CN219749997U - 一种agv机器人自动导引装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及AGV小车技术领域，提供了一种AGV机器人自动导引装置，自动导引装置包括内置有控制系统的AGV小车，还包括轨道、辅助轮以及距离传感器。轨道铺设于地面上，所述AGV小车沿所述轨道行走。辅助轮通过转向装置连接于所述AGV小车的两侧，所述辅助轮可收缩于所述AGV小车内部，所述转向装置驱动所述辅助轮转动与地面接触，用于调整整体AGV小车位置。距离传感器安装于所述AGV小车中部的两侧，用于检测AGV小车倾斜数值。本实用新型通过距离传感器检测与地面之间的间距，确定倾斜程度以及辅助轮需翻转的角度，从而摆正AGV小车的位置，减小倾斜幅度。

Description

一种AGV机器人自动导引装置

技术领域

本实用新型涉及AGV小车技术领域，具体涉及一种AGV机器人自动导引装置。

背景技术

AGV自动导引装置是一种自动化物流设备，用于对运输车辆(如AGV)进行导航和控制。它通常使用激光、红外线或磁性等技术来感知周围环境，确定车辆当前位置并计算最优路径。AGV自动导引装置还可以与其他系统集成，例如WMS、MES和ERP，以实现更高效的物流管理。

AGV小车行走路径多采用电磁轨道铺设预定路线，如专利号CN110209164B公开了一种AGV小车线性霍尔导引装置及其导引方法，AGV小车搬运物体时，顺延电磁轨道转弯时，上方承载过重或者转弯速度过快，都容易导致AGV小车移动不稳定。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型将针对以上缺点，提供一种AGV机器人自动导引装置，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种AGV机器人自动导引装置，包括内置有控制系统的AGV小车，还包括轨道、辅助轮以及距离传感器。

轨道，铺设于地面上，所述AGV小车沿所述轨道行走；

辅助轮，通过转向装置连接于所述AGV小车的两侧，所述辅助轮可收缩于所述AGV小车内部，减小整体结构尺寸。AGV小车上设置有驱动轮，辅助轮初始位置高于驱动轮，与驱动轮单独工作。所述转向装置驱动所述辅助轮转动与地面接触，辅助轮支撑所述AGV小车，以调整整体AGV小车位置，减小倾斜幅度；

距离传感器，安装于所述AGV小车中部的两侧，用于检测AGV小车倾斜数值。数据检测装置检测与地面之间的间距，从而根据数值差确定辅助轮顶升高度。

在进一步实施例中，所述转向装置包括连接板、翻转机构以及驱动机构。

连接板，连接于所述AGV小车底部；连接板过渡连接翻转机构与驱动机构，使其工作互不干涉。

翻转机构，设置于所述连接板下方，所述辅助轮设置于所述翻转机构末端，翻转机构在驱动机构工作完成后，所述翻转机构驱动所述辅助轮与地面接触。

驱动机构，连接于所述连接板，并位于所述AGV小车内部，驱动所述翻转机构以及辅助轮整体沿所述AGV小车内外做圆周转动，辅助轮位于AGV小车外，此时辅助轮与地面不接触。

在进一步实施例中，所述驱动机构为齿轮传动机构，便可及时将辅助轮转动至预定位置，提高工作效率。

在进一步实施例中，所述翻转机构包括固定杆、铰接件以及限位杆。

固定杆，垂直连接于所述连接板顶部，固定杆与连接板均设置于驱动轮的侧端；

铰接件，连接于所述固定杆端，另一端与限位杆连接；

限位杆，外周沿径向延伸与所述连接板转动连接，所述限位杆一端与所述铰接件连接，另一端连接所述辅助轮；

液压收放系统，一端连接于所述限位杆侧端，另一端连接于所述连接板。限位杆由液压收放系统推动限位杆，限位杆绕转动连接部位转动，进而带动辅助轮做圆周翻转，辅助轮相对地面的间距逐渐改变，直至辅助轮与地面接触。

