JP6368147B2 - Parking system - Google Patents
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Description
本発明は、車両を所望の駐車位置まで搬送する搬器を備えた駐車システム(駐車装置)に関する。特には、パレットレスな格納スペースにおける所望の載置領域に車両を搬送することができる搬器を備えた駐車システムに関する。 The present invention relates to a parking system (parking device) including a transporter that transports a vehicle to a desired parking position. In particular, the present invention relates to a parking system including a transporter that can transport a vehicle to a desired placement area in a palletless storage space.
近年、土地を有効活用した機械式駐車装置が普及している。機械式駐車装置としては、例えば、パレットに入庫した自動車を建物内で循環移動させる垂直循環方式の駐車装置や、自動車を格納する格納スペース(駐車室)と、昇降装置と、この昇降装置から格納スペースへの移動を行う搬器(搬送装置)とを組み合わせたエレベータ方式の駐車装置などが利用されている。 In recent years, mechanical parking devices that make effective use of land have become widespread. As a mechanical parking device, for example, a vertical circulation type parking device that circulates and moves a car stored in a pallet in a building, a storage space (parking room) for storing a car, a lifting device, and storage from the lifting device. 2. Description of the Related Art Elevator-type parking devices combined with a carrier (conveyance device) that moves to a space are used.
エレベータ方式の駐車装置において利用される搬器としては、例えば、昇降装置に配置され、自動車を格納スペースに搬送させたり、格納スペースから昇降装置に自動車を搬送させたりすることができるものが提案されている(例えば、特許文献1、2)。この特許文献1に開示された搬器は、自動車の搬送時に、この自動車を持ち上げ固定する車台を備えている。 As a transporter used in an elevator-type parking device, for example, a device that is arranged in an elevating device and can transport an automobile to a storage space or an automobile from a storage space to an elevating device has been proposed. (For example, Patent Documents 1 and 2). The carrier disclosed in Patent Document 1 includes a chassis that lifts and fixes the automobile when the automobile is transported.
ところで、特許文献1、2に開示された搬器では、複数の検知センサによる検知結果を用いることなく円滑に保持部を所定の車輪位置に配置させることができないという問題がある。 By the way, in the carrier disclosed in Patent Documents 1 and 2, there is a problem that the holding unit cannot be smoothly arranged at a predetermined wheel position without using the detection results of the plurality of detection sensors.
より具体的には、特許文献1に開示された搬器は、車台位置にある車輪を検出するセンサと、車両進入口部を車両が通過したことを検出するセンサと、前後方向に移動可能な可動台とを備え、車台がこの可動台に取り付けられた構成である。このため、車両のホイールベースに合わせて車台を移動させ、この車台により車輪を固定することができる。 More specifically, the carrier disclosed in Patent Document 1 includes a sensor that detects a wheel at a chassis position, a sensor that detects that a vehicle has passed through a vehicle entrance, and a movable movable in the front-rear direction. And the chassis is attached to the movable platform. For this reason, a chassis can be moved according to the wheel base of a vehicle, and a wheel can be fixed by this chassis.
また、特許文献2に開示された搬器(キャリッジ)は、搬送台車の前部の旋回アームユニットに自動車の前輪タイヤを検出する光センサ群からなる位置センサが設けられ、後部には後輪タイヤの位置を検出するエリアセンサが設けられた構成である。搬送台車を自動車前部からその下部に進入させて、前部の旋回アームユニットに取り付けた位置センサが自動車の前輪を検出したら搬送台車を停止させる。この状態で搬送台車に取り付けたエリアセンサで後輪の位置を読み取り、後部の旋回アームユニットを読み取った後輪位置に移動させる。このため、特許文献1と同様に車両のホイールベースにあわせて旋回アームユニットを移動させ、この旋回アームユニットにより固定することができる。 In addition, the carriage disclosed in Patent Document 2 is provided with a position sensor consisting of a group of optical sensors for detecting a front tire of an automobile in a turning arm unit at the front portion of a transport carriage, and a rear tire of a rear wheel tire. In this configuration, an area sensor for detecting the position is provided. The conveyance carriage is moved into the lower part from the front part of the automobile, and when the position sensor attached to the front turning arm unit detects the front wheel of the automobile, the conveyance carriage is stopped. In this state, the position of the rear wheel is read by the area sensor attached to the transport carriage, and the rear turning arm unit is read and moved to the rear wheel position. For this reason, similarly to Patent Document 1, the turning arm unit can be moved in accordance with the wheel base of the vehicle, and can be fixed by the turning arm unit.
しかしながら、特許文献1、2に開示された搬器は、自動車の車輪を保持する保持部を適切な位置に配置するためには、複数の検知センサの結果を用いて行わなければならず、前後の車輪位置に各保持部を円滑に配置することができないという問題がある。 However, the carrier disclosed in Patent Documents 1 and 2 must be performed using the results of a plurality of detection sensors in order to arrange the holding unit that holds the wheels of the automobile at an appropriate position. There exists a problem that each holding | maintenance part cannot be arrange | positioned smoothly in a wheel position.
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数の検知センサによる検知結果を用いることなく円滑に保持部を所定の車輪位置に配置させることができる駐車システムを提供することにある。 This invention is made in view of said problem, The objective is the parking system which can arrange | position a holding | maintenance part to a predetermined | prescribed wheel position smoothly, without using the detection result by a some detection sensor. It is to provide.
本発明に係る駐車システムは、上記した課題を解決するために、車両を所定位置まで移動させる搬送部と、前記車両の各車輪をそれぞれ保持する保持部、および該保持部によって保持される位置に該車輪が存在するか否か検知する車輪検知センサを有し、前記搬送部から前記車両の前後方向に移動して、該車両の車体下部に出し入れ可能な搬出入装置と前記搬出入装置の移動距離を測定する移動距離測定部と、前記搬送部における車両の搬出入側端部に設けられ、該搬送部の該搬出入側端部を該車両が通過するタイミングを検知する車両検知センサと、前記搬出入装置の移動時に得られる前記車輪検知センサおよび前記車両検知センサの検知結果、ならびに前記移動距離測定部の測定結果を取得し、前記車両に関する車両寸法情報を求め、該車両寸法情報に基づき、前記搬出入装置の移動を制御する制御部と、を備える。 In order to solve the above-described problem, a parking system according to the present invention is provided at a transport unit that moves a vehicle to a predetermined position, a holding unit that holds each wheel of the vehicle, and a position that is held by the holding unit. A loading / unloading device that has a wheel detection sensor for detecting whether or not the wheel is present, moves in the front-rear direction of the vehicle from the transport unit, and can be loaded into and unloaded from a lower body of the vehicle, and movement of the loading / unloading device A moving distance measuring unit that measures a distance; a vehicle detection sensor that is provided at a carry-in / out side end of the vehicle in the carrying unit and detects a timing at which the vehicle passes through the carry-in / out side end of the carrying unit; Obtaining the detection results of the wheel detection sensor and the vehicle detection sensor obtained during the movement of the carry-in / out device, and the measurement result of the movement distance measuring unit, obtaining vehicle dimension information relating to the vehicle, Based on both the size information, and a control unit for controlling the movement of the loading and unloading device.
上記構成によると、搬送部を備えるため搬送部に載置された車両を所定位置まで移動させることができる。なお、搬送部としては、例えば、水平方向に移動する搬送台車、または垂直方向に移動する昇降装置の昇降台などが挙げられる。さらにまた、搬出入装置を備えている。このため、搬出入装置が搬送部から移動して車両の車体下部に入り、保持部により車輪を保持することができる。 According to the said structure, since the conveyance part is provided, the vehicle mounted in the conveyance part can be moved to a predetermined position. In addition, as a conveyance part, the raising / lowering platform of the raising / lowering apparatus etc. which move to the horizontal direction or the vertical direction, etc. are mentioned, for example. Furthermore, the carrying-in / out apparatus is provided. For this reason, the carry-in / out device moves from the transport unit and enters the lower part of the vehicle body, and the wheels can be held by the holding unit.
さらに保持部により車輪を保持した状態で搬出入装置が搬送部側に戻るように移動することで、この車両を搬送部上に載置することができる。また、移動距離測定部を備えているため、このような搬出入装置の移動距離(移動量)を把握することができる。また、車輪検知センサを備えているため、上記した搬出入装置の移動時に車輪を検知したタイミングを把握することができる。 Furthermore, this vehicle can be mounted on a conveyance part by moving so that a carrying in / out apparatus may return to the conveyance part side in the state which hold | maintained the wheel with the holding | maintenance part. Moreover, since the moving distance measuring part is provided, the moving distance (moving amount) of such a loading / unloading apparatus can be grasped. Moreover, since the wheel detection sensor is provided, the timing which detected the wheel at the time of movement of an above described carrying in / out apparatus can be grasped | ascertained.
さらに本発明に係る駐車システムでは、前記車両検知センサを備えている。このため、搬出入装置が車両を搬送部に載せる際に、車両の搬送部側の端部がこの車両検知センサ前を横切るタイミング、この搬送部側の端部とは反対側端部が車両検知センサ前を横切るタイミングをそれぞれ把握することができる。 Furthermore, the parking system according to the present invention includes the vehicle detection sensor. For this reason, when the loading / unloading device places the vehicle on the transport section, the end of the transport section side of the vehicle crosses in front of the vehicle detection sensor, and the end opposite to the end of the transport section is detected by the vehicle. It is possible to grasp the timing of crossing the front of the sensor.
また、本発明に係る駐車システムは、さらに制御部を備えるため、移動距離測定部から得られる移動距離と車輪検知センサにより車輪を検知したタイミングとから、例えば、車両の前輪および後輪それぞれの位置を求め、ホイールベースの寸法を算出することができる。また移動距離測定部から得られる移動距離と車両検知センサにより車両がこの車両検知センサ前を横切るタイミングとから、例えば、車両の全長を求めることもできる。さらには、制御部は、求めたホイールベースの寸法および車両の全長から例えば、車両のフロントオーバーハングおよびリアオーバーハングなども求めることができる。 In addition, since the parking system according to the present invention further includes a control unit, for example, the position of each of the front wheel and the rear wheel of the vehicle based on the movement distance obtained from the movement distance measurement unit and the timing at which the wheel is detected by the wheel detection sensor. And the dimensions of the wheelbase can be calculated. Further, for example, the total length of the vehicle can be obtained from the moving distance obtained from the moving distance measuring unit and the timing at which the vehicle crosses in front of the vehicle detecting sensor by the vehicle detecting sensor. Furthermore, the control unit can determine, for example, the front overhang and the rear overhang of the vehicle from the determined wheel base dimensions and the total length of the vehicle.
そして、制御部は、求めた車両寸法情報に基づき、搬出入装置の移動を制御することができる。このため、本発明に係る駐車システムは、車両の寸法に応じた適切な位置に該車両を移動させることができるという効果を奏する。 And a control part can control a movement of a carrying in / out apparatus based on the calculated | required vehicle dimension information. For this reason, the parking system according to the present invention has an effect that the vehicle can be moved to an appropriate position according to the dimensions of the vehicle.
また、本発明に係る駐車システムは、上記した構成において、前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、所定の第1基準位置から前記車輪検知センサによって前後車輪それぞれが検知された時点までの距離を前記移動距離測定部の測定結果に基づき取得し、前記車両寸法情報として該車両のホイールベースの寸法を求め、前記保持部により各車輪が保持された前記車両を、前記搬出入装置が前記搬送
部に向かって移動させるときに、所定の第2基準位置から前記車両の前後の端部それぞれが前記車両検知センサによって検知された時点までの距離を前記移動距離測定部の測定結果に基づき取得し、前記車両寸法情報として該車両の全長ならびに該車両のフロントオーバーハングおよびリアオーバーハングの寸法をそれぞれ求めるように構成されていてもよい。
Further, in the parking system according to the present invention, in the configuration described above, the control unit detects the wheel detection sensor from a predetermined first reference position when the carry-in / out device moves from the transport unit toward the vehicle. The distance to the time point when each of the front and rear wheels is detected is acquired based on the measurement result of the moving distance measuring unit, the wheel base dimension of the vehicle is obtained as the vehicle dimension information, and each wheel is held by the holding unit. In addition, when the carry-in / out device moves toward the transport unit, the distance from the predetermined second reference position to the time point when the front and rear ends of the vehicle are detected by the vehicle detection sensor is determined. Acquired based on the measurement result of the moving distance measuring unit, and as the vehicle dimension information, the total length of the vehicle and the front overhang and rear over of the vehicle You may be comprised so that the dimension of a hang may each be calculated | required.
なお、所定の第1基準位置または第2基準位置とは搬出入装置の移動量(移動距離)を測定するにあたりその測定開始位置の基準とする位置である。例えば、車輪検知センサによる検知結果から搬出入装置の移動距離を計測する場合、この基準位置は、移動開始前の搬出入装置における車輪検知センサの位置となる。一方、搬送部の車両の搬出入側端部から車輪までの移動距離を求める場合は、第1基準位置または第2基準位置は、車両の搬出入側端部位置となる。これら第1基準位置および第2基準位置は、移動距離を求める際に利用するセンサと、求めるべき移動距離の区間とに応じて適宜変更することができる。 The predetermined first reference position or the second reference position is a position that is used as a reference for the measurement start position when measuring the movement amount (movement distance) of the carry-in / out apparatus. For example, when the movement distance of the carry-in / out device is measured from the detection result by the wheel detection sensor, this reference position is the position of the wheel detection sensor in the carry-in / out device before the movement starts. On the other hand, when calculating | requiring the movement distance from the carry-in / out side edge part of a vehicle of a conveyance part to a wheel, a 1st reference position or a 2nd reference position turns into the carry-in / out side edge part position of a vehicle. The first reference position and the second reference position can be appropriately changed according to the sensor used when obtaining the movement distance and the section of the movement distance to be obtained.
本発明に係る駐車システムは、上記した構成において、前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、前記所定の第1基準位置から前記車輪検知センサによって最初に検知された車輪の所定高さ位置における前後端間隔およびその中点位置の寸法を前記移動距離測定部の測定結果に基づき求め、該車輪検知センサが次の車輪を検知した時、このタイミングにおける前記移動距離測定部の測定結果と、求めた前記最初に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法に基づき、次に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法を求めるように構成されていてもよい。 In the parking system according to the present invention, in the configuration described above, when the carry-in / out device moves from the transport unit toward the vehicle, the control unit uses the wheel detection sensor from the predetermined first reference position. The distance between the front and rear ends at the predetermined height position of the wheel detected first and the dimension of the middle point position are obtained based on the measurement result of the moving distance measurement unit, and this timing is detected when the wheel detection sensor detects the next wheel. The distance between the front and rear end of the wheel and the position of the middle point detected next are determined based on the measurement result of the moving distance measuring unit in You may be comprised so that a dimension may be calculated | required.
