JP3137509B2 - Pallet transfer device - Google Patents
Pallet transfer deviceInfo
- Publication number
- JP3137509B2 JP3137509B2 JP05219809A JP21980993A JP3137509B2 JP 3137509 B2 JP3137509 B2 JP 3137509B2 JP 05219809 A JP05219809 A JP 05219809A JP 21980993 A JP21980993 A JP 21980993A JP 3137509 B2 JP3137509 B2 JP 3137509B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- vehicle
- body frame
- vehicle body
- mounting vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は両側部に脚部を有する断
面逆U字形のパレットの下に入り、これを搭載運搬する
ためのパレット搭載用車両を備えたパレット搬送装置に
係わり、特に、パレット搭載用車両とパレット間のセン
タリングを自動的に行えるパレット搬送装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a pallet transfer device provided with a pallet mounting vehicle for mounting and transporting a pallet having an inverted U-shaped cross section having legs on both sides thereof. The present invention relates to a pallet transfer device that can automatically perform centering between a pallet mounting vehicle and a pallet.
【0002】[0002]
【従来の技術】製鉄所等の重量物品の構内の輸送は、セ
ミトレーラやフルトレーラ又は自走車等によるものが一
般的であるが、近年輸送の合理化を計るため、自走車に
よるパレット輸送方式が主流となってきている。2. Description of the Related Art Generally, semi-trailers, full trailers, or self-propelled vehicles are used to transport heavy goods such as steelworks on premises. In recent years, pallet transport using self-propelled vehicles has been considered in order to streamline transportation. Is becoming mainstream.
【0003】従来、この種の輸送方式として、例えば特
開昭58−199235号公報に記載のように、荷台台
車に油圧シリンダにより昇降されるパレット積載用リフ
トフレームを設け、このフレームを平板型パレットの両
側部に形成された段部に差し込み、パレットを搭載運搬
するものが提案されている。Conventionally, as a transport system of this type, as described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-199235, a pallet loading lift frame which is lifted and lowered by a hydraulic cylinder is provided on a loading truck, and this frame is mounted on a flat pallet. A pallet that is inserted into a step formed on both sides of the pallet and carries a pallet is proposed.
【0004】また、特開昭63−305047号に記載
のように、幅方向に伸縮自在な脚部を設けると共にこの
脚部の一部に係合爪を設けた特殊なパレットを持ち上げ
て運搬するパレット搭載用車両において、車輪を有する
車体フレームと、軸方向に移動自在で先端にパレット係
合爪と遊嵌自在な爪を固着したスライドビーム及びパレ
ットを持ち上げこれを幅方向に移動自在に支持するロー
ラ付きジャッキ装置を備えた荷台と、この荷台を車体フ
レームに対して上昇させてパレットを持ち上げる昇降装
置とを備えるものが提案されている。Further, as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. Sho 63-305047, a special pallet provided with a leg which can be extended and contracted in the width direction and an engaging claw provided on a part of the leg is lifted and transported. In a pallet-mounting vehicle, a body frame having wheels, a slide beam having a pallet engaging claw and a free-fittable claw fixed to an end movable in the axial direction and a pallet are lifted, and the pallet is movably supported in the width direction. There has been proposed a device including a carrier provided with a jack device with rollers, and an elevating device that lifts the pallet by lifting the carrier with respect to the body frame.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術には次のような問題がある。However, the above prior art has the following problems.
【0006】特開昭58−199235号公報に記載の
従来技術では、パレット積載時にはリフトフレームを平
板型パレットの両側部に形成された段部に差し込む必要
があるため低速で慎重な運転が必要であり、運転者の存
在は不可欠である。このためパレット搬送装置の無人化
は不可能であった。In the prior art described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-199235, when a pallet is loaded, it is necessary to insert a lift frame into a step formed on both sides of a flat pallet. Yes, the presence of a driver is essential. For this reason, unmanned pallet transfer devices were impossible.
【0007】特開昭63−305047号に記載の従来
技術では、幅方向に伸縮自在な脚部を備えた特殊なパレ
ットを用い、このパレットの下に車体フレーム及び荷台
を潜り込ませて車体及び荷台とパレット間のセンタリン
グを自動的に行えるようにしている。すなわち、荷台に
パレットを搭載するときには、パレットをその脚部を伸
張させた状態で載置しておき、この内部に車体フレーム
及び荷台を潜り込ませ、昇降装置を作動させて荷台を介
してパレットを持ち上げた後、ローラ付ジャッキ装置を
作動させて更にパレットを持ち上げると共に、これを幅
方向に移動自在に支持し、次にスライドビームを幅方向
外方に伸張してその先端でパレットの脚部を押してパレ
ットを横移動させ、これによってパレットを荷台の中心
に合わせ、しかる後にローラ付ジャッキ装置を逆作動さ
せてパレットを下降させ、この下降時にスライドビーム
の爪をパレットの係合爪に係合させ、この状態でスライ
ドビームを幅方向内方に収縮させてパレットの脚部を元
の収縮状態に戻すものである。従って、この従来技術に
よれば、パレット積載操作が容易となり、パレットと荷
台の位置合わせを無人で行える可能性が開けてきた。し
かし、この従来技術では、幅方向に伸縮自在な脚部を備
えた特殊なパレットを用いることを条件としており、普
通の固定脚部を備えたパレットには適用できないという
問題があった。In the prior art described in Japanese Patent Application Laid-Open No. Sho 63-305047, a special pallet provided with legs that can be extended and contracted in the width direction is used, and a body frame and a carrier are sunk under the pallet to form a vehicle body and a carrier. Centering between the pallet and the pallet can be performed automatically. That is, when the pallet is mounted on the carrier, the pallet is placed with its legs extended, the body frame and the carrier are sunk into the pallet, and the lifting device is operated to move the pallet through the carrier. After the lifting, the jack device with rollers is operated to further lift the pallet, support the pallet movably in the width direction, and then extend the slide beam outward in the width direction, and use the tip to extend the pallet leg. Push to move the pallet laterally, thereby aligning the pallet with the center of the carrier, and then reversely operate the jack device with rollers to lower the pallet. In this state, the slide beam is contracted inward in the width direction to return the legs of the pallet to the original contracted state. Therefore, according to this conventional technique, the pallet loading operation is facilitated, and the possibility that the pallet and the carrier can be positioned unmanned has been opened. However, in this conventional technique, a special pallet having a leg portion that can be extended and contracted in the width direction is used, and there is a problem that it cannot be applied to a pallet having a normal fixed leg portion.
