä olevat tunnistusanturit tunnistavat kummalleko puolelle vaunun keskipistettä luisti on siirtynyt ja välittävät tämän tiedon ohjausjärjestelmään ja edelleen pyöräakseliin tai oikeammin pyöräakselin kääntölaitteeseen, joka saa käskyn kääntää pyörät vastakkaiseen suuntaan.
Il 3 80414
Luisti on edullisesti muodostunut kahdesta samanakse1ieesta luistiosasta, jotka yhdistää toisiinsa kytkinkappale. Kytkin-kappaleen toimesta ovat luistit joko etäällä toisistaan toimintatilassa tai lähellä toisiaan ei-toimintatilassa. Luistit ovat edullisesti sivutetut putkikappaleen sisään, jossa ne liukuvat. Putkikappale sijaitsee trailerin etupäässä, joka on kapeampi kuin takana oleva osa. Tunnistusanturit ovat sovitettuina putkikappaleen yhteyteen ja tunnistavat siinä kummallako puolella keskipistettä luisti sijaitsee ja välittävät vastaavan määräyksen pyörien kääntölaitteeseen.
Ohjausjärjestelmään kuuluu edullisesti kaksi valokennoa, jotka sijaitsevat trailerin etupäässä, tämän täysleveän osan sivuissa, luistien takana. Kun molemmat valokennot antavat määräyksen niiden eteen tulleesta esteestä eli kasetin sivusei-nämistä kytkeytyy edullisesti sähköinen ohjausjärjestelmä päälle ja luistit etääntyvät toisistaan toiminta-asentoon.
Ohjausjärjestelmään kuuluu lisäksi edullisesti painotunnistin, joka ohjausjärjestelmän ollessa kytkettynä päälle tunnistaa kasetin painon sen kuormittaessa traileria nostotilanteessa ja vastaavasti painon häviämisen kasetin alaslaskutilanteessa ja antaa määräyksen ohjausjärjestelmän poiskytkemisestä ja vastaavasti päällekytkemisestä.
Ohjausjärjestelmä on edullisesti sovitettu toimimaan syklisesti siten, että se vuorotellen on tunnistustilassa ja vuorotellen taukotilassa halutun aikaohjauksen mukaisesti. Tällöin saa pyöräakseli tunnistustilassa ohjauskäskyn, mikäli suunnankorjauetarvetta on, ja taukotilassa se palaa suoraan t ilaan.
Näin suunniteltu automaattiohjausjärjestelmä on helpporaken-teinen ja varmatoiminen. Koska korjaueohjaukset tapahtuvat askeleittain lyhyen ajanjakson aikana ja vuorottelevat 0-oh-jauksen kanssa vastaavan ajanjakson aikana, ovat liikkeet rauhallisia eivätkä rasita rakenteita turhaan.
4 80414
Seuraavassa selostetaan keksinnön edullista suoritusesimerk-kiä lähemmin oheisiin kuvioihin viittamalla, joissa kuvio 1 esittää sivukuvannon keksinnön mukaisella ohjausjärjestelmällä varustetusta trailerin etupäästä, osittain katkoviivoin esitetyn kasetin alle ajettuna, kuvio 2 esittää yläkuvantona samaa kuin kuvio 1, trailerin ollessa keskeisessä asennossa, kuvio 3 esittää leikkauskuvannon kuviosta 2 viivaa I I I — 11 I pitkin, kuvio 4 esittää samaa kuin kuvio 2 (tietyt yksityiskohdat on jätetty esittämättä) mutta traileri kasetin edessä ennen kasetin alle ajoa, ja kuvio 5 esittää luisteja ja niiden välistä kytkinkappaletta sekä luistien putkikappaletta, kaikki osaelementit irralleen hajotet tuina.
Kuviossa on samoja osia merkitty samoilla viitenumeroilla. Traileria on merkitty viitenumerolla 1, kasettia numerolla 2, luisteja numerolla 3, luistien ulkopäissä olevia ohjausrullia numerolla 4, luistien putkikappaletta numerolla 5, putkikap-paleeeeen sovitettuja tunnistusantureita numerolla 6, luistien välistä kytkinkappaletta numerolla 7, trailerin etulaidassa olevia valokennoja numerolla 8, sähköistä ohjausjärjestelmää numerolla 9 ja trailerin pyörien kääntöakselia numerolla 10.