上記構成によると制御部は、最初に車輪検知センサにより検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法を用いて、次に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法を求めることができる。このため、車輪検知センサは次に検知された車輪を通過し、その前後端間隔が計測できる位置まで移動する必要なく、該次に検知された車輪の所定高さ位置における前後端間隔およびその中点位置の寸法を求めることができる。したがって、制御部は、車輪検知センサによって次に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置を迅速にかつ容易に求めることができる。 According to the above configuration, the control unit uses the distance between the front and rear ends of the wheel first detected by the wheel detection sensor and the dimension of the middle point position thereof, and then the distance between the front and rear ends of the wheel detected next and the dimension of the middle point position thereof. Can be requested. For this reason, it is not necessary for the wheel detection sensor to pass through the next detected wheel and move to a position where the distance between the front and rear ends can be measured. The size of the point position can be obtained. Therefore, the control unit can quickly and easily obtain the front-rear end interval and the midpoint position of the wheel detected next by the wheel detection sensor.
本発明に係る駐車システムは、上記した構成において、前記搬出入装置を移動させるための駆動モーターを備え、前記移動距離測定部は、前記駆動モーターの回転数から前記搬出入装置の移動距離を測定するエンコーダーを有してもよい。 The parking system according to the present invention includes a drive motor for moving the carry-in / out device in the configuration described above, and the movement distance measuring unit measures a movement distance of the carry-in / out device from the number of rotations of the drive motor. You may have an encoder to do.
上記した構成によると、前記移動距離測定部がエンコーダーを有するため、駆動モーターの回転により搬出入装置を移動させる際に、この駆動モーターの回転数から搬出入装置の移動距離を計測することができる。 According to the above configuration, since the moving distance measuring unit has the encoder, when moving the loading / unloading device by rotation of the driving motor, the moving distance of the loading / unloading device can be measured from the number of rotations of the driving motor. .
本発明に係る駐車システムは、上記した構成において、前記保持部は、前記搬出入装置において固定され、前記車輪検知センサとして第1車輪検知センサを有する固定保持部と、前記制御部からの制御指示に応じて、前記搬出入装置上で該固定保持部に対して前記車両の前後方向に移動するように動作させるための保持部駆動モーター、および前記車輪検知センサとして第2車輪検知センサを有する可動保持部とを備え、前記移動距離測定部は、前記保持部駆動モーターの回転数から前記可動保持部の移動距離を測定する保持部エンコーダーをさらに有してもよい。 In the parking system according to the present invention, in the configuration described above, the holding unit is fixed in the carry-in / out device, and a fixed holding unit having a first wheel detection sensor as the wheel detection sensor, and a control instruction from the control unit And a holding unit drive motor for operating the fixed holding unit to move in the longitudinal direction of the vehicle on the carry-in / out device, and a movable having a second wheel detection sensor as the wheel detection sensor. A holding unit, and the moving distance measuring unit may further include a holding unit encoder that measures the moving distance of the movable holding unit from the number of rotations of the holding unit drive motor.
ここで、可動保持部が第2車輪検知センサを有している。このため、第2車輪検知センサによる車輪の検知タイミングを利用して移動距離測定部が搬出入装置の移動距離を求める場合、搬出入装置上における可動保持部の移動距離も考慮する必要がある場合がある。 Here, the movable holding part has a second wheel detection sensor. For this reason, when the moving distance measuring unit obtains the moving distance of the carry-in / out device using the detection timing of the wheel by the second wheel detection sensor, it is necessary to consider the moving distance of the movable holding unit on the carry-in / out device. There is.
このような場合であっても移動距離測定部は、保持部エンコーダーを有しているため、エンコーダーにより測定した移動距離と該保持部エンコーダーにより測定した移動距離とから例えば車輪の前後端間隔などを正確に求めることができる。 Even in such a case, since the moving distance measuring unit has the holding unit encoder, the distance between the front and rear ends of the wheel is determined from the moving distance measured by the encoder and the moving distance measured by the holding unit encoder. It can be determined accurately.
本発明に係る駐車システムは、上記した構成において、前記固定保持部は、前記車両の前輪側または後輪側いずれか一方における左右の車輪を一対の棒状部材によりそれぞれ挟み込んで前記搬出入装置上に保持する第1アーム部の組を有し、前記可動保持部は、前記車両の前輪側または後輪側いずれか他方における左右の車輪を一対の棒状部材によりそれぞれ挟み込んで前記搬出入装置上に保持する第2アーム部の組を有しており、前記棒状部材によって前記車輪を保持する際、前記制御部は前記駆動モーターおよび前記保持部駆動モーターの停止状態をそれぞれ解放させるように構成されていてもよい。 In the parking system according to the present invention, in the configuration described above, the fixed holding portion sandwiches the left and right wheels on either the front wheel side or the rear wheel side of the vehicle with a pair of rod-shaped members, and is placed on the carry-in / out device. The movable holding portion holds the left and right wheels on either the front wheel side or the rear wheel side of the vehicle with a pair of rod-like members, and holds them on the carry-in / out device. The control unit is configured to release the stop state of the drive motor and the holding unit drive motor, respectively, when the wheel is held by the rod-shaped member. Also good.
上記構成によると、棒状部材によって各車輪を保持させる際、制御部は保持部駆動モーターの停止状態を解放させる構成である。このため、可動保持部は固定保持部に対して自由に車両の前後方向に移動できる状態となる。それゆえ、一対の棒状部材によって均等に車輪に力がかかるような位置となるように、固定保持部に対する可動保持部の位置を自律的に微調整することができる。 According to the said structure, when hold | maintaining each wheel with a rod-shaped member, a control part is the structure which releases the stop state of a holding | maintenance part drive motor. For this reason, the movable holding part is in a state in which it can freely move in the front-rear direction of the vehicle with respect to the fixed holding part. Therefore, the position of the movable holding portion with respect to the fixed holding portion can be finely adjusted autonomously so that the wheel is uniformly applied with the force by the pair of rod-shaped members.
さらに、制御部は、棒状部材によって各車輪を保持させる際、駆動モーターの停止状態を解放させる構成である。このため、搬出入装置は自由に車両の前後方向に移動できる状態となる。それゆえ、一対の棒状部材によって均等に車輪に力がかかるような位置となるように、搬送部に対する搬出入装置の位置を自律的に微調整することができる。 Furthermore, the control unit is configured to release the stop state of the drive motor when each wheel is held by the rod-shaped member. For this reason, the loading / unloading device can be freely moved in the front-rear direction of the vehicle. Therefore, the position of the loading / unloading device with respect to the transport unit can be finely adjusted autonomously so that the wheel is equally applied with the pair of rod-shaped members.
本発明に係る駐車システムは、上記した構成において、前記車両の入庫時に該車両に関する寸法情報である入庫時車両寸法情報を求める入庫時寸法演算部と、前記入庫時寸法演算部により取得された入庫時車両寸法情報を記憶する記憶装置と、を備え、前記制御部は、前記記憶装置に記憶された前記入庫時車両寸法情報を、前記車両寸法情報により更新するように構成されていてもよい。 The parking system according to the present invention, in the configuration described above, has a warehousing size calculation unit for obtaining warehousing vehicle dimension information that is dimensional information related to the vehicle when the vehicle is warehousing, and a warehousing acquired by the warehousing size calculation unit. A storage device that stores hourly vehicle dimension information, and the control unit may be configured to update the warehousing vehicle dimension information stored in the storage device with the vehicle dimension information.
上記構成によると入庫時車両寸法演算部および記憶装置を備えるため、入庫時に車両に関する必要な寸法情報を取得し記憶装置に保持しておくことができる。また、制御部が記憶装置6に記憶された入庫時車両寸法情報を車両寸法情報により更新することができる。このため、例えば、入庫時車両寸法情報のデータが失われたり、エラーが生じたりした場合であっても制御部は車両寸法情報によって書き換えることができる。 According to the above configuration, since the vehicle size calculation unit and the storage device are provided at the time of warehousing, necessary dimensional information related to the vehicle can be acquired and stored in the storage device at the time of warehousing. Moreover, the control part can update the vehicle dimension information at the time of storage stored in the storage device 6 with the vehicle dimension information. For this reason, for example, even when the vehicle dimension information data at the time of warehousing is lost or an error occurs, the control unit can be rewritten with the vehicle dimension information.
本発明に係る駐車システムは、上記した課題を解決するために、車両を所定位置まで移動させる搬送部と、前記車両の各車輪をそれぞれ保持する保持部、および該保持部によって保持される位置に該車輪が存在するか否か検知する、少なくとも1つの車輪検知センサを有し、前記搬送部から前記車両の前後方向に移動して、該車両の車体下部に出し入れ可能な搬出入装置と、前記搬出入装置の移動に伴って移動する保持部の移動距離を測定する移動距離測定部と、前記搬出入装置の移動時に得られる前記車輪検知センサの検知結果、ならびに前記移動距離測定部の測定結果を取得し、前記車両の車輪位置を特定する情報を含む車両寸法情報を求め、該車両寸法情報に基づき、前記車輪位置に応じた位置に保持部が配置されるように、前記搬出入装置の移動を制御する制御部と、を備える。 In order to solve the above-described problem, a parking system according to the present invention is provided at a transport unit that moves a vehicle to a predetermined position, a holding unit that holds each wheel of the vehicle, and a position that is held by the holding unit. A loading / unloading device that has at least one wheel detection sensor that detects whether or not the wheel is present, moves in the front-rear direction of the vehicle from the transport unit, and can be loaded into and unloaded from the vehicle body; A moving distance measuring unit that measures a moving distance of the holding unit that moves in accordance with the movement of the carry-in / out device, a detection result of the wheel detection sensor obtained when the carry-in / out device moves, and a measurement result of the moving distance measuring unit And obtaining vehicle dimension information including information for identifying the wheel position of the vehicle, and based on the vehicle dimension information, the carry-out unit is arranged so that the holding unit is arranged at a position corresponding to the wheel position. And a control unit for controlling the movement of the device.
上記構成によると搬出入装置の移動時に得られる車輪検知センサの検知結果、ならびに移動距離測定部の測定結果から車両の車輪位置を特定する情報を求めることができるため、制御部は、車輪位置に応じた位置に保持部を配置させることができる。また、車両の車輪位置に応じた位置に保持部を配置させるにあたり、少なくとも1つの車輪検知センサの
検知結果と移動距離測定部の測定結果のみを利用するだけでよく、複数の検知センサの結果を用いる必要がない。このため、本発明のある態様に係る駐車システムは、複数の検知センサによる検知結果を用いることなく円滑に保持部を所定の車輪位置に配置させることができるという効果を奏する。
According to the above configuration, since the information for identifying the wheel position of the vehicle can be obtained from the detection result of the wheel detection sensor obtained during the movement of the carry-in / out device and the measurement result of the movement distance measurement unit, the control unit The holding part can be arranged at a corresponding position. Further, when the holding unit is arranged at a position corresponding to the wheel position of the vehicle, it is only necessary to use the detection result of at least one wheel detection sensor and the measurement result of the moving distance measurement unit, and the results of the plurality of detection sensors are used. There is no need to use it. For this reason, the parking system which concerns on a certain aspect of this invention has an effect that a holding | maintenance part can be smoothly arrange | positioned to a predetermined | prescribed wheel position, without using the detection result by a some detection sensor.
さらに本発明のある態様に係る駐車システムは、上記した構成において、前記保持部は、前記車両の前輪および後輪のうち、一方側の両輪を保持する第1保持部と他方側の両輪を保持する第2保持部とを有し、これら第1保持部と第2保持部との位置関係が相対的に変化するように少なくともいずれか一方が移動可能となっており、前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、所定の第1基準位置から前記車輪検知センサによって最初に検知された車輪の所定高さ位置における前後端間隔およびその中点位置の寸法を前記移動距離測定部の測定結果に基づき求め、該車輪検知センサが次の車輪を検知した時、このタイミングにおける前記移動距離測定部の測定結果と、求めた前記最初に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法に基づき、次に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法を求め、各車輪の中点位置に前記第1保持部および前記第2保持部それぞれの中点位置がくるように搬出入装置の移動ならびに該第1保持部および該第2保持部の相対的な位置関係を制御するように構成されていてもよい。 Furthermore, in the parking system according to an aspect of the present invention, in the configuration described above, the holding unit holds the first holding unit that holds both wheels on the one side and the both wheels on the other side among the front wheels and the rear wheels of the vehicle. A second holding portion, and at least one of the first holding portion and the second holding portion is movable so that the positional relationship between the first holding portion and the second holding portion changes relatively. When the carry-in / out device moves from the transport unit toward the vehicle, the front-rear end interval and the midpoint position at the predetermined height position of the wheel first detected by the wheel detection sensor from the predetermined first reference position. Is determined based on the measurement result of the movement distance measurement unit, and when the wheel detection sensor detects the next wheel, the measurement result of the movement distance measurement unit at this timing and the obtained first detected vehicle The distance between the front and rear ends of the detected wheel and the dimension of the middle point position are obtained based on the distance between the front and rear ends of the wheel and the size of the middle point position. It may be configured to control the movement of the carry-in / out device and the relative positional relationship between the first holding unit and the second holding unit so that the midpoint position of each holding unit comes.
さらに本発明のある態様に係る駐車システムは、上記した構成において、前記車輪検知センサは、少なくとも前記第1保持部に対応して設けられており、前記所定の第1基準位置は、前記搬出入装置の移動時に前方側に配置される第1保持部に対応する前記車輪検知センサの移動前の位置であり、前記制御部は、前記第1保持部の中点位置と前記車輪検知センサが設けられている位置との差を示す、ずれ量に関する情報を保持し、該ずれ量に関する情報を参照して、各車輪の中点位置に前記第1保持部および前記第2保持部それぞれの中点位置がくるように搬出入装置の移動ならびに該第1保持部および該第2保持部の相対的な位置関係を制御するように構成されていてもよい。 Furthermore, in the parking system according to an aspect of the present invention, in the configuration described above, the wheel detection sensor is provided corresponding to at least the first holding portion, and the predetermined first reference position is the carry-in / out position. It is a position before movement of the wheel detection sensor corresponding to the first holding unit disposed on the front side when the device is moved, and the control unit is provided with a midpoint position of the first holding unit and the wheel detection sensor. Information on the amount of deviation indicating the difference from the position being held, and referring to the information on the amount of deviation, the middle point of each of the first holding part and the second holding part at the middle point position of each wheel It may be configured to control the movement of the carry-in / out device and the relative positional relationship between the first holding unit and the second holding unit so that the position comes.
上記構成によると、車両検知センサによる検知結果に、該車両検知センサと第1保持部の中点位置とのずれ量を反映させることができるため、第1保持部および第2保持部それぞれの中点位置が車輪の中点位置にそれぞれくるように配置させることができる。このため、駐車システムでは車輪を第1保持部および第2保持部によって適切に保持することができる。 According to the above configuration, since the amount of deviation between the vehicle detection sensor and the midpoint position of the first holding unit can be reflected in the detection result of the vehicle detection sensor, each of the first holding unit and the second holding unit is They can be arranged so that the point positions are respectively at the midpoint positions of the wheels. For this reason, in a parking system, a wheel can be appropriately held by the first holding part and the second holding part.
