KR20140007614A - 물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 방법 및 그 장치 - Google Patents

물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 방법 및 그 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 물체들의 크기와 자세(속도, 방향)에 따라 충돌을 회피하는데 필요한 최소한의 요구된 거리를 산출하는데 적합한 물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 기법에 관한 것으로, 이를 위하여 본 발명은, 기준 물체와 대상 물체 각각의 크기와 속도를 설정한 후 기준 물체와 대상 물체 간의 조우 형태를 결정하고, 이 결정된 조우 형태에 따른 방향 연장선의 교점과 이루는 각을 이용하여 교점과 기준 물체 및 대상 물체 간의 거리 값을 각각 산출하며, 산출된 각 거리 값에 의거하여 충돌방지 최소요구 영역을 결정함으로써, 충돌 위험 정도의 정확성을 높일 수 있음, 또한 충돌방지 최소요구 영역을 적용하여 물체 간의 충돌 위험도를 고정밀하게 계산 및 제공할 수 있는 것이다.

Description

물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 방법 및 그 장치{METHOD AND APPARATUS FOR ESTABLISHING MINIMUM REQUIRED REGION FOR COLLISION PREVENTION OF OBJECT}
본 발명은 물체들 간의 충돌방지를 위해 최소요구 영역을 설정하는 기법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 물체들의 크기와 자세(속도, 방향)에 따라 충돌을 회피하는데 필요한 최소한의 요구된 거리를 산출하는데 적합한 물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
최근 들어, 항공, 해양, 교통 등과 같은 다양한 분야에서 물체들 간의 충돌과 관련된 연구와 기술이 점차 늘어나고 있는 추세이다. 예컨대, 항공기의 착륙시에 지표면과의 충돌, 다른 항공기와의 충돌과 관련된 항공 분야, 선박과 선박 간, 선박과 해양 구조물간의 충돌과 관련된 해양 분야, 그리고 차량과 차량 간, 차량과 지상 구조물간의 충돌과 관련된 교통 분야 등의 충돌방지 시스템들이 있는데, 이러한 다양한 분야에서의 물체들 간 충돌은 대형 인명 피해, 기름 유출 등으로 인한 환경오염 등 여러 가지 피해를 유발시키고 있다.
그러나, 이러한 충돌 위험과 관련된 연구 및 기술에서는 충돌 위험 정도를 산출하는데 정확도가 부족하여 관련 충돌방지 시스템에 대한 사용자 신뢰도가 낮아 관련 시스템을 사용하지 않는 경우가 다반사이며, 관련 시스템이 동작하더라도 정확도 부족의 문제로 인한 사고는 여전히 인명피해와 환경오염에 크게 노출되어 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여, 충돌 예측 정확도를 보완한 연구와 기술들이 진행되고는 있으나, 현재로서는 효과적인 알고리즘을 제시하지 못하고 있는 실정이다.
또한, 레이더나 다른 시스템을 이용하여 물체들 간의 충돌 위험 정도를 산출 할 경우 물체의 크기 정보를 고려하지 않고 산출하거나 혹은 단순한 영역을 적용하기 때문에 충돌 위험도 산출의 정확성이 떨어지게 되는 문제가 있다.
대한민국 공개특허 제2010-0099489호(공개일 : 2010. 09. 13.) 대한민국 공개특허 제2010-0064287호(공개일 : 2010. 06. 14.)
본 발명은, 상술한 바와 같은 충돌 방지를 위해 위험도의 정확성 문제점을 해소하기 위한 것으로, 물체들의 크기와 물체간의 자세에 의거하여 충돌방지(또는 충돌회피) 최소요구 영역을 설정함으로써, 충돌 위험 정도의 정확성을 높일 수 있는 새로운 기법을 제공한다.
본 발명은, 일 관점에 따라, 기준 물체와 대상 물체 각각의 크기와 속도를 설정하는 단계와, 상기 기준 물체와 대상 물체 간의 조우 형태를 결정하는 단계와, 결정된 조우 형태에 따른 방향 연장선의 교점과 이루는 각을 이용하여 상기 교점과 기준 물체 및 대상 물체 간의 거리 값을 각각 산출하는 단계와, 상기 기준 물체 및 대상 물체의 크기와 상기 산출된 각 거리 값에 의거하여 충돌방지 최소요구 영역을 산출하는 과정을 포함하는 물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 방법을 제공한다.
