FI74913C

FI74913C - AUTOMATSTYRNINGSSYSTEM FOER EN STUVNINGS- OCH FOERFLYTTNINGSANORDNING SAMT LASTBAERANDE KASSETT MED VILKEN SYSTEMET FOERVERKLIGAS.

Info

Publication number: FI74913C
Application number: FI841504A
Authority: FI
Inventors: Matti Koskinen
Original assignee: Electrolux Ab Kahete Oy
Priority date: 1984-04-13
Filing date: 1984-04-13
Publication date: 1988-04-11
Also published as: FI841504A; FI841504A0; FI74913B

Description

1 7491 31 7491 3

Ahtaus- ja siirtolaitteen automaattiohjausjärjestelmä ja kuormaa kannattava kasetti, jolla järjestelmä toteutetaan Tämä keksintö koskee ahtaus- ja siirtolaitteen automaattioh jaus järjestelmää , jolla laite ohjataan kuormaa kannattavan jalallisen kasetin alle, määräpaikkaan halutulle etäisyydelle viereisiin pintoihin nähden, ja joka ahtaus- ja siirtolaite käsittää toisesta päästä vetolaitteeseen yhdys-kappaleella kytkeytyvän ja toisesta päästä pyörillä varustetun runko-osan, joka on nostettavissa yhdyskappaleeseen vaikuttavan nostolaitteen ja pyöräakseliin kytketyn, runko-osaan vaikuttavan toisen nostolaitteen, edullisesti hvdraulilait-teiden, avulla, ja joka runko-osa ohjataan kasetin alle ja nostetaan kasetin siirtämistä varten.This invention relates to an automatic control system for a stacking and transfer device, the device being guided under a load-bearing foot cassette to a destination at a desired distance from adjacent surfaces, and the stacking and transfer device comprising a traction device at one end. a body part connected by a coupling and provided at one end with wheels, which can be lifted by means of a lifting device acting on the coupling and a second lifting device coupled to the wheel axle, preferably by hydraulic means, which is guided under the cassette and lifted to move the cassette .

Jalallinen kasetti on väline, jolla kuljetettava tavara, esim. kontit, kuljetetaan satamavarastoista laivaan, johon se jää kuormattuna ja josta se määräsatamassa puretaan laivasta ja siirretään kuormineen varastoon tai puretaan kuormasta. Kasetti liikkuu siis pääasiallisesti laivan mukana lastaus- ja purkaussatamien välillä ja on sillä välin satamassa .A foot cassette is a means by which goods to be transported, eg containers, are transported from port depots to a ship on which it remains loaded and from where it is unloaded from the ship and transferred to a loaded depot or unloaded at the port of destination. The cassette thus moves mainly with the ship between the ports of loading and unloading and is in the meantime in the port.

Edullinen kasettimuoto on itsessään liikkumaton kasetti, joka on muodostunut kuormaa kannattavasta kantopinnasta, matalasta sivurakenteesta ja ainakin kahdesta jalkaparista, joiden varassa kasetti seisoo.The preferred form of cassette is itself a stationary cassette consisting of a load-bearing carrying surface, a low side structure and at least two pairs of legs on which the cassette stands.

Tämäntapaisia laitteita tunnetaan ennestään esimerkiksi suomalaisesta patentista 59 563. Julkaisussa esitetään ahtaus- ja siirtolaite, jonka toisessa päässä on vetovaunuun kytkeytyvä yhdyskappale ja toisessa päässä pakko-ohjattuja pyöriä, ahtaus- ja siirtolaitteen muodostuessa kahdesta toisiinsa niveltyvästä runko-osasta. Kahden nivelletyn osan ja pakko-ohjattujen pyöräparien ansiosta voidaan 2 7491 3 ahtaus- siirtolaite ohjata kuormaa kannattavan kasetin alle pienempää tilaa kasetin edessä käyttäen. Tämä on merkittävä saavutus, koska laivoihin tavarakontteja ahdettaessa ja niitä sieltä purettaessa sekä satama-alueella liikuttaessa on ahtaus- ja siirtolaitteella rajoitetusti tilaa käytettävissä.Such devices are already known, for example, from Finnish patent 59,563. The publication discloses a stacking and transfer device with a connecting piece which connects to a traction car at one end and force-guided wheels at the other end, the stacking and transfer device consisting of two articulated body parts. Thanks to the two articulated parts and the force-controlled pairs of wheels, the 2 7491 3 stacker can be guided under the load-bearing cassette using less space in front of the cassette. This is a significant achievement, as there is limited space available on the stevedoring and transfer device when loading and unloading cargo containers on ships and when moving within the port area.

Tunnetun ahtaus- ja siirtolaitteen ajaminen kasetin alle tuottaa kuitenkin huomattavia vaikeuksia, koska pitkän, kaarelle taipuvan laitteen ohjaus kasetin alle törmäämättä sen sivuihin on erittäin vaikeata ja hidasta. Laitteen törmääminen kasetin sivuihin aiheuttaa etenkin kalliiden renkaiden huomattavaa kulumista, mikä suuresti lisää kustannuksia .However, driving a known stacking and transfer device under the cassette presents considerable difficulties because it is very difficult and slow to control a long, arc-bending device under the cassette without colliding with its sides. Collision of the device with the sides of the cassette, especially expensive tires, causes considerable wear, which greatly increases the cost.

