KR101462527B1 - Automated guided vehicles - Google Patents

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KR101462527B1 KR1020130026116A KR20130026116A KR101462527B1 KR 101462527 B1 KR101462527 B1 KR 101462527B1 KR 1020130026116 A KR1020130026116 A KR 1020130026116A KR 20130026116 A KR20130026116 A KR 20130026116A KR 101462527 B1 KR101462527 B1 KR 101462527B1
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서인석
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부산대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 다양한 자동화 공정라인의 동선과 높이에 대응하여 화물을 안전하게 운반할 수 있는 무인운반차량에 관한 것으로, 이를 위해 화물이 적재되는 차체의 하부에 구비되는 베이스 프레임, 상기 베이스 프레임의 저면에 복수개로 구비되는 주행바퀴 및, 상기 주행바퀴를 구동시키는 주행모터를 포함하는 주행부, 상기 베이스 프레임의 양측에 상호 대향되게 구비되어 상기 베이스 프레임을 승강시키는 복수개의 승강체 및, 상기 승강체와 연결되어 승강체를 구동시키는 구동모터를 포함하는 승강부 및, 상기 승강체 중에서 일측의 승강체에 구비되어 승강체의 상하한 높이를 측정하는 상하한 측정유닛, 상기 구동모터에 구비되어 상기 구동모터를 비상정지시키는 브레이크 및, 상기 상하한 측정유닛으로부터 신호를 입력받아 상기 구동모터 및 브레이크를 제어하는 드라이버를 포함하는 제어부를 포함하여 이루어지며, 상기 상하한 측정유닛은 상기 승강체의 승강축 상단에 구비되는 측정기준단 및, 상기 승강체의 일측에 구비되는 가이드의 상하측에 각각 미리 정해진 높이에 따라 설치되어 상기 측정기준단의 상하한 높이를 감지하는 상하한 리미트스위치를 포함하고 , 상기 승강체 각각은 상기 승강축의 외주면으로부터 이격 설치되어 승강축을 보호하는 보호커버 및, 상기 보호커버에는 상기 측정기준단의 승하강 범위에 형성되어 상기 측정기준단의 승강에 따른 간섭을 방지하는 홈을 포함하며, 상기 일측의 승강체를 제외한 나머지 승강체의 보호커버 상단에는 하한차단부재가 구비되어 하한 리미트스위치의 오작동으로 인해 승강축이 하한 범위를 넘어서는 것을 방지할 수 있는 것을 특징으로 한다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an automatic guided vehicle capable of safely transporting cargo in correspondence to a copper line and a height of various automation process lines, a base frame provided at a lower portion of a car body on which cargo is loaded, And a traveling motor for driving the traveling wheels; a plurality of elevating bodies provided opposite to both sides of the base frame for elevating and lowering the base frame; An upper and lower limit measuring unit provided on one of the elevators of the elevator to measure the height of the elevator, an elevating unit provided on the elevator, And a control unit that receives a signal from the upper and lower limit measurement unit, Wherein the upper and lower measuring units are provided at the upper end of the measuring instrument provided at the upper end of the lifting shaft of the lifting body and at the upper and lower sides of the guide provided at one side of the lifting body, And a lower limit limit switch installed at a predetermined height to sense the height of the upper end of the measuring instrument, wherein each of the elevating bodies is provided separately from the outer circumferential surface of the elevating shaft to protect the elevating shaft, And a groove formed at an upper end of the lower end of the measuring unit to prevent interference with the upper end of the measurement unit when the upper end of the lower limit switch It is possible to prevent the elevation shaft from exceeding the lower limit range due to malfunction It shall be.

Description

무인운반차량 {Automated guided vehicles}Automated guided vehicles

본 발명은 무인운반차량에 관한 것으로, 자세하게는 다양한 자동화 공정라인의 동선과 높이에 대응하여 화물을 안전하게 운반할 수 있는 무인운반차량에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned transportation vehicle, and more particularly, to an unmanned transportation vehicle capable of safely transporting a cargo corresponding to a line and a height of various automation process lines.

일반적으로, 무인운반차량(Automated guided vehicles)은 지면바닥에 설치된 가이드라인을 따라 이동하게 되는 것으로, 작업자가 직접 운전하지 않고서도 제품이나 부품과 같은 화물을 다른 장소까지 이동시키는 장치이다.Generally, automated guided vehicles move along guide lines installed on the ground floor, and they are devices that move a cargo such as a product or a part to another place without an operator operating the car.

