KR102200667B1 - Jacking structure of link type and automated guided vehicle - Google Patents

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Abstract

링크 타입의 잭킹 구조는, 베이스, 베이스에 설치된 모터, 모터에 연결되어 모터의 동력을 전달하는 모터 로드, 일단이 모터 로드에 회동가능하게 연결된 커넥팅 로드, 커넥팅 로드에 연결되어 커넥팅 로드의 움직임에 따라 승강하는 링크 구조체, 및 링크 구조체에 연결된 승강 기판을 포함하고, 링크 구조체는, 상부가 승강 기판과 연결된 제 1 서브 링크 구조체, 상부가 승강 기판과 연결되며, 제 1 서브 링크 구조체와 수평방향으로 이격된 제 2 서브 링크 구조체, 일단이 베이스에 회동가능하게 연결되고 타단이 제 1 서브 링크 구조체에 회동가능하게 연결된 제 1 하부 로드, 및 일단이 베이스에 회동가능하게 연결되고 타단이 제 2 서브 링크 구조체에 회동가능하게 연결된 제 2 하부 로드를 포함하는 것이다.The link-type jacking structure includes a base, a motor installed at the base, a motor rod connected to the motor to transmit the motor power, a connecting rod with one end rotatably connected to the motor rod, and a connecting rod connected to the connecting rod according to the movement of the connecting rod. A link structure to elevate, and a lifting board connected to the link structure, wherein the link structure includes a first sub link structure having an upper part connected to the lifting board, an upper part connected to the lifting board, and spaced horizontally from the first sub link structure A second sub-link structure, one end is rotatably connected to the base and the other end is rotatably connected to the first sub-link structure, and one end is rotatably connected to the base and the other end is a second sub-link structure It includes a second lower rod rotatably connected to.

Description

링크 타입 잭킹 구조 및 무인 운반체 {JACKING STRUCTURE OF LINK TYPE AND AUTOMATED GUIDED VEHICLE}Link type jacking structure and unmanned vehicle {JACKING STRUCTURE OF LINK TYPE AND AUTOMATED GUIDED VEHICLE}

본 발명은 링크 타입 잭킹 구조 및 무인 운반체로서, 보다 구체적으로는 커넥팅 로드를 사용하여 링크 구조체를 승강시키는 링크 타입 잭킹 구조 및 무인 운반체에 관한 것이다.The present invention relates to a link-type jacking structure and an unmanned carrier, and more particularly, to a link-type jacking structure and an unmanned carrier for raising and lowering the link structure using a connecting rod.

최근 물류 시스템에 무인 운송체가 도입되어 사람의 직접적인 개입 없이도 자동으로 물류가 운반되고 있다. 즉, 무인 운송체는 물류분야에 변화의 바람을 불어 일으키고 있다. 이러한 추세를 반영하여 미국, 중국을 중심으로 해외에서는 무인 운송체를 이용한 물류자동화가 유행처럼 번지고 있고, 국내에서도 온라인물류센터를 중심으로 무인 운송체를 이용한 물류혁신을 모색하고 있다.Recently, an unmanned transport vehicle has been introduced into the logistics system, and logistics are automatically transported without direct human intervention. In other words, unmanned vehicles are blowing a wind of change in the logistics field. Reflecting this trend, logistics automation using unmanned vehicles is spreading like a fashion abroad, especially in the US and China, and in Korea, online logistics centers are also seeking logistics innovation using unmanned vehicles.

이러한 무인 운송체로는 무인 운반차(AGV; automated guided vehicle), 무인 지게차, 주차로봇 등이 있다. 이중에서 무인 운반차는 상부에 승강하는 트레이가 설치되어 트레이 상에 물건을 놓고 운반하는 물류 장비이다.Such unmanned vehicles include an automated guided vehicle (AGV), an unmanned forklift, and a parking robot. Among them, the unmanned transport vehicle is a distribution equipment that places and transports goods on the tray with a tray that lifts and descends at the top.

따라서, 물류 시스템의 효율성을 위해서는 무인 운반차의 트레이가 안정적으로 물건을 지지하고 신속하게 승강하면서 물건을 정해진 장소에 적재할 필요가 있다.Therefore, for the efficiency of the distribution system, it is necessary for the tray of the unmanned transport vehicle to stably support the object and quickly elevate and load the object in a predetermined place.

그러나, 종래의 무인 운반차(한국특허출원 제10-2017-0127270호 참조)는 구동 수단에 대한 고려를 하고 있을 뿐이며, 트레이를 안전하고 신속하게 승강시킬 수 있는 무인 운반차에 대한 고려는 없다.However, the conventional unmanned transport vehicle (refer to Korean Patent Application No. 10-2017-0127270) only considers a driving means, and there is no consideration of an unmanned transport vehicle that can safely and quickly elevate the tray.

이러한 문제점을 해결하기 위하여, 트레이를 안전하고 신속하게 승강시킬 수 있는 링크 타입 잭킹 구조 및 무인 운반체의 필요성이 대두되고 있다.In order to solve this problem, there is a need for a link-type jacking structure and an unmanned carrier that can safely and quickly lift the tray.

