FI124051B - Kallionporauslaite ja menetelmä sen paikoittamiseksi - Google Patents

Kallionporauslaite ja menetelmä sen paikoittamiseksi Download PDF

Info

Publication number
FI124051B
FI124051B FI20105576A FI20105576A FI124051B FI 124051 B FI124051 B FI 124051B FI 20105576 A FI20105576 A FI 20105576A FI 20105576 A FI20105576 A FI 20105576A FI 124051 B FI124051 B FI 124051B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
rock drilling
drilling rig
speed
driving
driving motor
Prior art date
Application number
FI20105576A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI20105576A0 (fi
FI20105576A (fi
Inventor
Juha Piipponen
Jarno Kuittinen
Timo Niemi
Original Assignee
Sandvik Mining & Constr Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sandvik Mining & Constr Oy filed Critical Sandvik Mining & Constr Oy
Publication of FI20105576A0 publication Critical patent/FI20105576A0/fi
Priority to FI20105576A priority Critical patent/FI124051B/fi
Priority to EP11786194.8A priority patent/EP2576281B1/en
Priority to PCT/FI2011/050471 priority patent/WO2011148053A1/en
Priority to US13/635,040 priority patent/US9248757B2/en
Priority to RU2012137492/11A priority patent/RU2521448C1/ru
Priority to JP2012556560A priority patent/JP5431601B2/ja
Priority to CN201180016227.XA priority patent/CN102834289B/zh
Priority to CA2789239A priority patent/CA2789239C/en
Priority to AU2011257104A priority patent/AU2011257104B2/en
Publication of FI20105576A publication Critical patent/FI20105576A/fi
Priority to CL2012003223A priority patent/CL2012003223A1/es
Application granted granted Critical
Publication of FI124051B publication Critical patent/FI124051B/fi

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/02—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit
    • B60L15/025—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit using field orientation; Vector control; Direct Torque Control [DTC]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/51—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by AC-motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
    • B60L50/61—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries by batteries charged by engine-driven generators, e.g. series hybrid electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/22—Dynamic electric resistor braking, combined with dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18063—Creeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B60W30/18118—Hill holding
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH DRILLING, e.g. DEEP DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
    • E21B7/02—Drilling rigs characterized by means for land transport with their own drive, e.g. skid mounting or wheel mounting
    • E21B7/022—Control of the drilling operation; Hydraulic or pneumatic means for activation or operation
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH DRILLING, e.g. DEEP DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
    • E21B7/02—Drilling rigs characterized by means for land transport with their own drive, e.g. skid mounting or wheel mounting
    • E21B7/025—Rock drills, i.e. jumbo drills
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/40—Working vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/44—Wheel Hub motors, i.e. integrated in the wheel hub
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/46—Wheel motors, i.e. motor connected to only one wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
    • B60L2240/461—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/12—Driver interactions by confirmation, e.g. of the input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/16—Driver interactions by display
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/24—Driver interactions by lever actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/28—Four wheel or all wheel drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/17—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Description

Kaliionporauslaite ja menetelmä sen paikoittamiseksi
Keksinnön tausta
Keksinnön kohteena on menetelmä kallionporauslaitteen paikoittamiseksi. Kallionporauslaite ajetaan porauspaikkaan poraamista varten. Kal-5 lionporauslaitetta liikutetaan paikoituksessa kokonaan polttomoottorivapaan sähköisen ajolaitteiston avulla. Tarvittava pyöritysmomentti muodostetaan sähköisellä ajomoottorilla, jota ohjataan säätölaitteen avulla. Ajomoottorilta pyöritysmomentti välitetään voimansiirtoyhteyden avulla vetäville pyörille. Edelleen keksinnön kohteena on kallionporauslaite.
10 Keksinnön alaa on kuvattu yksityiskohtaisemmin itsenäisten patent tivaatimusten johdannoissa.
Kaivoksissa käytetään kallionporauslaitteita, joilla porataan pora-reikiä suunnitelluissa porauspaikoissa. Kun porareikien poraus on suoritettu, siirretään kaivosajoneuvo seuraavaan porauspaikkaan uuden porausviuhkan 15 tai perän poraamista varten. Erityisesti maanalaisissa kaivoksissa on edullista tehdä ajo sähkömoottorilla tuotetun tehon avulla. Ajossa tarvittava energia voi olla varastoituna akkuun. Paikoittaminen tarkasti porauspaikkaan on usein vaativa toimenpide. Tehtävää hankaloittaa vielä se, että ajettava alusta voi olla porauspaikassa epätasainen ja porauspaikka voi sijaita ahtaassa tunnelissa. 20 Tunnettuja kallionporauslaitteita on vaikea ajaa porauspaikkaan, sillä niiden ajolaitteistot soveltuvat huonosti tarkkaan paikoittamiseen.
Keksinnön lyhyt selostus Tämän keksinnön tarkoituksena on saada aikaan uudenlainen ja parannettu kallionporauslaite ja menetelmä sen paikoittamiseksi.
^ 25 Keksinnön mukaiselle menetelmälle on tunnusomaista se, että väli- o ™ tetään ajomoottorin pyörimisliike mekaanisella luistamattomalla voimansiirtoyh- o teydellä vetävälle pyörälle; paikoitetaan kallionporauslaite porauspaikkaan, g] jossa on epätasainen ajoalusta; käytetään kallionporauslaitteen liikuttamiseen g ja pysäyttämiseen paikoituksen aikana sähköistä ajomoottoria; ja pidetään
CL
30 ajomoottorin pyörimisnopeuden suhde vetävän pyörän pyörimisnopeuteen jät-
CO
kuvasti samana paikoitusajon aikana ja riippumatta vetävään pyörään kohdis-m o tuvista vääntökuormituksen muutoksista, jotka johtuvat muutoksista ajoalus- 1 tässä.