Kuviossa 4 esitetään traileri juuri ennen alleajovaihetta. Automaattiohjausjärjestelmä ei siten ole vielä päällekytket-tynä ja luistit 3 ohjausrul1ineen 4 putkikappaleen 5 sisällä. Traileria ajettaessa kasetin suuaukkoa kohti johtaa trailerin kapeampi etuosa liikettä. Kapeampi etuosa osuu helposti suuaukon sisään. Vasta kun trailerin molemmat valokennot 8 ovat kasetin sivupintojen kohdalla lähtee valokennoista käsky, jonka perusteella sähköinen ohjausjärjestelmä 9 kytkeytyy
II
5 80414 päälle ja luistit etääntyvät toisistaan tunnistus leveyteen niitä yhdistävän hydraulisylinterin 7 toimesta.
Trailerin edetessä kasetin tunnelissa suunnassa, joka todennäköisesti poikkeaa keskiviivan suunnasta, kulkevat luistien 3 päissä olevat ohjausrullat 4 tunnelin seinämiä pitkin ja luistit 3 liukuvat vaunuun kiinnitetyssä putkikappaleessa trailerin ajosuuntaan nähden vastakkaiseen suuntaan. Jos vaunu ajaa vinosti vasempaan, liukuu luisti trailerin putkikap-paleesea 5 oikealle. Tällöin tulee vasemmanpuolinen luisti vasemmanpuolisen tunnistusanturin 6 eteen, jolloin sähköiselle ohjausjärjestelmälle tulee ilmoitus siitä, että vaunu on vasemmalla puolella keskiviivaa ja pyörien kääntöakseli1le 10 lähtee ohjauskäsky pyörien kääntymisestä oikealle.
Sähköinen ohjausjärjestelmä toimii syklisesti siten, että se joka toisella jaksolla on tunnistustilassa ja joka toisessa taukotilassa. Jaksojen pituutta voidaan säätää. Tällöin ovat trailerin pyörät käännettyinä korjaussuuntaan yhden tunnistus jakson aikana ja käännettyinä suoraan seuraavan taukojak-son aikana. Seuraavan tunnistus jakson aikana käsketään pyöriä todennäköisesti kääntymään edelleen oikealle, mutta vaunun suunta ja siten korjaussuunta voi vaihdella sisäänajon aikana. Tunnistusanturit ovat mikrokytkimiä ja ne voivat olla esimerkiksi induktiivisesti tai mekaanisesti toimivia. Niiden tehtävänä on ilmoittaa sähköiselle ohjausjärjestelmälle ainoastaan millä puolella vaunun ja siten myös kasetin keskiviivaa luistit 3 kulloinkin sijaitsevat, jolloin pyörien kääntöakse-lille 10 menee sitä vastaava ohjauskäsky.
Automaattinen ohjausjärjestelmä on toiminnassa, vuorotellen tunnistustilassa ja vuorotellen taukotilassa, koko sisäänajon aikana. Kuljettaja näkee koska traileri on kokonaan kasetin alla ja pysäyttää sen siihen kohtaan. Kun trailerin lavaa kuljettajan ohjauksesta nostetaan ja kasetti tulee lavan kannattamaksi, kytkeytyy automaattinen ohjausjärjestelmä pois toi- 6 80414 minnasta. Tämä tapahtuu painotunnistimen vaikutuksesta, joka tunnistaa kasetin painon. Vastaavasti, kun kasetti on viety määräpaikalle ja se lasketaan maahan, kytkee painotunnistin järjestelmän päälle, kun lavan kuormitus lakkaa. Talloin toimii ohjausjärjestelmä vaunun ajaessa kasetin alta pois täysin samalla tavalla kuin sisäänajon aikana. Kun valokennojen edessä ei enää ole kasetin seinä- tai jalkaosaa edessä, kytkeytyy ohjausjärjestelmä päältä pois ja samalla vetäytyvät luistit sisäasentoonsa putkikappaleen sisään. Ne on tässä asennossa esitetty liukumasta putkikappaleessa olevien, ei-esitettyjen pyeäyttimien avulla.
Yksittäisiä osaratkaisuja voidaan muutella silti poikkeamatta keksinnön ajatuksesta. On esimerkiksi ilmeistä, että luistien välinen hydraulisy1interi, joka pitää luistit joko sisä-tai ulkoasennossa, voidaan vaihtaa joksikin toiseksi kytkin-kappaleeksi. Koko luistijärjestelmää voidaan muunnella monin tavoin. Mutta olennaista on, että kasetin yli ulottuva elin ja vaunun etulaite liikkuvat toistensa suhteen ja että tästä liikkeestä saadaan ilmoitus ohjausjärjestelmälle siitä, mihin suuntaan pyörät on käännettävä suunnan oikaisemiseksi.