在进一步实施例中，所述限位杆为可伸缩杆，所述辅助轮与所述限位杆之间连接有液压阻尼器。液压阻尼器在辅助轮与地面接触时，对辅助轮缓冲保护。

有益效果：本实用新型提供了一种AGV机器人自动导引装置，通过AGV小车两侧设置有转向装置以及辅助轮，转向装置通过驱动机构实现辅助轮转动，辅助轮收放于AGV小车底部，减小结构尺寸，并以便于转弯时及时展开辅助AGV小车行走，提高AGV小车行走稳定性。翻转机构与驱动机构单独工作，控制万向轮翻转直至与地面接触，并可根据AGV小车倾斜程度，控制万向轮相对于地面的翻转角度，在倾斜严重的情况下，可进一步辅助AGV小车摆正。通过两侧设置的距离传感器对AGV小车倾斜状态下的相关数据进行检测，从而以便于控制万向轮翻转角度。液压阻尼器在万向轮与地面接触时，达到缓冲的效果，避免AGV小车晃动更剧烈。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构图(辅助轮处于收缩状态)。

图2为本实用新型另一视角的整体结构示意图(辅助轮处于释放状态)。

图3为图2中的局部结构示意图。

图中各附图标记为：AGV小车1、轨道2、辅助轮3、转向装置4、连接板401、翻转机构402、固定杆4021、铰接杆4022、限位杆4023、液压收放系统4024、驱动机构403、距离传感器5、液压阻尼器6、驱动轮7。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

申请人认为，现有用于搬运运输的AGV小车在工作过程中，通过沿设定的轨道行走，AGV小车在搭载重量级物料时，过弯道的速度过快或者物料搭载重心不均，都会造成AGV小车行走不稳。

为解决现有技术存在的上述问题，本实用新型提供了一种AGV机器人自动导引装置，如图1至3所示，包括内置有控制系统的AGV小车1，铺设于地面上的轨道2，AGV小车1沿轨道2行走。轨道2可采用现有的无线自动感知技术与AGV小车1前端传感器信号来回输送，此类型轨道2位于AGV小车1中部，AGV小车1行驶于地面表面。辅助轮3通过转向装置4连接于AGV小车1的两侧，辅助轮3在无需调整的情况下，辅助轮3可收缩于AGV小车1内部，减小整体结构尺寸。辅助轮3与转向装置4组合使用，至少设置有两组，对称分布在AGV小车1的左右两侧，与驱动轮7同侧，转向装置4带动辅助轮3于AGV小车1上转动。AGV小车1上设置有驱动轮7，辅助轮3初始位置高于驱动轮7，与驱动轮7单独工作。根据AGV小车1转弯方向，驱动辅助轮3位于AGV小车1外，辅助轮3延伸至AGV小车1内转弯道上，并位于轨道2外，转向装置4驱动辅助轮3转动与地面接触，此时辅助轮3根据倾斜程度，接替驱动轮7或者与AGV小车1上的驱动轮7组合工作，其中，接替驱动轮7工作为根据AGV小车1倾斜程度，辅助轮3顶升AGV小车1，辅助轮3支撑AGV小车1，以调整整体AGV小车1位置，减小倾斜幅度。在转弯时倾斜程度很小的情况下，辅助轮3辅助AGV小车1行走，进一步稳定支撑AGV小车1，减小转弯对车轮的压力。

AGV小车1中部的两侧安装有距离传感器5，距离传感器5位于轨道2的两侧，用于检测AGV小车1倾斜数值。距离传感器5可采用接近开关、激光雷达传感器等，检测与地面之间的间距，从而在弯道转弯过程中，根据数值差确定辅助轮3顶升高度。左右两侧的数值大小不一，则说明AGV小车1处于倾斜状态，其中小数值对应的检测位置直接反映倾斜方向，数值差可直接反映为倾斜角度，进而确定辅助轮3工作状态。上述数值处理程序以及控制方式可直接通过AGV小车1上的控制系统简单编程便可实现，属于本领域的公知常识，本申请主要用来保护机械装置。

转向装置4设置有连接板401，连接板401连接于AGV小车1底部，连接板401过渡连接翻转机构402与驱动机构403，使得驱动机构403单独带动连接板401以及翻转机构402整体一起转动，翻转机构402单独带动辅助轮3翻转，使其工作互不干涉。翻转机构402设置于连接板401下方，辅助轮3设置于翻转机构402末端，翻转机构402在驱动机构403工作完成后，翻转机构402驱动辅助轮3与地面接触。当AGV小车1无需倾斜校正时，辅助轮3与地面抵接便停止翻转。当AGV小车1需要倾斜矫正时，翻转机构402继续推动辅助轮3翻转，直至倾斜矫正完成。驱动机构403连接于连接板401，并位于AGV小车1内部，驱动机构403可采用现有的任意类型的驱动装置，驱动机构403输出端带动连接板401转动，驱动与连接板401连接的翻转机构402以及辅助轮3整体沿AGV小车1内外做圆周转动，辅助轮3位于AGV小车1外，此时辅助轮3与地面不接触。