Tämän keksinnön tarkoituksena on edelleen kehittää tämäntapaista ahtaus- ja siirtolaitetta niin, että sen ohjaus kasetin alle tämän keskiviivaa pitkin tai vastaavasti haluttuun paikoituskohtaan tapahtuu automaattisesti ja niin, että törmäyksiä kasetin sivurakenteisiin tai muihin viereisiin pintoihin voidaan välttää.It is a further object of the present invention to provide such a stacking and transfer device so that it is guided below the cassette along its centerline or to a desired positioning location, respectively, and so that collisions with cassette side structures or other adjacent surfaces can be avoided.

Tämä on aikaansaatu keksinnön mukaisella ahtaus- ja siirto-laitteen automaattiohjausjärjestelmällä, joka tunnetaan pääasiallisesti patenttivaatimuksessa 1 esitetyistä tunnusmerkeistä, sekä keksinnön mukaisella kasetilla, joka tunnetaan pääasiallisesti patenttivaatimuksessa 6 esitetyistä tunnusmerkeistä.This is achieved by an automatic control system for a stacking and transfer device according to the invention, which is mainly known from the features set out in claim 1, and by a cassette according to the invention, which is mainly known from the features set out in claim 6.

Tehtävä on siis ratkaistu siten, että toisesta päästä veto-laitteeseen kytkeytyvällä yhdyskappaleella ja toisesta päästä pyörillä varustettu ahtaus- ja siirtolaite on varustettu etäisyyttä edessä olevaan pintaan mittaavilla antureilla, edullisesti ultraääniantureilla, joiden mittatiedot muutetaan ohjauselektroniikan avulla korjausimpulsseiksi, li 7491 3 jotka välitetään pyöräakselin ohjausjärjestelmään, joka automaattisesti ohjaa pyöräakselin sellaiseen kulmaan, jolla ahtaus- ja siirtolaite osuu halutulle etäisyydelle viereisestä pinnasta. Vetolaitteessa olevaan informaatiojärjestelmään tulee etäisyysnäyttö laitteen sijainnista ympärillä oleviin esteisiin nähden.The problem is thus solved in such a way that the stacking and transfer device, which is connected at one end to the traction device and at the other end to the wheels, is equipped with sensors measuring the distance to the front surface, preferably ultrasonic sensors, which are converted into correction pulses by control electronics. which automatically steers the wheel axle at an angle at which the stevedoring and transfer device strikes the desired distance from an adjacent surface. The information system on the traction device displays a distance display of the position of the device in relation to the surrounding obstacles.

Sinänsä tunnettu ohjauselektroniikka muuttaa antureiden lähettämät mittatiedot korjausimpulsseiksi, joiden käskystä hydraulinen ohjausjärjestelmä ohjaa ahtaus- ja siirtolaitteen kasetin alle, symmetrisesti sen keskiviivalle. Näin ollen vältytään törmäämästä kasetin sivupintoihin, mikä muuten on erittäin vaikeata laitteen suuren pituuden, pienen kulkuvälyksen ja jäykän rakenteen takia. Varsinkin paikoi-tettaessa konteilla kuormattuja kasetteja, jolloin kuljettajan näkyvyys on estetty, on tähän asti ollut vaikeata välttää törmäyksiä viereisiin kasetteihin tai seiniin. Kun ahtaus- ja siirtolaitteen runko-osa on ajettuna kasetin alle, keskittyvät runko-osa ja kasetti keskenään, runko-osan noston yhteydessä, toisiaan vastaavien muotopintojen avulla. Toisiaan vastaavat muotopinnat muodostuvat kasetin kan-topinnan ja sivurakenteiden välisistä viistotuista kulmista ja vastaavasti ahtaus- ja siirtolaitteen sivupinnan ja yläpinnan välisistä samaan kulmaan viistotuista yläkulmista.The control electronics known per se convert the measurement data sent by the sensors into correction pulses, at the command of which the hydraulic control system controls the stacking and transfer device under the cassette, symmetrically to its center line. Thus, collisions with the side surfaces of the cassette are avoided, which is otherwise very difficult due to the large length of the device, the small travel clearance and the rigid structure. Especially when locating container-loaded cassettes, where the driver's visibility is blocked, it has hitherto been difficult to avoid collisions with adjacent cassettes or walls. When the body part of the stacking and transfer device is driven under the cassette, the body part and the cassette are centered with each other, in connection with the lifting of the body part, by means of corresponding shaped surfaces. The corresponding shaped surfaces are formed by the oblique corners between the support surface and the side structures of the cassette and the upper angles obliquely inclined between the side surface and the upper surface of the stacking and transfer device, respectively.