2
Keksinnön mukaiselle kallionporauslaitteelle on tunnusomaista se, että sähköisen ajomoottorin ja vetävän pyörän välillä on mekaaninen luistama-ton voimansiirtoyhteys; että kallionporauslaite käsittää ainakin yhden mittauslaitteen kallionporauslaitteen liikenopeuden määrittämiseksi; ja että ohjausyk-5 sikössä on ohjausstrategia, jonka mukaisesti se on sovitettu säätämään säätölaitteen avulla sähköistä ajomoottoria niin, että liikenopeuden suhde nopeus-pyyntöön pysyy vakiona riippumatta vetävään pyörään kohdistuvista vääntö-kuormituksen muutoksista, jotka johtuvat muutoksista ajoalustassa.
Keksinnön ajatus on, että sähköiseltä ajomoottorilta välitetään pyöri-10 tysmomentti mekaanisella luistamattomalla voimansiirtoyhteydellä vetäville pyörille. Lisäksi ajomoottorin pyörimisnopeutta säädetään paikoituksen aikana niin, että sen pyörimisnopeus suhteessa vetävän pyörän pyörimisnopeuteen pysyy vakiona. Kallionporauslaitetta liikutetaan kohti haluttua paikoitusasemaa ja se pysäytetään siihen ajomoottorin pyöritystä ohjaamalla.
15 Keksinnön etuna on, että kallionporauslaite saadaan paikoitettua hyvin tarkasti paikoitusasemaan, minkä ansiosta voidaan mm. navigointi tehdä vaikeuksitta ja nopeasti. Lisäksi kallionporauslaitteen ajaminen ja pysäyttäminen ovat hallittuja, sillä ne ovat järjestetyt tehtäväksi ajomoottorin avulla. Liikkeiden aiempaa parempi hallinta lisää turvallisuutta, vähentää törmäyksiä ja 20 kolhuja sekä edelleen tekee paikoituksesta miellyttävämpää ja helpompaa operaattorin kannalta.
Erään sovellutusmuodon ajatuksena on se, että käytetään kallionporauslaitteen liikuttamiseen ja pysäyttämiseen paikoituksen aikana pelkästään sähköistä ajomoottoria. Tällöin paikoitusajossa ei ole tarpeen käyttää 25 lainkaan kallionporauslaitteen perusjarruja, jotka ovat tyypillisesti pyörien yhteydessä. Tämän sovellutuksen ansiosta paikoitusajo on helpompi hallita, kun 5 liikuttelua ja pysäyttämistä voidaan hallita ilman erillisen jarrun käyttöä. Ope-
C\J
^ raattorin tarvitsee käyttää vain yhtä ohjauselintä paikoituksessa. Lisäksi perus- ° jarrujen kuormitus ja huoltotarve vähenevät. Kitkavoimiin perustuvien perusjar- cn 00 30 rujen sijaan hyödynnetään tässä sovellutuksessa ajomoottorin vääntömoment- | tia pysäytyksessä.
cd Erään sovellutusmuodon ajatuksena on se, että käytetään kallion- [£ porauslaitteen paikoillaan pitämiseen sähköistä ajomoottoria. Tällöin paikoil- ° laan pitämiseen ei tarvitse käyttää kallionporauslaitteen perusjarruja ja niiden 00 35 pysäköintijarrutoimintoa. Tämän sovellutuksen ansiosta paikoillaan pitäminen paikoitusasemassa on helpompi hallita, sillä se voidaan tehdä ilman jarrujen 3 käyttöä. Operaattorin ei tarvitse erikseen kytkeä päälle mitään pysäköintijarrua, vaan sähköinen ajomoottori toimii eräänlaisena pysäköintijarruna ja pitää laitteen automaattisesti paikoillaan, silloin kun ajomoottorille annettavan nopeus-pyynnön suuruus on nolla. Lisäksi normaalien pysäköintijarrujen kuormitus ja 5 huoltotarve vähenevät.
Erään sovellutusmuodon ajatuksena on se, että ohjataan sähköisen ajomoottorin pyörimistä portaattomasti ainakin yhden taajuusmuuttajan avulla. Taajuusmuuttajan avulla sähkömoottoria voidaan ohjata niin, että kallionpo-rauslaitteen liike on estetty sen ollessa pysäytettynä. Edelleen esimerkiksi epä-10 tasaisella alustalla ajettaessa ja esteitä ylitettäessä on kallioporauslaitteen ajaminen vakaata, sillä ajomoottorin pyörimisnopeutta ja momenttia voidaan ohjata taajuusmuuttajalla niin, että se estää äkkinäiset hallitsemattomat liikkeet sekä ajosuunnassa että paluusuunnassa.
Erään sovellutusmuodon ajatuksena on se, että mitataan ajolaitteis-15 toon kuuluvan ainakin yhden komponentin pyörimistä ainakin yhdellä anturilla. Tämän mittaustiedon ja vetävän pyörän dimension perusteella määritetään kallionporauslaitteen kulkema etäisyys. Etäisyystietoa voidaan esittää operaattorille kallionporauslaitteen ohjausyksikön käyttöliittymässä. Operaattori antaa käyttöliittymässä manuaalisesti etäisyysarvon, joka on paikoituksen uusi tavoi-20 teasema. Tämän jälkeen ohjausyksikkö ajaa kallionporauslaitteen annettuun uuteen tavoiteasemaan. Tämä ominaisuus helpottaa merkittävästi operaattorin toimintaa ja parantaa paikoitustarkkuutta. Kallionporauslaite on yleensä paikoi-tettava tarkasti porauspaikkaan, jotta porareiät voidaan porata ennalta laaditun porauskaavion mukaisesti. Kallionporauslaitteen sijainti voidaan mitata ennen 25 navigointia ja porauksen aloittamista jollakin mittauslaitteella, esimerkiksi ns. tunnelilaserilla. Mittaustulosten osoittaessa, että kallionporauslaitetta on siirret-5 tävä vielä tietty etäisyys, esimerkiksi 50 cm eteenpäin, on operaattorin hyvin
C\J
^ yksinkertaista syöttää tämä etäisyysarvo ohjausyksikölle, joka ohjauskomen- ° non saatuaan suorittaa ajon automaattisesti uuteen asemaan.