驱动机构403为齿轮传动机构。齿轮传动机构连接于连接板401侧端，齿轮转动时同步带动连接板401转动，根据齿轮轮齿转动数量可转换成转动角度值，以便于控制辅助轮3转动角度，在固定齿数的情况下，仅需直接启动，便可及时将辅助轮3转动至预定位置，提高工作效率。

翻转机构402设置有固定杆4021，固定杆4021垂直连接于连接板401顶部，固定杆4021与连接板401均设置于驱动轮7的侧端。接件连接于固定杆4021端，另一端与限位杆4023连接。限位杆4023外周沿径向延伸与连接板401转动连接，限位杆4023一端与铰接件连接，另一端连接辅助轮3，辅助轮3根据AGV小车1内部冗余空间设置于驱动轮7外周，减小整体结构尺寸。液压收放系统4024一端连接于限位杆4023侧端，另一端连接于连接板401。限位杆4023由液压收放系统4024推动限位杆4023，限位杆4023绕转动连接部位转动，进而带动辅助轮3做圆周翻转，辅助轮3相对地面的间距逐渐改变。液压收放系统4024属于现有技术，可采用微型类型，外形最小长度在60mm以内的任意推动器，以适配连接板401内部零件结构。

限位杆4023为可伸缩杆，辅助轮3与限位杆4023之间连接有液压阻尼器6。液压阻尼器6可采用行程约为40mm的任意微型液压阻尼器6，液压阻尼器6在辅助轮3与地面接触时，对辅助轮3缓冲保护。

本实用新型具体工作方式为：AGV小车1自动沿轨道2行走，距离传感器5位于AGV小车1两侧并监控数据，根据已知的行走路径，当AGV小车1行走至弯道时，转向装置4工作，驱动机构403带动连接板401以及辅助轮3整体转动，直至辅助轮3位于AGV小车1外侧。驱动机构403停止工作，液压收放系统4024根据距离传感器5提供的数据，推动限位杆4023，限位杆4023拉动铰接杆4022并沿连接板401上转动连接部位翻转，进而带动辅助轮3翻转，直至辅助轮3与地面接触，辅助AGV小车1转弯。

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本实用新型，但其不得解释为对本实用新型自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本实用新型的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。

Claims (5)

1.一种AGV机器人自动导引装置，包括内置有控制系统的AGV小车，其特征在于，还包括：

轨道，铺设于地面上，所述AGV小车沿所述轨道行走；

辅助轮，通过转向装置连接于所述AGV小车的两侧，所述辅助轮可收缩于所述AGV小车内部，所述转向装置驱动所述辅助轮转动与地面接触，用于调整整体AGV小车位置；

距离传感器，安装于所述AGV小车中部的两侧，用于检测AGV小车倾斜数值。

2.根据权利要求1所述的一种AGV机器人自动导引装置，其特征在于，所述转向装置包括：

连接板，连接于所述AGV小车底部；

翻转机构，设置于所述连接板下方，所述辅助轮设置于所述翻转机构末端，所述翻转机构驱动所述辅助轮与地面接触；

驱动机构，连接于所述连接板，并位于所述AGV小车内部，驱动所述翻转机构以及辅助轮整体沿所述AGV小车内外做圆周转动。

3.根据权利要求2所述的一种AGV机器人自动导引装置，其特征在于，所述驱动机构为齿轮传动机构。

4.根据权利要求2所述的一种AGV机器人自动导引装置，其特征在于，所述翻转机构包括：

固定杆，垂直连接于所述连接板顶部；

铰接件，连接于所述固定杆端；

限位杆，外周沿径向延伸与所述连接板转动连接，所述限位杆一端与所述铰接件连接，另一端连接所述辅助轮；

液压收放系统，一端连接于所述限位杆侧端，另一端连接于所述连接板。

5.根据权利要求4所述的一种AGV机器人自动导引装置，其特征在于，所述限位杆为可伸缩杆，所述辅助轮与所述限位杆之间连接有液压阻尼器。