【0008】本発明の目的は、一般の固定脚部を備えた
パレットであっても、該パレットをパレット搭載用車両
に積載する際に、パレットとパレット搭載用車両間の位
置合わせを無人で行えるようにし、ひいてはシステム全
体を無人化できるパレット搬送装置を提供することであ
る。An object of the present invention is to allow an unmanned positioning of a pallet and a pallet-mounting vehicle even when the pallet is mounted on a pallet-mounting vehicle even if the pallet has a general fixed leg. Accordingly, it is an object of the present invention to provide a pallet transfer device capable of unmanning the entire system.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、両側部に脚部を有する断面逆U字形のパ
レットの下に入り、これを搭載運搬するためのパレット
搭載用車両を備えたパレット搬送装置において、前記パ
レット搭載用車両は、車輪を有する車体フレームと、前
記車体フレーム上に支えられ前記パレットを載せる荷台
と、前記車体フレームの下部に設けられ車体フレームを
床面に対して昇降させる車体昇降装置と、前記車体フレ
ームの上部に設けられ、前記荷台を持ち上げかつこれを
水平方向に移動自在に支持する可動支持ジャッキ装置
と、前記車体フレームの両側部に設けられ、横方向外方
に同時に突出して前記パレットの脚部内面に当接するセ
ンタリング装置とを備えることを特徴としている。SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above object, the present invention provides a pallet mounting vehicle for loading and carrying an inverted U-shaped pallet having legs on both sides. In the pallet transport device provided, the pallet mounting vehicle is a vehicle body frame having wheels, a loading platform for supporting the pallet supported on the vehicle body frame, and a vehicle body frame provided at a lower portion of the vehicle body frame with respect to a floor surface. A lifting device for lifting and lowering the vehicle body, a movable supporting jack device provided at an upper portion of the vehicle body frame for lifting the loading platform and movably supporting the same in a horizontal direction, and provided on both side portions of the vehicle body frame, A centering device that simultaneously projects outward and abuts the inner surface of the leg of the pallet.
【0010】上記パレット搬送装置は、好ましくは、前
記パレットと前記パレット搭載用車両との相対位置を検
知し、パレット搭載用車両をパレットへ誘導する進入路
の設定を行いパレット搭載用車両を誘導する誘導制御手
段を更に備える。The pallet transport device preferably detects a relative position between the pallet and the pallet mounting vehicle, sets an approach path for guiding the pallet mounting vehicle to the pallet, and guides the pallet mounting vehicle. The vehicle further includes guidance control means.
【0011】また上記パレット搬送装置は、当該誘導制
御手段に代え、前記パレット搭載用車両が前記パレット
の下へ進入する進入路を予め設定しておき、前記パレッ
トと前記パレット搭載用車両の進入路誤差を検知し、進
入路に合致するようにパレット搭載用車両を誘導する誘
導制御手段を更に備えてもよい。In the pallet transport device, instead of the guidance control means, an approach path for the pallet mounting vehicle to enter below the pallet is set in advance, and the pallet and the pallet mounting vehicle are approached. The vehicle may further include guidance control means for detecting the error and guiding the pallet-mounted vehicle to match the approach path.
【0012】前記相対位置または進入路誤差の検知手段
として、好ましくは光線、音波、電磁波のいずれかを用
いたものが使用される。また、前記相対位置または進入
路誤差の検知手段は、前記パレット搭載用車両又はパレ
ット若しくは地上のいずれに設置してもよい。更に、前
記相対位置または進入路誤差の検知手段として、画像処
理又は演算処理のいずれかを用いてもよい。As the means for detecting the relative position or the approach error, a means using any of light rays, sound waves, and electromagnetic waves is preferably used. Further, the means for detecting the relative position or approach error may be installed on the pallet-mounted vehicle or on the pallet or on the ground. Further, either the image processing or the arithmetic processing may be used as the means for detecting the relative position or approach road error.
【0013】[0013]
【作用】以上のように構成した本発明のパレット搬送装
置は次のように動作してパレットをパレット搭載用車両
に積載する。先ず、パレット搭載用車両をパレットの下
へ進入させ、この状態から車体昇降装置を作動させて車
体フレーム及び荷台を上昇させ、これによってパレット
を床面から持ち上げる。さらに可動支持ジャッキ装置を
作動させてパレットを持ち上げると共に、可動支持ジャ
ッキ装置でパレットを幅方向に移動自在に支持し、この
状態でセンタリング装置を横方向外方に同時に突出さ
せ、パレットの脚部を押してパレットを横移動させるこ
とによりパレットとパレット搭載用車両の横方向センタ
リングを行なう。しかる後に可動支持ジャッキ装置を逆
作動させて荷台を降下させ、パレットの積載を完了す
る。The pallet transfer device of the present invention constructed as described above operates as follows to load a pallet on a pallet mounting vehicle. First, the pallet-mounting vehicle is moved under the pallet, and from this state, the vehicle body elevating device is operated to raise the body frame and the carrier, thereby lifting the pallet from the floor. In addition, the movable support jack device is operated to lift the pallet, and the movable support jack device supports the pallet movably in the width direction.In this state, the centering device is simultaneously laterally outwardly projected, and the pallet leg is lifted. The pallet and the pallet mounting vehicle are laterally centered by pushing and moving the pallet laterally. Thereafter, the movable support jack device is operated in reverse to lower the loading platform to complete the loading of the pallet.
【0014】このように本発明では、車体フレームの下
部に車体昇降装置を設け、車体フレームの上部に荷台に
対する可動支持ジャッキ装置を設け、車体フレームの両
側部にセンタリング装置を設けることにより、固定脚部
を備えた通常のパレットに対し、パレットとパレット搭
載用車両間の位置合わせ(センタリング動作)を無人で
行うことが可能となる。また、可動支持ジャッキ装置は
パレットでなく荷台に直接接触しこれを可動的に支持す
るので、センタリング装置によるパレットの横移動に際
して荷台とパレットが一体に移動することとなり、パレ
ットと荷台間には相対移動は起こらない。このため、セ
ンタリング動作に際してのパレットの傷付きが防止さ
れ、パレットの長期の使用が可能となる。As described above, according to the present invention, the vehicle body elevating device is provided at the lower part of the vehicle body frame, the movable support jack device for the carrier is provided at the upper part of the vehicle body frame, and the centering devices are provided at both side portions of the vehicle body frame. Positioning (centering operation) between the pallet and the pallet mounting vehicle can be performed unattended with respect to a normal pallet having a section. In addition, since the movable support jack device directly contacts the pallet instead of the pallet and movably supports it, the pallet and the pallet move together when the pallet is moved laterally by the centering device. No movement occurs. Therefore, the pallet is prevented from being damaged during the centering operation, and the pallet can be used for a long time.