CD
00 30 Erään sovellutusmuodon ajatuksena on se, että annetaan ohjaus- | yksikölle paikoitusajon suuri sallittu nopeus. Ohjausyksikkö huolehtii siitä, että cd ajonopeus pysyy jatkuvasti alle annetun maksiminopeuden. Tämä sovellutus [£ lisää turvallisuutta.
° Erään sovellutusmuodon ajatuksena on se, että annetaan ohjaus- 00 35 yksikölle nopeusalue paikoitusajoa varten. Ohjausyksikkö huolehtii siitä, että ajonopeus pysyy jatkuvasti annetulla nopeusalueella.
4
Erään sovellutusmuodon ajatuksena on se, että paikoitetaan kalli-onporauslaite porauspaikkaan, jossa on epätasainen ajoalusta. Epätasaisesta ajoalustasta johtuen vetäviin pyöriin kohdistuu voimia, jotka pyrkivät vaikuttamaan pyörien pyörimiseen. Kuitenkin ajomoottorin pyörimisnopeus pidetään 5 paikoituksen aikana olennaisesti vakiona siitä huolimatta, että vetäviin pyöriin kohdistuu vääntökuormituksen muutoksia.
Erään sovellutusmuodon ajatuksena on se, että ohjausyksikön käyttöliittymässä on ainakin yksi manuaalinen ohjauselin siirtoliikkeen etäisyys-pyynnön antamiseksi manuaalisesti ohjausyksikölle. Ohjausyksikkö ohjaa ajo-10 moottoria määritellyn siirtoliikkeen toteuttamiseksi.
Erään sovellutusmuodon ajatuksena on se, että ohjausyksikön käyttöliittymässä on ainakin yksi manuaalinen ohjauselin, jolle on määritelty ennalta siirtoliikkeen etäisyysarvo. Tällaisen ohjauselimen yksi käyttökerta aikaansaa kallionporauslaitteen todellisen siirtoliikkeen, jolla on kyseiselle ohjauseli-15 melle ennalta määritelty etäisyysarvo. Käyttöliittymässä voi olla esimerkiksi painonappi, jonka yksi painallus antaa ohjausyksikölle tietyn suuruisen etäi-syysarvon. Operaattorin on hyvin yksinkertaista antaa tällaisen ohjauselimen avulla siirtoajon etäisyysarvo ohjausyksikölle. Käyttöliittymässä voi olla näyttölaite, jossa voidaan esittää syötetyn etäisyysarvon suuruus. Edelleen voi käyt-20 töliittymässä olla useita ohjauselimiä, joilla kullakin on erisuuri etäisyysarvo.
Erään sovellutusmuodon ajatuksena on se, että ohjausyksikkö käsittää ainakin kaksi valittavissa olevaa nopeusaluetta. Operaattori voi valita käytettävän nopeusalueen ohjausyksikön käyttöliittymässä. Ensimmäinen nope-usalue voi olla suunniteltu siirtoajoon porauspaikkojen välillä, ja toinen nope-25 usalue voi olla suunniteltu hitaaseen paikoitusajoon porauspaikassa.
Erään sovellutusmuodon ajatuksena on se, että ohjausyksikkö tun-o nistaa ajon suurimman sallitun ajonopeuden kaivoksen ainakin yhdellä osuu-
C\J
^ della. Ohjausyksikkö ottaa huomioon kallionporauslaitteen paikan ja maksimi- ° nopeustietoelementin, johon tietoelementtiin on määritelty kaivoksen ainakin G) ^ 30 yhden osuuden suurin sallittu ajonopeus. Kun kallionporauslaitetta ajetaan kai- | voksessa, se voi automaattisesti ottaa huomioon kaivoksen eri osuuksille en- co naita asetettuja nopeusrajoituksia. Lisäksi kaivoksen ohjauskeskus voi muuttaa [g nopeustietoelementtejä esimerkiksi olosuhteiden muuttuessa tai liikennetihey- T- den mukaan.
O
^ 35 Erään sovellutusmuodon ajatuksena on se, että ohjausyksikön käyt töliittymässä on ainakin yksi manuaalinen ohjauselin, jonka poikkeutusliikkeen 5 suuruus on verrannollinen ajomoottoria ohjaavalle säätölaitteelle välitettävän nopeuspyynnön suuruuteen. Ajomoottorin vaste manuaalisen ohjauselimen poikkeutusliikkeelle on erilainen suuren ajonopeuden omaavassa siirtoajossa ja hitaan ajonopeuden omaavassa paikoitusajossa. Paikoitusajossa ja siirto-5 ajossa voi ohjauselimen liikealueet olla skaalattu erilaisiksi. Edelleen voi ohjauselimen poikkeutusliikettä vastustava liikevastus olla erilainen eri ajotilanteis-sa.
Erään sovellutusmuodon ajatuksena on se, että kallionporauslaite on varustettu ainakin yhdellä kallistusanturilla kallionporauslaitteen äkkinäisen 10 pituussuuntaisen kallistuksen ja heilunnan havaitsemiseksi. Ohjausyksikkö ohjaa ajovoimansiirtoa niin, että havaittu liike voidaan kompensoida. Tämän sovellutuksen ansiosta kallionporauslaitteen stabiliteettia voidaan parantaa.
Erään sovellutusmuodon ajatuksena on se, että ajolaitteisto käsittää ainakin yhden pulssianturin, joka muodostaa pulsseja ajolaitteistoon kuuluvan 15 ainakin yhden komponentin pyöriessä. Pulssianturilta saatu mittausdata välitetään ohjausyksikölle. Ohjausyksikkö ohjaa ajomoottorin pyörimistä mittausdatan perusteella, jopa yhden toteutuvan pulssin tarkkuudella.
Erään sovellutusmuodon ajatuksena on se, että mekaaninen voi-mansiirtoyhteys käsittää ainakin yhden vaihteiston, jota ajomoottori on sovitettu 20 käyttämään.
Erään sovellutusmuodon ajatuksena on se, että ajomoottori on sähköinen napamoottori, joka on sovitettu suoraan vetävän pyörän akselille.