이러한, 무인운반차량은 현대 산업현장에서 생산성의 증대와 고객의 다양한 요구에 맞춰 전반적인 생산시스템이 자동화/지능화되고, 생산 물류시스템도 함께 자동화가 이루어짐에 따라 물류 시스템의 자동화에서 가장 중추적인 역할을 담당하게 되었다.These unmanned transportation vehicles play a pivotal role in the automation of the logistics system as the productivity of the modern industrial field increases and the overall production system is automated / intelligent to meet the various demands of the customers and the production logistics system is also automatized .

그래서, 종래의 무인운반차량은 다양한 동선에서 회전반경을 확보하기 위해, 대한민국 공개실용신안공보 제20-1998-058764호와 같이 무인운반차량에 승강장치를 구비하여, 주행장치를 지면으로부터 이격시킴으로써 방향전환 가능하게 하는 기술이 개시되어 있다.Therefore, in order to secure the turning radius in various copper lines, the conventional unmanned carrying vehicle is provided with a landing gear on an unmanned carrying vehicle such as Korean Utility Model Publication No. 20-1998-058764, A method for enabling the display device to display the image is disclosed.

그러나, 상기한 종래기술은 무인운반차량를 방향전환시키기 위한 승강장치에만 한정되어 있어 높이가 다양한 컨베이어 등의 자동화 라인에 대응할 수 없으며, 수톤 이상이 되는 화물을 운반하는데 적용하기 어려운 문제점이 있어 왔다.However, the above-described conventional technique is limited to a lifting device for diverting an unmanned transport vehicle, so that it can not cope with an automated line such as a conveyor having various heights, and it has been difficult to apply it to the transportation of cargoes of several tons or more.

이를 개선하기 위해서는, 승강장치의 용량과 승강축의 높이를 증가시켜야 하며, 수톤 이상이 되는 화물을 지지함에 있어 승강장치의 오작동으로 인한 화물의 손상 및 무인운반차량의 파손을 방지하기 위한 해결책이 필수적으로 선행되어야 하는 실정이다.
In order to improve this, it is necessary to increase the capacity of the landing gear and the height of the elevation shaft, and in order to support the cargo of more than a few tons, a solution for preventing the damage of the cargo and the damage of the unmanned transportation vehicle due to malfunction of the landing gear .

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 화물의 적재, 하역 및 방향전환을 위해 승하강이 가능하고, 승하강 시 발생할 수 있는 안전사고를 미연에 방지할 수 있는 무인운반차량을 제공하는데 그 목적이 있다.
Disclosure of Invention Technical Problem [8] Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and an object of the present invention is to provide an unmanned transportation vehicle capable of raising and lowering for loading, unloading and redirecting cargo, The purpose is to provide.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 무인운반차량은, 화물이 적재되는 차체의 하부에 구비되는 베이스 프레임, 상기 베이스 프레임의 저면에 복수개로 구비되는 주행바퀴 및, 상기 주행바퀴를 구동시키는 주행모터를 포함하는 주행부, 상기 베이스 프레임의 양측에 상호 대향되게 구비되어 상기 베이스 프레임을 승강시키는 복수개의 승강체 및, 상기 승강체와 연결되어 승강체를 구동시키는 구동모터를 포함하는 승강부 및, 상기 승강체 중에서 일측의 승강체에 구비되어 승강체의 상하한 높이를 측정하는 상하한 측정유닛, 상기 구동모터에 구비되어 상기 구동모터를 비상정지시키는 브레이크 및, 상기 상하한 측정유닛으로부터 신호를 입력받아 상기 구동모터 및 브레이크를 제어하는 드라이버를 포함하는 제어부를 포함하여 이루어지며, 상기 상하한 측정유닛은 상기 승강체의 승강축 상단에 구비되는 측정기준단 및, 상기 승강체의 일측에 구비되는 가이드의 상하측에 각각 미리 정해진 높이에 따라 설치되어 상기 측정기준단의 상하한 높이를 감지하는 상하한 리미트스위치를 포함하고, 상기 승강체 각각은 상기 승강축의 외주면으로부터 이격 설치되어 승강축을 보호하는 보호커버 및, 상기 보호커버에는 상기 측정기준단의 승하강 범위에 형성되어 상기 측정기준단의 승강에 따른 간섭을 방지하는 홈을 포함하며, 상기 일측의 승강체를 제외한 나머지 승강체의 보호커버 상단에는 하한차단부재가 구비되어 하한 리미트스위치의 오작동으로 인해 승강축이 하한 범위를 넘어서는 것을 방지할 수 있는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an unmanned vehicle comprising: a base frame provided at a lower portion of a vehicle body to which a cargo is loaded; a plurality of traveling wheels provided on a bottom surface of the base frame; And a driving motor connected to the lifting body to drive the lifting body. The lifting and lowering mechanism includes: a lifting unit including a driving unit including a base frame, An upper and lower limit measuring unit provided on one of the elevating bodies of the elevating and lowering body to measure the height of the elevating and lowering body, a brake provided on the driving motor for emergency stopping the driving motor and a signal from the upper and lower measuring units And a control unit including a driver for controlling the driving motor and the brake, The upper and lower measurement units are disposed at predetermined heights on the upper and lower sides of the guide provided on one side of the ascending / descending member and on the upper end of the measuring instrument provided at the upper end of the ascending / Wherein the protective cover includes upper and lower limit switches, each of the elevating and lowering bodies being spaced apart from an outer circumferential surface of the elevating shaft to protect the elevating shaft, and a protective cover provided on the protective cover in a rising and falling range of the measuring instrument, And a lower limit blocking member is provided at the upper end of the protective cover of the other elevating bodies other than the one elevating body to prevent the elevating shaft from exceeding the lower limit range due to malfunction of the lower limit switch .