さらに本発明のある態様に係る駐車システムは、上記した構成において、前記車輪検知センサは、前記第1保持部により車輪が保持された状態において、該車輪を検知できる範囲、ならびに該範囲よりも搬出入装置の移動方向における前方を検知できる任意の範囲に設けられてもよい。 Furthermore, in the parking system according to an aspect of the present invention, in the configuration described above, the wheel detection sensor can detect the wheel in a state in which the wheel is held by the first holding unit, and carry out from the range. You may provide in the arbitrary ranges which can detect the front in the moving direction of an entrance device.
さらに本発明のある態様に係る駐車システムは、上記した構成において、前記移動距離測定部により測定された移動距離の値をリセットするための所定位置であるリセット位置に、前記保持部が存在するか否かを検知するリセット用検知センサを備え、制御部は、前記リセット用検知センサにより保持部の存在が検知された場合、前記移動距離測定部により測定された移動距離の値をリセットするように構成されていてもよい。 Furthermore, in the parking system according to an aspect of the present invention, in the configuration described above, is the holding unit present at a reset position that is a predetermined position for resetting the value of the movement distance measured by the movement distance measurement unit? A reset detection sensor for detecting whether or not the control unit resets the value of the movement distance measured by the movement distance measurement unit when the presence of the holding unit is detected by the detection sensor for reset. It may be configured.
上記構成によるとリセット用検知センサを備えるため、移動距離測定部により測定された移動距離の値が欠損したり不正確な値となったりした場合であっても、所定位置にてリセットできる。このため、移動距離測定部により測定された移動距離の値を訂正することができる。 According to the above configuration, since the reset detection sensor is provided, even when the value of the movement distance measured by the movement distance measurement unit is lost or becomes an incorrect value, it can be reset at a predetermined position. For this reason, the value of the movement distance measured by the movement distance measuring unit can be corrected.
さらに本発明に係る駐車システムは、車両を所定位置まで移動させる搬送部と、前記車両の各車輪をそれぞれ保持する保持部、および該保持部によって保持される位置に該車輪が存在するか否か検知する車輪検知センサを有し、前記搬送部から前記車両の前後方向に移動して、該車両の車体下部に出し入れ可能な搬出入装置と、前記保持部の移動距離を測定する移動距離測定部と、前記搬送部における車両の搬出入側端部に設けられ、該搬送部の該搬出入側端部を該車両が通過するタイミングを検知する車両検知センサと、前記搬出入装置の移動時に得られる前記車輪検知センサおよび前記車両検知センサの検知結果、ならびに前記移動距離測定部の測定結果を取得し、前記車両に関する車両寸法情報を求め、該車両寸法情報に基づき、前記搬出入装置の移動を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、所定の第1基準位置から前記車輪検知センサによって前後車輪それぞれが検知された時点までの距離を前記移動距離測定部の測定結果に基づき取得し、前記車両寸法情報として該車両のホイールベースの寸法を求め、前記保持部により各車輪が保持された前記車両を、前記搬出入装置が前記搬送部に向かって移動させるときに、所定の第2基準位置から前記車両の前後の端部それぞれが前記車両検知センサによって検知された時点までの距離を前記移動距離測定部の測定結果に基づき取得し、前記車両寸法情報として該車両の全長ならびに該車両のフロントオーバーハングおよびリアオーバーハングの寸法をそれぞれ求め、さらに前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、前記所定の第1基準位置から前記車輪検知センサによって最初に検知された車輪の所定高さ位置における前後端間隔およびその中点位置の寸法を前記移動距離測定部の測定結果に基づき求め、該車輪検知センサが次の車輪を検知した時、このタイミングにおける前記移動距離測定部の測定結果と、求めた前記最初に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法に基づき、次に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法を求める。 The parking system according to the present invention further includes a transport unit that moves the vehicle to a predetermined position, a holding unit that holds each wheel of the vehicle, and whether or not the wheel exists at a position held by the holding unit. A carry-in / out device that has a wheel detection sensor to detect, moves in the front-rear direction of the vehicle from the transport unit, and can be taken in and out of a lower part of a vehicle body of the vehicle, and a movement distance measurement unit that measures a movement distance of the holding unit And a vehicle detection sensor that is provided at an end portion of the transporting section of the vehicle and detects the timing at which the vehicle passes through the end portion of the transporting section, and is obtained when the transporting apparatus is moved. The wheel detection sensor and the detection result of the vehicle detection sensor, and the measurement result of the moving distance measurement unit, to obtain vehicle dimension information about the vehicle, based on the vehicle dimension information, A control unit that controls movement of the loading / unloading device, and the control unit detects the wheel detection sensor from a predetermined first reference position when the loading / unloading device moves from the transport unit toward the vehicle. The distance to the time point when each of the front and rear wheels is detected is acquired based on the measurement result of the moving distance measurement unit, the wheel base dimension of the vehicle is obtained as the vehicle dimension information, and each wheel is held by the holding unit. A distance from a predetermined second reference position to a point in time when each of the front and rear ends of the vehicle is detected by the vehicle detection sensor when the carry-in / out device moves toward the transport unit. Obtained on the basis of the measurement result of the moving distance measuring unit, and as the vehicle dimension information, the total length of the vehicle and the dimensions of the front overhang and the rear overhang of the vehicle Further, the control unit obtains a predetermined height of the wheel first detected by the wheel detection sensor from the predetermined first reference position when the carry-in / out device moves from the transport unit toward the vehicle. The distance between the front and rear ends at the vertical position and the dimension of the midpoint position thereof are obtained based on the measurement result of the movement distance measurement unit, and when the wheel detection sensor detects the next wheel, the measurement result of the movement distance measurement unit at this timing Then, on the basis of the obtained distance between the front and rear ends of the first detected wheel and the size of the midpoint position, the distance between the front and rear ends of the detected wheel and the size of the midpoint position are obtained.
上記構成によると、搬送部を備えるため搬送部に載置された車両を所定位置まで移動させることができる。なお、搬送部としては、例えば、水平方向に移動する搬送台車、または垂直方向に移動する昇降装置の昇降台などが挙げられる。さらにまた、搬出入装置を備えている。このため、搬出入装置が搬送部から移動して車両の車体下部に入り、保持部により車輪を保持することができる。 According to the said structure, since the conveyance part is provided, the vehicle mounted in the conveyance part can be moved to a predetermined position. In addition, as a conveyance part, the raising / lowering platform of the raising / lowering apparatus etc. which move to the horizontal direction or the vertical direction, etc. are mentioned, for example. Furthermore, the carrying-in / out apparatus is provided. For this reason, the carry-in / out device moves from the transport unit and enters the lower part of the vehicle body, and the wheels can be held by the holding unit.
さらに保持部により車輪を保持した状態で搬出入装置が搬送部側に戻るように移動することで、この車両を搬送部上に載置することができる。また、移動距離測定部を備えているため、このような保持部の移動距離(移動量)を把握することができる。また、車輪検知センサを備えているため、上記した保持部の移動時に車輪を検知したタイミングを把握することができる。 Furthermore, this vehicle can be mounted on a conveyance part by moving so that a carrying in / out apparatus may return to the conveyance part side in the state which hold | maintained the wheel with the holding | maintenance part. Moreover, since the moving distance measuring unit is provided, the moving distance (moving amount) of such a holding unit can be grasped. Moreover, since the wheel detection sensor is provided, the timing which detected the wheel at the time of the movement of the above-mentioned holding | maintenance part can be grasped | ascertained.
さらに本発明に係る駐車システムでは、前記車両検知センサを備えている。このため、搬出入装置が車両を搬送部に載せる際に、車両の搬送部側の端部がこの車両検知センサ前を横切るタイミング、この搬送部側の端部とは反対側端部が車両検知センサ前を横切るタイミングをそれぞれ把握することができる。 Furthermore, the parking system according to the present invention includes the vehicle detection sensor. For this reason, when the loading / unloading device places the vehicle on the transport section, the end of the transport section side of the vehicle crosses in front of the vehicle detection sensor, and the end opposite to the end of the transport section is detected by the vehicle. It is possible to grasp the timing of crossing the front of the sensor.
また、本発明に係る駐車システムは、さらに制御部を備えるため、移動距離測定部から得られる移動距離と車輪検知センサにより車輪を検知したタイミングとから、例えば、車両の前輪および後輪それぞれの位置を求め、ホイールベースの寸法を算出することができる。また移動距離測定部から得られる移動距離と車両検知センサにより車両がこの車両検知センサ前を横切るタイミングとから、例えば、車両の全長を求めることもできる。さらには、制御部は、求めたホイールベースの寸法および車両の全長から例えば、車両のフロントオーバーハングおよびリアオーバーハングなども求めることができる。 In addition, since the parking system according to the present invention further includes a control unit, for example, the position of each of the front wheel and the rear wheel of the vehicle based on the movement distance obtained from the movement distance measurement unit and the timing at which the wheel is detected by the wheel detection sensor. And the dimensions of the wheelbase can be calculated. Further, for example, the total length of the vehicle can be obtained from the moving distance obtained from the moving distance measuring unit and the timing at which the vehicle crosses in front of the vehicle detecting sensor by the vehicle detecting sensor. Furthermore, the control unit can determine, for example, the front overhang and the rear overhang of the vehicle from the determined wheel base dimensions and the total length of the vehicle.
そして、制御部は、求めた車両寸法情報に基づき、搬出入装置の移動を制御することができる。このため、本発明に係る駐車システムは、車両の寸法に応じた適切な位置に該車両を移動させることができるという効果を奏する。 And a control part can control a movement of a carrying in / out apparatus based on the calculated | required vehicle dimension information. For this reason, the parking system according to the present invention has an effect that the vehicle can be moved to an appropriate position according to the dimensions of the vehicle.
なお、所定の第1基準位置または第2基準位置とは搬出入装置の移動量(移動距離)を測定するにあたりその測定開始位置の基準とする位置である。例えば、車輪検知センサによる検知結果から搬出入装置の移動距離を計測する場合、この基準位置は、移動開始前の搬出入装置における車輪検知センサの位置となる。一方、搬送部の車両の搬出入側端部から車輪までの移動距離を求める場合は、第1基準位置または第2基準位置は、車両の搬出入側端部位置となる。これら第1基準位置および第2基準位置は、移動距離を求める際に利用するセンサと、求めるべき移動距離の区間とに応じて適宜変更することができる。 The predetermined first reference position or the second reference position is a position that is used as a reference for the measurement start position when measuring the movement amount (movement distance) of the carry-in / out apparatus. For example, when the movement distance of the carry-in / out device is measured from the detection result by the wheel detection sensor, this reference position is the position of the wheel detection sensor in the carry-in / out device before the movement starts. On the other hand, when calculating | requiring the movement distance from the carry-in / out side edge part of a vehicle of a conveyance part to a wheel, a 1st reference position or a 2nd reference position turns into the carry-in / out side edge part position of a vehicle. The first reference position and the second reference position can be appropriately changed according to the sensor used when obtaining the movement distance and the section of the movement distance to be obtained.
また、本発明に係る駐車システムでは、制御部は、最初に車輪検知センサにより検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法を用いて、次に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法を求めることができる。このため、車輪検知センサは次に検知された車輪を通過し、その前後端間隔が計測できる位置まで移動する必要なく、該次に検知された車輪の所定高さ位置における前後端間隔およびその中点位置の寸法を求めることができる。したがって、制御部は、車輪検知センサによって次に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置を迅速にかつ容易に求めることができる。 Further, in the parking system according to the present invention, the control unit uses the distance between the front and rear ends of the wheel first detected by the wheel detection sensor and the dimension of the middle point position, The dimension of the midpoint position can be obtained. For this reason, it is not necessary for the wheel detection sensor to pass through the next detected wheel and move to a position where the distance between the front and rear ends can be measured. The size of the point position can be obtained. Therefore, the control unit can quickly and easily obtain the front-rear end interval and the midpoint position of the wheel detected next by the wheel detection sensor.
本発明は以上に説明したように構成され、複数の検知センサによる検知結果を用いることなく円滑に保持部を所定の車輪位置に配置させることができるという効果を奏する。 The present invention is configured as described above, and has an effect that the holding portion can be smoothly arranged at a predetermined wheel position without using the detection results of the plurality of detection sensors.