Erään sovellutusmuodon ajatuksena on se, että käytetään kallionporauslaitteen pyörien yhteydessä olevia perusjarruja vain poikkeustilanteissa. 25 Käyttöjarruna toimii ajomoottori, jolloin perusjarrut ovat vain eräänlaiset hätä-jarrut. Kun kallionporauslaitteen pysäyttäminen ja paikoillaan pitäminen hoide-o taan sähköisen ajomoottorin ja sen ohjauksen avulla, ei operaattorin tarvitse
C\J
^ käyttää normaalin ajon aikana lainkaan jarrupoljinta tai vastaavaa perus- ja ° pysäköintijarrujen käyttöelintä. Tämä helpottaa operaattorin toimintaa.
O) C\1 = 30 Kuvioiden lyhyt selostus
CL
Keksinnön eräitä sovellutusmuotoja selitetään tarkemmin oheisissa |n piirustuksissa, joissa ° kuvio 1 esittää kaavamaisesti keksinnön mukaista erästä kallionpo- o ™ rauslaitetta, joka on paikoitettu porauspaikkaan porausta varten, 6 kuvio 2 esittää kaavamaisesti erästä ajolaitteistoa, jossa on sähköinen ajomoottori, joka on kytketty mekaanisen luistamattoman voimansiirtoyh-teyden avulla vetäviin pyöriin, kuvio 3 esittää kaavamaisesti ajosähköjärjestelmän erästä kaaviota, 5 kuvio 4 esittää kaaviona kallionporauslaitteella suoritettavia toimen piteitä, kuvio 5 esittää kaavamaisesti eräitä ajotilanteita, joissa keksinnön mukainen ajolaitteisto helpottaa operaattorin toimintaa, kuvio 6 esittää kaavamaisesti ohjausyksikön erästä käyttöliittymää, 10 ja kuvio 7 esittää kaavamaisesti ja ylhäältä päin nähtynä paikoitusta viuhkanporauspaikkaan.
Kuvioissa keksinnön eräitä suoritusmuotoja on esitetty selvyyden vuoksi yksinkertaistettuna. Samankaltaiset osat on merkitty kuvioissa samoilla 15 viitenumeroilla.
Keksinnön eräiden sovellutusmuotojen yksityiskohtainen selostus
Kuviossa 1 on esitetty eräs kallionporauslaite 1, joka käsittää liikuteltavan alustan 2, johon sovitettu yksi tai useampi puomi 3a, 3b, joka on varustettu porausyksiköllä 4. Porausyksikkö 4 voi käsittää syöttöpalkin 5, johon 20 on sovitettu kallioporakone 6, jota voidaan liikuttaa syöttölaitteen 7 avulla syöt-töpalkilla 5. Kallioporakone 6 voi käsittää iskulaitteen 8 iskupulssien muodostamiseksi työkaluun 9 sekä pyörityslaitteen 10 työkalun 9 pyörittämiseksi. Edelleen siihen voi kuulua huuhtelulaite. Kuviossa esitetty puomi 3a ja siihen sovitettu porausyksikkö 4 on tarkoitettu porareikien poraamiseksi tunnelin tai vas-25 taavan porauspaikan perään 11. Vaihtoehtoisesti voi puomi ja siinä oleva po-^ rausyksikkö olla suunniteltu viuhkamaisten porareikien poraamiseksi kalliotilan ™ kattoon ja seiniin. Edelleen voi kallionporauslaite 1 käsittää puomin 3b, joka on 9 varustettu pultituslaitteella 12, jossa on myös kallioporakone 6. Kallionporaus- c\j laite 1 voi käsittää hydraulijärjestelmän 13, johon kuuluu hydraulipumppu, hyd- ir 30 raulikanavat, tankki sekä tarvittavat ohjauselimet, kuten venttiilit ja vastaavat.
CL
Hydraulijärjestelmä 13 voi olla poraushydraulijärjestelmä, johon on kytketty |n porauspuomien 3a, 3b liikuttelussa tarvittavat toimilaitteet 15 sekä kalliopora- ° kone 6. Kallionporauslaite 1 käsittää myös yhden tai useamman ohjausyksikön o ^ C, joka on sovitettu ohjaamaan kallionporauslaitteen 1 järjestelmiä. Ohjausyk- 35 sikkö C voi olla tietokone tai vastaava prosessorin käsittävä ohjauslaite, ohjelmoitava logiikka tai mikä tahansa tarkoitukseen soveltuva ohjauslaite, johon 7 voidaan asettaa ainakin yksi ohjausstrategia, jonka mukaisesti se suorittaa ohjausta itsenäisesti tai yhteistyössä operaattorin kanssa. Ohjausyksikkö C voi olla yhteydessä kaivoksen ohjausjärjestelmään 29, josta voidaan toimittaa ohjausyksikölle C porauskaaviot, tietoa porauspaikoista ja siirtoajosta, ajoreittitie-5 toa sekä muita ohjeita ja tietoa kaivoksessa operoimiseksi.
Kallionporauslaite 1 paikoitetaan porauspaikkaan P, jossa sillä porataan yksi tai useampi porareikä. Tyypillisesti poraus suoritetaan ennalta laaditun porauskaavion mukaisesti. Kun porauspaikalle P määritellyt tehtävät on suoritettu, siirtoajetaan kallionporauslaite 1 pois porauspaikasta P uuteen po-10 rauspaikkaan tai johonkin muualle, esimerkiksi huoltoon. Kallionporauslaite 1 on varustettu ajolaitteistolla 16, johon ei kuulu lainkaan polttomoottoria, eli se on polttomoottorivapaa. Sitä vastoin ajolaitteistoon 16 kuuluu yksi tai useampi sähkömoottori M, jolla tuotetaan siirtoajossa tarvittava teho. Sähkömoottori M voi olla kytketty vaihteistoon 17, jolta pyöritysteho siirretään akselien tai vas-15 taavien voimansiirtoelimien 18 avulla yhdelle tai useammalle pyörälle 19. Siirtoajossa tarvittava energia voi olla varattu energiavarastoon B, joka voi olla esimerkiksi akku. Ajolaitteistoon 16 voi vielä lisäksi kuulua yksi tai useampi säätölaite S ja yksi tai useampi jarruvastus 20.