【0015】また、パレット搭載用車両をパレット下に
進入させるにあたり、誘導制御手段にてパレットとパレ
ット搭載用車両の相対位置を検出し、パレット搭載用車
両をパレットへ誘導する進入路の設定を行ない、設定さ
れた進入路に沿って進入を行なわせる。または、予めパ
レット搭載用車両がパレット下へ進入する進入路を設定
しておき、パレットとパレット搭載用車両夫々の進入路
に対する位置誤差を検出し、誤差を補正しながら進入を
行なわせる。これによりパレット搭載用車両をパレット
の下に入り込ませる動作も無人で行うことが可能とな
る。Further, when the pallet-mounting vehicle enters under the pallet, the guidance control means detects the relative position between the pallet and the pallet-mounting vehicle and sets an approach path for guiding the pallet-mounting vehicle to the pallet. , And enter the vehicle along the set approach path. Alternatively, an approach path in which the pallet-mounting vehicle enters below the pallet is set in advance, and a position error of each of the pallet and the pallet-mounting vehicle with respect to the approach path is detected, and the approach is performed while correcting the errors. Accordingly, the operation of letting the pallet-mounted vehicle go under the pallet can also be performed unattended.
【0016】[0016]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図1〜図14によ
り説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
【0017】本実施例のパレット搬送装置は図1及び図
2に示すパレット搭載用車両Vを有し、パレット搭載用
車両Vは、図3に示すように天板40と左右の脚部41
a,41bを有し、重量物を搭載する断面逆U字形のパ
レットPの下に入り、これを搭載運搬するためのもので
ある。The pallet carrying device of this embodiment has a pallet mounting vehicle V shown in FIGS. 1 and 2, and the pallet mounting vehicle V has a top plate 40 and left and right leg portions 41 as shown in FIG.
a, 41b, for entering and transporting under a pallet P having an inverted U-shaped cross section for mounting a heavy object.
【0018】図1及び図2において、パレット搭載用車
両Vは、例えば左右に5個づつ、合計10個の車輪6を
取り付けた車体フレーム1と、車体フレーム1上に支え
られ図3に示すパレットPを載せる荷台2と、車体フレ
ーム1の下部に設けられ車体フレーム1を床面に対して
昇降させる車体昇降装置3と、車体フレーム1の上部に
設けられ、荷台2を持ち上げかつこれを水平方向に移動
自在に支持する可動支持ジャッキ装置10と、車体フレ
ーム1の両側部に設けられ、横方向外方に同時に突出し
てパレットPの脚部41a,41bの内面に当接するセ
ンタリング装置50とを備えている。1 and 2, a pallet-mounting vehicle V includes, for example, a vehicle body frame 1 on which 10 wheels 6 are mounted, five on each side, and a pallet shown in FIG. A loading platform 2 on which P is mounted, a vehicle body lifting / lowering device 3 provided below the vehicle body frame 1 to lift the vehicle frame 1 with respect to the floor surface, and a vehicle loading / unloading device 3 provided above the vehicle body frame 1 to lift the loading platform 2 and move it horizontally. And a centering device 50 provided on both sides of the vehicle body frame 1 and simultaneously projecting outward in the lateral direction and abutting against the inner surfaces of the legs 41a, 41b of the pallet P. ing.
【0019】車体昇降装置3は各車輪6に設置されてい
る。この車体昇降装置3は、図4に詳細に示すように、
車体フレーム1に取付けられたアーム4と、一端がピン
7を介してアーム4に連結され他端が車軸8を介して車
輪6と連結されているアーム5と、アーム4及びアーム
5に枢動自在に連結した油圧シリンダ9とから構成され
ている。この車体昇降装置3は、油圧シリンダ9を伸縮
させることによって車体フレーム1を昇降させ、パレッ
トPの積降しを行なうものである。The vehicle body elevating device 3 is installed on each wheel 6. As shown in detail in FIG.
An arm 4 attached to the vehicle body frame 1, an arm 5 having one end connected to the arm 4 via a pin 7 and the other end connected to a wheel 6 via an axle 8, and pivots on the arm 4 and the arm 5 And a hydraulic cylinder 9 connected freely. The body lifting device 3 lifts and lowers the body frame 1 by expanding and contracting a hydraulic cylinder 9 to load and unload a pallet P.
【0020】可動支持ジャッキ装置10は左右対称に複
数箇所、例えば図2に示すごとく左右に4箇所づつ合計
8箇所に設置されている。また可動支持ジャッキ装置1
0は、本実施例ではローラ付ジャッキ装置として構成さ
れている。すなわち、可動支持ジャッキ装置10は、図
5に詳細に示すように、車体フレーム1に固着し上下動
自在な油圧シリンダ11と、この油圧シリンダ11の上
部に荷台2の長手方向に沿って配設した回転軸12に回
転自在に設置したローラ13とから構成されている。The movable supporting jack device 10 is symmetrically installed at a plurality of locations, for example, as shown in FIG. Movable support jack device 1
Reference numeral 0 denotes a jack device with a roller in this embodiment. That is, as shown in detail in FIG. 5, the movable support jack device 10 is provided with a hydraulic cylinder 11 fixed to the vehicle body frame 1 and capable of moving up and down, and disposed above the hydraulic cylinder 11 along the longitudinal direction of the carrier 2. And a roller 13 rotatably mounted on the rotating shaft 12.
【0021】この可動支持ジャッキ装置10は、油圧シ
リンダ11を作動させることによりローラ13を上方に
移動し、ローラ13の上端を荷台2の下面に当接させ、
更に上方に移動させることにより荷台2を持ち上げると
共に、ローラ13のみで荷台2を支持することにより、
これを幅方向に移動自在に支持するものである。なお、
ローラ13に代え、低摩擦係数の摺動面を備えた支持部
材を設けても良い。The movable support jack device 10 moves the roller 13 upward by operating the hydraulic cylinder 11 to bring the upper end of the roller 13 into contact with the lower surface of the carrier 2.