Kun keksinnön mukainen ahtaus- ja siirtolaite ajaessaan kasetin alle lähestyy kasetin päätyä, muuttaa ohjauselektroniikka sinänsä tunnetulla tavalla ajosuunnassa mittaavan ultraäänianturin mittatiedon etäisyystiedoksi kuljettajan näköpiirissä olevaan informaatiojärjestelmään, esimerkiksi mittalukemana, summeriäänenä tai merkkivalona. Laitteeseen rakennettu hydrauliikka on tavanomaista rakennetta eikä tässä yhteydessä vaadi lähempää selostusta.As the stacking and transfer device according to the invention approaches the end of the cassette while driving under the cassette, the control electronics convert the measurement data of the ultrasonic transducer in the known direction into distance information to the driver's information system, for example as a reading, buzzer or indicator light. The hydraulics built into the device are of conventional construction and do not require further description.

4 749134,74913

Automaattiohjaus ohjaa ahtaus- ja siirtolaitteen ympärillä sijaitseviin esteisiin ja toisiin alustoihin nähden turva-etäisyyden päähän. Kasetin paikoituksessa suoritetaan lopullinen paikoitus turvaetäisyydeltä manuaalisella ohjauksella, informaatiojärjestelmän etäisyysnäyttöä apuna käyttäen, kiinni viereiseen kasettiin.The autopilot steers the safety distance around obstacles and other platforms around the stacker and transfer device. In the positioning of the cassette, the final positioning from the safety distance is performed with manual control, using the distance display of the information system, attached to the adjacent cassette.

Keksinnön mukaisella automaattiohjausjärjestelmällä varustettu ahtaus- ja siirtolaite on edullisesti tehty tele-skooppimaiseksi siten, että sen runko-osa on muodostettu teleskooppimaisesti toistensa sisään, ajon aikana, ennen ajoa tai ajon jälkeen, työnnettävistä teleskooppiosista, ja varustettu kääntyvällä ja nostettavalla telillä, jolloin laitteen runko-osan pituutta voidaan pienentää edullisesti noin puoleen pituuteen ja sen ohjattavuus olennaisesti paranee .The stacking and transfer device provided with the automatic control system according to the invention is preferably made telescopic in such a way that its body part is formed telescopically from each other, during, before or after driving, by telescopic parts which can be pushed, and provided with a pivoting and lifting bogie. the length of the part can be advantageously reduced to about half the length and its controllability is substantially improved.

Ahtaus- ja siirtolaitetta käytetään sen lyhennetyssä muodossa kasetinsiirtojen välissä, eli sillä välin, kun toinen kasetti on paikoitettu ja toinen siirretään laitteen päälle. Puoleen pituuteen lyhennetty laite on luonnollisesti huomattavasti helpommin ohjattavissa ahtaalla satama-alueella. Vasta silloin, kun ahtaus- ja siirtolaitteen etulaita on ohjautunut kasetin alle ja se jatkaa matkaansa kasetin muodostavassa kanavassa pidennetään laitteen runko-osaa niin, että kasetti mahtuu sen päälle. Vastaavasti paikoitustilan-teessa, kun laite on paikoittanut kasetin haluttuun paikkaan, lyhennetään runko-osaa sen vielä ollessa kasetin alla, jolloin se poistuessaan kasetin alta on jo lyhennettynä ja pääsee helpommin liikkumaan seuraavaan kohteeseen.The stacking and transfer device is used in its abbreviated form between cassette transfers, i.e. while one cassette is positioned and the other is transferred onto the device. The device, which has been shortened to half its length, is, of course, much easier to control in a cramped port area. Only when the front edge of the stacking and transfer device has been guided under the cassette and it continues its journey in the channel forming the cassette is the body part of the device extended so that the cassette can fit on it. Correspondingly, in the positioning situation, when the device has placed the cassette in the desired position, the body part is shortened while it is still under the cassette, so that when it exits under the cassette it is already shortened and it is easier to move to the next destination.

Erikoistapauksissa voidaan käyttää myös puolet lyhyempää kasettia, jolloin ahtaus- ja siirtolaite on lyhennetyssä muodossaan koko sen ajan, jolloin se toimii lyhyemmän kasetin kanssa.In special cases, a half-shorter cassette can also be used, in which case the stacking and transfer device is in its shortened form throughout its operation with the shorter cassette.

I! 5 7491 3I! 5,749 3

Keksinnön mukaisessa ahtaus- ja siirtolaitteessa on edullisesti kaksi päällekkäistä mitta-anturia kunkin anturin kohdalla. Kun laitteessa on kasetti, peittävät kasetin sivura-kenteet ylemmän anturin, jonka tehtävänä on niitata etäisyyttä kasetin sivurakenteisiin laitetta kasetin alle ajettaessa. Alemmat anturit mittaavat etäisyyttä viereisiin pintoihin ja erityisesti paikoitustilanteessa viereiseen kasettiin, jonka sivurakenne sijaitsee alemman anturin korkeudella koska paikoitettava kasetti on vielä ahtaus-ja siirtolaitteen nostamana ylösnostettuun kuljetusasen-toon.The stacking and transfer device according to the invention preferably has two overlapping measuring sensors at each sensor. When there is a cassette in the device, the side structures of the cassette cover the upper sensor, which serves to rivet the distance to the side structures of the cassette when the device is driven under the cassette. The lower sensors measure the distance to the adjacent surfaces and especially in the positioning situation to the adjacent cassette, the side structure of which is located at the height of the lower sensor because the cassette to be positioned is still lifted to the raised transport position by the stacking and transfer device.