본 발명이 해결하려는 과제는, 커넥팅 로드를 사용하여 링크 구조체를 평행하게 승강시키는 링크 타입 잭킹 구조를 무인 운반체에 적용함으로써, 무인 운반차의 트레이가 안정적으로 물건을 지지하고 신속하게 승강하면서 물건을 정해진 장소에 적재할 수 있도록 하는 링크 타입 잭킹 구조 및 무인 운반체를 제공하는 데 있다.The problem to be solved by the present invention is to apply a link-type jacking structure that raises and lowers the link structure in parallel using a connecting rod to an unmanned carrier, so that the tray of the unmanned carrier stably supports the object and quickly raises and lowers the object. It is to provide a link-type jacking structure and an unmanned vehicle that can be loaded in place.

본 발명이 해결하려는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입의 잭킹 구조는, 베이스, 베이스에 설치된 모터, 모터에 연결되어 모터의 동력을 전달하는 모터 로드, 일단이 모터 로드에 회동가능하게 연결된 커넥팅 로드, 커넥팅 로드에 연결되어 커넥팅 로드의 움직임에 따라 승강하는 링크 구조체, 및 링크 구조체에 연결된 승강 기판을 포함하고, 링크 구조체는, 상부가 승강 기판과 연결된 제 1 서브 링크 구조체, 상부가 승강 기판과 연결되며, 제 1 서브 링크 구조체와 수평방향으로 이격된 제 2 서브 링크 구조체, 일단이 베이스에 회동가능하게 연결되고 타단이 제 1 서브 링크 구조체에 회동가능하게 연결된 제 1 하부 로드, 및 일단이 베이스에 회동가능하게 연결되고 타단이 제 2 서브 링크 구조체에 회동가능하게 연결된 제 2 하부 로드를 포함하는 것이다.The link-type jacking structure according to an embodiment of the present invention for solving the above problem includes a base, a motor installed on the base, a motor rod connected to the motor to transmit power of the motor, and one end rotatably connected to the motor rod. A connecting rod, a link structure connected to the connecting rod to elevate according to the movement of the connecting rod, and an elevating substrate connected to the link structure, wherein the link structure includes a first sub-link structure having an upper portion connected to the elevating substrate, and an upper portion elevating substrate A second sub-link structure connected to the first sub-link structure and horizontally spaced apart from the first sub-link structure, one end rotatably connected to the base and the other end rotatably connected to the first sub-link structure, and one end It includes a second lower rod rotatably connected to the base and the other end rotatably connected to the second sub-link structure.

본 발명에 따르면, 커넥팅 로드를 사용하여 링크 구조체를 평행하게 승강시키는 링크 타입 잭킹 구조를 무인 운반체에 적용함으로써, 무인 운반차의 트레이가 안정적으로 물건을 지지하고 신속하게 승강하면서 물건을 정해진 장소에 적재할 수 있도록 하는 링크 타입 잭킹 구조 및 무인 운반체를 제공할 수 있다.According to the present invention, by applying a link-type jacking structure that raises and lowers the link structure in parallel using a connecting rod to an unmanned transport vehicle, the tray of the unmanned transport vehicle stably supports the object and quickly raises and lowers the object while loading the object in a designated place. It is possible to provide a link-type jacking structure and an unmanned vehicle to enable it.

도 1 및 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조의 사시도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조가 승강 기판을 하강시킨 상태를 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조가 승강 기판을 상승시킨 상태를 나타낸 도면이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조가 적용되는 무인 운반차의 사시도이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조가 무인 운반차의 트레이에 설치된 상태를 나타낸 도면이다.1 and 2 are perspective views of a link type jacking structure according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a state in which the lifting board is lowered by the link type jacking structure according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a state in which a link type jacking structure according to an embodiment of the present invention raises a lifting board.
5 is a perspective view of an unmanned transport vehicle to which a link type jacking structure is applied according to an embodiment of the present invention.
6 is a view showing a state in which the link-type jacking structure according to an embodiment of the present invention is installed on a tray of an unmanned transport vehicle.

본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.The present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in a variety of different forms, only these embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains. It is provided to fully inform the person of the scope of the invention.

본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계 및 동작은 하나 이상의 다른 구성요소, 단계 및 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.In this specification, the singular form also includes the plural form unless specifically stated in the phrase. As used herein, “comprises” and/or “comprising” do not exclude the presence or addition of one or more other elements, steps, and actions to the mentioned elements, steps, and actions.

도 1 및 2 를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조를 설명한다. 도 1 및 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조의 사시도이다. 1 and 2, a link type jacking structure according to an embodiment of the present invention will be described. 1 and 2 are perspective views of a link type jacking structure according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 2 를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹(jacking) 구조(200)는, 베이스(10), 모터(20), 모터 로드(30), 커넥팅 로드(40), 링크 구조체 및 승강 기판(130)을 포함할 수 있다.1 and 2, a link type jacking structure 200 according to an embodiment of the present invention includes a base 10, a motor 20, a motor rod 30, a connecting rod 40, It may include a link structure and a lifting substrate 130.