The carrier 2 is lifted by moving it further upward, and the carrier 2 is supported by the rollers 13 alone.
This is movably supported in the width direction. In addition,
Instead of the roller 13, a support member having a sliding surface with a low friction coefficient may be provided.
【0022】センタリング装置50は、図2に示すよう
に、車体フレーム1の4隅近傍の4箇所に配設されてい
る。このセンタリング装置50は、図6に詳細に示すよ
うに、車体フレーム1に固着した油圧シリンダ15に連
結したスライドビーム14と、スライドビーム14の先
端にピン16を介して回転自在に連結された当て金17
とから構成されている。As shown in FIG. 2, the centering devices 50 are provided at four positions near four corners of the body frame 1. As shown in detail in FIG. 6, the centering device 50 includes a slide beam 14 connected to a hydraulic cylinder 15 fixed to the vehicle body frame 1 and a contact rotatably connected to a tip of the slide beam 14 via a pin 16. Money 17
It is composed of
【0023】このセンタリング装置50は、上記可動支
持ジャッキ装置10で荷台2を幅方向に移動自在に支持
した状態で、油圧シリンダ15を作動させスライドビー
ム14を車体フレーム1の両側方に同時に突出させるこ
とにより、当て金17の先端面をパレットPの少なくと
も一方の脚部41a又は41bの内面に当接させ、更に
突出させて左右の当て金17の先端面をパレットPの左
右の脚部41a,41bの内面に各々当接させることに
より、車体フレーム1の中心にパレットPの中心を合わ
せ、しかる後に上記可動支持ジャッキ装置10の作動を
解除してパレットPを載せた荷台2を車体フレーム1に
載置させるものである。The centering device 50 operates the hydraulic cylinder 15 to simultaneously project the slide beam 14 to both sides of the vehicle body frame 1 in a state where the carrier 2 is movably supported in the width direction by the movable support jack device 10. Thereby, the front end surface of the backing plate 17 is brought into contact with the inner surface of at least one of the legs 41a or 41b of the pallet P, and further protruded so that the front end surfaces of the left and right backing plates 17 are brought into contact with the left and right leg portions 41a, 41a of the pallet P. The pallet P is centered on the center of the body frame 1 by contacting the inner surface of the pallet P with the inner surface of the body frame 41b. It is to be placed.
【0024】また、本実施例のパレット搬送装置は、パ
レット搭載用車両VをパレットPの下へ進入させるに当
たりパレットPとパレット搭載用車両Vとの相対位置を
検出するレーザ測定装置18を有している。このレーザ
測定装置18は、図7に詳細に示すように、一端を車体
フレーム1に固着し他端でレーザ発振装置19を支持す
る部材20と、レーザ発振装置19から放出されたレー
ザ光を一定速度で回転させるレーザ発射装置21と、パ
レットPの反射鏡Pm(図3参照)に当って反射したレ
ーザ光を検出するレーザ受光装置22とから構成されて
いる。Further, the pallet transport device of this embodiment has a laser measuring device 18 for detecting a relative position between the pallet P and the pallet mounting vehicle V when the pallet mounting vehicle V enters below the pallet P. ing. As shown in detail in FIG. 7, the laser measuring device 18 has a member 20 having one end fixed to the vehicle body frame 1 and the other end supporting a laser oscillation device 19, and a laser beam emitted from the laser oscillation device 19 being fixed. It comprises a laser emitting device 21 for rotating at a speed and a laser light receiving device 22 for detecting a laser beam reflected on a reflecting mirror Pm (see FIG. 3) of the pallet P.
【0025】このレーザ測定装置18は、一定速度で回
転するレーザ発射装置21から発射されたレーザの照射
軸が、パレットPの反射鏡Pmと交わる位置にきたと
き、反射鏡Pmから反射されたレーザをレーザ受光装置
22が検知し、検知した瞬間のレーザ発射角及び受光角
を検出するものである。When the irradiation axis of the laser beam emitted from the laser emitting device 21 rotating at a constant speed comes to a position where it intersects the reflecting mirror Pm of the pallet P, the laser measuring device 18 reflects the laser reflected from the reflecting mirror Pm. Is detected by the laser light receiving device 22, and the laser emission angle and the light receiving angle at the moment of detection are detected.
【0026】図8に上記パレット搭載用車両の制御系を
示す。コントローラ60は車体フレーム1に搭載されて
おり、前述の昇降用油圧シリンダ9、ジャッキ用油圧シ
リンダ11及びセンタリング用油圧シリンダ15の動作
を制御する。また、車体フレーム1には走行用モータ6
1及びステアリングモータ62が搭載され、これらの動
作もコントローラ60により制御される。更にコントロ
ーラ60は、レーザ測定装置18を上記のように動作さ
せ、レーザ発車角と受光角をパレットPとパレット搭載
用車両Vとの相対位置に関する測定データとして入力す
る。コントローラ60は、その測定データから進入路を
算出設定し、パレット搭載用車両Vがその進入路に誘導
されるよう走行用モータ61及びステアリングモータ6
2を制御する。このようにレーザ測定装置18とコント
ローラ60は、パレットPとパレット搭載用車両Vとの
相対位置を検知し、パレット搭載用車両VをパレットP
へ誘導する進入路の設定を行いパレット搭載用車両Vを
誘導する誘導制御装置を構成する。なお、相対位置の検
知手段としては、レーザ光の他に、音波、電磁波のいず
れを用いるものであってもよい。また、相対位置の検知
手段は、パレット搭載用車両Vの他に、パレットP若し
くは地上のいずれに設置してもよい。FIG. 8 shows a control system of the pallet mounting vehicle. The controller 60 is mounted on the vehicle body frame 1 and controls the operations of the above-described hydraulic cylinder for lifting / lowering 9, the hydraulic cylinder for jack 11, and the hydraulic cylinder 15 for centering. A running motor 6 is mounted on the body frame 1.