Keksinnön mukainen automaattiohjausjärjestelmä toteutuu keksinnön mukaisella kasetilla, joka on suunniteltu toimimaan yhdessä automaattijärjestelmällä varustetun ahtaus-ja siirtolaitteen kanssa. Keksinnön mukaisella kasetilla on olennaisesti koko pituudeltaan sama poikkileikkaus, ollen poikkileikkaukseltaan käännetyn U:n muotoinen. Kasetin ainakin kahden jalkaparin kohdalla ovat sivurakenteet eli U-haarat pidennetyt jalkapareiksi, jotka antavat ahtaus-ja siirtolaitteelle sellaisen korkeuden, että kasetin seistessä maassa kasetin kantopinnan alapinta sijaitsee jonkin verran ahtaus- ja siirtolaitteen kantopinnan yläpuolella laitteen ei-nostetussa tilassa. Kasetin sivurakontei-den korkeus muilta osin on sellainen, että ahtaus-ja siirtolaitteen runko-osan ylempi mitta-anturi sijaitsee U-haarojen alarajan yläpuolella ja alempi mitta-anturi mainitun alarajan alapuolella sekä kasetin seistessä maassa että kasetin ollessa ahtaus- ja siirtolaitteen runko-osan nostamana.The automatic control system according to the invention is realized by a cassette according to the invention, which is designed to work together with a stacking and transfer device equipped with an automatic system. The cassette according to the invention has substantially the same cross-section along its entire length, being U-shaped in inverted cross-section. At least two pairs of legs in the cassette, the side structures, i.e. the U-branches, are extended into pairs of legs which give the stacking and transfer device such a height that the lower surface of the cassette bearing surface is somewhat above the stacking and transfer device bearing surface. The height of the side structures of the cassette is otherwise such that the upper measuring sensor of the stacking and transfer device body is located above the lower limit of the U-branches and the lower measuring sensor is below said lower limit both when the cassette is standing on the ground and when the cassette and transfer device body is lifted by.

Kasetin käännetyn U:n muotoinen poikkileikkauspinta on edullisesti viistottu sisäpuolisista U-kulmista ja vastaa tältä osin ahtaus— ja siirtolaitteen sivulaitojen ja kantopinnan 7491 3 välistä kulmaa. Tämä toistensa sisään ajettavien poikkileikkauspintojen yhtäläisyys keskittää ahtaus- ja siirtolaitteen runko-osan ja kasetin toisiinsa.The inverted U-shaped cross-sectional area of the cassette is preferably bevelled from the inner U-corners and corresponds in this respect to the angle between the side edges of the stacking and transfer device and the bearing surface 7491 3. This similarity of the cross-sectional surfaces to be driven into each other centers the body part of the stacking and transfer device and the cassette together.

Kasetin sivurakenteiden ulkopinnassa on edullisesti pitkit-täisura lähellä kasetin kantopintaa ja kasetin poikkileikkaus uran yläpuolella on edullisesti kapeampi kuin uran alapuolella. Näin ovat kuorman ja kasetin väliset kiinni-tyselimet suojassa ulkoiselta kosketukselta.The outer surface of the side structures of the cassette preferably has a longitudinal groove close to the bearing surface of the cassette and the cross-section of the cassette above the groove is preferably narrower than below the groove. This protects the fastening elements between the load and the cassette from external contact.

Kasetin sivurakenteiden tarkalla poikkileikkauksella on myös merkittävä osuus ahtaus- ja siirtolaitteen automaat-tiohjauksessa. Kuten edellä esitettiin mittaavat ylemmät ultraäänianturit etäisyyttä viereisiin esteisiin ja laitteen ajaessa kasetin alle mittaavat ne etäisyyttä kasetin yläosan sivurakenteisiin, jolloin mittalukemat korjausimpulsseiksi muutettuina, hydraulisen ohjausjärjestelmän välityksellä, ohjaavat laitteen kasetin keskiviivalle.The precise cross-section of the side structures of the cassette also plays a significant role in the automatic control of the stacking and transfer device. As discussed above, the upper ultrasonic sensors measure the distance to adjacent obstacles and, while the device is driving under the cassette, measure the distance to the side structures of the top of the cassette, with the readings converted to correction pulses by the hydraulic control system.

Kun nosto- ja siirtolaitteen runko-osa on ohjautunut kasetin alle, tapahtuu kasetin nosto kuljetusasentoon toisaalta yh-dyskappaleeseen vaikuttavan hydraulisen laitteen ja toisaalta pyöräakseliin kytketyn, runko-osaan vaikuttavan toisen hydrauli-laitteen avulla. Samanaikaisesti tapahtuu runko-osan ja kasetin keskittyminen keskenään kasetin sivurakenteiden sisäpuolisten viistopintojen ja samaan kulmaan viistottujen, runko-osan etuosan sivupintojen avulla.When the body of the lifting and transfer device has been guided under the cassette, the cassette is lifted to the transport position by means of a hydraulic device acting on the coupling on the one hand and another hydraulic device acting on the body connected to the wheel axle. At the same time, the centering of the body and the cassette takes place by means of the oblique surfaces inside the side structures of the cassette and the side surfaces of the front part of the body beveled at the same angle.