Kuviosta 1 nähdään myös manuaalinen ohjauselin 30, jolla operaat-20 tori voi antaa pyynnön ajon nopeudesta ja tehosta ohjausyksikölle C, joka ohjaa ajosähköjärjestelmää annetun pyynnön perusteella. Ohjauselin 30 on siten osa ohjausyksikön C käyttöliittymää. Ohjauselin 30 voi käsittää mekaanisen rakenteen tai se voi olla toteutettu ohjelmallisesti näyttöruudulla tai vastaavalla tavalla.
25 Edelleen voi kallionporauslaite 1 olla varustettu nestejäähdytysjär- jestelmällä 21, jolla voidaan jäähdyttää ajolaitteistoon 16 kuuluvia sähköisiä 5 komponentteja K, jolloin niitä voidaan jäähdytyksen ansiosta kuormittaa ajon
C\J
^ aikana enemmän.
° Kuviossa 2 on havainnollistettu erästä ajolaitteistoa 16, jossa Säli en 00 30 kömoottori M voi olla kytketty luistamattoman voimansiirtotien 22 avulla suo- | raan vaihteistoon 17, jossa voi olla yksi, kaksi tai useampia vaihteita ajosuun- cd taan päin ja vastaavasti paluusuuntaan päin. Pyöritysmomentti voidaan välittää [£ vaihteistolta 17 akselien 23 avulla pyörien akseleille 24. Akselien 23 ja 24 välil-
° lä voi olla kulmavaihde 25 tai vastaava. Tällöin pyörien 19 ja sähkömoottorin M
00 35 välillä on mekaaninen luistamaton voimansiirto. Sähkömoottoria M voidaan
käyttää myös jarrutukseen. Pitkäkestoisessa jarrutuksessa sähkömoottori M
8 voi toimia generaattorina, jolloin se voi muuntaa alustan 2 liike-energiaa sähköenergiaksi, esimerkiksi silloin, kun ajetaan kaivoksen ajoramppeja alaspäin. Generoitua sähköenergiaa voidaan ladata energiavarastoon B ja ottaa siten talteen. Ylimääräistä sähköenergiaa, jota ei voida hyödyntää, voidaan muuntaa 5 jarruvastuksessa 20 lämpöenergiaksi. Edelleen kuuluu ajolaitteistoon 16 säätölaite S, joka voi käsittää taajuusmuuttajan, jolla sähkömoottorin M pyörimistä voidaan säätää portaattomasti sekä ajon että jarrutuksen aikana. Edelleen voi ajosähköjärjestelmä käsittää tarvittavia muita sähköisiä ohjauslaitteita sähkövirtojen ohjaamiseksi.
10 Operaattori voi ohjata alustan 2 liikuttamista eteenpäin ja taaksepäin antamalla ohjauselimellä 30 nopeuspyynnön ohjausyksikölle C. Edelleen, kun ohjauselimellä 30 pienennetään nopeuspyyntöä, jarruttaa ajolaitteisto 16 alustan 2 nopeutta ilman, että on tarvetta käyttää jarruja. Kun alusta 2 pysäköidään, voidaan ohjauselimellä 30 antaa nopeuspyynnön arvoksi nolla, jolloin 15 ajolaitteisto 16 pitää alustan 2 liikkumattomana.
Kallionporauslaite 1 voidaan varustaa yhdellä tai useammalla mittauslaitteella A - A3 alustan 2 nopeuden määrittämiseksi. Ajolaitteiston 16 jonkin pyörivän komponentin pyörimistä voidaan mitata mittauslaitteella A. Mittauslaite A voi olla esimerkiksi pulssianturi, joka on järjestetty esimerkiksi vaihteiston 20 17 tai jonkin akselin yhteyteen. Mittausdata välitetään ohjausyksikölle C, joka laskee alustan nopeuden. On myös mahdollista määrittää alustan 2 nopeus käyttämällä muunlaisia mittauslaitteita. Mittauslaite A2 voi olla tutka, joka voi määrittää ajonopeutta suhteessa ajettavaan alustaan, kaivoskäytävän seinäpintoihin tai kattoon nähden. Edelleen voidaan käyttää mittauslaitetta A3, joka 25 on yhteydessä ulkopuoliseen referenssipisteeseen nopeuden määrittämiseksi. Tällöin mittauslaite A3 voi olla tietoliikenneyhteydessä tukiasemiin, satelliittei-5 hin tai radiomajakoihin.
C\J
^ Kuvioon 2 on vielä merkitty katkoviivoilla eräs vaihtoehtoinen sovel- ° lutus, jossa sähköinen ajomoottori on kytketty jäykästi voimansiirtoelimiin. Vä en 00 30 semman puoleisen akselin 24 yhteyteen on merkitty pyöräkohtaiset sähköiset | napamoottorit M1, joiden yhteydessä voi olla tarvittava vaihteisto. Edelleen cd voidaan akselille 24 muodostaa pyöritysmomentti yhden yhteisen sähköisen [£ ajomoottorin M2 avulla.