1 and a steering motor 62 are mounted, and these operations are also controlled by the controller 60. Further, the controller 60 operates the laser measuring device 18 as described above, and inputs the laser launch angle and the light receiving angle as measurement data relating to the relative position between the pallet P and the pallet mounting vehicle V. The controller 60 calculates and sets the approach route from the measurement data, and controls the traveling motor 61 and the steering motor 6 so that the pallet-mounted vehicle V is guided to the approach route.
2 is controlled. As described above, the laser measurement device 18 and the controller 60 detect the relative position between the pallet P and the pallet mounting vehicle V, and move the pallet mounting vehicle V to the pallet P
A guidance control device for setting an approach path leading to the vehicle and guiding the pallet mounting vehicle V is configured. The relative position detecting means may use any of a sound wave and an electromagnetic wave in addition to the laser light. The relative position detecting means may be installed on the pallet P or on the ground in addition to the pallet mounting vehicle V.
【0027】次に、本実施例の作動順序を図9〜14に
基づいて詳細に説明する。Next, the operation sequence of this embodiment will be described in detail with reference to FIGS.
【0028】先ず、パレット搭載用車両VをパレットP
の下へ進入させるに当たり、車両Vを一旦停止させ、図
9に示すようにレーザ測定装置18でパレットPとパレ
ット搭載用車両Vの相対位置を測定し、コントローラ6
0で上記のように測定データを基に進入経路を算出し、
車両Vの誘導を行ない、図10に示すようにパレットP
の下に入り込む。First, the pallet mounting vehicle V is moved to the pallet P
The vehicle V is temporarily stopped before entering the vehicle, and the relative position between the pallet P and the pallet mounting vehicle V is measured by the laser measuring device 18 as shown in FIG.
At 0, the approach route is calculated based on the measurement data as described above,
The vehicle V is guided and, as shown in FIG.
Get underneath.
【0029】次に、図11に示すようにパレット搭載用
車両VがパレットPの下へ進入した状態から、図12に
示すように車体昇降装置3を作動させて車体フレーム1
及び荷台2を上昇させ、これによってパレットPを床面
から持ち上げる。Next, from the state in which the pallet mounting vehicle V has entered below the pallet P as shown in FIG. 11, the vehicle body lifting / lowering device 3 is operated as shown in FIG.
And the pallet P is lifted from the floor.
【0030】さらに可動支持ジャッキ装置10を作動さ
せて、パレットPを持ち上げると共にローラ13でパレ
ットPを幅方向に移動自在に支持し、この状態で図13
に示すように左右のセンタリング装置50のスライドビ
ーム14を同時に両側方へ突出させ、当て金17の先端
面でパレットPの脚部41a,41bを押してパレット
Pを横移動させ、左右の当て金17を左右の脚部41
a,41bに夫々当接させることによりパレットPと車
両Vの横方向センタリングを行なう。しかる後に可動支
持ジャッキ装置10を逆作動させ、図14に示すように
パレットPの積載を完了する。Further, by operating the movable supporting jack device 10, the pallet P is lifted, and the pallet P is supported by the rollers 13 so as to be movable in the width direction.
As shown in the figure, the slide beams 14 of the left and right centering devices 50 are simultaneously protruded to both sides, and the leg portions 41a and 41b of the pallet P are pushed by the front end surface of the pallet P to move the pallet P sideways. The left and right legs 41
The pallet P and the vehicle V are centered in the lateral direction by making contact with the pallet P and the vehicle V, respectively. Thereafter, the movable support jack device 10 is reversely operated, and the loading of the pallets P is completed as shown in FIG.
【0031】以上のように本実施例では、固定脚部41
a,41bを備えた通常のパレットPに対し、パレット
Pとパレット搭載用車両V間の位置合わせ(センタリン
グ動作)を無人で行うことができる。また、可動支持ジ
ャッキ装置10はパレットPでなく荷台2に直接接触し
これを可動的に支持するので、センタリング装置50に
よるパレットの横移動に際して荷台2とパレットPが一
体に移動することとなり、パレットPと荷台2間には相
対移動は起こらない。このため、センタリング動作に際
してのパレットPの傷付きが防止され、パレットの長期
の使用が可能となる。また、レーザ測定装置18及びコ
ントローラ60からなるパレット搭載用車両の誘導制御
装置を設けたので、パレット搭載用車両VをパレットP
の下に入り込ませる動作も無人で行うことができる。As described above, in the present embodiment, the fixed leg 41
The positioning (centering operation) between the pallet P and the pallet mounting vehicle V can be performed unattended with respect to the normal pallet P provided with a and 41b. Further, since the movable support jack device 10 directly contacts the pallet 2 instead of the pallet P and movably supports the pallet P, the pallet 2 and the pallet P move integrally when the pallet is moved laterally by the centering device 50. No relative movement occurs between P and the bed 2. Therefore, the pallet P is prevented from being damaged during the centering operation, and the pallet can be used for a long time. In addition, since the pallet mounting vehicle guidance control device including the laser measuring device 18 and the controller 60 is provided, the pallet mounting vehicle V is connected to the pallet P
The operation of getting under the can also be performed unattended.
【0032】次に、本発明の他の幾つかの実施例を図1
5〜図19により説明する。Next, some other embodiments of the present invention will be described with reference to FIG.
This will be described with reference to FIGS.
【0033】図15はパレット搭載用車両Vの誘導制御
装置の他の例を示すものである。この実施例では、パレ
ットの搬送経路Rに沿って車両誘導用の電磁石を予め設
置しておき、パレットP及びパレット搭載用車両Vのそ
れぞれに設置された測定装置により磁力の強さを測定
し、この測定データをパレットP及びパレット搭載用車
両Vのそれぞれに設置された図8に示したようなコント
ローラに送り、パレットP及びパレット搭載用車両Vの
搬送経路Rとの誤差を算出する。そして、パレット搭載
用車両VのパレットPへの進入路を算出し、誘導を行
う。従って、本実施例によっても、上記実施例と同様に
パレット搭載用車両VをパレットPの下に入り込ませる
動作を無人で行うことができる。FIG. 15 shows another example of the guidance control device for the pallet-mounted vehicle V. In this embodiment, a vehicle guiding electromagnet is installed in advance along the pallet transport path R, and the magnetic force is measured by a measuring device installed on each of the pallet P and the pallet mounting vehicle V. The measurement data is sent to a controller as shown in FIG. 8 installed on each of the pallet P and the pallet mounting vehicle V, and an error between the pallet P and the transport route R of the pallet mounting vehicle V is calculated. Then, the approach route of the pallet mounting vehicle V to the pallet P is calculated, and guidance is performed. Therefore, also in the present embodiment, the operation of bringing the pallet-mounting vehicle V under the pallet P can be performed unattended, similarly to the above-described embodiment.