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이와 같은, 상기 브레이크는 전자브레이크인 것을 특징으로 한다.In this way, the brake is an electromagnetic brake.

또한, 상기 승강체는 스크류잭 또는 랙잭 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.
The lifting body may be a screw jack or a rack jack.

상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 기대할 수 있을 것이다.As described above, according to the present invention, the following effects can be expected.

화물이 배출되는 다양한 높이에 대응할 수 있게 됨으로써, 다양한 컨베이어 시스템과의 호환성이 증대되고 멀티 적재도 가능하게 되며, 나아가 생산성을 향상시켜 공정효율성을 높일 수 있는 이점이 있다.It is possible to cope with various heights at which freight is discharged, thereby increasing compatibility with various conveyor systems, enabling multiple loading, and further improving productivity and improving process efficiency.

또한, 승하강 시 발생할 수 있는 안전사고를 미연에 방지할 수 있게 됨으로써, 화물의 손상 및 무인운반차량의 파손을 방지할 수 있는 이점이 있다.
In addition, it is possible to prevent a safety accident that may occur when the vehicle ascends and descends, thereby preventing damage to the cargo and damage to the unmanned transportation vehicle.

도 1은 본 발명에 따른 무인운반차량을 나타낸 측면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 무인운반차량을 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 무인운반차량의 승강부를 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 무인운반차량의 제어부를 나타낸 사시도이다.1 is a side view showing an unmanned vehicle according to the present invention.
2 is a perspective view showing an unmanned transportation vehicle according to the present invention.
3 is a perspective view illustrating a lifting unit of the unmanned vehicle according to the present invention.
4 is a perspective view illustrating a control unit of the unmanned vehicle according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

설명에 앞서, 주지된 바와 같이 무인운반차량(AGV; Automated guided vehicles)은 의미 그대로 무인화에 의해 부품 등을 이송하기 위한 이송수단으로서, 소위 무인화공장 또는 자동화된 생산라인에서 부품 등의 이송물을 공급하거나 생산완료된 제품의 입고를 위한 이송작업 등을 수행하기 위한 목적으로 널리 이용되고 있다. 이러한 무인운반차는 통상 정해진 제어프로그램에 의해 제어되어 생산라인의 현장 바닥에 매설된 가이드 레일을 따라 주행하면서 부품 등의 출고와 이송 및 공급을 위한 동작을 자동적으로 수행하게 된다. 따라서, 본 발명에 따른 무인운반차량을 설명함에 있어, AGV의 주행과 관련된 제어프로그램 및 가이드 레일의 설명은 생략하기로 한다.
Prior to the explanation, as is well known, AGV (Automated guided vehicles) is a means for transferring parts and the like by means of unmanned means, and supplies a conveyance of parts or the like in a so-called unmanned factory or an automated production line Or a transfer operation for goods receipt of a finished product or the like. Such unmanned transportation vehicles are usually controlled by a predetermined control program to automatically perform operations for dispatching, transporting, and supplying parts, while traveling along guide rails embedded in the floor of a production line. Therefore, in describing the unmanned transportation vehicle according to the present invention, the description of the control program and guide rail related to the traveling of the AGV will be omitted.