Ahtaus- ja siirtolaitteen runko-osan kannattaessa kasettia ovat sen ylemmät ultraäänianturit kasetin sivurakenteiden peittämiä. Tällöin suorittavat alemmat anturit etäisyysmit-tauksen viereisiin pintoihin nähden. Kun laite suorittaessaan kasetin paikoituksen lähestyy viereistä kasettia mittaavat alemmat anturit etäisyyttä tämän viereisen kasetin sivurakenteiden ulkopintaan nähden. Vaikka alemmat anturitWhen the body of the stacking and transfer device supports the cassette, its upper ultrasonic sensors are covered by the side structures of the cassette. In this case, the lower sensors perform a distance measurement with respect to the adjacent surfaces. As the device approaches cassette positioning, the lower sensors measure the distance to the outer surface of the side structures of that adjacent cassette. Although the lower sensors

IIII

7 7491 3 sijaitsevat kasetin sivurakenteiden alarajan alapuolella ahtaus- ja siirtolaitteen ei-nostetussa tilassa, sijaitsevat ne laitteen nostetussa, kasettia kuljettavassa tilassa nos-toetäisyyden verran korkeammalla ja osuvat tällöin viereisen, maassa seisovan kasetin sivurakenteen korkeudelle.7 7491 3 are located below the lower limit of the side structures of the cassette in the non-raised state of the stacking and transfer device, are located in the raised, cassette-carrying state of the device at a higher lifting distance and then hit the side structure of the adjacent, standing cassette.

Tällä tavalla voidaan kasetti paikoittaa halutulle etäisyydelle viereiseen kasettiin nähden automaattiohjauksella.In this way, the cassette can be positioned at the desired distance from the adjacent cassette with automatic control.

Seuraavassa selostetaan keksinnön mukaista ahtaus-ja siirtolaitteen automaattiohjausta ja kuormaa kannattavaa kasettia, jolla järjestelmä toteutetaan, edullisina suoritusesimerkkeinä oheisiin kuvioihin viitaten, joissa kuvio 1 esittää keksinnön mukaisella automaattiohjausjärjestelmällä varustettua, teleskooppimaisesti lyhennettävää ahtaus- ja siirtolaitetta kasetilla ja kahdella kontilla kuormattuna, sivukuvantona, alaslasketussa, ei-kuljettavassa asennossa, kuvio 2a esittää kuvion 1 mukaista ahtaus- ja siirtolaitetta takaa nähtynä, ylösnostetussa, kuljettavassa asennossa, paikoitusta suorittamassa, kuvio 2b esittää samaa kuin kuvio 2a mutta alaslasketussa asennossa, paikoituksen jälkeen, kuvio 2c esittää samaa kuin kuvio 2b mutta ahtaus-ja siirtolaite poisajettuna, ja kuvio 3 esittää pystysuuntaista poikkileikkauskuvantoa keksinnön mukaisesta kasetista.The following describes an automatic control of a stacking and transfer device according to the invention and a load-bearing cassette with which the system is implemented, as preferred embodiments with reference to the accompanying drawings, in which Fig. 1 shows a in the transport position, Fig. 2a shows the stacking and transfer device according to Fig. 1 seen from behind, in the raised, transport position, performing positioning, Fig. 2b shows the same as Fig. 2a but in the lowered position, after positioning, Fig. 2c shows the same as Fig. 2b but stacking and with the transfer device off, and Figure 3 shows a vertical cross-sectional view of a cassette according to the invention.

Kuvioissa esittää viitenumero 1 vetovaunua, numero 2 ahtaus-ja siirtolaitetta ja numero 3 ahtaus- ja siirtolaitteen runko-osien päällä olevaa kasettia ahtaus- ja siirtolaitteen ollessa alaslasketussa asennossa. Kasetilla lepäävät kontit on merkitty numerolla 4 ja laitteen pyöräakselia numerolla 5. Ahtaus- ja siirtolaitteen yhdyskappaletta on merkitty nume- 8 7491 3 rolla 6 ja vetovaunun kääntömekanismia, johon yhdyskappale on kytkettynä, numerolla 7. Kääntömekanismiin 7 on sovitettu kuviossa ei-näkyvä, hydraulinen nostolaite. Pyöräakseliin 5 on sovitettu kuviossa ei-näkyvä nosto- ja kääntömekanismi.In the figures, reference numeral 1 denotes a trolley, number 2 a stacking and transfer device and number 3 a cassette on top of the stacking and transfer device bodies when the stacking and transfer device is in the lowered position. Containers resting on the cassette are marked with the number 4 and the wheel axle of the device with the number 5. The stacking and transfer device connection is marked with the number 8 7491 3 roll 6 and the trolley turning mechanism to which the connection is connected with the number 7. The turning mechanism 7 is fitted with a hydraulic . A lifting and turning mechanism (not shown) is arranged on the wheel axle 5.