【0034】図16はパレット搭載用車両Vの誘導制御
装置に用いるレーザ測定装置の他の例を示すものであ
る。この実施例では、地上にレーザ測定装置71のレー
ザ発射装置72及び受光装置73を設置し、パレットP
及びパレット搭載用車両Vに反射鏡Pm,Vmを設置し
ている。発射装置72から発射されたレーザが反射鏡P
m,Vmで反射し、受光装置73で検知されたときの発
射角及び受光角を検出する。この測定結果より、パレッ
トP及びパレット搭載用車両の位置を算出し、進入路の
設定及び誘導を行う。FIG. 16 shows another example of the laser measuring device used for the guidance control device of the pallet mounting vehicle V. In this embodiment, a laser emitting device 72 and a light receiving device 73 of a laser measuring device 71 are installed on the ground, and a pallet P
Further, the reflecting mirrors Pm and Vm are installed on the pallet mounting vehicle V. The laser emitted from the launching device 72 is the reflecting mirror P
The light is reflected by m and Vm, and the emission angle and the light reception angle when detected by the light receiving device 73 are detected. From the measurement results, the positions of the pallet P and the pallet mounting vehicle are calculated, and the approach path is set and guided.
【0035】図17及び図18は相対位置または進入路
誤差の検知手段として画像処理を用いる例を示すもので
ある。パレット搭載用車両VにはTVカメラ80が搭載
され、その影像信号を画像処理装置で処理して図18に
示すようにパレットPの画像Sを認識する。一方、画像
処理装置にはパレットが正規の位置にあるときの画像S
oを予め記憶させておき、その画像Soと画像Sを比較
し、画像解析によりパレット搭載用車両Vに対するパレ
ットPの相対位置を検出する。この測定結果より進入路
を算出し、パレット搭載用車両の誘導を行う。FIGS. 17 and 18 show an example in which image processing is used as means for detecting a relative position or approach road error. A TV camera 80 is mounted on the pallet mounting vehicle V, and its image signal is processed by an image processing device to recognize an image S of the pallet P as shown in FIG. On the other hand, the image processing device stores the image S when the pallet is at the correct position.
o is stored in advance, the images So and S are compared, and the relative position of the pallet P with respect to the pallet mounting vehicle V is detected by image analysis. The approach road is calculated from the measurement result, and the vehicle for pallet mounting is guided.
【0036】図19はセンタリング装置の他の例を示す
ものである。荷台2の下の車体フレーム1上の4隅近傍
に荷重検出装置90を設置する。パレットPが荷台2に
載った状態で4隅の荷重をそれぞれ検出する。この検出
データを図8に示すようなコントローラに送り、左右の
スライドビーム(図示せず)を個別に動作制御して荷台
2を水平方向に移動させ、4点の荷重が等価になるよう
に調整する。これによりパレットPの重心をパレット搭
載用車両Vの中心に位置させ、安定した運搬を行うこと
ができる。FIG. 19 shows another example of the centering device. The load detecting device 90 is installed near four corners on the body frame 1 under the loading platform 2. The load at each of the four corners is detected while the pallet P is placed on the carrier 2. This detection data is sent to a controller as shown in FIG. 8, and the operation of the left and right slide beams (not shown) is individually controlled to move the loading platform 2 in the horizontal direction, so that the loads at the four points are adjusted to be equivalent. I do. Thus, the center of gravity of the pallet P is positioned at the center of the pallet mounting vehicle V, and stable transportation can be performed.
【0037】[0037]
【発明の効果】本発明は上記のような構成であるので、
以下のような効果がある。Since the present invention has the above configuration,
The following effects are obtained.
【0038】1.固定脚部を備えた通常のパレットに対
し、パレットとパレット搭載用車両間の位置合わせ(セ
ンタリング動作)を無人で行えるので、パレット搬送シ
ステム全体を無人化することが可能となる。1. Positioning (centering operation) between the pallet and the pallet mounting vehicle can be performed unattended with respect to a normal pallet provided with fixed leg portions, so that the entire pallet transport system can be unmanned.
【0039】2.パレットの中心とパレット搭載用車両
の中心とが一致した状態で運搬されるので、安定した走
行を行うことができる。2. Since the pallet is transported in a state where the center of the pallet is aligned with the center of the pallet mounting vehicle, stable traveling can be performed.
【0040】3.センタリング動作に際して荷台とパレ
ットが一体に移動するので、パレットの傷付きが防止さ
れ、パレットの長期の使用が可能となる。3. Since the pallet and the pallet move together during the centering operation, the pallet is prevented from being damaged, and the pallet can be used for a long time.
【0041】4.最も制御が困難なパレット搭載用車両
のパレット下への進入が無人で行えるので、パレット搬
送システム全体の無人化が容易となる。4. Since the pallet-mounting vehicle, which is the most difficult to control, can enter the pallet under the pallet unattended, it is easy to make the entire pallet transport system unmanned.
【図1】本発明の一実施例によるパレット搬送装置のパ
レット搭載用車両の側面図である。FIG. 1 is a side view of a pallet mounting vehicle of a pallet transport device according to an embodiment of the present invention.
【図2】図1に示すパレット搭載用車両の上面図であ
る。FIG. 2 is a top view of the pallet mounting vehicle shown in FIG.
【図3】パレットの斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of a pallet.
【図4】車体昇降装置を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing the vehicle body elevating device.
【図5】可動支持ジャッキ装置を示す部分断面図であ
る。FIG. 5 is a partial sectional view showing a movable support jack device.
【図6】センタリング装置を示す部分断面図である。FIG. 6 is a partial sectional view showing a centering device.
【図7】レーザ測定装置を示す正面図である。FIG. 7 is a front view showing a laser measuring device.
【図8】制御系を示す概略図である。FIG. 8 is a schematic diagram showing a control system.
【図9】パレット搭載用車両がパレット下へ進入する際
の動作を説明するための図で、パレット搭載用車両の進
入前の状態を示している。FIG. 9 is a view for explaining an operation when the pallet mounting vehicle enters under the pallet, and shows a state before the pallet mounting vehicle enters.