(実施の形態1)
以下、本発明の好ましい実施の形態として実施形態1に係る駐車システム100を、図面を参照して説明する。なお、以下では全ての図を通じて同一又は対応する構成部材には同一の参照符号を付して、その説明については省略する。なお、本実施形態1では、格納スペースの所望の載置領域に載置させる車両として自動車を例に挙げて説明するが、車両は自動車に限定されるものではなく、荷役車両、軽車両、または原動機付き自転車などであってもよい。
(Embodiment 1)
Hereinafter, the
駐車システム100は、パレットレスな格納スペース5における所望の載置領域7に自動車V(車両)を搬送することができる機械式駐車装置である。特に、駐車システム100は、いわゆる平面往復式の機械式駐車装置である。以下において、図1を参照して本実施形態1に係る駐車システム100の概略構成について説明する。図1は、本発明の実施形態1に係る駐車システム100の要部構成を模式的に示す図である。
The
(駐車システムの概略構成)
図1に示すように駐車システム100は、出入庫室1に入庫した自動車Vを地下の所定階まで昇降装置2により降下させる。そして、この降下させた自動車Vを地下に形成された格納スペース5における所望の載置領域7に、搬器3により移動させることができる。地下の各階には、自動車Vを駐車させるための空間である格納スペース5が、搬器3を移動させるための走行レーン4を挟み込むように形成されている。また搬器3は、走行レーン4における所定位置で停止すると、載置領域7との間で自動車Vの搬出および搬入を行う。この自動車の搬出入に関する搬器3の詳細な構成については後述する。なお、図1では1階層しか示していないが、地下に複数階層を設け、各階層それぞれに格納スペース5が形成されていてもよい。
(Schematic configuration of parking system)
As shown in FIG. 1, the
また、出入庫室1内には、入庫した自動車Vの位置を計測するための側位置センサ11および車輪位置検知センサ12が設けられている。駐車システム100では、これら側位置センサ11および車輪位置検知センサ12による計測結果に基づき出入庫室1内における自動車Vの駐車位置を把握することができる。
Further, a
(搬器の構成)
次に、図2〜図4を参照して、駐車システム100が備える搬器3の構成について詳細に説明する。なお、本実施の形態では、搬器3として水平方向に移動するものを例に挙げて説明する。
(Configuration of the carrier)
Next, with reference to FIGS. 2-4, the structure of the
図2に示すように、搬器3は、搬送部である搬送台車31と、搬出入装置32とを備えてなる構成である。搬送台車31および搬出入装置32は搬器主制御部(制御部)70からの制御指示に応じて動作するように構成されている。図2は、図1に示す駐車システム100が備える搬器3の使用態様の一例を示す図である。図2では、搬出入装置32が搬送台車31から載置領域7に載置されている自動車Vまで延びた状態の一例を示している。
As shown in FIG. 2, the
搬送台車31は、地下に設けられた走行レーン4を移動し、自動車Vを所定位置まで移動させるものである。なお、図2では、搬送台車31の駆動系については省略して図示している。走行レーン4において搬送台車31が停止できる所定位置には不図示のドグがそれぞれ設けられており、搬送台車31に搭載された不図示のセンサが指定されたドグを検知することで搬送台車31をこの指定された位置に停止させることができる。なお、ドグは、走行レーン4の側部に設けられた突起物で実現でき、例えば、金属板を矩形状に折り曲げて形成することができる。
The
また、搬送台車31における自動車Vの搬出入側端部(自動車Vの進行方向側の端部)には、搬器3からの自動車Vのはみ出しの有無を検知するための車両検知センサ20がそれぞれ設けられている。この車両検知センサ20は、図1に示すように、レーザー光を発光させる発光部20aと、該発光部20aと対向する位置に配置され、この発光部20aで発光されたレーザー光を受光する受光部20bとから構成されている。そして、車両検知センサ20では、受光部20bが受光すべきレーザー光が遮られたか否かにより搬器3からの自動車Vのはみ出しの有無を判定することができる。また、この車両検知センサ20により搬送台車31の一方の搬出入側端部を自動車Vが通過したタイミングを知ることもできる。なお、車両検知センサ20は、自動車Vにより発光部20aで発光されたレーザー光が遮られていない場合ではOFF状態であり、レーザー光が遮られるとON状態に状態が遷移するように構成されている。また、車両検知センサ20は、レーザー光を発光する発光部20aと、このレーザー光を受光する受光部20bとから構成されているがこれに限定されるものではなく検知方式は任意である。例えば、発光部20aはレーザー光の代わりに赤外線を発光し、受光部20bでこの赤外線を受光する構成であってもよい。あるいは、発光部20aおよび受光部20bの代わりに撮像部を設け、撮像部によって撮像された映像から画像処理により車両の有無を検知する構成であってもよい。
In addition, a
搬出入装置32は、搬送台車31と昇降装置2との間または搬送台車31と格納スペース5における載置領域7との間で自動車Vを移動させるものである。搬出入装置32は、搬送台車31上に設けられており、この搬送台車31上から自動車Vの進行方向の前後に移動して、例えば、昇降装置2または載置領域7に載置されている自動車Vの車体下部に出し入れ可能となっている。図2に示すように、搬出入装置32は第1フォーク33、第2フォーク34、固定保持部(保持部)35、および可動保持部(保持部)36を備える。
The carry-in / out
第1フォーク33および第2フォーク34は、平面形状が矩形となる板状部材であり、それぞれの長手方向が自動車Vの進行方向と一致するように搬送台車31上に配置されている。搬送台車31上では第2フォーク34、第1フォーク33の順に下から配置されている。搬器3は、後述する搬器主制御部70からの制御指示の下、フォーク駆動部37が動作し、搬送台車31から第1フォーク33および第2フォーク34を伸ばしたり、伸びた第1フォーク33および第2フォーク34を縮ませたりする、いわゆるテレスコーピング構造となっている。
The
具体的には、図3に示すように搬送台車31、第2フォーク34、および第1フォーク33間それぞれにはチェーンが架け渡されている。そして、フォーク駆動部37が有する駆動モーター38の回転速度および回転方向の変化によりチェーンを引っ張る速度および方向を変化させ、第1フォーク33および第2フォーク34を搬送台車31上から伸ばしたり、あるいは伸びた第1フォーク33および第2フォーク34を縮めたりすることができる。また、第1フォーク33および第2フォーク34の伸縮速度を変化させることもできる。図3は図2に示す搬器3の要部構成を模式的に示す図である。図2では搬送台車31、第1フォーク33、および第2フォーク34の連結構造を模式的に表している。
Specifically, as shown in FIG. 3, a chain is bridged between the
図3に示すように、まず、紐状の第1チェーン92の各端部が、第2フォーク34における長手方向の両端部(紙面における左右の端部)で固定されており、クロスして搬送台車31における長手方向の両端部に設けられた第1回転体90および駆動モーター38にかけるように配置されている。さらに、搬送台車31、第2フォーク34、および第1フォーク33の間を左右対称に紐状の第2チェーン93および第3チェーン94が架け渡されている。第2チェーン93または第3チェーン94は、搬送台車31の長手方向における一方の端部近傍に一端が固定され、第2フォーク34の長手方向における他方の端部近傍に設けられた第2回転体91aまたは91bを介して、第1フォーク33の長手方向の一方の端部近傍に一端が固定されるように配置されている。
As shown in FIG. 3, first, each end of the string-like
このように第1〜第3チェーン92〜94が配置された状態で駆動モーター38が図3において時計周りに回転すると搬送台車31上から第2フォーク34が紙面右手側に突出し、さらにこの第2フォーク34上から第1フォーク33が紙面右手側に突出することで搬出入装置32は図2に示すように、格納スペース5側に延びることができる。また、この伸びた状態から駆動モーター38が逆回転すると搬送台車31上に第2フォーク34および第1フォーク33がそれぞれ戻り、配置される。さらに、駆動モーター38の逆回転動作を維持すると、走行レーン4を挟んで反対側の格納スペース5における載置領域7に向けて搬出入装置32を伸ばすことができる。
When the
また、上記したように搬出入装置32を搬送台車31から載置領域7へ延伸させたり、載置領域7から搬送台車31側へ伸縮させたりするために回転する駆動モーター38にはエンコーダー(移動距離測定部)39(後述の図5参照)が備えられている。
In addition, as described above, the
駆動モーター38の回転数と搬出入装置32の移動距離との間は比例関係にある。そこで、このエンコーダー39は、駆動モーター38の回転数を計測し、この回転数から搬出入装置32の移動距離を求めることができる。なお、このエンコーダー39の代わりに第1フォーク33と第2フォーク34との間の相対的な移動距離を計測するエンコーダー(リニアエンコーダー)あるいは、第2フォーク34と搬送台車31との間の相対的な移動距離を計測するエンコーダー(リニアエンコーダー)を備え、搬出入装置32の移動距離を求める構成としてもよい。すなわち、搬出入装置32では、第1フォーク33と第2フォーク34との間の相対的な移動距離は、第2フォーク34と搬送台車31との間の相対的な移動距離の2倍となるという関係がある。このため、第1フォーク33と第2フォーク34との間の相対的な移動距離、あるいは第2フォーク34と搬送台車31との間の相対的な移動距離いずれか一方を求めることができれば、他方の移動距離も求めることができ、搬出入装置32全体での移動距離を求めることができる。なお、エンコーダー39またはリニアエンコーダーは一般的な光学式エンコーダーにより実現できるためその計測メカニズムについては説明を省略する。
There is a proportional relationship between the rotational speed of the
また、第1フォーク33には、自動車Vの前後方向における一方の端部側の左右の車輪をそれぞれ保持する固定保持部35と、他方の端部側の左右の車輪をそれぞれ保持する可動保持部36とが搭載されている。固定保持部35は、第1フォーク33に固定されており、この第1フォーク33と一体的に移動する。一方、可動保持部36は、第1フォーク33において固定保持部35に対して相対的に移動するように構成されている。なお、本明細書では説明の便宜上、固定保持部35によって自動車Vの左右の後輪TRを保持し、可動保持部36によって左右の前輪TFを保持するものとする。しかしながら、固定保持部35によって前輪TFを、可動保持部36によって後輪TRを保持する構成であってもよい。すなわち、搬出入装置32の移動方向と自動車Vの載置領域7における載置方向との組合せにより固定保持部35および可動保持部36それぞれで保持する車輪の組合せが変わることが自明であろう。
The
具体的には、図4に示すように、第1フォーク33は、自動車Vの左右の後輪TRを保持するための固定保持部35と、左右の前輪TFを保持するための可動保持部36とを備えている。なお、図4は、図2に示す搬器3の第1フォーク33部分の構造を示す平面図である。
Specifically, as shown in FIG. 4, the
固定保持部35は、第1車輪検知センサ43、および左右の後輪TRそれぞれに対応するように設けられた1対の第1アーム部52を有する。一方、可動保持部36は、第2車輪検知センサ44、および左右の前輪TFそれぞれに対応するように設けられた1対の第2アーム部53を有している。本実施形態では、第1車輪検知センサ43は、固定保持部35における、自動車Vの右側車輪近傍に設けられ、第2車輪検知センサ44は、可動保持部36における、自動車Vの左側車輪近傍にそれぞれ設けられている。これら第1車輪検知センサ43および第2車輪検知センサ44は、自動車Vの両側にそれぞれ設けられてもよいし、一方の同じ側にそれぞれ設けられてもよい。
The fixed holding
第1車輪検知センサ43および第2車輪検知センサ44は、固定保持部35および可動保持部36における所定高さ位置(例えば、固定保持部35および可動保持部36の底面から約5cmの高さ位置)に設けられている。そして、第1車輪検知センサ43および第2車輪検知センサ44は、照射したレーザー光の反射の有無により車輪の有無を検出することができるように構成されている。
The first
また、可動保持部36を固定保持部35に対して相対的に移動することができるように保持部駆動部40を備える(図3参照)。保持部駆動部40は、保持部駆動モーター41を有しており、この保持部駆動モーター41の回転に応じて可動保持部36が固定保持部35に対して相対的に移動することができる。このため、可動保持部36を移動させることで自動車Vのホイールベース(WB)のサイズに合わせて第1アーム部52と第2アーム部53とを配置させることができる。なお、保持部駆動モーター41の回転動作は、搬器主制御部70からの指示に応じて制御されている(後述の図5参照)。
Moreover, the holding | maintenance
ここで、固定保持部35が有する第1アーム部52および可動保持部36が有する第2アーム部53は同様の構成であるため、以下では第1アーム部52を例に挙げてその構成について説明する。
Here, since the
第1アーム部52は、一対の円柱形状の棒状部材54と、各棒状部材54を水平方向に回動自在となるように固定保持部35に接合させる一対の接合部56を有する。各棒状部材54の先端部には接合部56を中心に回転できるようにアーム部用車輪55が備えられている。
The
より具体的には固定保持部35において第1アーム部52により車輪を保持しない状態では、一対の棒状部材54は、第1フォーク33の長手方向に沿って互いに逆向きに延伸するように配置される(開状態)。一方、車輪を保持する場合、一対の棒状部材54はこの第1フォーク33の長手方向に対して垂直をなし、かつ互いに平行となるように配置される(閉状態)。すなわち、一対の棒状部材54は、第1フォーク33の長手方向に沿った位置と、この長手方向に対して垂直をなす位置との間で各接合部56を中心に回転することができる。
More specifically, in a state where the wheel is not held by the
また、円柱形状を有する棒状部材54自身も、その中心軸を中心に回動自在に設けられている。それゆえ、一対の棒状部材54によって車輪を挟み込む際、この車輪との間で生じる摩擦力で、車輪の右側の棒状部材が時計周りに、車輪の左側の棒状部材が反時計周りに回転する。これにより、一対の棒状部材54が第1フォークの長手方向に延伸している状態から、この長手方向に対して略垂直となる位置へと移動することで、車輪を挟み込み、一対の棒状部材54上に車輪を乗り上げさせて支持することができる。
Further, the rod-shaped
また、可動保持部36は、上記したように保持部駆動部40が有する保持部駆動モーター41の回転に応じて固定保持部35に対して第1フォーク33の長手方向の前後に移動することができるように構成されている。この保持部駆動モーター41には保持部エンコーダー42(後述する図5参照)が備えられており、この保持部エンコーダー42によって保持部駆動モーター41の回転数を計測し、この回転数から可動保持部36の移動距離を求めることができる。
Moreover, the movable holding
なお、本実施形態では、固定保持部35は第1フォーク33で固定され可動保持部36のみが第1フォーク33上で固定保持部35に対して相対的に移動する構成であったがこれに限定されるものではない。固定保持部35に代えて可動保持部36を備え、第1フォーク33上に可動保持部36を2つ設けた構成としてもよい。また、可動保持部36の移動距離(移動量)は、保持部エンコーダー42が保持部駆動モーター41の回転数を計測し、求める構成であった。しかしながら、上記したエンコーダー39と同様に、保持部エンコーダー42の代わりにリニアエンコーダーを備え、可動保持部36の第1フォーク上における移動距離(移動量)を計測する構成であってもよい。
In the present embodiment, the fixed holding
(搬器による自動車の搬送)
次に、図2を再度、参照して上記した構成を有する搬器3による自動車Vの搬送について説明する。
(Transportation of cars by transporter)
Next, with reference to FIG. 2 again, the conveyance of the automobile V by the
搬器3は走行レーン4に沿って移動し、走行レーン4中の所定位置で停止できるように構成されている。そして、搬器3の停止状態時に、搬出入装置32により自動車Vを搬送台車31と載置領域7との間で搬出入する。
The
例えば、搬出入装置32が載置領域7に載置されている自動車Vを搬送台車31側に移動させる(引き込む)場合、搬器3が走行レーン4を移動し、自動車Vの前方で停止する。このとき固定保持部35の第1アーム部52および可動保持部36の第2アーム部53それぞれにおける一対の棒状部材54は開状態にあり、第1フォーク33の長手方向に沿って一直線上に並んでいる。
For example, when the carry-in / out
次に、図2に示すように、搬出入装置32を搬送台車31から格納スペース5側に移動させる。搬出入装置32は自動車Vの下にもぐりこみ、第1アーム部52が左右の後輪TRの内側に、第2アーム部53が左右の前輪TFの内側にそれぞれ配置される。この状態で、一対の棒状部材54が水平方向に回転して、互いに平行に並ぶ閉状態になるまで移動する。これによって第1アーム部52および第2アーム部53それぞれは、一対の棒状部材54によって対応する後輪TR,前輪TFを前後から挟み込み、後輪TR,前輪TFを載置領域7から持ち上げることができる。
Next, as shown in FIG. 2, the carry-in / out
このようにして第1アーム部52および第2アーム部53により自動車Vを持ち上げて、支持すると、今度は、搬出入装置32を載置領域7から搬送台車31まで移動させる。これにより、自動車Vは搬器3に載せられた状態となる。そして、搬器3上で後輪TR,前輪TFが第1アーム部52、第2アーム部53それぞれによって挟持されたまま、搬器3は走行レーン4を移動する。そして搬器3が新たな停止位置に停止すると、今度は、上記手順とは逆の手順によって、自動車Vを搬器3から新たな載置領域7に移動させる。
When the vehicle V is lifted and supported by the
なお、駐車システム100は、上記したように出入庫室1と格納階との間で自動車Vを搬送する昇降装置2を備える。出入庫室1において入庫した自動車Vは、そこで待機している昇降装置2に乗り込む。その後、昇降装置2は自動車Vを載せたまま格納階に移動する。そして格納階に到着した昇降装置2の位置に搬器3が移動し、昇降装置2との間で自動車Vの搬出入を行う。すなわち、搬器3は、自動車Vを載置領域7に払い出したり、載置領域7から引き込んだりする場合だけではなく、昇降装置2内から自動車Vを引き込んだり昇降装置2内に自動車Vを払い出したりするときにも使用することができる。
In addition, the
(寸法情報取得処理)
次に、上記した構成を有する搬器3により格納スペース5の載置領域7に載置する自動車Vの寸法情報の取得処理について説明する。まず、図5を参照して、寸法情報取得処理に関する構成について説明する。図5は、本発明の実施形態1に係る駐車システム100における寸法情報取得処理に関する要部構成を示すブロック図である。なお、このブロック図における各部の配置は一例であって、これに限定されるものではない。例えば、搬器主制御部70を、搬器3外に別途設け、搬器主制御部70と搬器3とが通信可能に接続された構成としてもよい。
(Dimension information acquisition process)
Next, a process for acquiring dimensional information of the automobile V placed on the
駐車システム100は、図5に示すように、上記した搬器3に加え、記憶装置6、および出入庫室1内に入庫時寸法演算部10を備えている。駐車システム100では、自動車Vの入庫時に、入庫時寸法演算部10により自動車Vの寸法に関する情報である入庫時車両寸法情報61を求める。すなわち、上記したように出入庫室1には側位置センサ11および車輪位置検知センサ12が備えられており、これらのセンサによる検知結果から入庫時寸法演算部10が入庫時車両寸法情報61を求める。入庫時寸法演算部10によって求められた入庫時車両寸法情報61は記憶装置6に格納され、搬器3による自動車Vの搬送に利用されるように構成されている。なお、入庫時車両寸法情報61としては、例えば、自動車Vの全長、ホイールベース(WB)の長さ、フロントオーバーハング(FOH)、リアオーバーハング(ROH)の長さ、所定高さ位置における車輪の前後端間隔、ならびに車輪の中心位置(前後端間隔の中点)などを挙げることができる。
As shown in FIG. 5, the
通常は、この記憶装置6に記憶された入庫時車両寸法情報61を参照して、搬出入装置32は、搬送台車31と昇降装置2との間、あるいは搬送台車31と載置領域7との間で自動車Vの搬出入を実行する。しかしながら、この記憶装置6に格納された入庫時車両寸法情報61のデータが欠損したり壊れたりする場合がある。このように入庫時車両寸法情報61のデータが欠損したり壊れたりした場合、駐車システム100では、搬出入装置32が昇降装置2から搬送台車31に、あるいは載置領域7から搬送台車31に自動車Vを引き込む際に、別途、車両寸法情報72を求めることができるように構成されている。車両寸法情報72としては、入庫時車両寸法情報61と同様に、例えば、自動車Vの全長、ホイールベース(WB)の長さ、フロントオーバーハング(FOH)、リアオーバーハング(ROH)の長さ、所定高さ位置における車輪の前後端間隔、ならびに車輪の中心位置(前後端間隔の中点)などを挙げることができる。
Normally, with reference to the
つまり、搬器3は、上記した構成に加え、搬器主制御部70が寸法演算部71を有し、この寸法演算部71がエンコーダー39、車両検知センサ20、および第2車輪検知センサ44から取得した検知結果に基づき車両寸法情報72を求める。そして、搬器主制御部70は、この求めた車両寸法情報72を自身が備えるメモリ等に記憶する。
In other words, in addition to the above-described configuration, the
なお、車両検知センサ20による検知結果は、車両検知センサ20の前を自動車Vが通過している間はON状態となり、自動車が存在しない場合はOFF状態となる。一方、第2車輪検知センサ44の検知結果は、第2車輪検知センサ44の前に車輪が存在している間はON状態となり、車輪が存在しない場合はOFF状態となる。
The detection result by the
具体的には、以下のようにして車両寸法情報72を求める。なお、ここでは、図4に示すように、第1車輪検知センサ43および第2車輪検知センサ44それぞれは、第1アーム部52および第2アーム部53それぞれにおける一対の棒状部材54間の中点位置に配置されているものとして説明する。
Specifically, the
すなわち、図6に示すように、搬出入装置32が、搬送台車31から自動車Vに向かって伸びて、第2車輪検知センサ44が後輪TRの車両後方側端部に達するとON状態となる。基準位置(第1基準位置)からこのON状態に至るときまでの搬出入装置32(すなわち、第2車輪検知センサ44)の移動距離を、寸法演算部71は、基準位置からこのON状態を検知するまでの期間におけるエンコーダー39の計測結果から求めることができる。なお、図6では、このときの搬出入装置32の移動距離を移動量aとして示す。図6は、自動車と搬出入装置32との位置関係と第2車輪検知センサ44の検知結果の対応関係を示す図である。
That is, as shown in FIG. 6, when the carry-in / out
なお、図6では、説明の便宜上、第2車輪検知センサ44が車両検知センサ20を経過した位置を基準位置(第1基準位置)として示しているが、基準位置はこれに限定されるものではない。すなわち、この基準位置は、搬出入装置32の移動距離を測定するにあたりその測定開始位置の基準とする位置である。例えば、第2車輪検知センサ44による検知結果から搬出入装置32の移動距離を計測する場合、この基準位置は、移動開始前の搬出入装置32における第2車輪検知センサ44の位置となる。一方、搬送台車31の搬出入側端部から車輪までの距離を求める場合は、第1基準位置は、搬送台車31の搬出入側端部位置となる。基準位置は、移動距離を求める際に利用するセンサと、求めるべき移動距離の区間とに応じて適宜変更することができる。
In FIG. 6, for convenience of explanation, the position where the second
さらに、搬出入装置32が搬送台車31から自動車Vの方へ延びて、第2車輪検知センサ44が後輪TRの車両前方側端部を経過するとOFF状態に変化する。このOFF状態に変化する直前までの搬出入装置32の移動距離を、寸法演算部71は基準位置からこのOFF状態に変化したタイミングを検知するまでの期間におけるエンコーダー39の計測結果から求めることができる。なお、このときの搬出入装置32の移動距離を移動量bとして示す。
Further, when the carry-in / out
このように、寸法演算部71は、基準位置から後輪TRの車両後方側端部までの移動量aと基準位置から後輪TRの車両前方側端部までの移動量bとを得ることができるため、両者の差分から後輪TRの前後端間隔(b−a)およびその中点((b−a)/2)を求めることができる。
As described above, the
さらに、搬出入装置32が搬送台車31から自動車Vの方へ延びて、第2車輪検知センサ44が前輪TFの車両後方側端部に達すると、再度、OFF状態からON状態へと検知結果が変化する。この再度ON状態へと状態が遷移したときの搬出入装置32の移動距離を、寸法演算部71は基準位置からこの再度のON状態への状態変化を検知するまでの期間におけるエンコーダー39の計測結果から求めることができる。なお、図6では、このときの搬出入装置32の移動距離を移動量cとして示す。
Furthermore, when the loading /
また、寸法演算部71は、後輪TRと前輪TFとは同じ外径を有するものとみなしている。そのため、前輪TFの車両後方側端部までの移動量cを求めると、この移動量cに先に求めた後輪TRの前後端間隔の値を足し合わせ、前輪TFの車両前方側端部までの移動距離を求めることができる。また、前輪TFの車両後方側端部までの移動量cに先に求めた後輪TRの前後端間隔の中点の値を足し合わせ、前輪TFの中点までの移動距離を求めることもできる(c+(b−a)/2)。そして、寸法演算部71は、基準位置から前輪TFの中点までの移動距離から、基準位置から後輪TRの中点までの移動距離を差し引き、ホイールベース(WB)の長さを求めることができる。
In addition, the
なお、上記ではエンコーダー39の計測結果のデータのみを利用して車両寸法情報72のうち、車輪の前後端間隔およびその中点位置、ならびにホイールベースの長さを求める構成について説明した。しかしながら、第2車輪検知センサ44は可動保持部36に備えられている。このため、第1フォーク33上における可動保持部36の移動も考慮する必要がある場合は、保持部エンコーダー42により計測した可動保持部36の移動距離に関するデータも利用する必要がある。このような場合では、本発明の移動距離測定部はエンコーダー39と保持部エンコーダー42とにより実現されることとなる。逆に、前輪TFおよび後輪TRを第2車輪検知センサ44により検知する間、可動保持部36が移動しない場合は、保持部エンコーダー42により計測した移動距離に関するデータは不要である。
In the above description, a configuration has been described in which only the measurement result data of the
また、上記では搬出入装置32が搬送台車31から載置領域7に載置された自動車Vに向かって移動する際に、第2車輪検知センサ44の検知結果を利用して車輪の前後端間隔およびその中点位置、ならびにホイールベースの長さを求める構成について説明した。しかしながら、走行レーン4を挟んで上記した移動方向とは逆に搬出入装置32が移動する場合は、今度は可動保持部36よりも固定保持部35の方が移動方向に向かって前側となる。したがって、この場合は、搬出入装置32が搬送台車31から載置領域7に載置された自動車Vに向かって移動する際に、第1車輪検知センサ43の検知結果を利用して車輪の前後端間隔およびその中点位置、ならびにホイールベースの長さを上記と同様にして求めることとなる。したがって、搬出入装置32の移動方向が1方向のみの場合、第1車輪検知センサ43は省略することができることはいうまでもない。
Further, in the above, when the carry-in / out
また、本実施の形態に係る搬出入装置32は、上記のように求めた車両寸法情報72に基づき、固定保持部35を後輪TRに位置合わせし、可動保持部36を前輪TFに位置合わせする。そして、固定保持部35および可動保持部36によって自動車Vの車輪を保持することができる。
Further, the carry-in / out
次に、固定保持部35および可動保持部36によって車輪が保持され、自動車Vが載置領域7から搬送台車31に移動させる際に、寸法演算部71は図7に示すようにして自動車Vの全長を求める。図7は、搬出入装置32上に保持されている車と車両検知センサ20との位置関係を示す図であり、(A)〜(C)の3段階での位置関係を示している。なお、図7では説明の便宜上、載置領域7に載置された自動車Vの前端部位置を基準位置(第2基準位置)として示している。
Next, when the wheels are held by the fixed holding
まず、載置領域7において自動車Vが搬出入装置32上に保持されている状態(図7(A))から搬送台車31側に移動し、自動車Vの後方側の端部が車両検知センサ20の検知位置まで達した状態となるとする(図7(B))。このとき、車両検知センサ20の状態がOFF状態からON状態へと遷移する。
First, the vehicle V is moved from the state where the vehicle V is held on the loading /
寸法演算部71は、搬出入装置32の移動開始からこの車両検知センサ20がON状態へと変化するタイミングまでの搬出入装置32の移動量dを駆動モーター38に設けられているエンコーダー39の計測結果から求める。このとき求めた移動量dは、載置領域7に載置されていた自動車Vの後方側端部と車両検知センサ20との間の距離となる。
The
さらに搬出入装置32が搬送台車31に向かって移動し、自動車Vの前方側端部が車両検知センサ20の検知位置の直後まで達した状態となる(図7(C))。このとき車両検知センサ20の状態がON状態からOFF状態へと遷移する。
Furthermore, the loading /
寸法演算部71は、搬出入装置32の移動開始から車両検知センサ20がOFF状態からON状態となり、再度OFF状態へと変化するタイミングまでの搬出入装置32の移動量eを駆動モーター38に設けられているエンコーダー39の計測結果から求める。このとき求めた移動量eは、載置領域7に載置されていた自動車Vの前方側端部と車両検知センサ20との間の距離となる。
The
以上のように、自動車Vの後方側端部と車両検知センサ20との間の距離と、自動車Vの前方側端部と車両検知センサ20との間の距離とを求めることができるため、寸法演算部71は、両者の差分(e−d)より自動車Vの全長を求めることができる。
As described above, the distance between the rear end of the automobile V and the
また、ここで、車両検知センサ20の検知位置から自動車Vの前方側端部までの距離がeであり、車両検知センサ20の検知位置から前輪の中心までの距離が(c+(b−a)/2)である。そこで、寸法演算部71は、これらの値の差をとるとFOHの長さを求めることができる。また、自動車Vの全長から先ほど求めたWBの長さとFOHの長さとを差し引くとROHの長さを求めることができる。
Here, the distance from the detection position of the
以上のようにして、駐車システム100では、搬器主制御部70の寸法演算部71が自動車Vに関連する車両寸法情報72を求め、メモリに格納することができる。また、記憶装置6に格納された入庫時車両寸法情報61のデータが破損した場合、搬器主制御部70は入庫時車両寸法情報61を車両寸法情報72により更新することができる。
As described above, in the
さらに、駐車システム100は、より精度よくWBの長さ等を求めるために、以下のように構成されていてもよい。すなわち、第1アーム部52および第2アーム部53それぞれで車輪を挟みこみ自動車Vを保持するタイミングにおいて、駆動モーター38および保持部駆動モーター41の動作を停止させているブレーキを解放させるように構成されている。これにより、第1フォーク33および第2フォーク34、ならびに可動保持部36が長手方向の前後に自由に移動することができるようになる。
Furthermore, the
このため、固定保持部35の第1アーム部52の位置が後輪TRの位置に応じた位置となるように、第1フォーク33および第2フォーク34の位置関係を調整することができる。さらに、可動保持部36も固定保持部35に対して、第1フォークの長手方向の前後に自由に移動することができるようになる。このため、第1アーム部52と第2アーム部53の間の長さを、エンコーダー39および保持部エンコーダー42で計測した搬出入装置32の移動距離(移動量)に基づき補正することで自動車VのWBの長さに応じたものとなるように精度よく調整することができる。
For this reason, the positional relationship between the
なお、駐車システム100では、上記したように、搬出入装置32によって載置領域7または昇降装置2にある自動車Vを搬送台車31上へ移動する際に自動車Vに関する車両寸法情報72を寸法演算部71が求めることができる構成である。このため、上記したように、記憶装置6に格納されている、入庫時車両寸法情報61のデータが壊れてしまったり失われてしまったりした場合であっても車両寸法情報72によって更新することができる。
In the
また、寸法演算部71は、上記のように車両寸法情報72として自動車Vの全長を得ることができる構成である。このため、予め搬送台車31の中心位置(例えば、車両検知センサ20から搬送台車31の中心位置までの距離)に関する情報を保持しておく。そして、自動車Vの全長から自動車Vの中心位置を求める。そして求めた自動車Vの中心位置をこの搬送台車31の中心位置に合わせるように該自動車Vを移動させることができる。
Moreover, the
また、寸法演算部71は、ROHを求めることができる。このため、搬出入装置32は、搬器主制御部70からの制御指示の下、このROHに基づき自動車Vの後方側端部が載置領域7を超え搬送台車31側にはみ出ない位置に自動車Vを載置することができる。つまり、搬器3から最短距離となる載置領域7に自動車Vを載置することができる。
Moreover, the
なお、上記した構成を有する駐車システム100は、以下の実施例1から3に示すように実施することもできる。以下、実施例1から4についてそれぞれ説明する。
In addition, the
(実施例1)
本実施の形態に係る駐車システム100は、上記したように、通常は、入庫時寸法演算部10により求められた入庫時車両寸法情報61を参照して、搬器主制御部70からの制御指示の下、搬出入装置32は搬送台車31から載置領域7に載置されている自動車Vに向かって延伸するように構成されている。つまり、搬送台車31から搬出入装置32の第1フォーク33および第2フォーク34をどれだけ伸ばすか、第1フォーク33上の可動保持部36をどれだけ移動させるかについて、搬出入装置32は、入庫時車両寸法情報61に基づき決定する。
Example 1
このため、入庫時車両寸法情報61に誤りが含まれており、固定保持部35の第1アーム部52の位置、あるいは可動保持部36の第2アーム部53の位置に対応する車輪が存在しない場合がある。このような場合、上記したように搬出入装置32が自動車Vに向かって移動する際に寸法演算部71で求めた車両寸法情報72に基づき、第1フォーク33、第2フォーク34、または可動保持部36の位置決めを再度行うように構成されていてもよい。
For this reason, the
(実施例2)
また、本実施の形態に係る駐車システム100では、上記したように、寸法演算部71によって求めた車両寸法情報72によって入庫時車両寸法情報61を更新することができる構成であった。しかしながら、搬器3は、搬器主制御部70がさらに、機能ブロックとして車両寸法情報比較部(不図示)を備え、この車両寸法情報比較部により入庫時車両寸法情報61と車両寸法情報72とを比較できる構成としてもよい。さらにまた、この車両寸法情報比較部による比較の結果、両者が大きく異なる場合は、出入庫室1に備えられている側位置センサ11および車輪位置検知センサ12に故障が発生していると判断し、故障発生を通知する情報を出力する構成としてもよい。
(Example 2)
Moreover, in the
(実施例3)
また、本実施の形態に係る駐車システム100では、上記したように、入庫時車両寸法情報61のうち自動車の全長を参照して、例えば、搬出入装置32が自動車Vの載置位置を決定することができる構成である。
(Example 3)
Moreover, in the
このような構成において、搬出入装置32は、自動車Vを移動させながら寸法演算部71が車両寸法情報72を求め、この求めた車両寸法情報72に基づき、自動車Vの載置位置を補正する構成とすることもできる。
In such a configuration, the carry-in / out
ここで、搬器3に載置されている自動車Vを載置領域7に移動させる場合を例に挙げて説明する。搬出入装置32は、入庫時車両寸法情報61に含まれる自動車Vの全長から、自動車Vが車両検知センサ20の通過後、この全長または全長にいくらか所定のマージンを含めた距離を移動させた位置を目標載置位置として設定することができる。そして、当初、搬出入装置32は、この目標載置位置に自動車Vを移動させようと動作する。
Here, the case where the automobile V placed on the
搬出入装置32により自動車Vの移動が開始すると、車両検知センサ20はOFF状態からON状態へと状態が遷移する。さらに、搬出入装置32により自動車Vが移動すると車両検知センサ20はON状態からOFF状態へと状態が遷移する。この車両検知センサ20のON状態およびOFF状態の切り替えタイミングから上述したように自動車Vの全長を求めることができる。
When the movement of the automobile V is started by the carry-in / out
ここで、搬出入装置32では搬器主制御部70が車両検知センサ20の検知結果から求めた全長に基づき、自動車Vの載置位置を特定する。そして、この特定した載置位置と先に求めた目標載置位置とを比較する。そして、両者の比較の結果、異なる場合、目標載置位置を車両検知センサ20の検知結果から求めた載置位置に変更し、自動車Vを移動させるように構成されていてもよい。このように構成されている場合、入庫時車両寸法情報61のデータが誤っているときであっても、車両検知センサ20による検知結果から求めた自動車Vの全長に基づき目標載置位置を補正することができる。
Here, loading and unloading
さらに、上記した目標載置位置を補正可能な構成において、車両検知センサ20のチャタリング等により搬送台車31から載置領域7に自動車Vの全体が移動していないにも関わらずON状態からOFF状態への状態遷移を検出してしまう場合がある。この場合、車両検知センサ20による検知結果から求めた自動車Vの全長に基づき目標載置位置を補正すると、誤った位置に自動車Vを載置してしまうこととなる。そこで、搬出入装置32は、所定距離の移動前に車両検知センサ20の検知状態がON状態からOFF状態へと遷移した場合は、目標載置位置の補正を行わないように構成してもよい。なお、この所定距離は、例えば、入庫時車両寸法情報61に含まれる自動車Vの全長とすることができる。
Further, in the configuration in which the target placement position can be corrected, the vehicle V is not moved from the
(実施例4)
また、本実施の形態に係る駐車システム100では、上記したように、寸法演算部71によって求めた車両寸法情報72によって入庫時車両寸法情報61を更新することができる構成であった。ここで、例えば、急な停電が生じ、記憶装置6に格納された入庫時車両寸法情報61の全て、あるいは一部が失われる場合がある。このような場合、電源が復旧したら搬器3では保守員からの指令に基づき各載置領域7に載置されている自動車Vの前まで搬送台車31が移動する。そして、搬出入装置32が載置領域7に載置されている自動車Vに向かって移動し、上記したように寸法演算部71が車両寸法情報72を自動的に求め、この求めた車両寸法情報72によって入庫時車両寸法情報61を更新するように構成されていてもよい。
Example 4
Moreover, in the
このように構成されている場合、入庫時車両寸法情報61が失われた場合であっても、搬出入装置32が各自動車Vに向かって移動し、各自動車Vについての車両寸法情報72を求めることができる。このため、搬出入装置32は、各自動車Vの車両寸法に応じた位置に固定保持部35および可動保持部36を配置させ車輪を保持することができる。さらにまた車輪を保持した自動車Vを車両寸法に応じた所望の載置領域7における位置または搬器3上の位置に載置させることができる。
In the case of such a configuration, even if the
なお、上記では本実施の形態に係る駐車システム100として平面往復式の機械式駐車装置を例に挙げて説明したが駐車システム100はこれに限定されるものではなく、エレベータ式またはエレベータスライド式など各種方式の機械式駐車装置とすることができる。また、駐車システム100をエレベータ式の機械式駐車装置とする場合、例えば、搬器3は本発明の搬送部を、上記した搬送台車31の代わりに垂直方向に移動する昇降装置2の昇降台とすることができる。
In the above description, a planar reciprocating mechanical parking device is described as an example of the
(実施形態2)
本発明者は、特許文献1および特許文献2に開示された搬器の構成についてさらに鋭意検討したところ、自動車の車輪を保持する保持部を適切な位置に配置するためには、複数の検知センサの結果を用いて行わなければならず、前後の車輪位置に各保持部を円滑に配置することができないという問題に気が付いた。
(Embodiment 2)
The present inventor has further studied diligently about the configuration of the carrier disclosed in Patent Document 1 and Patent Document 2, and in order to arrange the holding unit that holds the wheel of the automobile at an appropriate position, a plurality of detection sensors. I had to use the results and noticed that each holding part could not be placed smoothly at the front and rear wheel positions.
そこで、本発明者は、車輪検知センサを備えた保持部の構成を鋭意検討したところ、1つの車輪検知センサから得られた検知結果に基づき、該車輪位置に応じた位置に保持部を適切に配置できることを見出した。特に、自動車に向かって前輪用および後輪用の保持部それぞれが移動するとき、その移動において前方側に位置する保持部に車輪検知センサを備え、この保持部の移動量(移動距離)を計測することで、前後の車輪位置を特定し、該車輪位置に応じた位置に保持部を適切に配置することができることを見出した。 Therefore, the present inventor diligently studied the configuration of the holding unit provided with the wheel detection sensor, and based on the detection result obtained from one wheel detection sensor, the holding unit was appropriately placed at a position corresponding to the wheel position. I found that it can be arranged. In particular, when the front wheel and rear wheel holding parts move toward the vehicle, the holding part located on the front side in the movement is equipped with a wheel detection sensor, and the movement amount (movement distance) of this holding part is measured. By doing so, it was found that the front and rear wheel positions can be specified, and the holding portion can be appropriately arranged at a position corresponding to the wheel position.
具体的には、上記した実施形態1に係る駐車システム100で説明したように、車輪検知センサ(例えば、第1車輪検知センサ43または第2車輪検知センサ44)の検知結果(ON状態またはOFF状態)と、エンコーダー39の計測結果から車輪位置に関する情報を得ることができる。ただし、実施形態1に係る駐車システム100では、第1車輪検知センサ43および第2車輪検知センサ44それぞれは、第1アーム部52および第2アーム部53それぞれにおける一対の棒状部材54間の中点位置に配置されているものとして説明した。なお、第1アーム部における一対の棒状部材54間の中点位置それぞれを結ぶ直線は、固定保持部35の平面形状における中心位置を通るものとする。しかしながら、例えば、図8に示すように、保持部の構造によっては、車輪検知センサを、一対の棒状部材間の中点位置に配置できない場合がある。図8は、比較例に係る保持部の構成の一例を示す図である。
Specifically, as described in the
図8に示す比較例に係る保持部が備える一対の接合部256では、一方の接合部256がアイドルギア257を介してラックギア258に噛合され、他方の接合部256がそのままラックギア258に噛合されている。また、ラックギア258がボールねじ259を介して駆動モーター260と連結されており、リニアガイド261に沿って移動するようになっている。このような構成において、ラックギア258の一方向への移動によって一対の棒状部材254を互いに逆向きに回転させる機構となっている。このように一対の接合部256の間にアイドルギア257などの駆動機構が配置された構成の場合、車輪検知センサ243を接合部256間(一対の棒状部材254間)の中点位置に配置することができない。このため、図8に示すように、車輪検知センサ243は、一対の棒状部材254間の中点位置からずれた位置に配置されることとなる。このような構成の場合、車輪検知センサ243の検知結果に基づき、特定した自動車Vの車輪位置に一対の棒状部材254を適切に配置させるためには、このずれについても考慮する必要がある。
In the pair of
そこで、本発明のさらなる実地形態(実施形態2)は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数の検知センサによる検知結果を用いることなく円滑に保持部を所定の車輪位置に配置させることができる駐車システムを提供することにある。本発明の実施形態2に係る駐車システムについて、具体的に以下に示す。 Accordingly, a further practical form (Embodiment 2) of the present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and the purpose thereof is to smoothly hold the holding unit without using the detection results of a plurality of detection sensors. It is providing the parking system which can be arrange | positioned to a wheel position. The parking system according to Embodiment 2 of the present invention is specifically shown below.
以下本発明の実施形態2に係る駐車システム150について、図面を参照しながら説明する。実施形態2に係る駐車システム150では、第1車輪検知センサ43または第2車輪検知センサ44が接合部56間の中点位置からずれている場合であっても、適切な車輪位置に保持部(固定保持部35および可動保持部36)を配置できる構成について説明する。
Hereinafter, a
(駐車システムの概略構成)
実施形態2に係る駐車システム150では、搬出入装置32は、保持部として固定保持部35および可動保持部36を備え、搬出入装置32の第1フォーク33上で両者の相対的な位置関係が変化するようになっている。また、保持部の移動距離を測定する移動距離測定部として、エンコーダー39および保持部エンコーダー42を備えた構成となっている。また、車輪検知センサとして、固定保持部35に対応して設けられた第1車輪検知センサ43と、可動保持部36に対応して設けられた第2車輪検知センサ44とを備えている。
(Schematic configuration of parking system)
In the
実施形態2に係る駐車システム150は、実施形態1に係る駐車システム100と比較して、固定保持部35における第1車輪検知センサ43の設置位置ならびに可動保持部36における第2車輪検知センサ44の設置位置が異なっている。すなわち、図9に示すように、第1車輪検知センサ43は、一対の棒状部材54間の中点位置(一対の接合部56間の中点位置)から外側(可動保持部36から離れる方向側)に、ずれ量αだけずれた位置に設置されている。同様に第2車輪検知センサ44は、一対の棒状部材54間の中点位置(一対の接合部56間の中点位置)から外側(固定保持部35から離れる方向側)にずれ量βだけずれた位置に設置されている。図9は、本発明の実施形態2に係る駐車システム150が備える搬器3の第1フォーク33部分の構造を示す平面図である。
Compared with the
また、実施形態2に係る駐車システム150は、実施形態1に係る駐車システム100と比較して、図10に示すように搬器主制御部70が不図示のメモリに検知センサ情報73をさらに保持している点で異なる。また、搬送台車31が第1リセット用検知センサ50a、第2リセット用検知センサ50bをさらに備えた点でも異なる。図10は、本発明の実施形態2に係る駐車システム150における保持部位置決定処理に関する要部構成を示すブロック図である。
Further, in the
検知センサ情報73は、移動前の固定保持部35における第1車輪検知センサ43の位置(基準位置Ao)に関する情報ならびに移動前の可動保持部36における第2車輪検知センサ44の位置(基準位置Bo)に関する情報である。具体的には、第1車輪検知センサ43の基準位置Aoに関する情報は、移動前の第1車輪検知センサ43が搬送台車31の平面形状における中心(原点O)から搬出入装置32の移動方向にどのくらい離れているかを示す情報である。一方、第2車輪検知センサ44の基準位置Boに関する情報は、移動前の第2車輪検知センサ44が搬送台車31の原点Oから搬出入装置32の移動方向にどのくらい離れているかを示す情報である。さらに検知センサ情報73は、固定保持部35の一対の棒状部材54間の中点位置O1から第1車輪検知センサ43の基準位置Aoまでのずれ量αに関する情報も含まれている。同様に、検知センサ情報73には、可動保持部36の一対の棒状部材54間の中点位置O2から第2車輪検知センサ44の基準位置Boまでのずれ量βに関する情報も含まれている。
The
第1リセット用検知センサ50aおよび第2リセット用検知センサ50bは、エンコーダー39および保持部エンコーダー42それぞれで計測されている値をゼロにリセットするために用いる検知センサである。これらの検知センサによる検知位置に、固定保持部35および可動保持部36が位置したとき、搬器主制御部70によってエンコーダー39および保持部エンコーダー42それぞれで計測されている値がゼロにリセットされる。
The first
上記した点を除くと実施形態2に係る駐車システム150は、実施形態1に係る駐車システム100と同様の構成となる。このため、実施形態2に係る駐車システム150において実施形態1に係る駐車システム100と同様の部材には同じ番号を付し、その説明は省略する。
Except for the points described above, the
(保持部位置決定処理)
次に、図9に示すように、第1車輪検知センサ43または第2車輪検知センサ44が、一対の棒状部材54間の中点位置からずれた位置に設置されている構成において、保持部を車輪位置に応じた適切な位置に配置する処理(保持部位置決定処理)について説明する。まず、上記した図9、図10に加えて図11を参照して、保持部位置決定処理について説明する。図11は、図9に示す搬器3の第1フォーク33に設けられた固定保持部35の移動の遷移状態を示す模式図である。図11では搬送台車31から載置領域7に載置されている自動車Vへの、固定保持部35の移動について示しており、第1車輪検知センサ43の位置と車輪との位置関係が明確となるように、固定保持部35と、第1車輪検知センサ43と、車輪(前輪TF,後輪TR)とだけを図示している。
(Holder position determination process)
Next, as shown in FIG. 9, in the configuration in which the first
また、保持部位置決定処理に関する寸法演算部71による演算方法は、基本的には、実施形態1の寸法情報取得処理で、搬出入装置32を自動車Vに向かって移動させた際に実施した演算方法と同じである。しかしながら、実施形態1に係る駐車システム100では、便宜上、第1車輪検知センサ43または第2車輪検知センサ44の基準位置を車両検知センサ20による検知位置としたが、実施形態2に係る駐車システム150は、移動前の固定保持部35における第1車輪検知センサ43または第2車輪検知センサ44の位置とする点で異なる。つまり、実施形態2に係る駐車システム150では、車両検知センサ20の検知結果が不要となっており、第1車輪検知センサ43による検知結果または第2車輪検知センサ44の検知結果に基づき車輪位置に応じた保持部位置を決定することができる。
The calculation method by the
ここで、搬出入装置32の移動において固定保持部35が前方側に配置されるように自動車Vに向かって移動する場合について説明する。なお、説明の便宜上、自動車Vは搬出入装置32が配置されている側が車両の前方となるように載置領域7に載置されているものとするが、自動車Vの載置方向はこれに限定されるものではなく、前輪と後輪との位置が逆であってもよい。
Here, a case will be described in which the fixed holding
まず、搬器主制御部70は、上記したように、検知センサ情報73として、移動前の固定保持部35における第1車輪検知センサ43または移動前の可動保持部36における第2車輪検知センサ44の位置(基準位置A0、B0)に関する情報を保持している。この基準位置に関する情報は、例えば、搬送台車31の中心(原点O)を基準にして、搬出入装置32における第1フォーク33および第2フォーク34の延伸方向に対する距離とすることができる。例えば、図9において原点Oから紙面左側方向が正、右側方向を負としたとき、第1車輪検知センサ43の基準位置A0は正の値で表すことができる。一方、第2車輪検知センサ44の基準位置B0は負の値で表すことができる。
First, as described above, the transporter
なお、第2車輪検知センサ44の基準位置B0は、必ずしも原点Oからの距離とする必要はなく、例えば、第1車輪検知センサ43の基準位置A0からの距離としてもよい。また、移動前の第1アーム部52および第2アーム部53の第1フォーク33上の位置関係は、前回、移動させた自動車のホイールベースの寸法に依存している。このため、搬器主制御部70は、検知センサ情報73として、基準位置A0、B0の位置情報を保持することができる。
Note that the reference position B 0 of the second
また、検知センサ情報73には、固定保持部35の一対の棒状部材54間の中点位置O1からの、第1車輪検知センサ43のずれ量αに関する情報も含まれている。同様に、検知センサ情報73には、可動保持部36の一対の棒状部材54間の中点位置O2からの、第2車輪検知センサ44のずれ量βに関する情報も含まれている。このような前提において、実施形態2に係る駐車システム150では、以下のようにして車輪位置に応じた保持部位置を決定する。
Further, the
まず、本発明の第1保持部として例示する固定保持部35に設けられた第1車輪検知センサ43による検知結果に基づく、保持部位置決定処理について説明する。図11に示すように、搬出入装置32が、固定保持部35を可動保持部36よりも移動方向の前方側に配置した状態で搬送台車31から自動車Vに向かって伸びる。そして、固定保持部35に設けられた第1車輪検知センサ43が前輪TFの一方側の端部(車両前方側端部)位置A1に達するとON状態となる。基準位置(第1基準位置)A0からこのON状態に至るときまでの搬出入装置32の移動量、より正確には、搬出入装置32の移動に伴い移動する固定保持部35に設けられた第1車輪検知センサ43の移動量A0A1を、寸法演算部71は、基準位置A0からこのON状態を検知するまでの期間におけるエンコーダー39の計測結果から求めることができる。
First, the holding | maintenance part position determination process based on the detection result by the 1st
さらに、搬出入装置32が搬送台車31から自動車Vの方へ延びて、第1車輪検知センサ43が前輪TFの他方側の端部(車両後方側端部)位置A2を通過するとOFF状態に変化する。このOFF状態に変化する直前までの搬出入装置32の移動量A0A2を、寸法演算部71は基準位置A0からこのOFF状態に変化したタイミングを検知するまでの期間におけるエンコーダー39の計測結果から求めることができる。
Furthermore, loading and unloading
このように、寸法演算部71は、基準位置A0から前輪TFの車両前方側端部位置A1までの移動量A0A1と基準位置A0から前輪TFの車両後方側端部位置A2までの移動量A0A2とを得ることができるため、両者の差分から前輪TFの前後端間隔(A0A2−A0A1)およびその中点((A0A2−A0A1)/2)を求めることができる。
Thus,
さらに、搬出入装置32が搬送台車31から自動車Vの方へ延びて、第1車輪検知センサ43が後輪TRの車両前方側端部A3に達すると、再度、OFF状態からON状態へと検知結果が変化する。このようにON状態へと再度、状態が遷移したときの搬出入装置32の移動量A0A3を、寸法演算部71は基準位置A0からこの再度のON状態を検知するまでの期間におけるエンコーダー39の計測結果から求めることができる。
Moreover, extending from the loading and unloading
また、実施形態2に係る駐車システム150では、前輪TFと後輪TRとは、ほぼ同じ外径を有するものとみなしている。そのため、寸法演算部71は、後輪TRの車両前方側端部A3までの移動量を求めると、この移動量A0A3に先に求めた前輪TFの前後端間隔の中点の値を足し合わせ、基準位置A0から後輪TRの中点までの移動量を求めることもできる(A0A3+(A0A2−A0A1)/2)。
In the
ここで、基準位置A0となる第1車輪検知センサ43が設けられている位置は、固定保持部35の中心位置、すなわち、一対の棒状部材54間の中点位置O1からαだけ正の方向にずれた位置となっている。そこで、一対の棒状部材54間の中点位置O1と、後輪TRの中心位置とを位置合わせするためには、このずれ量αについても考慮する必要がある。寸法演算部71は、固定保持部35を後輪TRに対応する位置に配置するために移動させる移動量を、上記で求めた基準位置A0から後輪TRの中点までの移動量にずれ量αを足し合わせることで求めることができる(A0A3+(A0A2−A0A1)/2+α)。
Here, the position at which the first
一方、寸法演算部71は、可動保持部36を前輪TFに対応する位置に配置するために移動させる移動量を、以下のように求める。すなわち、図9に示すように、搬送台車31の原点Oから、第1車輪検知センサ43が設けられている基準位置A0までの距離を距離OA0とすると、第2車輪検知センサ44が設けられている基準位置B0までの距離を距離OB0とすることができる。ここで、距離OB0の値は、距離OA0の値を正としたとき、負の値となる。このため、第1車輪検知センサ43と第2車輪検知センサ44との間の距離(A0B0)は、図9の場合はOA0−OB0で求めることができる。
On the other hand, the
そこで、基準位置A0から前輪TFの中点までの移動量に距離A0B0を足し、さらに、可動保持部36における一対の棒状部材54間の中点位置O2からの第2車輪検知センサ44のずれ量βを考慮する。すなわち、基準位置A0から前輪TFの中点までの移動量((A0A2+A0A1)/2)に、第1車輪検知センサ43と第2車輪検知センサ44との間の距離(OA1−OB1)を足し合わせた値に、負の値となるずれ量βを足す。つまり図9に示す例では、第2車輪検知センサ44は、固定保持部35の一対の棒状部材54間の中点位置O2から負の方向にずれている。このため、上記では、負の値となるずれ量βを足すことで、可動保持部36における一対の棒状部材54間の中点位置O2を、前輪TFの中点に合わせることができる。
Therefore, the distance A 0 B 0 is added to the movement amount from the reference position A 0 to the midpoint of the front wheel TF, and the second wheel detection from the midpoint position O 2 between the pair of rod-shaped
なお、ここでは、基準位置A0から前輪TFの中点までの移動量を、移動量A0A2と移動量A0A1との平均値として求めているが、移動量A0A2と移動量A0A1との差分を2で除した値に、移動量A0A1を足して求めることもできる。 Here, the movement amount from the reference position A 0 to the middle point of the front wheel TF is obtained as an average value of the movement amount A 0 A 2 and the movement amount A 0 A 1 , but the movement amount A 0 A 2 And the amount of movement A 0 A 1 divided by 2 and the amount of movement A 0 A 1 can be added.
また、図9の例では固定保持部35と可動保持部36との相対的な位置関係は、第1車輪検知センサ43と第2車輪検知センサ44との位置関係に基づき規定しているが固定保持部35の中点位置O1と可動保持部36の中点位置O2との相対的な位置関係で規定する構成であってもよい。このように、固定保持部35と可動保持部36との相対的な位置関係を、互いの中点位置間の距離で規定する場合、寸法演算部71は上記したずれ量βを保持して、該ずれ量βを足し合わせる処理が不要となる。また、実施形態1と同様、搬送台車31に対して載置領域が片側(搬出入装置32の繰り出し時移動方向が一方向)のみの場合は、第2車輪検知センサ44自体が不要である。
In the example of FIG. 9, the relative positional relationship between the fixed holding
また、上記した寸法演算部71による演算では、一対の棒状部材54間の中点位置O1または中点位置O2から第1車輪検知センサ43または第2車輪検知センサ44それぞれは一定の距離だけずれた位置に設けられた構成を想定していた。しかし、一対の棒状部材54間の中点位置O1または中点位置O2に第1車輪検知センサ43または第2車輪検知センサ44が設けられている場合、実施形態1に係る駐車システム100で説明したように上記したずれ量αまたはβを考慮する必要がない。
Further, in the calculation by the
なお、寸法演算部71によって上記した計算により求めた固定保持部35および可動保持部36の移動位置には、固定保持部35および可動保持部36を搬器主制御部70がそれぞれ以下のように制御して移動させる。
It should be noted that at the movement positions of the fixed holding
すなわち、図11に示す例のように固定保持部35を移動方向の前方側に配置して搬出入装置32が自動車Vに向かって移動する場合、まず、搬器主制御部70は、固定保持部35の中点位置O1が後輪TRの中点と一致する位置まで搬出入装置32を移動させるように制御する。次いで、搬器主制御部70は、可動保持部36の中点位置が前輪TFの中点と一致する位置まで、該可動保持部36を固定保持部35に対して相対的に第1フォーク33上で移動させるように制御する。
That is, when the fixed holding
一方、可動保持部36を前方側に配置して搬出入装置32が移動する場合、可動保持部36に設けられた第2車輪検知センサ44の検知結果に基づき寸法演算部71が上記した保持部位置決定処理で実施した演算を行い、自動車Vの各車輪位置を特定することができる。そして、この特定した結果に基づき、搬器主制御部70は可動保持部36および固定保持部35をそれぞれ下記のように移動させるように制御する。なお、説明の便宜上、図6に示すように搬器3に近接する側が車両の後方側となるように自動車Vが載置領域7に載置されているものとする。
On the other hand, when the movable holding
すなわち、搬器主制御部70は、先行する可動保持部36の位置合わせを行う前に、固定保持部35の中点位置O1が後輪TRの中点と一致する位置まで搬出入装置32を移動させるように制御する。そして、搬器主制御部70は、固定保持部35の中点位置O1が後輪TRの中点と一致する位置で、搬出入装置32の移動を停止させる。次いで、搬器主制御部70は、可動保持部36の中点位置が前輪TFの中点と一致する位置まで、該可動保持部36を第1フォーク33上で固定保持部35に対して相対的に移動させるように制御する。
In other words, carriage
例えば、自動車Vのホイールベースの寸法が、第2車輪検知センサ44と固定保持部35における一対の棒状部材54の中点位置O 1との間の距離よりも長い場合、第2車輪検知センサ44が最初の車輪(例えば後輪TR)を検知し、次の車輪(例えば前輪TF)を検知する前に固定保持部35における一対の棒状部材54の中点位置O 1が後輪TRに達することとなる。このことは、エンコーダー39の計測値と、後輪TRの中点までの移動量を比較監視することで検知することができる。この場合は、搬器主制御部70は、固定保持部35における一対の棒状部材54の中点位置O1と後輪TRの中点とを位置合わせするように搬出入装置32の移動を制御する。そして、搬器主制御部70は、固定保持部35の中点位置O1が後輪TRの中点と一致する位置で搬出入装置32の移動を停止させる。次いで、搬器主制御部70は、第2車輪検知センサ44が前輪TFに到達するまで可動保持部36を移動させる。そして、可動保持部36における一対の棒状部材54の中点位置O2が前輪TFの中点と一致するように、可動保持部36を、第1フォーク33上で固定保持部35に対して相対的に移動させて位置合わせする。
For example, when the dimension of the wheel base of the automobile V is longer than the distance between the second
また、自動車Vのホイールベースの寸法が、第2車輪検知センサ44と固定保持部35における一対の棒状部材54の中点位置O 1との間の距離よりも短い場合、第2車輪検知センサ44が後輪TRを検知し、続いて前輪TFの車両後側端部に達したとき、まだ、固定保持部35における一対の棒状部材54の中点位置O 1は後輪TRに達していない。この場合、搬器主制御部70は、固定保持部35における一対の棒状部材54の中点位置O1と後輪TRの中点とが一致する位置まで搬出入装置32を移動させるように制御する。そして、搬器主制御部70は、固定保持部35の中点位置O1が後輪TRの中点と一致する位置で搬出入装置32の移動を停止させる。次いで、搬器主制御部70は、可動保持部36における一対の棒状部材54の中点位置O2が前輪TFの中点と一致する位置まで戻るように、可動保持部36を第1フォーク33上で移動させるように制御する。
Further, when the dimension of the wheel base of the automobile V is shorter than the distance between the second
なお、同型で同寸法の車両のみを載置領域7に載置する構成の場合は、搬出入装置32の移動方向において前方に位置する車輪検知センサの検知結果に基づき、前方に位置する保持部を配置する車輪の位置を特定するだけで、後方に位置する保持部は自動的に車輪位置に応じた位置に配置することができる。このため、このように構成される場合は、可動保持部36が固定保持部35に対して相対的に移動し、車輪位置に応じて位置合わせする必要がない。
In the case of a configuration in which only vehicles of the same type and the same size are mounted on the mounting
(車輪検知センサの設置範囲)
ところで、寸法演算部71による上記した演算により、保持部位置決定処理を実施するにあたり、第1車輪検知センサ43を固定保持部35に設ける好適な位置がある。あるいは、第2車輪検知センサ44を可動保持部36に設ける好適な位置がある。
(Wheel detection sensor installation range)
By the way, there is a suitable position where the first
この好適な位置について、第1車輪検知センサ43を例に挙げて図12を参照して説明する。図12は、実施形態2に係る第1車輪検知センサ43の固定保持部35における設置範囲の一例を示す模式図である。
This preferred position will be described with reference to FIG. 12 by taking the first
図12に示すように、固定保持部35において設けられた第1車輪検知センサ43の床面からの高さ位置をHとする。このとき、第1車輪検知センサ43の設置範囲は、一対の棒状部材54により車輪(例えば後輪TR)が挟持された状態で該車輪を検知できる範囲であることが好適である。さらには、第1車輪検知センサ43の設置範囲は、固定保持部35において、この車輪を検知できる範囲に加えて、この範囲よりも搬出入装置32の進行方向に向かって前側の任意の範囲とすることができる。すなわち、図12に示すように固定保持部35において、一対の棒状部材54によって車輪が挟持された状態で、高さHの第1車輪検知センサ43が最初に検知することができる車輪の端部(例えば、車両前方側端部)位置から、搬出入装置32の移動方向における前方の任意の範囲内に、該第1車輪検知センサ43を設置することが好適である。つまり、固定保持部35において一対の棒状部材54が挟持すべき車輪位置に達する前、もしくは達した際には、車輪を第1車輪検知センサ43により検知できていることが好ましい。
As shown in FIG. 12, the height position of the first
(エンコーダーおよび保持部エンコーダーの計測結果の値のリセット)
実施形態2に係る駐車システム150では、第1車輪検知センサ43または第2車輪検知センサ44の検知結果と、搬出入装置32の移動量を計測するエンコーダー39および可動保持部36の移動量を計測する保持部エンコーダー42それぞれの計測結果とから、保持部位置決定処理を実施していた。ところで、停電など不具合が生じたり、搬器3の第1〜第3チェーン92〜94の張りなおしが行われると、エンコーダー39または保持部エンコーダー42の計測結果の値が欠損したり、不正確となってしまったりする場合がある。このように計測結果の値が欠損したり不正確となってしまったりする場合、エンコーダー39または保持部エンコーダー42で計測している値を一旦、例えばゼロにリセットする必要がある。そこで、実施形態2に係る駐車システム150において搬器3は、以下のようにしてエンコーダー39および保持部エンコーダー42の計測結果の値をリセットする。
(Reset the measurement result values of the encoder and holder encoder)
In the
例えば、第1フォーク33および第2フォーク34が搬送台車31上に重ねられ、搬出入装置32の平面形状が一番小さい寸法形状となったとき、搬器3の平面形状における中心位置である原点Oから例えば1500mm離れた位置に中点位置O1がきたときを固定保持部35の原点位置として定めている。そこで、搬器3には、原点Oから1500mm離れた位置に中点位置O1が来たときにON状態となる第1リセット用検知センサ50aが設けられている。そして、搬出入装置32を移動させて第1リセット用検知センサ50aがON状態となった場所を、固定保持部35の原点位置として、搬器主制御部70はエンコーダー30による計測結果の値をリセットする。
For example, when the
このように搬器3における固定保持部35の原点位置への位置決めがなされ、エンコーダー39の計測結果の値がリセットされると、次に可動保持部36の原点位置への位置決めを行う。具体的には、可動保持部36の原点位置は、固定保持部35との相対的な位置関係から求めるようになっている。そこで、可動保持部36を固定保持部35に向かって移動させ、両者の間隔が所定距離となったか否かを検知する第2リセット用検知センサ50bがさらに設けられる。そして、可動保持部36を移動させて、第2リセット用検知センサ50bが固定保持部35との距離が所定距離となったことを検知した際の可動保持部36の位置を可動保持部36の原点位置とする。そして、可動保持部36がその原点位置に配置されたときに、搬器主制御部70は保持部エンコーダー42による計測結果の値をリセットする。
As described above, when the fixed holding
なお、第1、第2リセット用検知センサ50a、50bについては、本実施形態の場合は第1フォーク端部にリミットスイッチ、光学センサ、近接スイッチなどのセンサを設け、第2フォークの端部に該センサに対応するストライカや感応板を設けて、平面形状が一番小さい寸法形状となったことを検出する構成により実現できる。また、他の移動機構を採る場合でも、搬送台車31の上面または保持部にセンサを設け、他方にストライカや感応板を設けて所定位置にきたことを検出するなど周知の構成を採ることができる。
In the case of the present embodiment, the first and second
あるいは、以下のようにしてエンコーダー39および保持部エンコーダー42による計測結果の値をリセットする構成としてもよい。すなわち、搬器3の搬送台車31上の所定位置に第1リセット用検知センサ50aを設け、搬出入装置32の移動に伴い固定保持部35を搬送台車31上で移動させる。そして、固定保持部35の中点位置O1がこの第1リセット用検知センサ50aによって検知された位置にて、搬器主制御部70はエンコーダー39による計測結果の値をリセットする。次に、第1フォーク33上で可動保持部36を移動させ、可動保持部36の中点位置O2がこの第1リセット用検知センサ50aによって検知された位置にて、搬器主制御部70は保持部エンコーダー42の計測結果の値をリセットする。
Or it is good also as a structure which resets the value of the measurement result by the
さらには、第1リセット用検知センサ50aを、搬送台車31上の所定位置において固定保持部35の中点位置O1を検知するために設け、第2リセット用検知センサ50bを、搬送台車上の別の所定位置において可動保持部36の中点位置O2を検知するために設けた構成としてもよい。このように構成される場合、搬器主制御部70は、固定保持部35の中点位置O1が第1リセット用検知センサ50aによって検知された位置にてエンコーダー39による計測結果の値をリセットする。また、搬器主制御部70は、可動保持部36の中点位置O2が第2リセット用検知センサ50bによって検知された位置にて保持部エンコーダー42による計測結果の値をリセットする。
Further, the first
なお、以上で述べた「中点位置O1の検知」または「中点位置O2の検知」は必ずしも第1、第2リセット用検知センサ50a、50bを構成する上記したセンサを保持部の中点位置に設けることを意味するものではなく、保持部の中点位置が所定位置に来たことを検出できさえすれば、センサやこれに対応するストライカ及び感応板などの取付位置は任意に定めることができる。
The “detection of the midpoint position O 1 ” or “detection of the midpoint position O 2 ” described above does not necessarily include the above-described sensors constituting the first and second
以上のように、実施形態2に係る駐車システム150では、所定位置にて、エンコーダー39および保持部エンコーダー42それぞれの計測結果の値をリセットできるため、計測結果の値が失われたり不正確となったりしても訂正することができる。
As described above, in the
なお、実施形態2に係る駐車システム150において搬出入装置32が備える保持部は、この搬出入装置32の第1フォーク33上に固定されている固定保持部35と、固定保持部35に対して相対的に移動可能な可動保持部36とを備えた構成を例に挙げて説明したが、この構成に限定されない。例えば、搬出入装置32が備える2つの保持部を共に可動保持部36としてもよい。
In the
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び/又は機能の詳細を実質的に変更できる。 From the foregoing description, many modifications and other embodiments of the present invention are obvious to one skilled in the art. Accordingly, the foregoing description should be construed as illustrative only and is provided for the purpose of teaching those skilled in the art the best mode of carrying out the invention. The details of the structure and / or function may be substantially changed without departing from the spirit of the invention.
本発明の駐車システムは、パレットレスな格納スペースにおける所望の載置領域に車両を搬送することができる搬器を備えたシステムにおいて有用である。 The parking system of the present invention is useful in a system including a transporter that can transport a vehicle to a desired placement area in a palletless storage space.
1 出入庫室
2 昇降装置
3 搬器
4 走行レーン
5 格納スペース
6 記憶装置
7 載置領域
10 入庫時寸法演算部
11 側位置センサ
12 車輪位置検知センサ
20 車両検知センサ
31 搬送台車
32 搬出入装置
33 第1フォーク
34 第2フォーク
35 固定保持部
36 可動保持部
37 フォーク駆動部
38 駆動モーター
39 エンコーダー
40 保持部駆動部
41 保持部駆動モーター
42 保持部エンコーダー
43 第1車輪検知センサ
44 第2車輪検知センサ
50 リセット用検知センサ
52 第1アーム部
53 第2アーム部
54 棒状部材
55 アーム部用車輪
56 接合部
61 入庫時車両寸法情報
70 搬器主制御部
71 寸法演算部
72 車両寸法情報
73 検知センサ情報
100 駐車システム
V 自動車
TF 前輪
TR 後輪
O 原点
O1 中点位置
O2 中点位置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Entry / exit room 2
Claims (6)
前記車両の各車輪をそれぞれ保持する保持部、および該保持部によって保持される位置に該車輪が存在するか否か検知する、車輪検知センサを有し、前記搬送部から前記車両の前後方向に移動して、該車両の車体下部に出し入れ可能な搬出入装置と、
前記搬出入装置の移動に伴って移動する保持部の移動距離を測定する移動距離測定部と、
前記搬出入装置の移動時に得られる前記車輪検知センサの検知結果、ならびに前記移動距離測定部の測定結果を取得し、前記車両の車輪位置を特定する情報を含む車両寸法情報を求め、該車両寸法情報に基づき、前記車輪位置に応じた位置に保持部が配置されるように、前記搬出入装置の移動を制御する制御部と、を備え、
前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動する際、前記車輪検知センサが前記搬出入装置の進行方向において手前側に配置された車輪の前後端の両端を検知し、さらに前記搬出入装置の進行方向において奥側に位置する車輪の前後端のうちの手前側の一端を検知した後、制御部は、前記手前側の車輪位置および前記奥側の車輪位置それぞれに応じた位置に前記保持部が配置されるように、前記搬出入装置の移動を制御する駐車システム。 A transport unit for moving the vehicle to a predetermined position;
Holding unit for holding the respective wheels of the vehicle, respectively, and the wheel is detected whether present at a position held by the holding unit has a vehicle wheel sensor, the longitudinal direction of the vehicle from the transport unit And a loading / unloading device that can be loaded into and unloaded from the lower body of the vehicle,
A moving distance measuring unit that measures the moving distance of the holding unit that moves with the movement of the carry-in / out device;
Obtaining the detection result of the wheel detection sensor obtained at the time of movement of the carry-in / out device and the measurement result of the moving distance measuring unit, obtaining vehicle dimension information including information for specifying the wheel position of the vehicle, A control unit that controls movement of the carry-in / out device so that the holding unit is arranged at a position corresponding to the wheel position based on the information ,
When the carry-in / out device moves from the transport unit toward the vehicle, the wheel detection sensor detects both ends of the front and rear ends of the wheels arranged on the near side in the traveling direction of the carry-in / out device, and further After detecting one end on the near side of the front and rear ends of the wheel located on the back side in the traveling direction of the input device, the control unit is set to a position corresponding to each of the wheel position on the near side and the wheel position on the far side. as the holding portion is disposed, the parking system that controls the movement of the loading and unloading device.
前記車両の各車輪をそれぞれ保持する保持部、および該保持部によって保持される位置に該車輪が存在するか否か検知する、車輪検知センサを有し、前記搬送部から前記車両の前後方向に移動して、該車両の車体下部に出し入れ可能な搬出入装置と、
前記搬出入装置の移動に伴って移動する保持部の移動距離を測定する移動距離測定部と、
前記搬出入装置の移動時に得られる前記車輪検知センサの検知結果、ならびに前記移動距離測定部の測定結果を取得し、前記車両の車輪位置を特定する情報を含む車両寸法情報を求め、該車両寸法情報に基づき、前記車輪位置に応じた位置に保持部が配置されるように、前記搬出入装置の移動を制御する制御部と、を備え、
前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動する際、前記車輪検知センサは、前記搬出入装置の進行方向において手前側に配置された車輪の前後端のうち手前側の端部を検知し、その後、前記手前側に配置された車輪の前後端のうち奥側の端部を検知し、さらに前記搬出入装置の進行方向において奥側に位置する車輪の前後端のうちの手前側の端部を検知するように構成されており、
制御部は、前記移動距離測定部によって測定された測定結果と、前記車輪検知センサの検知結果に基づいて前記手前側に配置された車輪の前後端間隔の値を求め、さらにその中点位置の値を求め、この求めた前記手前側に配置された車輪の前後端間隔の値または前後端間隔の中点位置の値と、前記移動距離測定部によって測定された測定結果と前記搬出入装置の進行方向において前記奥側に位置する車輪の前後端のうち手前側の端部を検知した結果に基づき、前記奥側に位置する車輪の前後端のうち奥側の端部の位置の寸法またはその中点位置の寸法を求め、前記手前側に配置された車輪位置および前記奥側に配置された車輪位置それぞれに応じた位置に前記保持部が配置されるように、前記搬出入装置の移動を制御する駐車システム。 A transport unit for moving the vehicle to a predetermined position;
A holding unit that holds each wheel of the vehicle, and a wheel detection sensor that detects whether or not the wheel exists at a position held by the holding unit, from the transport unit to the front-rear direction of the vehicle A loading / unloading device that moves and can be taken in and out of the lower part of the vehicle body;
A moving distance measuring unit that measures the moving distance of the holding unit that moves with the movement of the carry-in / out device;
Obtaining the detection result of the wheel detection sensor obtained at the time of movement of the carry-in / out device and the measurement result of the moving distance measuring unit, obtaining vehicle dimension information including information for specifying the wheel position of the vehicle, A control unit that controls movement of the carry-in / out device so that the holding unit is arranged at a position corresponding to the wheel position based on the information,
When the carry-in / out device moves from the transport unit toward the vehicle, the wheel detection sensor detects an end on the near side of the front and rear ends of the wheels arranged on the near side in the traveling direction of the carry-in / out device. And then detecting the end of the rear side of the front and rear ends of the wheel arranged on the front side, and further on the front side of the front and rear ends of the wheel located on the back side in the traveling direction of the carry-in / out device Is configured to detect the end of the
The control unit obtains the value of the front and rear end interval of the wheel arranged on the near side based on the measurement result measured by the moving distance measurement unit and the detection result of the wheel detection sensor, and further determines the midpoint position thereof. A value of the front-rear end interval of the wheel arranged on the front side or a value of a midpoint position of the front-rear end interval, a measurement result measured by the moving distance measuring unit, and the carry-in / out device Based on the result of detecting the front end of the front and rear ends of the wheel positioned on the back side in the traveling direction, the dimension of the position of the back end of the front and rear ends of the wheel positioned on the back side or its The size of the midpoint position is obtained, and the carry-in / out device is moved so that the holding portion is arranged at a position corresponding to each of the wheel position arranged on the front side and the wheel position arranged on the back side. Parking system to control.
前記第1保持部および前記第2保持部それぞれが、前記車輪検知センサを有する請求項1または2に記載の駐車システム。 The holding portion includes a first holding portion that holds both wheels on one side of the front wheels and rear wheels of the vehicle, and a second holding portion that holds both wheels on the other side,
The parking system according to claim 1 or 2 , wherein each of the first holding unit and the second holding unit includes the wheel detection sensor .
前記制御部は、
前記第1保持部の中点位置と前記車輪検知センサが設けられている位置との差を示す、ずれ量に関する情報を保持し、該ずれ量に関する情報を参照して、各車輪の中点位置に前記第1保持部および前記第2保持部それぞれの中点位置がくるように搬出入装置の移動ならびに該第1保持部および該第2保持部の相対的な位置関係を制御する請求項3に記載の駐車システム。 At least one of the first holding part and the second holding part is movable so that the relative positional relationship changes,
The controller is
The information on the amount of deviation indicating the difference between the midpoint position of the first holding unit and the position where the wheel detection sensor is provided is retained, and the midpoint position of each wheel is referred to by referring to the information on the amount of deviation. claim to control the relative positional relationship of the first holding portion and the moving and the first holding portion of the second holding portions each midpoint comes as loading and unloading device and said second holding portion 3 Parking system as described in.
制御部は、前記リセット用検知センサにより保持部の存在が検知された場合、前記移動距離測定部により測定された移動距離の値をリセットする請求項1から5のいずれか1項に記載の駐車システム。 A reset detection sensor that detects whether or not the holding unit is present at a reset position that is a predetermined position for resetting a value of the movement distance measured by the movement distance measurement unit;
The control unit according to any one of claims 1 to 5 , wherein the control unit resets the value of the movement distance measured by the movement distance measurement unit when the presence of the holding unit is detected by the reset detection sensor. system.
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