° Kuviossa 3 on esitetty kaaviona ajosähköjärjestelmän eräs mahdol- 00 35 linen toteutus. Ajomoottori M voi olla oikosulkumoottori, jota ohjataan taajuus- muuttajan avulla. Ajomoottori M on kytketty mekaanisen luistamattoman voi- 9 mansiirtotien 22 avulla vetäviin pyöriin 19. Selvyyden vuoksi kuviossa 3 ei ole esitetty vaihteistoa ja muita voimansiirtoon liittyviä elimiä. Kuvioon on merkitty katkoviivalla taajuusmuuttajan sisäinen säätöpiiri 31. Piirrosmerkki 32 havainnollistaa sitä, että taajuusmuuttajan avulla voidaan säätää ajomoottorin M pyö-5 rivää sähkökenttää. Valintayksikkö 33 antaa säätöpiirille 31 ajomoottorin M pyörimisnopeuden ohjearvon. Tämän ohjearvon suuruuteen voi operaattori vaikuttaa ohjauselimellä 30. Edelleen voi ohjearvoon vaikuttaa järjestelmän säädin 34, joka voi olla esimerkiksi tasanopeussäädin, jolla ohjausjärjestelmä hallitsee ajonopeutta. Valintayksikölle 33 välitetään tietoa myös mitatusta to-10 dellisesta nopeudesta. Ajovoimansiirrossa voi olla mittauslaite A, kuten esimerkiksi kulmanopeusanturi, jolta saatu signaali muunnetaan matkaksi, mitä on havainnollistettu laatikolla 35. Tavoitellun paikan tai siirtymän ohjearvoa kuvaa laatikko 36. Laatikko 37 on paikkasäädin, joka käsittää raja-arvon kalli-onporauslaitteen nopeudelle. Myös paikkasäädin 37 on kytketty valintayksik-15 köön 33. Vielä on kaaviossa laatikko 38, jolla annetaan momentin ohjearvo eli käytännössä virran ohjearvo säätöpiirille 31. Tällä momentin eli virran ohjearvolla ohjausjärjestelmä sallii tai rajoittaa suurinta momentin ohjearvoa käyttötilanteen mukaisesti, esimerkiksi jonkin komponentin lämpenemisen mukaisesti. Säätöpiiri 31 säätää ohjausjärjestelmää niin, että kuorman momentti ja ajo-20 moottorin momentti ovat jatkuvasti samansuuruiset.
Taajuusmuuttajalla tarkoitetaan tässä hakemuksessa säätöelintä, jolla sähköisen ajomoottorin pyörimisnopeutta voidaan säätää portaattomasti. Taajuusmuuttaja voi olla invertteri tai se voi olla DC/AC-muunnin, jolla säädetään sähkömoottorin pyörimistä.
25 Kuviossa 4 on esitetty yksinkertaistettu kaavio keksinnön mukaises- ta paikoituksesta. Kuviossa esitetyt seikat käyvät ilmi tämän hakemuksen kap-5 paleesta ’’Keksinnön lyhyt selostus”.
C\J
^ Kuviossa 5 on havainnollistettu tilanteita, joissa keksinnön mukai- ° sesta ajolaitteistosta on erityistä hyötyä. Siirtoajoa 39 varten voi ohjausjärjes- cn 00 30 telmä käsittää tasanopeussäätimen, joka pitää ajonopeuden vakiona ja helpot- | ta operaattorin toimintaa. Kun ajetaan ylämäkeä 40, pitää ohjausjärjestelmä cd nopeuden asetettuna siitä huolimatta, että vetäviin pyöriin kohdistuva vääntö- [£ kuormitus kasvaa. Alamäkiajossa 41 laite pyrkii puolestaan lisäämään nopeutit ta, mutta tällöin ajomoottori jarruttaa ja estää nopeuden kasvamisen asetetusta 00 35 nopeudesta. Esteen ylityksessä 42 järjestelmä mahdollistaa liikkeiden hyvän hallinnan ja sitä kautta tarkan ajon. Epätasaisella alustalla 43 ajettaessa voi- 10 daan välttää alustan ryntääminen kun alustan etenemistä vastustava voima vähenee äkkinäisesti. Alustaa voidaan liikuttaa myös tarkasti annetun etäi-syysarvon perusteella 44, jolloin alustaa voidaan ajaa jopa vaikka 1 cm kerrallaan.
5 Kuviossa 6 on esitetty ohjausyksikön C eräs mahdollinen käyttöliit tymä, jossa voi olla yksi tai useampi näyttölaite 45. Operaattorille voidaan esittää näyttölaitteessa 45 esimerkiksi laitteen nopeus 46 sekä mahdolliset nope-usalueet 47 ja nopeusrajoitukset. Edelleen voidaan näyttölaitteessa 45 esittää poraukseen liittyvää tietoa, kuten porauskaavio 48, jossa voi olla määriteltynä 10 porattavien reikien paikat, lukumäärä ja suunnat, sekä edelleen porauspaikan tarkka sijainti esimerkiksi koordinaatteina. Käyttöliittymässä voi olla valintaeli-miä, kuten esimerkiksi painonappeja 49, joihin vaikuttamalla ajolaitteisto on sovitettu siirtämään alustaa ennalta määritellyn etäisyysarvon verran. Edelleen voidaan nopeus- ja etäisyystietoa antaa ohjausjärjestelmälle sähköisten ohja-15 uselimien 30 avulla, joita operaattori käyttää manuaalisesti. Vielä voi käyttöliittymässä olla valintaelimet 50 eri nopeusalueiden valitsemiseksi. Tällöin voidaan paikoitusta varten valita oma ajomoodi, jossa alustan liikuttelu voi tapahtua tarkemmin ja hallitummin kuin siirtoajoon tarkoitetussa ajomoodissa.
Kuviossa 7 on havainnollistettu kallionporauslaitteen 1 paikoitusta 20 porausasemaan P porareikäviuhkan poraamiseksi. Tiedot porauspaikasta P ja porauskaaviosta 48 voidaan toimittaa kaivoksen ohjausjärjestelmästä 29 ohjausyksikölle C. Porauskaaviossa 48 voidaan määrittää navigointitaso 51, joka määrittää kaavion paikan kalliotilassa. Kallionporauslaitteen 1 paikkaa voidaan määrittää mittaamalla skannerin A2 avulla kalliotilan pintojen paikkaa suhtees-25 sa kallionporauslaitteeseen tai paikka voidaan määrittää vastaanottamalla lä-hettimeltä 52 signaali vastaanottimen A3 avulla. Tällöin operaattorille voidaan 5 esittää näyttölaitteella etäisyys suunniteltuun navigointitasoon 51. Kaivosajo- C\l neuvossa voi olla myös välineet merkintälaskua varten, jolloin se mittaa jatku-° vasti suuntaa ja etäisyyttä. Kaivokseen voi olla määritetty paaluluvut 53 eli O) ^ 30 etäisyydet ennalta määritellystä referenssiasemasta. Myös näiden paaluluku- | jen 53 avulla voidaan määrittää etäisyyttä navigointitasoon 51. Kaivokseen voi co olla määritetty ennakolta kohta 54, jossa alustan ajamisessa siirrytään paikoi-
Is- [g tusajoon. Vielä on kuviossa 7 esitetty, että kaivoksen ohjausjärjestelmä 29 voi £ käsittää tietoelementtejä 55, joiden avulla voidaan vaikuttaa esimerkiksi paikoi- ^ 35 tuksessa ja siirtoajossa käytettävään ajonopeuteen. Kun tiedetään kallionpo rauslaitteen 1 paikka kaivoksessa, voidaan ajonopeus asettaa alle suurimman 11 sallitun ajonopeuden, joka voi olla määritetty maksiminopeustietoelementissä 56, johon tietoelementtiin 56 on määritelty kaivoksen eri osuuksien sallitut ajonopeudet. Kallionporauslaite 1 voi olla varustettu lisäksi kallistusanturilla 57, jolla voidaan havaita alustan 2 äkkinäiset pituussuuntaiset kallistukset ja hei-5 lunta. Näitä liikkeitä voidaan kompensoida ohjaamalla ajovoimansiirtoa 16 ohjausyksikön C avulla sopivien vastavoimien aikaansaamiseksi.