【図10】パレット搭載用車両がパレット下へ進入する
際の動作を説明するための図で、パレット搭載用車両の
進入後の状態を示している。FIG. 10 is a view for explaining an operation when the pallet mounting vehicle enters under the pallet, and shows a state after the pallet mounting vehicle has entered.
【図11】パレット搭載用車両がパレット下へ進入した
状態からパレット搭載用車両とパレットのセンタリング
を行なう際の動作を説明するための図で、パレット搭載
用車両の進入直後の状態を示している。FIG. 11 is a view for explaining an operation when centering the pallet-mounting vehicle with the pallet-mounting vehicle after the pallet-mounting vehicle has entered below the pallet, and shows a state immediately after the pallet-mounting vehicle has entered. .
【図12】パレット搭載用車両がパレット下へ進入した
状態からパレット搭載用車両とパレットのセンタリング
を行なう際の動作を説明するための図で、車両を持ち上
げた状態を示している。FIG. 12 is a view for explaining an operation when centering the pallet mounting vehicle with the pallet mounting vehicle when the pallet mounting vehicle has entered below the pallet, and shows a state where the vehicle is lifted.
【図13】パレット搭載用車両がパレット下へ進入した
状態からパレット搭載用車両とパレットのセンタリング
を行なう際の動作を説明するための図で、センタリング
動作を示している。FIG. 13 is a view for explaining an operation when centering the pallet mounting vehicle with the pallet mounting vehicle in a state where the pallet mounting vehicle has entered below the pallet, and shows a centering operation.
【図14】パレット搭載用車両がパレット下へ進入した
状態からパレット搭載用車両とパレットのセンタリング
を行なう際の動作を説明するための図で、パレット積載
完了後の状態を示している。FIG. 14 is a diagram for explaining an operation when centering the pallet mounting vehicle with the pallet mounting vehicle when the pallet mounting vehicle has entered below the pallet, and shows a state after the pallet loading is completed.
【図15】パレット搭載用車両の誘導制御装置の他の例
を示す図である。FIG. 15 is a diagram showing another example of a guidance control device for a pallet-mounted vehicle.
【図16】パレット搭載用車両の誘導制御装置に用いる
レーザ測定装置の他の例を示す図である。FIG. 16 is a diagram showing another example of the laser measuring device used for the guidance control device of the pallet mounting vehicle.
【図17】相対位置または進入路誤差の検知手段として
画像処理を用いる例を示す図で、TVカメラを搭載した
パレット搭載用車両を示している。FIG. 17 is a diagram showing an example in which image processing is used as a means for detecting a relative position or approach error, and shows a pallet-equipped vehicle equipped with a TV camera.
【図18】相対位置または進入路誤差の検知手段として
画像処理を用いる例を示す図で、パレットの画像を示し
ている。FIG. 18 is a diagram illustrating an example in which image processing is used as a relative position or approach path error detection unit, and illustrates an image of a pallet.
【図19】センタリング装置の他の例を示す図である。FIG. 19 is a diagram showing another example of the centering device.
1…車体フレーム 2…荷台 3…昇降装置 6…車輪 9…車体昇降用油圧シリンダ 10…可動支持ジャッキ装置 11…ジャッキ用油圧シリンダ 13…ローラ 14…スライドビーム 15…センタリング用油圧シリンダ 17…当て金 18…レーザ測定装置 19…レーザ発振装置 21…レーザ発射装置 22…レーザ受光装置 40…天板 41a,41b…脚部 50…センタリング装置 60…コントローラ 61…走行モーター 62…ステアリングモーター 72…レーザ発射装置 73…レーザ受光装置 80…TVカメラ 90…荷重検出装置 P…パレット V…パレット搭載用車両 Pm…反射鏡 Vm…反射鏡 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Body frame 2 ... Carriage 3 ... Lifting device 6 ... Wheel 9 ... Hydraulic cylinder for body lifting / lowering 10 ... Movable support jack device 11 ... Hydraulic cylinder for jack 13 ... Roller 14 ... Slide beam 15 ... Hydraulic cylinder for centering 17 ... Metal plate DESCRIPTION OF SYMBOLS 18 ... Laser measuring device 19 ... Laser oscillator 21 ... Laser emitting device 22 ... Laser receiving device 40 ... Top plate 41a, 41b ... Leg 50 ... Centering device 60 ... Controller 61 ... Running motor 62 ... Steering motor 72 ... Laser emitting device 73 laser receiving device 80 TV camera 90 load detecting device P pallet V pallet mounting vehicle Pm reflecting mirror Vm reflecting mirror
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−163842(JP,A) 実開 平1−157036(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B66F 9/06 - 9/24 B60P 1/00 - 3/00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-62-163842 (JP, A) JP-A-1-157036 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B66F 9/06-9/24 B60P 1/00-3/00
Claims (9)
レットの下に入り、これを搭載運搬するためのパレット
搭載用車両を備えたパレット搬送装置において、 前記パレット搭載用車両は、車輪を有する車体フレーム
と、前記車体フレーム上に支えられ前記パレットを載せ
る荷台と、前記車体フレームの下部に設けられ車体フレ
ームを床面に対して昇降させる車体昇降装置と、前記車
体フレームの上部に設けられ、前記荷台を持ち上げかつ
これを水平方向に移動自在に支持する可動支持ジャッキ
装置と、前記車体フレームの両側部に設けられ、横方向
外方に同時に突出して前記パレットの脚部内面に当接す
るセンタリング装置とを備えることを特徴とするパレッ
ト搬送装置。1. A pallet transporting device provided with a pallet mounting vehicle for loading and transporting a pallet having an inverted U-shaped cross section having legs on both sides thereof, wherein the pallet mounting vehicle includes a wheel. A vehicle body frame having a body, a carrier supported on the vehicle body frame, on which the pallet is placed, a vehicle body elevating device provided at a lower portion of the vehicle body frame to raise and lower the vehicle body frame with respect to a floor surface, and provided at an upper portion of the vehicle body frame A movable supporting jack device for lifting the loading platform and supporting the loading platform so as to be movable in a horizontal direction, and provided on both side portions of the vehicle body frame, simultaneously projecting outward in the lateral direction, and contacting the inner surfaces of the leg portions of the pallet. A pallet transport device comprising a centering device.