먼저, 도 1 및 도 2에는 본 발명에 따른 무인운반차량의 전체적인 구성을 측면도 및 사시도로 나타내고 있다. 도시된 바와 같이 본 발명은, 베이스 프레임(100), 주행부(200), 승강부(300) 및, 제어부(400)를 포함하여 이루어진다.
1 and 2 are a side view and a perspective view of an overall configuration of an unmanned conveyance vehicle according to the present invention. As shown in the figure, the present invention includes a base frame 100, a traveling unit 200, a lifting unit 300, and a control unit 400.

상기 베이스 프레임(100)은 화물(C)이 적재되는 차체(B)의 하부에 구비되는 것으로, 상기 베이스 프레임(100)은 차체(B)의 근간을 이루게 되며, 상기 주행부(200), 승강부(300) 및 제어부(400)가 설치된다. 여기서, 바람직하게는 상기 베이스 프레임(100)의 외측에는 복수의 보조바퀴(110)를 설치하여 본 발명에 따른 무인운반차량이 일정 방향으로 기울어지는 것을 방지할 수 있게 한다.
The base frame 100 is provided under the vehicle body B on which the cargo C is loaded and the base frame 100 forms the basis of the vehicle body B and is supported by the traveling unit 200, (300) and a control unit (400) are installed. Preferably, a plurality of auxiliary wheels 110 are provided on the outer side of the base frame 100 to prevent the unmanned transportation vehicle according to the present invention from being inclined in a predetermined direction.

다음으로, 상기 주행부(200)는 베이스 프레임(100)을 방향전환 가능하게 주행시키는 것으로, 주행바퀴(210) 및 주행모터(220)를 포함하여 이루어진다. 상기 주행바퀴(210)는 베이스 프레임(100)의 저면에 복수개로 구비된다. 그리고, 상기 주행모터(220)는 주행바퀴(210)를 주행가능하게 구동시키게 된다. 여기서, 도면에 도시하지 않았지만 상기 주행부(200)는 조향장치(미도시)가 구비되어 주행바퀴(210)를 방향전환 가능하게 한다. 여기서, 상기 주행부(200)는 주지된 AGV를 목표 지점까지 이동시키기 위한 일련의 주행 장치 및 조향 장치와 실질적으로 동일하므로 본 명세서에서는 이에 대한 자세한 설명은 생략하지만 당업자라면 이를 용이하게 이해할 수 있을 것이다
The traveling unit 200 includes a traveling wheel 210 and a traveling motor 220. The traveling unit 200 travels the base frame 100 so that the base frame 100 can be changed in direction. The plurality of traveling wheels 210 are provided on the bottom surface of the base frame 100. The traveling motor 220 drives the traveling wheel 210 in a traveling manner. Here, although not shown in the drawing, the traveling unit 200 is provided with a steering device (not shown) so that the traveling wheel 210 can be changed in direction. Here, the traveling unit 200 is substantially the same as a series of traveling devices and a steering device for moving a known AGV to a target point, so that detailed description thereof will be omitted herein, but those skilled in the art will readily understand it