베이스(10)는 링크 타입 잭킹 구조(200)의 각 구성이 설치되는 설치판 내지 설치 프레임일 수 있으며, 후술하는 각 구성이 설치되어 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조(200)가 형성될 수 있도록 한다.The base 10 may be an installation plate or an installation frame in which each component of the link-type jacking structure 200 is installed, and each component described below is installed to provide a link-type jacking structure 200 according to an embodiment of the present invention. To be formed.

모터(20)는 후술하는 링크 구조체를 승강시키기 위해 필요한 동력을 제공하는 부재이다. 모터(20)가 제공하는 동력이 링크 구조체에 전달되어 링크 구조체는 승강을 할 수 있다.The motor 20 is a member that provides the necessary power to lift the link structure to be described later. The power provided by the motor 20 is transmitted to the link structure, so that the link structure can move up and down.

이러한 모터(20)는 각도 및 속도 제어가 가능하여 정확한 위치 지정을 할 수 있는 서보 모터일 수 있다. 그러나, 경우에 따라서는 다른 형태의 모터(20)가 사용될 수도 있다. Such a motor 20 may be a servo motor capable of controlling an angle and a speed to accurately designate a position. However, in some cases, other types of motors 20 may be used.

모터 로드(30)는 모터(20)에 연결되어 모터(20)의 동력을 외부로 전달하는 로드일 수 있다. 좀 더 구체적으로, 모터 로드(30)의 일단은 모터(20)의 회전축에 연결되고, 타단은 후술할 커넥팅 로드(40)에 연결되어, 모터(20)의 동력을 커넥팅 로드(40)에 전달할 수 있다.The motor rod 30 may be a rod connected to the motor 20 to transmit the power of the motor 20 to the outside. More specifically, one end of the motor rod 30 is connected to the rotating shaft of the motor 20, and the other end is connected to the connecting rod 40 to be described later, to transmit the power of the motor 20 to the connecting rod 40. I can.

커넥팅 로드(40)는 모터 로드(30)로부터 모터(20)의 동력을 전달받아 앞뒤로 움직임으로써 링크 구조체를 승강시키는 로드이다.The connecting rod 40 is a rod that receives the power of the motor 20 from the motor rod 30 and moves back and forth to lift the link structure.

좀 더 구체적으로, 커넥팅 로드(40)의 일단은 모터 로드(30)에 회동가능하게 연결될 수 있고, 타단은 링크 구조체에 연결될 수 있다.More specifically, one end of the connecting rod 40 may be rotatably connected to the motor rod 30, and the other end may be connected to a link structure.

예를 들어, 모터 로드(30)가 시계 방향으로 회전할 경우 커넥팅 로드(40)는 회동하면서 전진할 수 있고, 그 결과 커넥팅 로드(40)에 연결된 링크 구조체는 앞으로 밀리면서 하강할 수 있다.For example, when the motor rod 30 rotates in a clockwise direction, the connecting rod 40 may move forward while rotating, and as a result, the link structure connected to the connecting rod 40 may be pushed forward and descend.

반대로, 모터 로드(30)가 반시계 방향으로 회전할 경우 커넥팅 로드(40)는 회동하면서 후진할 수 있고, 그 결과 링크 구조체는 당겨지면서 상승할 수 있다.Conversely, when the motor rod 30 rotates in a counterclockwise direction, the connecting rod 40 may rotate and move backward, and as a result, the link structure may rise while being pulled.

이와 관련하여 커넥팅 로드(40)에 의한 링크 구조체의 승강은 후에 상술한다.In this regard, the lifting of the link structure by the connecting rod 40 will be described later.

링크 구조체는 커넥팅 로드(40)에 연결되어 커넥팅 로드(40)의 움직임에 따라 승강하는 구조체이다.The link structure is a structure that is connected to the connecting rod 40 and moves up and down according to the movement of the connecting rod 40.

이러한 링크 구조체는 제 1 서브 링크 구조체(80), 제 2 서브 링크 구조체(120), 제 1 하부 로드(140, 145) 및 제 2 하부 로드(150, 155)를 포함할 수 있다.The link structure may include a first sub link structure 80, a second sub link structure 120, first lower rods 140 and 145, and second lower rods 150 and 155.

제 1 서브 링크 구조체(80)는 상부가 승강 기판(130)과 연결될 수 있고, 제 2 서브 링크 구조체(120)는 상부가 승강 기판(130)과 연결되며, 제 1 서브 링크 구조체(80)와 수평방향으로 이격될 수 있다. The first sub-link structure 80 has an upper portion connected to the elevating substrate 130, and the second sub-link structure 120 has an upper portion connected to the elevating substrate 130, and the first sub-link structure 80 and They can be spaced horizontally.