Il
Claims (8)
1. Automaattiohjausjärjestelmä noetoeiirtovaunun (1) ohjaamiseksi kuormaa kannattavan jalallisen kuljetusalustan (2) alle tai sen alta mahdollisimman keskeisesti kuljetusalustaan nähden, käsittäen noetoeiirtovaunun etupäähän sovitetun, kuljetusalustan seinämät tunnistavan tunnistimen sekä ohjausjärjestelmiä, joilla tunnistimen impulssit siirretään lopuksi noetoeiirtovaunun pyörien kääntölaitteeseen (10) ohjauskäskyinä, tunnettu siitä, että tunnistimen muodostaa noetoeiirtovaunun (1) pituusakseliin nähden poikkisuuntainen luisti (3), jonka pituus ohjausjärjestelmän toimintatilassa on pääasiallisesti sama kuin kuljetusalustan eli kasetin eisäleveys ja ei-toimintatilassa korkeintaan sama kuin noetoeiirtovaunun (1) etulaidan leveys.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että luisti on muodostunut kahdesta samanakselisesta luietiosasta (3), jotka niitä yhdistävän kytkinkappaleen (7) toimesta ovat joko etäällä toisistaan toimintatilassa tai lähellä toisiaan ei-toimintatilasea.
3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että luistin (3) molemmissa ulkopäissä on ohjausrulla (4).
4. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että luistit <3> on sovitettu liikkumaan putk ikappaleessa < 5 )., joka sijaitsee noetoeiirtovaunun (1) etulaidassa, tämän kapeimmassa kohdassa.
5. Patenttivaatimuksen 4 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että tunnistusanturit (6) ovat sovitettuina putkikap-paleeseen (5).
6. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että edullisesti sähköinen ohjausjär- 8 80414 jestelmä <9> on sovitettu kytkeytymään päälle ja luistit <3) sovitettu asettumaan toiminta-asentoon kahden valokennon <8) antamasta määräyksestä, jotka valokennot sijaitsevat nosto-siirtovaunun etupäässä, tämän täysleveän osan sivuissa, luistien takana.
7. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että automaattiohjauejärjestelmä on sovitettu kytkeytymään päältä pois ja vastaavasti päälle nosto-siirtovaunun ollessa ajettuna kuljetusalustan alle painotun-nistimien vaikutuksesta, siten, että kuljetusalustan kuormittaessa nostoaiirtovaunua (1) nostotilanteessa ohjaus kytkeytyy pois ja vastaavasti kuorman poistuessa kuljetusalustan alaslaskutilanteessa ohjaus kytkeytyy päälle.
7 80414
8. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että se on vuorotellen tunnistustilassa ja vuorotellen taukotilassa halutun aikaohjauksen mukaan, jolloin pyöräakseli tarvittaessa saa tunnietustilassa ohjauskäskyn ja taukotilassa automaattisesti palaa suoraan tilaan. Il 9 80414
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI874704A FI80414C (fi) | 1987-10-26 | 1987-10-26 | Automatstyrningssystem foer styrning av en lyfttransportvagn under ett lastbaerande transportunderlag eller bort fraon detsamma. |
| AU25508/88A AU2550888A (en) | 1987-10-26 | 1988-10-25 | Automatic control system for guiding a trailer underneath or from underneath a load-supporting cassette |
| PCT/FI1988/000173 WO1989003777A1 (en) | 1987-10-26 | 1988-10-25 | Automatic control system for guiding a trailer underneath or from underneath a load-supporting cassette |
| EP19880909208 EP0386041A1 (en) | 1987-10-26 | 1988-10-25 | Automatic control system for guiding a trailer underneath or from underneath a load-supporting pallet |
| NO901845A NO168633C (no) | 1987-10-26 | 1990-04-25 | Automatisk styresystem for foering av en transportvogn under eller fra undersiden av en lastbaerende kassett. |
| DK101590A DK101590A (da) | 1987-10-26 | 1990-04-25 | Automatisk styresystem til at foere en saettevogn ind under en lastbaerende beholder eller ud derfra |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI874704A FI80414C (fi) | 1987-10-26 | 1987-10-26 | Automatstyrningssystem foer styrning av en lyfttransportvagn under ett lastbaerande transportunderlag eller bort fraon detsamma. |
| FI874704 | 1987-10-26 |
Publications (4)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI874704A0 FI874704A0 (fi) | 1987-10-26 |
| FI874704A FI874704A (fi) | 1989-04-27 |
| FI80414B FI80414B (fi) | 1990-02-28 |