이어서, 상기 승강부(300)는 베이스 프레임(100)을 승강시켜 다양한 높이의 자동화 라인 상에 대응 가능하게 하여 화물을 적재 및 하역 가능하게 하고, 상기 주행부(200)의 주행바퀴(210)를 지면으로부터 이격시켜 방향전환을 용이하게 한다. 상기 승강부(300)는 승강체(310) 및 구동모터(320)를 포함하여 이루어진다. 상기 승강체(310)는 베이스 프레임(100)의 양측에 상호 대향되게 구비되어 상기 베이스 프레임(100)을 승강시키게 된다. 그리고, 상기 구동모터(320)는 승강체(310)와 연결되어 승강체(310)를 구동시키게 된다. 자세하게는 상기 승강부(300)를 자세히 나타낸 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 구동모터(320)의 구동력이 축연결에 의해 상기 승강체(310)의 승강축(311)에 전달되어 승강축(311)의 승강에 의해 베이스 프레임(100)이 승강가능하게 된다. 이러한, 상기 승강체(310)는 다양한 승강장치가 적용될 수 있으나 스크류잭(screw jack) 또는 랙잭(rack jack) 중 어느 하나를 적용할 수 있다. 바람직하게는 정밀한 승강제어 및 고중량물의 승하강시 적합한 스크류잭을 적용하도록 한다. 또한, 상기 구동모터(320)는 AC서모모터(servo moter)를 사용하여 후술되는 제어부(400)에 의한 조정을 용이하게 하는 것이 바람직할 것이다.
The lifting and lowering unit 300 can elevate and lower the base frame 100 so that the lifting and lowering can be performed on various automation lines of various heights, and the traveling wheel 210 of the traveling unit 200 And spaced from the ground to facilitate directional switching. The elevating unit 300 includes an elevating unit 310 and a driving motor 320. The ascending / descending body 310 is provided on both sides of the base frame 100 so as to be opposed to each other, thereby moving the base frame 100 up and down. The driving motor 320 is connected to the ascending / descending body 310 to drive the ascending / descending body 310. 3, the driving force of the driving motor 320 is transmitted to the elevating shaft 311 of the elevating body 310 by the shaft connection, The base frame 100 can be raised and lowered. The lifting body 310 may be a screw jack or a rack jack, although various lifting gears may be used. Preferably, the screw jack suitable for ascending / descending control of high precision and for ascending and descending a heavy object is applied. In addition, it is preferable that the driving motor 320 uses an AC thermo motor to facilitate adjustment by a control unit 400, which will be described later.

다음으로, 상기 제어부(400)는 승강체(310)의 승강축(311)의 상하한 높이를 미리 지정하여, 그 범위를 넘어서지 않도록 제어하는 장치이다. 이로 인해, 상기 승강체(310)의 승강작동 시 발생할 수 있는 구동모터(320)의 폭주 또는 인위적인 오작동으로 인한 위험성으로부터 본 발명에 따른 무인운반차량 및 화물을 보호할 수 있게 된다. 이러한, 상기 제어부(400)는 상하한 측정유닛(410), 브레이크(420) 및 드라이버(430)를 포함하여 이루어진다.Next, the control unit 400 specifies a height of the upper and lower ends of the lifting shaft 311 of the lifting body 310 in advance, and controls the lifting body 310 so as not to exceed the upper and lower limits. Therefore, the unmanned transportation vehicle and the cargo according to the present invention can be protected from the danger due to the congestion or artificial malfunction of the driving motor 320, which may occur during the ascending and descending operation of the ascending / descending body 310. The control unit 400 includes an upper and lower limit measurement unit 410, a brake 420, and a driver 430.

상기 상하한 측정유닛(410)은 승강체(310) 중에서 일측의 승강체(310)에 구비되어 승강체(310)의 상하한 높이를 측정하게 된다. 자세하게는 상기 상하한 측정유닛(410)을 자세히 나타낸 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 상하한 측정유닛(410)은 측정기준단(411) 및 상하한 리미트스위치(412, 413)을 포함하여 이루어진다.The upper and lower limit measurement unit 410 is provided on one of the elevating bodies 310 in the elevating body 310 to measure the height of the elevating body 310. 4, the upper and lower limit measurement unit 410 includes a measuring instrument 411 and upper and lower limit switches 412 and 413, as shown in detail in FIG.

상기 측정기준단(411)은 승강체(310)의 승강축(311) 상단에 구비된다. 여기서 승강축(311)의 외주면으로부터 이격설치되어 승강축(311)을 보호하는 보호커버(312)와 측정기준단(411)의 승강에 따른 간섭을 방지하기 위해, 상기 측정기준단(411)의 승하강 범위에 대응되게 상기 보호커버(312)에는 홈(도면부호 미도시)을 형성한다. 그리고, 상기 상하한 리미트스위치(412, 413)는 승강체(310)의 일측에 구비되는 가이드(414)의 상하측에 각각 미리 정해진 높이에 따라 설치되어 상기 측정기준단(411)의 상하한 높이를 비접촉식으로 감지하게 된다. The measuring instrument quadrant 411 is provided at the upper end of the lifting axis 311 of the lifting body 310. Herein, in order to prevent the interference between the protective cover 312 and the measuring instrument 411, which is provided separately from the outer peripheral surface of the lifting shaft 311 and protects the lifting shaft 311, A groove (not shown) is formed in the protective cover 312 so as to correspond to the range. The upper and lower limit switches 412 and 413 are provided on upper and lower sides of a guide 414 provided on one side of the ascending / descending member 310 at predetermined predetermined heights, It is detected in a non-contact manner.