제 1 하부 로드(140, 145)는 일단이 베이스(10)에 회동가능하게 연결되고 타단이 제 1 서브 링크 구조체(80)에 회동가능하게 연결될 수 있고, 제 2 하부 로드(150, 155)는 일단이 베이스(10)에 회동가능하게 연결되고 타단이 제 2 서브 링크 구조체(120)에 회동가능하게 연결될 수 있다. The first lower rods 140 and 145 have one end rotatably connected to the base 10 and the other end rotatably connected to the first sub-link structure 80, and the second lower rods 150 and 155 One end may be rotatably connected to the base 10 and the other end may be rotatably connected to the second sub-link structure 120.

한편, 전술한 바와 같이, 커넥팅 로드(40)의 타단은 링크 구조체에 연결되어 모터(20)의 동력을 링크 구조체에 전달할 수 있다.Meanwhile, as described above, the other end of the connecting rod 40 is connected to the link structure to transmit the power of the motor 20 to the link structure.

이와 관련하여, 커넥팅 로드(40)의 타단은 제 1 하부 로드(140)의 타단에 위치한 제 1 하부 로드(140)의 회전축에 연결될 수 있으며, 즉 제 1 하부 로드(140)와 제 1 상부 로드(50)의 공통 회전축에 연결될 수 있으며, 이를 통해 커넥팅 로드(40)는 링크 구조체에 연결될 수 있다.In this regard, the other end of the connecting rod 40 may be connected to the rotation shaft of the first lower rod 140 located at the other end of the first lower rod 140, that is, the first lower rod 140 and the first upper rod It may be connected to the common axis of rotation of 50, through which the connecting rod 40 may be connected to the link structure.

그러나, 커넥팅 로드(40)가 링크 구조체에 연결되는 방식은 전술한 형태에 제한되는 것은 아니며, 커넥팅 로드(40)가 링크 구조체를 밀고 당길 수 있다면 다른 형태의 연결관계도 적용될 수 있다.However, the manner in which the connecting rod 40 is connected to the link structure is not limited to the above-described form, and if the connecting rod 40 can push and pull the link structure, other types of connection relationships may be applied.

링크 구조체의 각 구성을 좀 더 구체적으로 살펴보면, 제 1 서브 링크 구조체(80)는 복수개의 링크가 서로 연결되어 구성될 수 있으며, 상부에 승강 기판(130)이 연결되어 승강 기판(130)을 받치는 형태를 취할 수 있다.Looking at each configuration of the link structure in more detail, the first sub-link structure 80 may be configured by connecting a plurality of links to each other, and the lifting board 130 is connected to the upper part to support the lifting board 130. It can take a form.

이러한 제 1 서브 링크 구조체(80)의 일 형태로는, 수평하게 위치하며 제 1 하부 로드(140, 145)의 타단과 연결된 하부 크로스바(70), 하단이 하부 크로스바(70)의 일단에 연결되고 상단이 승강 기판(130)에 연결된 제 1 상부 로드(50), 및 제 1 상부 로드(50)와 수평방향으로 이격되며 하단이 하부 크로스바(70)의 타단에 연결되고 상단이 승강 기판(130)에 연결된 제 2 상부 로드(60)를 포함할 수 있다.In one form of the first sub-link structure 80, a lower crossbar 70 positioned horizontally and connected to the other ends of the first lower rods 140 and 145, and a lower end connected to one end of the lower crossbar 70 The upper end is horizontally spaced apart from the first upper rod 50 connected to the lifting substrate 130, and the first upper rod 50, the lower end is connected to the other end of the lower crossbar 70, and the upper end is the lifting substrate 130 It may include a second upper rod 60 connected to.

또한, 경우에 따라서는, 제 1 하부 로드(140, 145)는 2개일 수 있으며, 2개의 제 1 하부 로드(140, 145) 중에서 어느 하나의 제 1 하부 로드(140)의 타단은 하부 크로스바(70)의 일단에 연결될 수 있고, 다른 하나의 제 1 하부 로드(145)의 타단은 하부 크로스바(70)의 타단에 연결될 수 있다.In addition, in some cases, the number of first lower rods 140 and 145 may be two, and the other end of one of the first lower rods 140 among the two first lower rods 140 and 145 is a lower crossbar ( 70) may be connected to one end, and the other end of the other first lower rod 145 may be connected to the other end of the lower crossbar 70.

제 2 서브 링크 구조체(120)의 일 형태도 제 1 서브 링크 구조체(80)와 동일한 구조를 가질 수 있다.One type of the second sub-link structure 120 may also have the same structure as the first sub-link structure 80.

또한, 전술한 바와 같이 제 2 하부 로드(150, 155)는 일단이 베이스(10)에 회동가능하게 연결되고 타단이 제 2 서브 링크 구조체(120)에 회동가능하게 연결될 수 있다.In addition, as described above, one end of the second lower rods 150 and 155 may be rotatably connected to the base 10 and the other end may be rotatably connected to the second sub-link structure 120.