또한, 본 발명은, 산출된 충돌방지 최소요구 영역을 거리와 방향성 정보를 갖는 벡터 형태, 좌표 값을 갖는 그래프 형태, 거리 정보 값 중 어느 한 형태로 가공하여 기준 물체의 운영자에게 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명은, 다른 관점에 따라, 기준 물체와 대상 물체 각각의 크기와 속도를 설정하는 정보 수집 블록과, 상기 기준 물체와 대상 물체의 크기 및 방향에 따라 이루는 각에 의해 서로 만나는 형태에 의거하여 조우 형태를 결정하는 조우 형태 결정 블록과, 결정된 조우 형태에 따른 방향 연장선의 교점과 이루는 각을 이용하여 상기 교점과 기준 물체 및 대상 물체 간의 거리 값을 각각 산출하는 거리 산출 블록과, 상기 산출된 각 거리 값에 의거하여 충돌방지 최소요구 영역을 산출하는 최소요구 영역 산출 블록을 포함하는 물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 장치를 제공한다.
또한, 본 발명은, 산출된 충돌방지 최소요구 영역을 거리와 방향성 정보를 갖는 벡터 형태, 좌표 값을 갖는 그래프 형태, 거리 정보 값 중 어느 한 형태로 가공하여 기준 물체의 운영자에게 제공하는 정보 가공 블록을 더 포함할 수 있다.
본 발명은, 기준 물체와 대상 물체 각각의 크기와 속도를 설정한 후 기준 물체와 대상 물체 간의 조우 형태를 결정하고, 이 결정된 조우 형태에 따른 방향 연장선의 교점과 이루는 각을 이용하여 교점과 기준 물체 및 대상 물체 간의 거리 값을 각각 산출하며, 산출된 각 거리 값에 의거하여 충돌방지 최소요구 영역을 결정함으로써, 충돌 위험 정도의 정확성을 높일 수 있으며, 물체 간의 충돌 위험도를 고정밀하게 계산 및 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 장치의 블록구성도,
도 2는 본 발명의 실시 예에 따라 물체 간의 충돌방지를 위한 최소요구 영역을 설정하는 주요 과정들을 도시한 순서도,
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따라 물체들이 조우하는 각이 0도일 경우 충돌 판단 기준을 보여주는 예시도,
도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따라 도 3에서
Figure pat00001
일 경우 물체들이 조우하는 경우 최소요구 영역을 보여주는 예시도,
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따라 물체들이 조우하는 각이 90도일 경우 최소요구 영역을 보여주는 예시도,
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따라 물체들이 조우하는 각이 180도일 경우 충돌 판단 기준을 보여주는 예시도,
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따라 도 6에서
Figure pat00002
일 경우 물체들이 조우하는 경우 최소요구 영역을 보여주는 예시도,
도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따라 물체들이 조우하는 각이 예각이며 기준물체가 대상물체의 후미에서 조우하며 조우지점이 물체 외부에 있는 경우 최소요구 영역을 보여주는 예시도,
도 9는 본 발명의 다른 실시 예에 따라 물체들이 조우하는 각이 예각이며 기준물체가 대상물체의 후미에서 조우하며 조우지점이 물체 내부의 대상물체 중심점 이전에 있는 경우 최소요구 영역을 보여주는 예시도,
도 10은 본 발명의 다른 실시 예에 따라 물체들이 조우하는 각이 예각이며 기준물체가 대상물체의 후미에서 조우하며 조우지점이 물체 내부의 대상물체 중심점 이후에 있는 경우 최소요구 영역을 보여주는 예시도,
도 11은 본 발명의 다른 실시 예에 따라 물체들이 조우하는 각이 예각이며 기준물체가 대상물체의 측면에서 조우하며 조우지점이 대상물체 중심점 이전에 있는 경우 최소요구 영역을 보여주는 예시도,
도 12는 본 발명의 다른 실시 예에 따라 물체들이 조우하는 각이 예각이며 기준물체가 대상물체의 측면에서 조우하며 조우지점이 대상물체 중심점 이후에 있는 경우 최소요구 영역을 보여주는 예시도.
본 발명의 기술요지는, 기준 물체와 대상 물체 각각의 크기와 속도를 설정한 후 기준 물체와 대상 물체 간의 조우 형태를 결정하고, 이 결정된 조우 형태에 따른 방향 연장선의 교점과 이루는 각을 이용하여 교점과 기준 물체 및 대상 물체 간의 거리 값을 각각 산출하며, 산출된 각 거리 값에 의거하여 충돌방지 최소요구 영역을 결정한다는 것으로, 본 발명은 이러한 기술적 수단을 통해 목적으로 하는 바를 실현함으로써 종래 방식에서의 문제점을 효과적으로 개선할 수 있다.
여기에서, 기준 물체는, 예컨대 이동체로서 정의될 수 있는 선박, 항공기, 차량, 위성, 미사일 등이 될 수 있으며, 대상 물체는, 예컨대 이동체 로서 정의될 수 있는 선박, 항공기, 차량, 위성, 미사일 등이 될 수 있을 뿐만 아니라 고정체(또는 고정 구조물)로서 정의될 수 있는 지표면, 해양 구조물, 암초, 지상 구조물, 공중 구조물, 우주 구조물 등이 될 수 있다.
따라서, 본 발명은 선박 충돌, 항공기 충돌, 항공기 이착륙, 차량 충돌, 위성 충돌, 위성 도킹, 미사일 요격 등의 분야에 광범위하게 적용될 수 있다.
아울러, 아래의 본 발명을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성 등에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들인 것으로, 이는 사용자, 운용자 등의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있음은 물론이다. 그러므로, 그 정의는 본 명세서의 전반에 걸쳐 기술되는 기술사상을 토대로 이루어져야 할 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 장치의 블록구성도로서, 정보 수집 블록(102), 조우 형태 결정 블록(104), 거리 산출 블록(106), 최소요구 영역 산출 블록(108) 및 정보 가공 블록(110) 등을 포함할 수 있다.
도 1을 참조하면, 정보 수집 블록(102)은 기준 물체에 대해 기 설정된 모니터링 영역(예컨대, 물체 간 충돌 가능성을 모니터링하기 위해 설정된 영역) 내에 대상 물체가 진입할 때 기준 물체와 대상 물체 각각의 크기와 속도를 수집 장치(도시 생략)로부터 수집하여 설정하는 등의 기능을 제공할 수 있다. 이때, 수집 장치는, 예컨대 레이더, 소나, 물체 자동 식별장치 중 어느 하나가 될 수 있으며, 기준 물체에 탑재되거나 혹은 지상의 레이더 센터 또는 관제소 등에 위치할 수 있다.
여기에서, 기준 물체는, 선박, 항공기, 차량, 위성, 미사일 등이 될 수 있으며, 대상 물체는, 예컨대 선박, 항공기, 차량, 위성, 미사일, 지표면, 해양 구조물, 암초, 지상 구조물, 공중 구조물, 우주 구조물 등이 될 수 있다.
다음에, 조우 형태 결정 블록(104)은 기준 물체와 대상 물체의 크기 및 방향에 따라 이루는 각에 의해 서로 만나는 형태에 의거하여 조우 형태를 결정하는 등의 기능을 제공할 수 있는데, 일 예로서 도 3 내지 도 12에 도시된 바와 같은 형태로 결정될 수 있다.
즉, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따라 물체들이 조우하는 각이 0도일 경우 충돌 판단 기준을 보여주는 예시도이고, 도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따라 도 3에서
Figure pat00003
일 경우 물체들이 조우하는 경우 최소요구 영역을 보여주는 예시도이며, 도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따라 물체들이 조우하는 각이 90도일 경우 최소요구 영역을 보여주는 예시도이고, 도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따라 물체들이 조우하는 각이 180도일 경우 충돌 판단 기준을 보여주는 예시도이며, 도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따라 도 6에서
Figure pat00004
일 경우 물체들이 조우하는 경우 최소요구 영역을 보여주는 예시도이고, 도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따라 물체들이 조우하는 각이 예각이며 기준물체가 대상물체의 후미에서 조우하며 조우지점이 물체 외부에 있는 경우 최소요구 영역을 보여주는 예시도이며, 도 9는 본 발명의 다른 실시 예에 따라 물체들이 조우하는 각이 예각이며 기준물체가 대상물체의 후미에서 조우하며 조우지점이 물체 내부의 대상물체 중심점 이전에 있는 경우 최소요구 영역을 보여주는 예시도이고, 도 10은 본 발명의 다른 실시 예에 따라 물체들이 조우하는 각이 예각이며 기준물체가 대상물체의 후미에서 조우하며 조우지점이 물체 내부의 대상물체 중심점 이후에 있는 경우 최소요구 영역을 보여주는 예시도이며, 도 11은 본 발명의 다른 실시 예에 따라 물체들이 조우하는 각이 예각이며 기준물체가 대상물체의 측면에서 조우하며 조우지점이 대상물체 중심점 이전에 있는 경우 최소요구 영역을 보여주는 예시도이고, 도 12는 본 발명의 다른 실시 예에 따라 물체들이 조우하는 각이 예각이며 기준물체가 대상물체의 측면에서 조우하며 조우지점이 대상물체 중심점 이후에 있는 경우 최소요구 영역을 보여주는 예시도이다.
또한, 거리 산출 블록(106)은 조우 형태 결정 블록(104)을 통해 결정된 조우 형태에 따른 방향 연장선의 교점과 이루는 각을 이용하여 교점과 기준 물체 및 대상 물체 간의 거리 값을 각각 산출하는 등의 기능을 제공할 수 있다.
그리고, 최소요구 영역 산출 블록(108)은 거리 산출 블록(106)을 통해 산출된 각 거리 값에 의거하여 충돌방지 최소요구 영역을 산출, 일 예로서 도 3 내지 도 12에 도시된 바와 같은 조우 형태를 갖는다고 가정할 때 충돌방지 최소요구 영역(MRRCP)은 아래의 수학식과 같이 산출될 수 있다.
예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이, 조우하는 각이 0도일 때, d는 아래의 수학식 1과 같고, 도 4에 도시된 바와 같이, 물체들이 조우하는 각
Figure pat00005
일 때 최소요구 영역은 아래의 수학식 2와 정의되며, 도 5에 도시된 바와 같이, 물체들이 조우하는 각이 90도일 때 최소요구 영역은 아래의 수학식 3과 같이 정의될 수 있다.
[수학식 1]
Figure pat00006
[수학식 2]
Figure pat00007
[수학식 3]
Figure pat00008
다시, 도 6에 도시된 바와 같이 물체들이 조우하는 각이 180도일 때, d는 아래의 수학식 4와 같고, 물체들이 도 7 내지 도 12에서와 같이 각각 조우할 때, 각각의 최소요구 영역은 아래의 수학식 5 내지 10과 같이 정의될 수 있다.
[수학식 4]
Figure pat00009
[수학식 5]
Figure pat00010
[수학식 6]
Figure pat00011
[수학식 7]
Figure pat00012
[수학식 8]
Figure pat00013
[수학식 9]
Figure pat00014
[수학식 10]
Figure pat00015
즉, 수학식 5는 도 7에, 수학식 6은 도 8에, 수학식 7은 도 9에, 수학식 8은 도 10에, 수학식 9는 도 11에, 수학식 10은 도 12에 각각 대응한다.
상기한 수학식에서 Lr 및 Sr는 기준 물체의 크기를, Lt 및 St는 대상 물체의 크기를, dt 및 dr는 기준 물체와 대상 물체의 방향에 따른 연장선의 교점과 이루는 각을 이용하여 물체와 이루는 거리를 각각 나타내며, 최소요구 영역 산출 블록(108)에서는 이러한 정보들을 이용하여 물체간의 충돌을 피하기 위한 충돌방지 최소요구 영역 값을 산출한다.
다음에, 정보 가공 블록(110)은 최소요구 영역 산출 블록(108)을 통해 산출된 충돌방지 최소요구 영역을 거리와 방향성 정보를 갖는 벡터 형태, 좌표 값을 갖는 그래프 형태, 일반적인 거리 정보 값 중 어느 한 형태로 가공하여 기준 물체의 운영자(예컨대, 선박 운행자, 비행사, 차량 운전자 등)에게 제공, 즉 도시 생략된 표시 패널에 표출(디스플레이 등)하는 등의 기능을 제공할 수 있다. 여기에서, 충돌방지 최소요구 영역 값은 사용자의 요구에 따라 여러 가지 형태로 가공되어 제공될 수 있다.
마지막으로, 충돌 위험도 계산 블록(112)은 최소요구 영역 산출 블록(108)을 통해 산출된 충돌방지 최소요구를 적용하여 기준 물체와 대상 물체 간의 충돌 위험도를 계산하며, 이와 같이 산출되는 충돌 위험도를 도시 생략된 표시 패널로 표출(디스플레이 등)하는 등의 기능을 제공할 수 있다.
그리고, 충돌 위험도에는 충돌 발생 확률 정보와 충돌 가능 레벨 정보(예컨대, 위험, 경보, 조심, 없음 등) 등이 포함될 수 있다.
다음에, 상술한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명의 최소요구 영역 설정 장치를 이용하여 물체간의 충돌방지를 위한 최소요구 영역을 설정하는 일련의 과정들에 대하여 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따라 물체 간의 충돌방지를 위한 최소요구 영역을 설정하는 주요 과정들을 도시한 순서도이다.
도 2를 참조하면, 정보 수집 블록(102)에서는 수집 장치(도시 생략)로부터 수집되는 정보를 분석하며(단계 202), 그 분석 결과에 의거하여 대상 물체가 기 설정된 모니터링 영역에 진입하는 지의 여부를 모니터링한다(단계 204).
여기에서, 대상 물체는, 예컨대 선박, 항공기, 차량, 위성, 미사일, 지표면, 해양 구조물, 암초, 지상 구조물, 공중 구조물, 우주 구조물 등이 될 수 있는데, 대상 물체가 무엇인지에 따라 기준 물체에서 모니터링하는 모니터링 영역을 적응적으로 설정할 수 있다.
상기 단계(204)에서의 체크 결과, 대상 물체가 기 설정된 모니터링 영역에 진입할 것으로 판단되면, 정보 수집 블록(102)에서는 기준 물체와 대상 물체 각각의 크기와 속도를 설정한다(단계 206). 여기에서, 수집 장치로서는, 예컨대 레이더, 소나, 물체 자동 식별장치 중 어느 하나를 이용할 수 있다.
다음에, 조우 형태 결정 블록(104)에서는 기준 물체와 대상 물체의 크기 및 방향에 따라 이루는 각에 의해 서로 만나는 형태에 의거하여 조우 형태를 결정, 일 예로서 도 3 내지 도 12에 도시된 바와 같은 조우 형태를 결정한다(단계 208).
이후, 거리 산출 블록(106)에서는 결정된 조우 형태에 따른 방향 연장선의 교점과 이루는 각을 이용하여 교점과 기준 물체 및 대상 물체 간의 거리 값을 각각 산출하여 최소요구 영역 산출 블록(108)으로 전달한다(단계 210).
이에 응답하여, 최소요구 영역 산출 블록(108)에서는 산출된 각 거리 값에 의거하여 충돌방지 최소요구 영역을 산출, 일 예로서 도 3에 도시된 바와 같은 조우 형태를 갖는다고 가정할 때, 전술한 수학식에서와 같이, 충돌방지 최소요구 영역을 산출하며(단계 212), 여기에서 산출되는 충돌방지 최소요구 영역 값은 정보 가공 블록(110)과 충돌 위험도 계산 블록(112)으로 각각 전달된다.
다음에, 정보 가공 블록(110)에서는 산출된 충돌방지 최소요구 영역을 거리와 방향성 정보를 갖는 벡터 형태, 좌표 값을 갖는 그래프 형태, 일반적인 거리 정보 값 중 어느 한 형태로 가공하여 표출(디스플레이 등), 즉 기준 물체의 운영자(예컨대, 선박 운행자, 비행사, 차량 운전자 등)에게 제공한다(단계 214).
또한, 도 2에서의 도시는 생략하였으나, 충돌 위험도 계산 블록(112)에서는 산출된 충돌방지 최소요구 영역을 적용하여 기준 물체와 대상 물체 간의 충돌 위험도를 계산하며, 이와 같이 계산된 충돌 위험도 정보는 도시 생략된 표시 패널 등을 통해 표출된다. 여기에서, 충돌 위험도 정보는 충돌 발생 확률 정보와 충돌 가능 레벨 정보(예컨대, 위험, 경보, 조심, 없음 등) 등을 포함할 수 있다.
이상의 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예들을 제시하여 설명하였으나 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함을 쉽게 알 수 있을 것이다.
102 : 정보 수집 블록 104 : 조우형태 결정 블록
106 : 거리 산출 블록 108 : 최소요구 영역 산출 블록
110 : 정보 가공 블록 112 : 충돌 위험도 계산 블록

Claims (20)

  1. 기준 물체와 대상 물체 각각의 크기와 속도를 설정하는 단계와,
    상기 기준 물체와 대상 물체 간의 조우 형태를 결정하는 단계와,
    결정된 조우 형태에 따른 방향 연장선의 교점과 이루는 각을 이용하여 상기 교점과 기준 물체 및 대상 물체 간의 거리 값을 각각 산출하는 단계와,
    상기 기준 물체 및 대상 물체의 크기와 상기 산출된 각 거리 값에 의거하여 충돌방지 최소요구 영역을 산출하는 과정
    을 포함하는 물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 대상 물체가 기 설정된 모니터링 영역에 진입할 때 상기 설정하는 단계를 진행하는
    물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 크기와 속도는,
    수집 장치를 통해 수집되어 설정되는
    물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 수집 장치는,
    레이더, 소나, 물체 자동 식별장치 중 어느 하나인
    물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 수집 장치는,
    상기 기준 물체에 탑재되는
    물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 방법.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 수집 장치는,
    지상의 레이더 센터 또는 관제소에 위치하는
    물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 조우 형태는,
    상기 기준 물체와 대상 물체의 크기 및 방향에 따라 이루는 각에 의해 서로 만나는 형태에 의해 결정되는
    물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 산출된 충돌방지 최소요구 영역을 거리와 방향성 정보를 갖는 벡터 형태, 좌표 값을 갖는 그래프 형태, 거리 정보 값 중 어느 한 형태로 가공하여 상기 기준 물체의 운영자에게 제공하는 단계
    를 더 포함하는 물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 방법.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 산출된 충돌방지 최소요구 영역을 적용하여 상기 기준 물체와 대상 물체 간의 충돌 위험도를 계산하는 단계
    를 더 포함하는 물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 충돌 위험도의 산출은,
    상기 기준 물체와 대상 물체의 크기와 방향 정보를 이용하는
    물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 방법.
  11. 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기준 물체는 이동체이고, 상기 대상 물체는 이동체 또는 고정 구조물인
    물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 방법.
  12. 기준 물체와 대상 물체 각각의 크기와 속도를 설정하는 정보 수집 블록과,
    상기 기준 물체와 대상 물체의 크기 및 방향에 따라 이루는 각에 의해 서로 만나는 형태에 의거하여 조우 형태를 결정하는 조우 형태 결정 블록과,
    결정된 조우 형태에 따른 방향 연장선의 교점과 이루는 각을 이용하여 상기 교점과 기준 물체 및 대상 물체 간의 거리 값을 각각 산출하는 거리 산출 블록과,
    상기 산출된 각 거리 값에 의거하여 충돌방지 최소요구 영역을 산출하는 최소요구 영역 산출 블록
    을 포함하는 물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 장치는,
    상기 산출된 충돌방지 최소요구 영역을 거리와 방향성 정보를 갖는 벡터 형태, 좌표 값을 갖는 그래프 형태, 거리 정보 값 중 어느 한 형태로 가공하여 상기 기준 물체의 운영자에게 제공하는 정보 가공 블록
    을 더 포함하는 물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 장치.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 장치는,
    산출된 충돌방지 최소요구 영역을 적용하여 상기 기준 물체와 대상 물체 간의 충돌 위험도를 계산하는 충돌 위험도 계산 블록
    을 더 포함하는 물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 장치.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 충돌 위험도 계산 블록은,
    상기 산출된 충돌방지 최소요구 영역을 적용하여 상기 기준 물체와 대상 물체 간의 충돌 위험도를 계산하는
    물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 장치.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 충돌 위험도 계산 블록은,
    상기 기준 물체와 대상 물체의 크기와 방향 정보를 이용하여 상기 충돌 위험도를 산출하는
    물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 장치.
  17. 제 12 항에 있어서,
    상기 정보 수집 블록은,
    상기 대상 물체가 기 설정된 모니터링 영역에 진입할 때 상기 크기와 속도를 설정하는
    물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 장치.
  18. 제 12 항에 있어서,
    상기 정보 수집 블록은,
    레이더, 소나, 물체 자동 식별장치 중 어느 하나의 수집 장치로부터 상기 크기와 속도를 수집하는
    물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 장치.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 수집 장치는,
    상기 기준 물체에 탑재되는
    물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 장치.
  20. 제 18 항에 있어서,
    상기 수집 장치는,
    지상의 레이더 센터 또는 관제소에 위치하는
    물체의 충돌방지를 위한 최소요구 영역의 설정 장치.
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20160111567A (ko) * 2015-03-16 2016-09-27 한국전자통신연구원 선박의 충돌 방지 방법
KR20170103325A (ko) * 2016-03-03 2017-09-13 한국전자통신연구원 선박 안전 관련 정보 제공 장치 및 방법

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