그리고, 상기 브레이크(420)는 구동모터(320)에 구비되어 후술되는 드라이버(430)의 제어에 의해 구동모터(320)를 비상정지시키게 된다. 여기서, 상기 브레이크(420)는 구동모터(320)와의 호환성을 높이는데 바람직한 전자브레이크(electromagnetic brake)를 적용한다.The brake 420 is provided in the driving motor 320 to stop the driving motor 320 under the control of a driver 430 to be described later. Here, the brake 420 applies an electromagnetic brake, which is preferable for enhancing compatibility with the driving motor 320.

이와 함께, 상기 드라이버(430)는 상하한 측정유닛(412, 413)으로부터 신호를 입력받아 브레이크(420)의 제어를 통해 구동모터(320)를 비상정지 가능하게 한다. 여기서, 상기 드라이버(430)는 구동모터(320)의 제어가 용이한 서보드라이버(servo driver)를 적용하는 것이 바람직하다.In addition, the driver 430 receives a signal from the upper and lower measurement units 412 and 413 and controls the brake 420 to enable the driving motor 320 to stop. Here, it is preferable that the driver 430 employs a servo driver in which the drive motor 320 can be easily controlled.

종합하면, 상하한 리미트스위치(412, 413)에 측정기준단(411)이 들어오거나 관통하게 되면 드라이버(430)에서 신호를 받아들여, 상기 구동모터(320)를 정지시킴과 더불어 브레이크(420)를 동작시켜 큰 하중의 화물이 적재된 상황에서도 안정적으로 승강체(310)의 승하강을 정지시킬 수 있게 된다.In other words, if the measuring device 411 enters or passes through the upper and lower limit switches 412 and 413, the driver 430 receives a signal to stop the driving motor 320, The lifting and lowering of the lifting body 310 can be stably stopped even in a state where the load of a large load is loaded.

마지막으로, 상기 일측의 승강체(310)를 제외한 나머지 승강체(310)에는 하한차단부재(440)를 구비하여 스토퍼(stopper) 기능을 가지게 하는 것이 바람직할 것이다. 상기 하한차단부재(440)는 상기 일측의 승강체(310)를 제외한 나머지 승강체(310)의 보호커버(312) 상단에 설치되어 상기 하한 리미트스위치(413)의 오작동으로 인해 승강축(311)이 하한범위를 넘어서는 것을 방지하게 된다.
Lastly, it is preferable that the elevating member 310 except for the elevating member 310 on one side has a stopper function by having the lower limiting member 440. The lower limit blocking member 440 is installed on the upper end of the protective cover 312 of the elevating member 310 excluding the elevating member 310 on one side so that the elevating shaft 311 can be prevented from being damaged due to a malfunction of the lower limit switch 413. [ Is prevented from exceeding the lower limit range.

이상과 같이, 본 발명은 화물의 적재, 하역 및 방향전환을 위해 승하강이 가능하고, 승하강 시 발생할 수 있는 안전사고를 미연에 방지할 수 있는 무인운반차량을 제공하는 것을 기본적인 사상으로 하고 있음을 알 수 있으며, 당업계의 통상적인 지식을 가진자에게 있어서 다른 많은 변형이 가능함은 물론이다.
As described above, the basic idea is to provide an unmanned transportation vehicle capable of ascending and descending in order to load, unload and change the direction of a cargo, and to prevent a safety accident that may occur during ascending and descending. And many other modifications can be made by those skilled in the art.

100: 베이스 프레임 110: 보조바퀴
200: 주행부 210: 주행바퀴
220: 주행모터 300: 승강부
310: 승강체 311: 승강축
312: 보호커버 320: 구동모터
400: 제어부 410: 상하한 측정유닛
411: 측정기준단 412, 413: 상하한 리미트스위치
414: 가이드 420: 브레이크
430: 드라이버 440: 하한차단부재
B: 차체 C: 화물100: Base frame 110: Auxiliary wheels
200: running part 210: running wheel
220: traveling motor 300:
310: ascending / descending member 311:
312: protective cover 320: drive motor
400: control unit 410: upper and lower limit measurement unit
411: Measuring instrument quadrants 412 and 413: Upper and lower limit switch
414: Guide 420: Brake
430: driver 440: lower limit blocking member
B: Body C: Cargo

Claims (5)

화물(C)이 적재되는 차체(B)의 하부에 구비되는 베이스 프레임(100);
상기 베이스 프레임(100)의 저면에 복수개로 구비되는 주행바퀴(210) 및, 상기 주행바퀴(210)를 구동시키는 주행모터(220)를 포함하는 주행부(200);
상기 베이스 프레임(100)의 양측에 상호 대향되게 구비되어 상기 베이스 프레임(100)을 승강시키는 복수개의 승강체(310) 및, 상기 승강체(310)와 연결되어 승강체(310)를 구동시키는 구동모터(320)를 포함하는 승강부(300); 및,
상기 승강체(310) 중에서 일측의 승강체(310)에 구비되어 승강체(310)의 상하한 높이를 측정하는 상하한 측정유닛(410), 상기 구동모터(320)에 구비되어 상기 구동모터(320)를 비상정지시키는 브레이크(420) 및, 상기 상하한 측정유닛(410)으로부터 신호를 입력받아 상기 구동모터(320) 및 브레이크(420)를 제어하는 드라이버(430)를 포함하는 제어부(400)를 포함하여 이루어지며,
상기 상하한 측정유닛(410)은,
상기 승강체(310)의 승강축(311) 상단에 구비되는 측정기준단(411) 및,
상기 승강체(310)의 일측에 구비되는 가이드(414)의 상하측에 각각 미리 정해진 높이에 따라 설치되어 상기 측정기준단(411)의 상하한 높이를 감지하는 상하한 리미트스위치(412, 413)를 포함하고,
상기 승강체(310) 각각은,
상기 승강축(311)의 외주면으로부터 이격 설치되어 승강축(311)을 보호하는 보호커버(312) 및, 상기 보호커버(312)에는 상기 측정기준단(411)의 승하강 범위에 형성되어 상기 측정기준단(411)의 승강에 따른 간섭을 방지하는 홈을 포함하며,
상기 일측의 승강체(310)를 제외한 나머지 승강체(310)의 보호커버(312) 상단에는 하한차단부재(440)가 구비되어 하한 리미트스위치(413)의 오작동으로 인해 승강축(311)이 하한 범위를 넘어서는 것을 방지할 수 있는 것을 특징으로 하는 무인운반차량.A base frame 100 provided under the vehicle body B on which the cargo C is loaded;
A traveling unit 200 including a traveling wheel 210 provided on a bottom surface of the base frame 100 and a traveling motor 220 for driving the traveling wheel 210;
A plurality of lifting and lowering bodies 310 provided on opposite sides of the base frame 100 for lifting and lowering the base frame 100 and a driving unit 310 connected to the lifting body 310 to drive the lifting body 310 A lifting unit 300 including a motor 320; And
An upper and lower limit measuring unit 410 provided on one side of the ascending / descending member 310 to measure the height of the ascending and descending member 310; And a driver 430 that receives a signal from the upper and lower limit measurement unit 410 to control the driving motor 320 and the brake 420. The controller 420 controls the driving motor 320 and the brake 420, And,
The upper / lower limit measurement unit 410,
A measuring instrument 411 provided at the upper end of the lifting shaft 311 of the lifting body 310,
Upper and lower limit switches 412 and 413 are installed on the upper and lower sides of the guide 414 provided at one side of the ascending / descending member 310 to detect the height of the measuring instrument 411 at the predetermined height. Including,
Each of the ascending /
A protective cover 312 provided at a distance from the outer circumferential surface of the lifting shaft 311 to protect the lifting shaft 311 and a protective cover 312 formed at the rising and falling range of the measuring device quaternion 411, And a groove for preventing the interference with the lifting and lowering of the guide member 411,
The lower limit blocking member 440 is provided at an upper end of the protective cover 312 of the elevating body 310 excluding the elevating body 310 on one side so that the elevating shaft 311 is lowered to the lower limit by a malfunction of the lower limit switch 413. [ Of the unmanned vehicle (1). 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 브레이크(420)는 전자브레이크(electromagnetic brake)인 것을 특징으로 하는 무인운반차량.The method according to claim 1,
Wherein the brake (420) is an electromagnetic brake. 제1항에 있어서,
상기 승강체(310)는 스크류잭(screw jack) 또는 랙잭(rack jack) 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 무인운반차량.The method according to claim 1,
Wherein the lifting body (310) is one of a screw jack and a rack jack.
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