마찬가지로, 제 2 하부 로드(150, 155)는 2개일 수 있으며, 2개의 제 2 하부 로드(150, 155) 중에서 어느 하나의 제 2 하부 로드(150)의 타단은 하부 크로스바(110)의 일단에 연결될 수 있고, 다른 하나의 제 2 하부 로드(155)의 타단은 하부 크로스바(110)의 타단에 연결될 수 있다.Similarly, the number of second lower rods 150 and 155 may be two, and the other end of any one of the two second lower rods 150 and 155 is at one end of the lower crossbar 110. It may be connected, and the other end of the other second lower rod 155 may be connected to the other end of the lower crossbar 110.

아울러, 제 1 서브 링크 구조체(80)에서, 제 1 상부 로드(50)의 상단은 승강 기판(130)의 일측 연결부(135)에 연결될 수 있고, 제 2 상부 로드(60)의 상단은 승강 기판(130)의 타측 연결부(137)와 연결될 수 있다.In addition, in the first sub-link structure 80, the upper end of the first upper rod 50 may be connected to the one side connection part 135 of the lifting board 130, and the upper end of the second upper rod 60 is the lifting board It may be connected to the other connecting portion 137 of the 130.

또한, 승강 기판(130)을 사이에 두고 제 1 서브 링크 구조체(80)를 마주보는 제 2 서브 링크 구조체(120)에서, 제 1 상부 로드(90)의 상단은 승강 기판(130)의 일측 연결부(133)에 연결될 수 있고, 제 2 상부 로드(100)의 상단은 승강 기판(130)의 타측 연결부(139)와 연결될 수 있다.In addition, in the second sub-link structure 120 facing the first sub-link structure 80 with the lift substrate 130 interposed therebetween, the upper end of the first upper rod 90 is a connection part of one side of the lift substrate 130 It may be connected to 133, the upper end of the second upper rod 100 may be connected to the other side connection part 139 of the lifting board 130.

이러한 제 1 서브 링크 구조체(80)와 제 2 서브 링크 구조체(120)는 함께 승강 기판(130)을 받치고 있는 형태일 수 있으며, 링크 구조체가 승강함에 따라 승강 기판(130) 역시 승강할 수 있다.The first sub-link structure 80 and the second sub-link structure 120 may be in the form of supporting the elevating substrate 130 together, and the elevating substrate 130 may also be elevated as the link structure is elevated.

또한, 앞에서 살펴본 바와 같이, 제 1 서브 링크 구조체(80)와 제 2 서브 링크 구조체(120)는 동일한 형상 및 구조를 가질 수 있으며, 제 1 서브 링크 구조체(80) 및 제 2 서브 링크 구조체(120)는 각각 평행사변형을 형성할 수 있다.In addition, as described above, the first sub-link structure 80 and the second sub-link structure 120 may have the same shape and structure, and the first sub-link structure 80 and the second sub-link structure 120 ) Can each form a parallelogram.

다시 말해서, 제 1 서브 링크 구조체(80) 및 제 2 서브 링크 구조체(120)의 하부 크로스바(70, 110)는 승강 기판(130)과 평형할 수 있고, 제 1 상부 로드(50, 90) 및 제 2 상부 로드(60, 100)는 서로 평행할 수 있다.In other words, the lower crossbars 70 and 110 of the first sub-link structure 80 and the second sub-link structure 120 may be in balance with the lifting substrate 130, and the first upper rods 50 and 90 and The second upper rods 60 and 100 may be parallel to each other.

추가적으로, 제 1 서브 링크 구조체(80)와 제 2 서브 링크 구조체(120)를 연결하는 제 1 연결 프레임(190)이 존재할 수 있으며, 이 제 1 연결 프레임(190)은 제 1 서브 링크 구조체(80)의 제 2 상부 로드(60)와 제 2 서브 링크 구조체(120)의 제 2 상부 로드(100)를 연결할 수 있다.Additionally, there may be a first connection frame 190 connecting the first sub-link structure 80 and the second sub-link structure 120, and the first connection frame 190 may include a first sub-link structure 80 ) Of the second upper rod 60 and the second upper rod 100 of the second sub-link structure 120 may be connected.

이렇게 제 1 연결 프레임(190)이 제 1 서브 링크 구조체(80)와 제 2 서브 링크 구조체(120)를 연결함에 따라 링크 구조체의 구조적 안정성이 보장될 수 있다.As the first connection frame 190 connects the first sub-link structure 80 and the second sub-link structure 120 to each other, structural stability of the link structure may be ensured.

아울러, 베이스(10)에는 수직으로 연장된 한 쌍의 수직 지지바(175, 185)가 형성될 수 있으며, 일단이 이 수직 지지바(175, 185)의 상부에 회동가능하게 연결되고 타단은 승강 기판(130)의 타측 연결부(137, 139)에 회동가능하게 연결된 지지 크로스바(170, 180)가 존재할 수 있다.In addition, the base 10 may be formed with a pair of vertical support bars (175, 185) extending vertically, one end is rotatably connected to the upper portion of the vertical support bar (175, 185) and the other end is elevating Support crossbars 170 and 180 may be rotatably connected to the other connection portions 137 and 139 of the substrate 130.

이러한 지지 크로스바(170, 180) 역시 링크 구조체의 구조적 안정성이 보장될 수 있다.Such support crossbars 170 and 180 may also ensure structural stability of the link structure.

또한, 경우에 따라서는, 제 1 하부 로드(140) 및 제 2 하부 로드(150)를 연결하는 제 2 연결 프레임(160)이 존재할 수 있으며, 이를 통해 링크 구조체의 구조적 안정성이 보장될 수 있다.In addition, in some cases, there may be a second connection frame 160 connecting the first lower rod 140 and the second lower rod 150, and structural stability of the link structure may be ensured through this.

이상 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조를 설명하였다. 이하 도 3 및 4 를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조의 작동 상태를 설명한다. 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조가 승강 기판을 하강시킨 상태를 나타낸 도면이다. 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조가 승강 기판을 상승시킨 상태를 나타낸 도면이다.The link type jacking structure according to an embodiment of the present invention has been described above. Hereinafter, an operating state of the link type jacking structure according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 and 4. 3 is a view showing a state in which the lifting board is lowered by the link type jacking structure according to an embodiment of the present invention. 4 is a view showing a state in which a link type jacking structure according to an embodiment of the present invention raises a lifting board.

도 3 을 참조하여, 승강 기판(130)이 하강하는 메커니즘을 살펴보면, 모터(20)에 의해 모터 로드(30)가 시계 방향으로 회전하면 커넥팅 로드(40)는 회동하면서 전방으로 움직이고 그에 따라 커넥팅 로드(40)에 연결된 제 1 하부 로드(140)는 밀리면서 동시에 제 1 하부 로드(140, 145) 및 제 2 하부 로드(150, 155)는 시계 방향으로 회전할 수 있다.Referring to FIG. 3, looking at the mechanism by which the lifting board 130 descends, when the motor rod 30 rotates clockwise by the motor 20, the connecting rod 40 rotates and moves forward and accordingly the connecting rod The first lower rod 140 connected to the 40 may be pushed while the first lower rods 140 and 145 and the second lower rods 150 and 155 rotate clockwise.

이렇게 제 1 하부 로드(140, 145) 및 제 2 하부 로드(150, 155)가 시계 방향으로 회전함에 따라 하부 크로스바(70, 110)가 하강하면서 밀리고 결과적으로 링크 구조체가 밀리면서 하강할 수 있다.As the first lower rods 140 and 145 and the second lower rods 150 and 155 rotate in the clockwise direction, the lower crossbars 70 and 110 are pushed down and pushed, resulting in the link structure being pushed and lowered.

따라서, 링크 구조체의 상단에 위치한 승강 기판(130)도 역시 하강할 수 있다.Accordingly, the elevating substrate 130 located at the upper end of the link structure may also descend.

도 4 를 참조하여, 승강 기판(130)이 상승하는 메커니즘을 살펴보면, 모터(20)에 의해 모터 로드(30)가 반시계 방향으로 회전하면 커넥팅 로드(40)는 회동하면서 후방으로 움직이고 그에 따라 커넥팅 로드(40)에 연결된 제 1 하부 로드(140)는 당겨지고 동시에 제 1 하부 로드(140, 145) 및 제 2 하부 로드(150, 155)는 반시계 방향으로 회전할 수 있다.Referring to FIG. 4, looking at the mechanism by which the lifting board 130 rises, when the motor rod 30 rotates in a counterclockwise direction by the motor 20, the connecting rod 40 rotates and moves backward and connects accordingly. The first lower rod 140 connected to the rod 40 is pulled, and at the same time, the first lower rods 140 and 145 and the second lower rods 150 and 155 may rotate counterclockwise.

이렇게 제 1 하부 로드(140, 145) 및 제 2 하부 로드(150, 155)가 반시계 방향으로 회전함에 따라 하부 크로스바(70, 110)가 상승하면서 당겨지고 결과적으로 링크 구조체가 당겨지면서 상승할 수 있다.As the first lower rods 140 and 145 and the second lower rods 150 and 155 rotate in the counterclockwise direction, the lower crossbars 70 and 110 are pulled up and pulled, and as a result, the link structure can be pulled and risen. have.

따라서, 링크 구조체의 상단에 위치한 승강 기판(130)도 역시 상승할 수 있다.Accordingly, the lifting substrate 130 located on the upper end of the link structure may also rise.

이러한 링크 구조체의 승강 과정에서, 제 1 서브 링크 구조체(80) 및 제 2 서브 링크 구조체(120)는 평행사변형 형태를 유지할 수 있고, 그에 따라 승강 기판(130)이 기울어지지 않고 지면에 대하여 평행하게 승강하는 것을 보장할 수 있다.During the elevating process of the link structure, the first sub link structure 80 and the second sub link structure 120 may maintain a parallelogram shape, and accordingly, the lifting board 130 is not inclined and is parallel to the ground. It can be guaranteed to go up and down.

한편, 후술하겠지만, 승강 기판(130)의 상단에는 운반 대상인 물건을 지지하는 트레이(tray)(210)가 설치될 수 있는데, 승강 기판(130)이 지면과 평행하게 승강하는바 트레이(210) 역시 평행 상태를 유지하여 물건이 트레이(210)에서 낙하하는 사고를 방지할 수 있다.On the other hand, as will be described later, a tray 210 for supporting an object to be transported may be installed at the upper end of the lifting board 130, and the lifting board 130 is moved up and down parallel to the ground. By maintaining a parallel state, it is possible to prevent an accident in which an object falls from the tray 210.

이상 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조(200)를 설명하였다. 이하 도 5 및 6 을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반체을 설명한다. 도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조가 적용되는 무인 운반차의 사시도이다. 도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조가 무인 운반차의 트레이에 설치된 상태를 나타낸 도면이다.The link type jacking structure 200 according to an embodiment of the present invention has been described above. Hereinafter, an unmanned carrier according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 5 and 6. 5 is a perspective view of an unmanned transport vehicle to which a link type jacking structure is applied according to an embodiment of the present invention. 6 is a view showing a state in which the link-type jacking structure according to an embodiment of the present invention is installed in a tray of an unmanned transport vehicle.

도 5 및 6 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반체는, 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조(200) 및 링크 타입 잭킹 구조(200)를 구성하는 승강 기판(130)의 상단에 설치되며, 링크 타입 잭킹 구조(200)에 의해 승강하는 트레이(210)를 포함할 수 있다.5 and 6, the unmanned carrier according to an embodiment of the present invention is a lifting board constituting the link type jacking structure 200 and the link type jacking structure 200 according to an embodiment of the present invention. It is installed on the top of the 130, it may include a tray 210 that is elevating by the link type jacking structure 200.

무인 운반체의 형태로는, 무인 운반차(AGV; automated guided vehicle)(220), 무인 지게차, 주차로봇 등이 있을 수 있다.As a form of an unmanned vehicle, there may be an automated guided vehicle (AGV) 220, an unmanned forklift, a parking robot, or the like.

무인 운반체의 일 형태로서 무인 운반차(220)를 보면, 무인 운반차(220)의 내부에는 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 타입 잭킹 구조(200)가 설치될 수 있고, 링크 타입 잭킹 구조(200)를 구성하는 승강 기판(130)의 상단에는 화물과 같은 운반 대상을 지지하는 트레이(210)가 설치될 수 있다.Looking at the unmanned transport vehicle 220 as a form of the unmanned transport vehicle, a link type jacking structure 200 according to an embodiment of the present invention may be installed inside the unmanned transport vehicle 220, and a link type jacking structure ( A tray 210 for supporting a transport object such as a cargo may be installed on an upper end of the lifting substrate 130 constituting 200.

한편, 승강 기판(130)과 트레이(210)는 바로 연결될 수 있지만, 경우에 따라서는 승강 기판(130)과 트레이(210) 사이에 연결 몸체(230)가 위치하면서, 연결 몸체(230)의 하단에는 승강 기판(130)이 연결되고, 연결 몸체(230)의 상단에는 트레이(210)가 연결되어, 트레이(210)에 승강 기판(130)을 연결할 수 있다.On the other hand, the lifting board 130 and the tray 210 may be directly connected, but in some cases, while the connection body 230 is positioned between the lifting board 130 and the tray 210, the lower end of the connection body 230 The elevating substrate 130 is connected to, and the tray 210 is connected to the upper end of the connection body 230 to connect the elevating substrate 130 to the tray 210.

무인 운반차(220)의 상단에는 구멍이 형성될 수 있고, 구멍을 덮고 있던 트레이(210)는 링크 타입 잭킹 구조(200)에 의해 승강을 할 수 있다.A hole may be formed at the top of the unmanned transport vehicle 220, and the tray 210 covering the hole may be lifted by the link type jacking structure 200.

또한, 전술한 바와 같이, 승강 기판(130)이 평행하게 승강하는바 트레이(210) 역시 평행 상태를 유지하여 물건이 트레이(210)에서 낙하하는 사고를 방지할 수 있다.In addition, as described above, the lifting board 130 ascending and descending in parallel, the tray 210 also maintains a parallel state, thereby preventing an accident in which an object falls from the tray 210.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features. You can understand. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not limiting.

10: 베이스 20: 모터
30: 모터 로드 40: 커넥팅 로드
50, 90: 제 1 상부 로드 60, 100: 제 2 상부 로드
70, 110: 하부 크로스바 80: 제 1 서브 링크 구조체
120: 제 2 서브 링크 구조체 130: 승강 기판
133, 135: 일측 연결부 137, 139: 타측 연결부
140, 145: 제 1 하부 로드 150, 155: 제 2 하부 로드
160: 제 2 연결 프레임 170, 180: 지지 크로스바
175, 185: 수직 지지바 190: 제 1 연결 프레임
200: 링크 타입 잭킹 구조 210: 트레이
220: 무인 운반차 230: 연결 몸체10: base 20: motor
30: motor rod 40: connecting rod
50, 90: first upper rod 60, 100: second upper rod
70, 110: lower crossbar 80: first sub-link structure
120: second sub-link structure 130: lifting board
133, 135: one side connection 137, 139: the other side connection
140, 145: first lower rod 150, 155: second lower rod
160: second connection frame 170, 180: support crossbar
175, 185: vertical support bar 190: first connecting frame
200: link type jacking structure 210: tray
220: unmanned transport vehicle 230: connection body

Claims (6)

베이스;
상기 베이스에 설치된 모터;
상기 모터에 연결되어 상기 모터의 동력을 전달하는 모터 로드;
일단이 상기 모터 로드에 회동가능하게 연결된 커넥팅 로드;
상기 커넥팅 로드에 연결되어 상기 커넥팅 로드의 움직임에 따라 승강하는 링크 구조체; 및
상기 링크 구조체에 연결된 승강 기판을 포함하고,
상기 링크 구조체는,
상부가 상기 승강 기판과 연결된 제 1 서브 링크 구조체;
상부가 상기 승강 기판과 연결되며, 상기 제 1 서브 링크 구조체와 수평방향으로 이격된 제 2 서브 링크 구조체;
일단이 상기 베이스에 회동가능하게 연결되고 타단이 상기 제 1 서브 링크 구조체에 회동가능하게 연결된 제 1 하부 로드; 및
일단이 상기 베이스에 회동가능하게 연결되고 타단이 상기 제 2 서브 링크 구조체에 회동가능하게 연결된 제 2 하부 로드를 포함하는 것인 링크 타입 잭킹(jacking) 구조.Base;
A motor installed on the base;
A motor rod connected to the motor to transmit power of the motor;
A connecting rod having one end rotatably connected to the motor rod;
A link structure connected to the connecting rod to elevate and descend according to the movement of the connecting rod; And
Including a lifting substrate connected to the link structure,
The link structure,
A first sub-link structure having an upper portion connected to the lifting substrate;
A second sub link structure having an upper portion connected to the lifting substrate and spaced apart from the first sub link structure in a horizontal direction;
A first lower rod having one end rotatably connected to the base and the other end rotatably connected to the first sub-link structure; And
A link type jacking structure including a second lower rod having one end rotatably connected to the base and the other end rotatably connected to the second sub-link structure. 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 서브 링크 구조체는,
상기 제 1 하부 로드의 타단과 연결된 하부 크로스바;
하단이 상기 하부 크로스바의 일단에 연결되고 상단이 상기 승강 기판에 연결된 제 1 상부 로드; 및
하단이 상기 하부 크로스바의 타단에 연결되고 상단이 상기 승강 기판에 연결된 제 2 상부 로드를 포함하는 것인 링크 타입 잭킹 구조.The method of claim 1,
The first sub-link structure,
A lower crossbar connected to the other end of the first lower rod;
A first upper rod having a lower end connected to one end of the lower crossbar and an upper end connected to the elevating substrate; And
A link type jacking structure comprising a second upper rod having a lower end connected to the other end of the lower crossbar and an upper end connected to the lifting board. 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 서브 링크 구조체와 제 2 서브 링크 구조체는 동일한 구조를 가지며,
상기 제 1 서브 링크 구조체 및 제 2 서브 링크 구조체는 각각 승강시에 평행사변형을 형성하는 것인 링크 타입 잭킹 구조.The method of claim 2,
The first sub-link structure and the second sub-link structure have the same structure,
The first sub-link structure and the second sub-link structure each form a parallelogram when lifting and lowering the link type jacking structure. 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 하부 로드는 2개이며,
어느 하나의 제 1 하부 로드의 타단은 상기 하부 크로스바의 일단에 연결되고,
다른 하나의 제 1 하부 로드의 타단은 상기 하부 크로스바의 타단에 연결된 것인 링크 타입 잭킹 구조.The method of claim 2,
There are two first lower rods,
The other end of the first lower rod is connected to one end of the lower crossbar,
A link type jacking structure in which the other end of the other first lower rod is connected to the other end of the lower crossbar. 제 1 항에 있어서,
상기 커넥팅 로드의 타단은 상기 제 1 하부 로드의 타단에 위치한 상기 제 1 하부 로드의 회전축에 연결된 것인 링크 타입 잭킹 구조.The method of claim 1,
A link type jacking structure wherein the other end of the connecting rod is connected to a rotation shaft of the first lower rod located at the other end of the first lower rod. 제 1 항에 기재된 링크 타입 잭킹 구조; 및
상기 링크 타입 잭킹 구조를 구성하는 승강 기판의 상단에 설치되며, 상기 링크 타입 잭킹 구조에 의해 승강하는 트레이(tray)를 포함하는 무인 운반체.The link type jacking structure according to claim 1; And
An unmanned carrier comprising a tray installed on an upper end of the lifting board constituting the link type jacking structure, and moving up and down by the link type jacking structure.
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