て、前記パレットと前記パレット搭載用車両との相対位
置を検知し、パレット搭載用車両をパレットへ誘導する
進入路の設定を行いパレット搭載用車両を誘導する誘導
制御手段を更に備えることを特徴とするパレット搬送装
置。2. The pallet loading device according to claim 1, wherein a relative position between the pallet and the pallet loading vehicle is detected, and an approach path for guiding the pallet loading vehicle to the pallet is set. A pallet conveyance device further comprising a guidance control means for guiding the pallet.
て、前記相対位置の検知手段として、光線、音波、電磁
波のいずれかを用いたものが使用されることを特徴とす
るパレット搬送装置。3. The pallet transport device according to claim 2, wherein a device using any one of a light beam, a sound wave, and an electromagnetic wave is used as said relative position detecting means.
て、前記相対位置の検知手段は、前記パレット搭載用車
両又はパレット若しくは地上のいずれかに設置されてい
ることを特徴とするパレット搬送装置。4. The pallet transfer device according to claim 2, wherein said relative position detecting means is installed on the pallet mounting vehicle, the pallet or the ground.
て、前記相対位置の検知手段として、画像処理又は演算
処理のいずれかを用いたことを特徴とするパレット搬送
装置。5. The pallet transport device according to claim 2, wherein any one of image processing and arithmetic processing is used as said relative position detecting means.
て、前記パレット搭載用車両が前記パレットの下へ進入
する進入路を予め設定しておき、前記パレットと前記パ
レット搭載用車両の進入路誤差を検知し、進入路に合致
するようにパレット搭載用車両を誘導する誘導制御手段
を更に備えることを特徴とするパレット搬送装置。6. The pallet transport device according to claim 1, wherein an approach path in which the pallet mounting vehicle enters under the pallet is set in advance, and an approach error between the pallet and the pallet mounting vehicle is reduced. A pallet transport device, further comprising: guidance control means for detecting and guiding a pallet-mounted vehicle so as to match an approach path.
て、前記進入路誤差の検知手段として、光線又は音波若
しくは電磁波のいずれかを用いたものが使用されること
を特徴とするパレット搬送装置。7. The pallet conveyance device according to claim 6, wherein a means using any one of a light ray, a sound wave, and an electromagnetic wave is used as said approach path error detecting means.
て、前記進入路誤差の検知手段は、前記パレット搭載用
車両又はパレット上若しくは地上のいずれかに設置され
ていることを特徴とするパレット搬送装置。8. The pallet transport device according to claim 6, wherein said approach error detecting means is installed on the pallet mounting vehicle or on the pallet or on the ground. .
て、前記進入路誤差の検知手段として、画像処理又は演
算処理のいずれかを用いたことを特徴とするパレット搬
送装置。9. The pallet transfer device according to claim 6, wherein any one of image processing and arithmetic processing is used as said approach path error detection means.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05219809A JP3137509B2 (en) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | Pallet transfer device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05219809A JP3137509B2 (en) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | Pallet transfer device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0769598A JPH0769598A (en) | 1995-03-14 |
JP3137509B2 true JP3137509B2 (en) | 2001-02-26 |
Family
ID=16741379
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP05219809A Expired - Fee Related JP3137509B2 (en) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | Pallet transfer device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3137509B2 (en) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3515862B2 (en) * | 1996-07-03 | 2004-04-05 | 俊仁 岡本 | Slope work vehicle |
JP5632818B2 (en) * | 2011-11-08 | 2014-11-26 | 北四国クレーン株式会社 | Counterweight support device for crane and crane system |
JP6537902B2 (en) * | 2015-06-16 | 2019-07-03 | 日本車輌製造株式会社 | Carrier |
JP2019059460A (en) * | 2017-09-22 | 2019-04-18 | トピー工業株式会社 | Robot for load-carrying platform conveyance |
JP7189490B2 (en) * | 2018-07-12 | 2022-12-14 | コベルコ建機株式会社 | Auxiliary device for position adjustment and mobile crane |
KR102200667B1 (en) * | 2019-05-30 | 2021-01-15 | 마구야오 | Jacking structure of link type and automated guided vehicle |
KR102231791B1 (en) * | 2019-07-29 | 2021-03-23 | 마구야오 | Agv with weight measurement function |
JP7406070B2 (en) * | 2019-09-27 | 2023-12-27 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | Carrier pallet vehicle and pallet entry method |
-
1993
- 1993-09-03 JP JP05219809A patent/JP3137509B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0769598A (en) | 1995-03-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR20070033972A (en) | Automated loading system and method | |
JPH09291716A (en) | Carrier device for vehicle | |
JP3137509B2 (en) | Pallet transfer device | |
JP3150428B2 (en) | Automatic guided vehicle | |
JP3524695B2 (en) | Positioning device for loading cargo | |
JP6368147B2 (en) | Parking system | |
JP2797309B2 (en) | Transport drive vehicle and truck transport device | |
JPH07215695A (en) | Traveling controller for fork-lift type unmanned carrier | |
CN112703167B (en) | Container crane device and control method for container crane device | |
JPH08290710A (en) | Unmanned conveying truck | |
JPH0632599A (en) | Loading/unloading control method for fork type carriage | |
JP6254908B2 (en) | Parking system | |
JPH0729119Y2 (en) | Automated guided vehicle | |
FI74913C (en) | AUTOMATSTYRNINGSSYSTEM FOER EN STUVNINGS- OCH FOERFLYTTNINGSANORDNING SAMT LASTBAERANDE KASSETT MED VILKEN SYSTEMET FOERVERKLIGAS. | |
US4527485A (en) | System for transporting heavy cylindrical objects in a workshop | |
JP7207667B2 (en) | Pallet rest structure | |
JPH06100117A (en) | Carry-in and carry-out control device of floating shelf | |
JPH04297905A (en) | Running control method for unmanned carrier | |
JP2001213597A (en) | Carrying method and device for carried material | |
JPS6222836B2 (en) | ||
JPH1017291A (en) | Cargo handling auxiliary device of carrying vehicle and carrying vehicle having this device and control method therefor | |
JP3603504B2 (en) | Guide system for squeezing direction of transport vehicle | |
JPH0747440Y2 (en) | Low lift type carrier | |
JP2023147789A (en) | Cargo handling vehicle, loading control method, and loading control program | |
JPH0336713B2 (en) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |