FI127026B - Aluksen pitkänomaisen kappaleen kulman havaitseminen LIDARilla - Google Patents

Aluksen pitkänomaisen kappaleen kulman havaitseminen LIDARilla Download PDF

Info

Publication number
FI127026B
FI127026B FI20165844A FI20165844A FI127026B FI 127026 B FI127026 B FI 127026B FI 20165844 A FI20165844 A FI 20165844A FI 20165844 A FI20165844 A FI 20165844A FI 127026 B FI127026 B FI 127026B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
vessel
angle
lidar
rope
elongated body
Prior art date
Application number
FI20165844A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI20165844A (fi
Inventor
Oskar Levander
Original Assignee
Rolls-Royce Oy Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Rolls-Royce Oy Ab filed Critical Rolls-Royce Oy Ab
Priority to FI20165844A priority Critical patent/FI127026B/fi
Application granted granted Critical
Publication of FI127026B publication Critical patent/FI127026B/fi
Publication of FI20165844A publication Critical patent/FI20165844A/fi
Priority to PCT/FI2017/050770 priority patent/WO2018087429A1/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B21/00—Tying-up; Shifting, towing, or pushing equipment; Anchoring
    • B63B21/56—Towing or pushing equipment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B35/00—Vessels or similar floating structures specially adapted for specific purposes and not otherwise provided for
    • B63B35/66—Tugs
    • B63B35/68—Tugs for towing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B49/00—Arrangements of nautical instruments or navigational aids
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Claims (14)

1. Laite (30), joka käsittää: LIDARin (11); prosessorin (36); muistin (37), joka käsittää joukon ohjeita (38,40), jotka prosessorilla suoritettaessa saavat laitteen: vastaanottamaan LIDARista anturisignaaleja (14'), jotka ilmaisevat pitkänomaisen kappaleen (15), joka ulottuu laitteen käsittävästä aluksesta (10); tunnettu siitä, että määritetään pitkänomaisen kappaleen ilmaisevien anturisignaalien perusteella linja; vastaanotetaan dataa, joka ilmaisee referens-silinjan (16) suhteessa alukseen; määritetään pitkänomaisen kappaleen ilmaisevan linjan ja referenssilinjan välinen kulma (12',12''), jossa kulma edustaa pitkänomaisen kappaleen kulmaa suhteessa alukseen; ja lähetetään kulma aluksen ohjausjärjestelmään, jossa ohjausjärjestelmä on konfiguroitu toteuttamaan toiminnon, joka ohjaa alusta kulman perusteella.
2. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen laite, jossa referenssilinja käsittää aluksen suunnan.
3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laite, jossa kulma käsittää horisontaalisen kulman (12') x- ja y-tasossa.
4. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen laite, jossa referenssilinja käsittää aluksen vedenpinnan .
5. Patenttivaatimuksen 4 mukainen laite, jossa kulma käsittää vertikaalisen kulman (12'') z-tasossa.
6. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen laite, jossa pitkänomainen kappale, joka ulottuu aluksesta, käsittää hinausköyden, ankkuriköyden tai putkijohdon .
7. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen laite, jossa pitkänomainen kappale, joka ulottuu aluksesta, käsittää hinausköyden ja alus käsittää hinaajan, jossa hinausköysi on sovitettu hinaajan ja hinaajan avustaman laivan väliin.
8. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen laite, jossa joukko ohjeita, prosessorilla suoritettaessa, saa edelleen laitteen: vastaanottamaan pitkänomaiseen kappaleeseen liittyvän voiman ilmaisevaa dataa; ja yhdistämään voiman ilmaisevan datan kulman kanssa.
9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen laite, jossa joukko ohjeita, prosessorilla suoritettaessa, saa edelleen laitteen: vertaamaan yhdistettyä dataa referenssiar- voon; ja lähettämään hälytyssignaalin, kun yhdistetty data ylittää referenssiarvon.
10. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen laite, jossa hinaajaan kuuluu edelleen vinssi (17), joka on sovitettu hinausköyden säilyttämiseksi, ja jossa aluksen ohjausjärjestelmä on konfiguroitu vapauttamaan vinssin ohjaten hinausköyttä hälytyssignaalin perusteella .
11. Alus, joka käsittää jonkin edellisistä patenttivaatimuksista mukaisen laitteen.
12. Patenttivaatimuksen 11 mukainen alus, jossa alus käsittää laivan.
13. Menetelmä, joka käsittää: vastaanotetaan LIDARista (11) anturisignaale-ja (14')/ jotka ilmaisevat pitkänomaisen kappaleen (15), joka ulottuu laitteen käsittävästä aluksesta (10) ; määritetään pitkänomaisen kappaleen ilmaisevien anturisignaalien perusteella linja; vastaanotetaan dataa, joka ilmaisee referens-silinjan (16) suhteessa alukseen; määritetään pitkänomaisen kappaleen ilmaisevan linjan ja referenssilinjan välinen kulma (12',12''), jossa kulma edustaa pitkänomaisen kappaleen kulmaa suhteessa alukseen; ja lähetetään kulma aluksen ohjausjärjestelmään, jossa ohjausjärjestelmä on konfiguroitu toteuttamaan toiminnon, joka ohjaa alusta kulman perusteella.
14. Tietokoneohjelma, joka käsittää joukon ohjeita, jotka on konfiguroitu saamaan tietokoneen toteuttamaan patenttivaatimuksen 13 mukaiset vaiheet, kun ne suoritetaan .
FI20165844A 2016-11-09 2016-11-09 Aluksen pitkänomaisen kappaleen kulman havaitseminen LIDARilla FI127026B (fi)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20165844A FI127026B (fi) 2016-11-09 2016-11-09 Aluksen pitkänomaisen kappaleen kulman havaitseminen LIDARilla
PCT/FI2017/050770 WO2018087429A1 (en) 2016-11-09 2017-11-08 Angle detection of elongated object of vessel by lidar

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20165844A FI127026B (fi) 2016-11-09 2016-11-09 Aluksen pitkänomaisen kappaleen kulman havaitseminen LIDARilla

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FI127026B true FI127026B (fi) 2017-09-29
FI20165844A FI20165844A (fi) 2017-09-29

Family

ID=59925874

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20165844A FI127026B (fi) 2016-11-09 2016-11-09 Aluksen pitkänomaisen kappaleen kulman havaitseminen LIDARilla

Country Status (2)

Country Link
FI (1) FI127026B (fi)
WO (1) WO2018087429A1 (fi)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO343539B1 (no) * 2017-11-15 2019-04-01 Daafjorden Slipp As Utløsersystem for supply - eller slepebåt

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4025193A (en) * 1974-02-11 1977-05-24 The Boeing Company Apparatus suitable for use in orienting aircraft in-flight for refueling or other purposes
US4158885A (en) * 1977-11-09 1979-06-19 The Boeing Company Guidance-light display apparatus and method for in-flight link-up of two aircraft
US7336349B1 (en) * 2006-11-09 2008-02-26 The Boeing Company Systems and methods for determining a configuration of a barge complex
US7904222B2 (en) * 2007-06-27 2011-03-08 GM Global Technology Operations LLC Trailer articulation angle estimation
US9933521B2 (en) * 2014-04-14 2018-04-03 The Boeing Company Aerial positioning systems and methods

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO343539B1 (no) * 2017-11-15 2019-04-01 Daafjorden Slipp As Utløsersystem for supply - eller slepebåt
NO20171812A1 (no) * 2017-11-15 2019-04-01 Daafjorden Slipp As Utløsersystem for supply - eller slepebåt
US11267534B2 (en) 2017-11-15 2022-03-08 Bifrost Tug As Automatic release system on a supply or tug vessel

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018087429A1 (en) 2018-05-17
FI20165844A (fi) 2017-09-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Zhang et al. Subsea pipeline leak inspection by autonomous underwater vehicle
US20190155310A1 (en) Route setting method for underwater vehicle, underwater vehicle optimum control method using same, and underwater vehicle
US20140229034A2 (en) Sensor location method and system
KR101693981B1 (ko) 선박의 충돌 회피 방법 및 장치
EP3015940B1 (en) Position-locking for a watercraft using an auxiliary water vessel
JP2020019372A (ja) 船舶の着岸支援装置
US20230032340A1 (en) Techniques for monitoring windlass rotation
CN107945580B (zh) 海上拖带系统ais虚拟警戒标标示系统及方法
FI127026B (fi) Aluksen pitkänomaisen kappaleen kulman havaitseminen LIDARilla
US11841415B2 (en) Apparatus, method and system for determining speeding of vessel based on artificial intelligence
JP2023181079A (ja) 水上移動体衝突警報装置及び衝突警報信号の出力方法
KR101595695B1 (ko) 초음파 수중센서를 이용한 고래 탐지 시스템장치
CN112799067A (zh) 装船机溜筒防撞预警方法、装置、系统和预警设备
KR20170080417A (ko) 항해용 레이더를 이용한 파고 측정 시스템 및 측정 방법
KR102501450B1 (ko) 거리 측정 방법 및 이를 이용하는 거리 측정 장치
JP5142632B2 (ja) 磁気信号検出方法、磁気信号検出プログラム、磁気信号検出装置
JPS6130000A (ja) 船舶の自動衝突予防装置
JP7243319B2 (ja) 消失予防装置及び消失予防方法
EP4349765A1 (en) Apparatus for determining a length of rode traversing a gypsy of a windlass
KR102670260B1 (ko) 거리 측정 방법 및 이를 이용하는 거리 측정 장치
KR20140007614A (ko) 물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 방법 및 그 장치
WO2023175715A1 (ja) 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
CN107340774A (zh) 一种基于船上人员落水的应急操纵辅助系统
WO2023175714A1 (ja) 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
JP2022137864A (ja) 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 127026

Country of ref document: FI

Kind code of ref document: B

PC Transfer of assignment of patent

Owner name: KONGSBERG MARITIME FINLAND OY