Ahtaus- ja siirtolaitteen sivuihin ja etulaitaan sovitetut päällekkäiset ultraäänianturit on merkitty numerolla 8. Ahtaus- ja siirtolaitteen etulaitaa on merkitty numerolla 9 ja sen pitkien sivujen yläkulmien viistopintoja numerolla 10. Kasetin sivurakenteita on merkitty numerolla 11, sen kantopintaa numerolla 12 ja kantopinnan ja sivurakenteiden välisiä viistopintoja numerolla 13. Kasetin jalkoja on merkitty numerolla 14 ja sivurakenteiden ulkopintaan muodostettua uraa numerolla 15.Overlapping ultrasonic transducers mounted on the sides and front of the stacking and transfer device are marked with the number 8. The front edge of the stacking and transfer device is marked with the number 9 and the oblique surfaces of the upper sides of its long sides with the number 10. The side structures of the cassette are marked with the number 11. with the number 13. The legs of the cassette are marked with the number 14 and the groove formed on the outer surface of the side structures with the number 15.

Keksinnön mukainen automaattiohjausjärjestelmä toimii ahtaus- ja siirtolaitteen sivuissa ja etulaidassa olevien ultraääniantureiden 8 antamilla mittatiedoilla, jotka järjestelmän ohjauselektroniikka muuttaa korjausimpulsseik-si, jotka välitetään pyöräakselia 5 ohjaaviin hydrauliventtiilei-hin. Korjausimpulssien perusteella ohjautuu teli sellaiseen kulmaan jolla ahtaus- ja siirtolaite osuu halutulle etäisyydelle viereisestä pinnasta.The automatic control system according to the invention operates with the measurement data provided by the ultrasonic sensors 8 on the sides and front edge of the stevedoring and transfer device, which are converted by the system control electronics into correction pulses transmitted to the hydraulic valves controlling the wheel axle 5. Based on the correction pulses, the bogie is guided to an angle at which the stevedoring and transfer device hits the desired distance from the adjacent surface.

Kun ahtaus- ja siirtolaite hakee kuviossa 2c esitetyn kuormitetun kasetin 3, esimerkiksi laivan ruumatilasta, ajaa laite lyhennetyssä muodossaan laivaan ja lähestyessään kyseistä kasettia kytketään automaattiohjaus päälle. Ylemmät, kasetin sivurakenteiden 11 alarajan yläpuolella olevat ultraäänianturit mittaavat etäisyydet kasetin sivurakentei-siin, jolloin mittalukemat muuttuvat ohjauselektroniikan avulla korjausimpulsseiksi, joiden käskystä runko-osa ohjautuu kasetin keskiviivalle. Laitteen runko-osan liikkuessa kasetin alla kohti kasetin päätyä, pidennetään runko-osaa työntämällä teleskooppiosat ulos toisistaan ja runko-osa saa kasettia vastaavan täyden pituuden. Laitti 7491 3 teen lähestyessä kasetin päätyä antaa etulaidassa 10 oleva anturi 8 etäisyysnäytön tilanteesta ja vetovaunun kuljettaja osaa pysäyttää vaunun oikealla hetkellä. Tämän jälkeen nostetaan kasettia kannattava runko-osa kasettia kuljettavaan yläasentoon kääntömekanismiin 7 vaikuttavan toisen ja pyöräakseliin 5 kytketyn toisen hydraulilaitteen avulla. Samanaikaisesti tapahtuu runko-osan ja kasetin keskittyminen keskenään kasetin sivurakenteiden viistopintojen 13 ja niitä vastaavien, samaan kulmaan viistottujen, runko-osan etuosan sivupintojen 10 avulla. Keskittyminen on erittäin tärkeä, koska pienikin siirtymä rasittaa ahtaus- ja siirtolaitetta pahasti. Kun kasetin jalat ovat nousseet maasta ja keskitys on tapahtunut, voi kasetin poissiirtäminen alkaa. Ylemmät ultraäänianturit ovat edelleen kasetin sivurakenteiden peittämät ja alemmat anturit antavat etäisyystietoa ympärillä olevista esteistä, esimerkiksi satama-alueella olevista autoista, alustoista, ihmisistä jne. Tässä vaiheessa ovat eri etäi-syystiedot erittäin arvokkaita, koska kuljettajan näkyvyys voi olla rajoitettu johtuen korkesta kuormasta ja koska laite on kuormitettuna vaikeammin ohjattavissa.When the stevedoring and transfer device retrieves the loaded cassette 3 shown in Fig. 2c, for example from the hold of the ship, the device is driven in its abbreviated form to the ship and, when approaching that cassette, automatic steering is switched on. The upper ultrasonic sensors, above the lower limit of the cassette side structures 11, measure the distances to the cassette side structures, whereby the measurement readings are converted into correction pulses by the control electronics, at the command of which the body part is guided to the cassette center line. As the body of the device moves under the cassette towards the end of the cassette, the body is extended by pushing the telescopic parts out of each other and the body is given the full length corresponding to the cassette. When the device 7491 3 approaches the end of the cassette, the sensor 8 on the front edge 10 gives the position of the distance display and the driver of the traction car can stop the car at the right moment. The cassette-supporting body part is then raised to the upper position carrying the cassette by means of a second hydraulic device acting on the pivot mechanism 7 and connected to the wheel axle 5. Simultaneously, the body part and the cassette are centered with each other by means of the sloping surfaces 13 of the side structures of the cassette and the corresponding side surfaces 10 of the front part of the body part, which are slanted at the same angle. Concentration is very important because even a small displacement severely strains the stevedoring and transfer device. Once the cassette legs have been lifted off the ground and centering has taken place, cassette removal may begin. The upper ultrasonic sensors are still covered by the side structures of the cassette and the lower sensors provide distance information about surrounding obstacles such as cars, platforms, people, etc. At this stage, different distance information is very valuable as the driver's visibility may be limited due to high load and is more difficult to control under load.

Lähestyessään paikoituspaikkaa on automaattiohjaus päälle-kytkettynä ja tällöin sivuissa olevat alemmat anturit mit-taavat etäisyyden vieressä olevaan, jo paikoitettuun kasettiin (ks. kuvioita 2a ja 2b), tai muuhun vieressä olevaan pintaan. Mikäli etäisyys poikkeaa halutusta paikoitusvä- listä kääntää automaattinen ohjausjärjestelmä pyöräakselin 5 tarvittavaan kulmaan. Alemmat anturit 8 mittavat etäisyyttä viereisen kasetin sivurakenteeseen 11, koska ne ovat pai-koittavan laitteen nostetun asennon ansiosta samalla korkeudella kuin mainitut sivurakenteet. Ahtaus- ja siirto-laitteen etulaidassa 9 oleva anturi antaa jälleen tiedon siitä, koska kasetti on ajettu halutulle etäisyydelle edessä olevaan pintaan tai toiseen kasettiin. Tämän jälkeen lasketaan laitteen runko-osa ala-asentoon, ja kasetin jalkaparit 10 7491 3 14 tukevat maahan (kuvion 2b tilanne). Nyt lyhennetään te-leskooppimaista runko-osaa samalla kun vetovaunu 1 aloittaa poisajamisen kasetin alta.When approaching the parking location, the automatic control is switched on, in which case the lower sensors on the sides measure the distance to an adjacent, already positioned cassette (see Figures 2a and 2b) or to another adjacent surface. If the distance deviates from the desired positioning distance, the automatic steering system turns the wheel axle 5 to the required angle. The lower sensors 8 measure the distance to the side structure 11 of the adjacent cassette, since they are at the same height as said side structures due to the raised position of the positioning device. The sensor on the front edge 9 of the stacking and transfer device again informs this because the cassette has been driven the desired distance to the front surface or to another cassette. The body of the device is then lowered to the lower position and the cassette legs 10 7491 3 14 support the ground (situation in Figure 2b). The telescopic body is now shortened while the traction carriage 1 starts to run out from under the cassette.

Keksinnön mukainen kasetti on tarkkaan mukautettu sopimaan keksinnön mukaiseen automaattiohjausjärjestelmään. Sivura-kenteiden 11 korkeus on mitoitettu vastaamaan ahtaus-ja siirtolaitteen sivuissa ja etulaidassa olevien mitta-antureiden 8 korkeutta alustaan nähden siten, että ylemmät anturit ovat sivurakenteiden peittämiä sekä kasetin seistessä maassa että kasetin tukiessa laitteen runko-osaan tämän nostetussa asennossa. Vastaavasti ovat alemmat anturit molemmissa asennoisssa sivurakenteiden alapuolella. Kasetin viistopinnat 13 sivurakenteiden ja kantopinnan 12 välissä ovat kaltevuudeltaan samat kuin ahtaus- ja siirto-laitteen sivulaidan yläkulmien viistopinnat 10. Kasetin kantopinnan leveys on jonkin verran kapeampi kuin jalkojen 14 ulkoleveys ja sivurakenteiden ulkopinnassa, lähellä kan-topintaa, on pituussuuntainen ura 15. Ura 15 luo tilaa kuorman kiinnityselimille ja kantopinnan ja jalkavälin välinen pieni mittaero luo samoille kiinnityselimille tilan, jossa ne eivät ole ulkopuoliselle kulutukselle alttiita. Tällä on suuri merkitys siihen nähden, että kasetteja pystytään paikoittamaan hyvin lähelle toisiaan automaattioh-jausjärjestelmän avulla ilman, että kiinnityselimet vaurioituvat. Kasetin sivurakenteiden yläpinnoissa on valmiiksi muodostettuja aukkoja pylvästaskuja ja sentapaisia varten.The cassette according to the invention is precisely adapted to fit the automatic control system according to the invention. The height of the side panels 11 is dimensioned to correspond to the height of the measuring sensors 8 on the sides and front of the stacking and transfer device relative to the base, so that the upper sensors are covered by the side structures both when the cassette is standing on the ground and the cassette supporting the body. Correspondingly, the lower sensors are in both positions below the side structures. The inclined surfaces 13 of the cassette between the side structures and the bearing surface 12 have the same slope as the inclined surfaces 10 of the upper corners of the side edge of the stacking and transfer device. The width of the cassette bearing surface is somewhat narrower than the outer width of the legs 14. creates space for the load securing members and the small dimensional difference between the bearing surface and the crotch creates a space for the same securing members where they are not susceptible to external wear. This is of great importance in that the cassettes can be positioned very close to each other by means of an automatic control system without damaging the fastening members. The upper surfaces of the cassette side structures have pre-formed openings for column pockets and the like.

Kasetin sivupalkit ovat identtiset ja niiden poikkileikkaus on kasetin koko pituudelta sama. Valmistus tapahtuu yksinkertaisesti valssaamalla palkin kaksi eri sivuprofii-lia, jotka hitsataan yhteen. Kantopinnan muodostavat poi-kittaistuet ja kasetin jalat liitetään sivupalkkeihin myös sinänsä tunnetulla tavalla.The side bars of the cassette are identical and have the same cross-section along the entire length of the cassette. The fabrication is done simply by rolling two different side profiles of the beam, which are welded together. The transverse supports forming the bearing surface and the legs of the cassette are also connected to the side beams in a manner known per se.

Il 11 7491 3Il 11 7491 3

Keksinnön mukaisen automaattiohjausjärjestelmän ja sen toteuttamiseksi keksityn kasetin suurimpia etuja ovat veto-laitteen varma ja helposti suoritettava siirtäminen yhden miehen voimalla, törmäämättä vieressä ja edessä oleviin pintoihin ja kasetin sivupintoihin kasetin alle ajettaessa. Törmäilyiltä välttyminen säästää erittäin merkittävästi ahtaus- ja siirtolaitteiden renkaita, kuorman kiinnityseli-miä ja kuormaa, millä on suuri taloudellinen merkitys. Järjestelmä on helppo käyttää ja toimintavarma ja muodostaa varteenotettavan varmuustekijän koska yhteenajovaara pienenee huomattavasti. Sovellettuna teleskooppimaiseen ahtaus-ja siirtolaitteeseen on tyhjän laitteen ajaminen helppoa, koska laitteen ohjattavuus on hyvä ja tämä edesauttaa samalla kasetin alle ajamista.The main advantages of the automatic control system according to the invention and the cassette invented for its implementation are the safe and easy one-man movement of the traction device without colliding with the adjacent and front surfaces and the side surfaces of the cassette when driving under the cassette. Avoiding collisions saves very significantly on the tires of the stevedoring and transfer equipment, the load securing elements and the load, which is of great economic importance. The system is easy to use and reliable and forms a significant safety factor because the risk of collision is greatly reduced. When applied to a telescopic stacking and transfer device, it is easy to drive an empty device because the device has good controllability and this also helps to drive under the cassette.

Keksinnön mukaista ohjausjärjestelmää voidaan muunnella esimerkiksi korvaamalla ultraäänianturit mekaanisien tunto-elimien ja mikrokatkaisijoiden avulla tai muulla ammattimiehelle itsestään selvällä systeemillä.The control system according to the invention can be modified, for example, by replacing the ultrasonic sensors by means of mechanical sensors and microswitches or by another system obvious to a person skilled in the art.

Claims

12 7491 3

An automatic control system for a stacking and transfer device (2), by means of which the device is guided under a load-bearing foot cassette (3), to a destination, at a desired distance from adjacent surfaces, and the stacking and transfer device comprises at one end to the traction device (1) a connecting piece ( 6) a coupling body with wheels at one end, which can be lifted by means of a lifting device acting on the connecting piece (6) and a second lifting device acting on the frame part, preferably hydraulics, connected to the wheel axle (5), which body part is guided by a cassette (3) lower and raised for cassette transfer, characterized in that the sides of the stacking and transfer device (2) and the front edge (9) with respect to the direction of travel have sensors (8) measuring the distance to the front surface, the measurement data of which are converted into correction pulses (5) control system.

A system according to claim 1, characterized in that the measurement data are converted into distance data to an information system detected in the traction device.

System according to Claim 1 or 2, characterized in that the wheel axle is formed by a bogie frame (5) which is connected to a controllable lifting and pivoting mechanism.

A system according to claim 3, characterized in that the correction pulses are guided by means of control electronics to the turning mechanism of the bogie (5), which guides the stacking and transfer device to the desired distance from the adjacent surface.

System according to one of the preceding claims, characterized in that the body part of the stacking and transfer device (2) is formed telescopically from telescopic parts which can be inserted into one another.

System according to one of the preceding claims, characterized in that the stacking and transfer device (2) has two vertically spaced measuring sensors, preferably ultrasonic sensors, on the sides and the front edge (9).

A load-bearing cassette for implementing an automatic control system for a stacking and transfer device (2) according to any one of claims 1 to 6, the cassette (3) having a substantially identical cross-section along its entire length and an inverted U-shape except for at least two pairs of legs (14) form extensions of the U-arms, the vertical length of the legs being such that the body supporting the cassette (3) in its lower position fits below the carrying surface (12) of the cassette when the cassette is standing on the ground, characterized in that the cassette (3) (11) the height is such that the upper measuring sensors (8) of the stacking and transfer device are located above the lower limit of the U-branches (11) and the lower measuring sensors (8) below said lower limit both when the cassette is standing on the ground and when the cassette is lifted by the body.

Cassette according to Claim 7, characterized in that the inverted U-shaped cross-section of the cassette is bevelled at the inner U-corners (13) and corresponds to the cross-section of the side edge of the stacking and transfer device body which is beveled at the same angle (10).

Cassette according to Claim 7 or 8, characterized in that the outer surface of the U-branches (11), close to the bearing surface (12), has a longitudinal groove (15) and that the cross-section of the cassette above the groove is narrower than below the groove. 14 7491 3