| FI80414C true FI80414C (fi) | 1990-06-11 |
Family
ID=8525292
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI874704A FI80414C (fi) | 1987-10-26 | 1987-10-26 | Automatstyrningssystem foer styrning av en lyfttransportvagn under ett lastbaerande transportunderlag eller bort fraon detsamma. |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0386041A1 (fi) |
| AU (1) | AU2550888A (fi) |
| DK (1) | DK101590A (fi) |
| FI (1) | FI80414C (fi) |
| WO (1) | WO1989003777A1 (fi) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE29705469U1 (de) * | 1997-03-26 | 1997-05-15 | Gergen, Engelbert, 66583 Spiesen-Elversberg | Fahrzeug für den Transport von Wechselbehältern |
| FI971721A0 (fi) * | 1997-04-23 | 1997-04-23 | Liftec Products Oy | Lyftverfoeringsvagn |
| GB9811974D0 (en) * | 1998-06-04 | 1998-07-29 | Jenkins Brian | A vehicle |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2003495C3 (de) * | 1970-01-27 | 1973-09-27 | Ackermann Fahrzeugbau, 5600 Wuppertal-Vohwinkel | Lastfahrzeug mit auswechselbarem, mit Stutzen versehenem Aufbau |
| DE2417394A1 (de) * | 1974-04-09 | 1975-10-23 | Mueller Karl Fahrzeug | Fahrzeug zur aufnahme, zum transport und zur absetzung eines behaelters |
| NL165699C (nl) * | 1976-06-09 | 1981-05-15 | Europ Container Terminus | Wagen voor vervoer van vracht, in het bijzonder voor vervoer van containers en overslagbedrijf voor containers. |
| FI74913C (fi) * | 1984-04-13 | 1988-04-11 | Electrolux Ab Kahete Oy | Automatstyrningssystem foer en stuvnings- och foerflyttningsanordning samt lastbaerande kassett med vilken systemet foerverkligas. |
| FI79985C (fi) * | 1987-07-08 | 1990-04-10 | Rautaruukki Oy | Lyfttransportvagn. |
-
1987
- 1987-10-26 FI FI874704A patent/FI80414C/fi not_active IP Right Cessation
-
1988
- 1988-10-25 WO PCT/FI1988/000173 patent/WO1989003777A1/en not_active Application Discontinuation
- 1988-10-25 AU AU25508/88A patent/AU2550888A/en not_active Abandoned
- 1988-10-25 EP EP19880909208 patent/EP0386041A1/en not_active Ceased
-
1990
- 1990-04-25 DK DK101590A patent/DK101590A/da not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1989003777A1 (en) | 1989-05-05 |
| FI874704A (fi) | 1989-04-27 |
| DK101590D0 (da) | 1990-04-25 |
| FI874704A0 (fi) | 1987-10-26 |
| DK101590A (da) | 1990-06-21 |
| AU2550888A (en) | 1989-05-23 |
| EP0386041A1 (en) | 1990-09-12 |
| FI80414B (fi) | 1990-02-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10590669B2 (en) | Movable conveyors for moving a four-wheel vehicle | |
| US6827176B2 (en) | Vehicle with offset extendible axles and independent four-wheel steering control | |
| JP2011519800A (ja) | 積荷を搬送体に自動的に積込むシステム及び方法 | |
| KR20070033972A (ko) | 수송기구 자동 적재 시스템 및 방법 | |
| CA2691710A1 (en) | Automatic transport loading system and method | |
| ITTO20090773A1 (it) | Navetta di un magazzino automatizzato, e metodo di controllo per guidare tale navetta | |
| FI80414C (fi) | Automatstyrningssystem foer styrning av en lyfttransportvagn under ett lastbaerande transportunderlag eller bort fraon detsamma. | |
| AU9143798A (en) | Unmanned, freely navigable transportation vehicle for handling loads | |
| CN115367019A (zh) | 一种具有主动避障的agv智能导引车 | |
| JP4427360B2 (ja) | 無人搬送車のパレットへの進入誘導方法および装置 | |
| JPH05186200A (ja) | フォークリフトの荷取制御装置 | |
| US5826624A (en) | Process and device for paralleling a transport carriage | |
| JPH0632599A (ja) | フォーク式台車の荷取り置き制御方法 | |
| JP3221630B2 (ja) | ダンプ式運搬車のバケットに対する定位置停止制御方法 | |
| FI74913B (fi) | Automatstyrningssystem foer en stuvnings- och foerflyttningsanordning samt lastbaerande kassett med vilken systemet foerverkligas. | |
| JPH08679B2 (ja) | 無人フオ−クリフト | |
| JPH0674120B2 (ja) | 無人運搬車両の選択的誘導装置 | |
| JP2910245B2 (ja) | 無人車の安全装置 | |
| CN219749997U (zh) | 一种agv机器人自动导引装置 | |
| JPH11245839A (ja) | 多軸無人搬送車 | |
| JPH0560122B2 (fi) | ||
| CA2184508A1 (en) | Magnetically guided vehicle | |
| JPH0527436Y2 (fi) | ||
| JPS61282299A (ja) | 接触振動検出機能を備えた無人フオ−クリフト | |
| JPH04164800A (ja) | 無人荷役車両の荷置き制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM | Patent lapsed |
Owner name: ROLUX OY |