Voi myös olla mahdollista käyttää edellä esitettyjä ajolaitteistoja siir-toajoon. Siirtoajoon soveltuva ratkaisu käsittää seuraavat piirteet: siirtoajetaan kallionporauslaitetta polttomoottorivapaan ajolaitteiston avulla, jossa tarvittava 10 pyöritysmomentti muodostetaan ainakin yhden sähköisen ajomoottorin avulla, jota ohjataan ainakin yhden säätölaitteen avulla, ja jolta ajomoottorilta pyöritysmomentti välitetään voimansiirtoyhteyden avulla ainakin yhdelle vetävälle pyörälle; annetaan ohjausyksikön käyttöliittymän avulla nopeuspyyntö ohjauslaitteelle, joka asettaa säätölaitteelle ohjausarvon ajomoottorin pyörimisnopeu-15 den säätämiseksi ja nopeuspyynnön toteuttamiseksi; välitetään ajomoottorin pyörimisliike jäykällä voimansiirtoyhteydellä vetävälle pyörälle; mitataan ajolaitteiston todellista pyörimisnopeutta ja määritetään kallionporauslaitteen liikeno-peus; verrataan saatua liikenopeutta nopeuspyyntöön; ja säädetään säätölaitteen ohjausarvoa liikenopeuden asettamiseksi vastaamaan nopeuspyyntöä.
20 Vaikka kallionporauslaitteen ajolaitteisto onkin kokonaan ilman polt tomoottoria, voi kuitenkin kallionporauslaitteen alustalla olla varavoimayksikkö, joka voi käsittää polttomoottorin. Tällä polttomoottorilla käytetään generaattoria sähköenergian tuottamiseksi. Varavoimayksikkö ei kuitenkaan kuulu ajolaitteis-toon ja se on tarkoitettu käytettäväksi ainoastaan erikoistilanteissa, kun esi-25 merkiksi akku on tyhjentynyt tai vaurioitunut.
Joissain tapauksissa tässä hakemuksessa esitettyjä piirteitä voi-5 daan käyttää sellaisenaan, muista piirteistä huolimatta. Toisaalta tässä hake-
CvJ
^ muksessa esitettyjä piirteitä voidaan tarvittaessa yhdistellä erilaisten kombi- ° naatioiden muodostamiseksi, o 00 30 Piirustukset ja niihin liittyvä selitys on tarkoitettu vain havainnollisiä tamaan keksinnön ajatusta. Yksityiskohdiltaan keksintö voi vaihdella patentti- co vaatimusten puitteissa.
n n o δ
C\J

Claims (20)

1. Menetelmä kallionporauslaitteen paikoittamiseksi, jossa menetelmässä: 5 ajetaan kallionporauslaite (1) porauspaikkaan (P), jossa siihen kuu luvalla porausyksiköllä (4) porataan ainakin yksi porareikä; ja jossa liikutetaan kallionporauslaitetta (1) polttomoottorivapaan ajo-laitteiston (16) avulla, jossa tarvittava pyöritysmomentti muodostetaan ainakin yhden sähköisen ajomoottorin (M) avulla, jota ohjataan ainakin yhden säätö- 10 laitteen (S) avulla, ja jolta ajomoottorilta pyöritysmomentti välitetään voimansiir-toyhteyden avulla ainakin yhdelle vetävälle pyörälle (19); tunnettu siitä, että välitetään ajomoottorin (M) pyörimisliike mekaanisella luistamatto-malla voimansiirtoyhteydellä (22) vetävälle pyörälle (19); 15 paikoitetaan kallionporauslaite (1) porauspaikkaan, jossa on epäta sainen ajoalusta; käytetään kallionporauslaitteen (1) liikuttamiseen ja pysäyttämiseen paikoituksen aikana sähköistä ajomoottoria (M); ja pidetään ajomoottorin (M) pyörimisnopeuden suhde vetävän pyörän 20 (19) pyörimisnopeuteen jatkuvasti samana paikoitusajon aikana ja riippumatta vetävään pyörään (19) kohdistuvista vääntökuormituksen muutoksista, jotka johtuvat muutoksista ajoalustassa.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että 25 käytetään kallionporauslaitteen (1) paikoillaan pitämiseen sähköistä ^ ajomoottoria (M). δ
3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, tunnettu C\J 2- siitä, että o ^ ohjataan sähköisen ajomoottorin (M) pyörimistä portaattomasti ai- 00 30 nakin yhden taajuusmuuttajan avulla.
£ 4. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, to tunnettu siitä, että tn mitataan ajolaitteistoon (16) kuuluvan ainakin yhden komponentin o 5 pyörimistä ainakin yhdellä mittauslaitteella (A); CVJ 35 määritetään mittaustiedon ja vetävän pyörän (19) dimension perus teella kallionporauslaitteen (1) kulkema etäisyys; esitetään operaattorille kallionporauslaitteen (1) ohjausyksikön (C) käyttöliittymässä etäisyystietoa; annetaan ohjausyksikön (C) käyttöliittymässä manuaalisesti etäi-syysarvo, joka on paikoituksen uusi tavoiteasema; ja 5 ajetaan kallionporauslaite (1) ohjausyksikön (C) ohjaamana uuteen tavoiteasemaan.
5. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä tunnettu siitä, että annetaan ohjausyksikölle (C) paikoitusajon suuri sallittu nopeus; ja 10 pidetään ajonopeus alle maksiminopeuden ohjausyksikön (C) toi mesta.
6. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä tunnettu siitä, että annetaan ohjausyksikölle (C) nopeusalue paikoitusajoa varten; ja 15 pidetään ajonopeus annetulla nopeusalueella.
7. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä tunnettu siitä, että pidetään paikoituksen aikana ajomoottorin (M) pyörimisnopeus olennaisesti vakiona riippumatta vetävään pyörään (19) kohdistuvista vääntö-20 kuormituksen muutoksista, jotka johtuvat muutoksista ajoalustassa.
8. Kallionporauslaite, joka käsittää: liikuteltavan alustan (2), jossa on useita pyöriä (19); polttomoottorivapaan ajolaitteiston (16) kallionporauslaitteen (1) ajon suorittamiseksi, joka ajolaitteisto (16) käsittää ainakin yhden sähköisen 25 ajomoottorin (M), ainakin yhden säätölaitteen (S) ajomoottorin (M) ohjaamiseksi sekä voimansiirtoelimet (18) ajomoottorin (M) ja ainakin yhden vetävän pyö-5 rän (19) välillä; C\J ^ ainakin yhden puomin (3a, 3b), joka on liikuteltavissa alustan (2) ° suhteen; O) 00 30 ainakin yhden kallioporakoneen (6) sovitettuna ainakin yhteen puoli miin (3a, 3b); sekä cd ainakin yhden ohjausyksikön (C), jossa on käyttöliittymä nopeus- [g pyynnön antamiseksi; ° tunnettu siitä, 00 35 että sähköisen ajomoottorin (M) ja vetävän pyörän (19) välillä on mekaaninen luistamaton voimansiirtoyhteys (22); että kallionporauslaite (1) käsittää ainakin yhden mittauslaitteen (A, A2, A3) kallionporauslaitteen (1) liikenopeuden määrittämiseksi; ja että ohjausyksikössä (C) on ohjausstrategia, jonka mukaisesti se on sovitettu säätämään säätölaitteen (S) avulla sähköistä ajomoottoria (M) niin, 5 että liikenopeuden suhde nopeuspyyntöön pysyy vakiona riippumatta vetävään pyörään (19) kohdistuvista vääntökuormituksen muutoksista, jotka johtuvat muutoksista ajoalustassa.
9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen kallionporauslaite, tunnettu siitä, 10 että voimansiirtoyhteys (22) on luistamaton kallionporauslaitteen (1) molempiin ajosuuntiin nähden, jolloin kallionporauslaitteen (1) liike ensimmäiseen ajosuuntaan päin edellyttää aina ajomoottorin (M) pyörimistä ensimmäiseen pyörimissuuntaan, ja vastaavasti kallionporauslaitteen (1) liike vastakkaiseen toiseen ajosuuntaan päin edellyttää aina ajomoottorin (M) pyörimistä vas-15 takkaiseen toiseen pyörimissuuntaan; ja että säätölaite (S) sähköisen ajomoottorin (M) ohjaamiseksi on taajuusmuuttaja, jolloin ajomoottorilla (M) on portaaton pyörimisnopeuden ja momentin säätö.
10. Patenttivaatimuksen 8 tai 9 mukainen kallionporauslaite, t u n -20 n e tt u siitä, että ajolaitteisto (16) käsittää ainakin yhden tunnistimen (A), jolla ajolaitteistoon kuuluvan ainakin yhden komponentin pyöriminen tunnistetaan; että ohjausyksikkö (C) on sovitettu määrittämään kallionporauslaitteen (1) kulkeman etäisyyden mainitun tunnistustiedon ja vetävän pyörän (19) 25 dimension perusteella; ja että ohjausyksikössä (C) on käyttöliittymä, jossa esitetään operaat-5 torille etäisyystietoa. C\J
^ 11. Patenttivaatimuksen 10 mukainen kallionporauslaite, tunnet- ° t u siitä, O) ^ 30 että ohjausyksikön (C) käyttöliittymässä on ainakin yksi manuaali- | nen ohjauselin (30) siirtoliikkeen etäisyyspyynnön antamiseksi manuaalisesti cd ohjausyksikölle (C); ja Γ"» [£ että ohjausyksikkö (C) on sovitettu ohjaamaan ajomoottoria (M) ^ määritellyn siirtoliikkeen toteuttamiseksi. 00 35
12. Patenttivaatimuksen 11 mukainen kallionporauslaite, tunnet- t u siitä, että ohjausyksikön (C) käyttöliittymässä on ainakin yksi manuaalinen ohjauselin (49), jolle on määritelty ennalta siirtoliikkeen etäisyysarvo; ja että mainitun ohjauselimen (49) yksi käyttökerta on sovitettu aikaansaamaan kallionporauslaitteen (1) todellisen siirtoliikkeen, jolla on kyseiselle 5 ohjauselimelle (49) ennalta määritelty etäisyysarvo.
13. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 8-12 mukainen kallionpo-rauslaite, tunnettu siitä, että ohjausyksikkö (C) käsittää ainakin kaksi valittavissa olevaa no-peusaluetta; 10 että ensimmäinen nopeusalue on siirtoajoon porauspaikkojen (P) välillä; ja että toinen nopeusalue on paikoitukseen porauspaikassa (P).
14. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 8-13 mukainen kallionpo-rauslaite, tunnettu siitä, 15 että ohjausyksikölle (C) on annettu kallionporauslaitteen (1) ajon suurin sallittu nopeus; ja että ohjausyksikkö (C) on sovitettu ohjaamaan ajolaitteistoa (16) niin, että ajonopeus on aina alle suurimman sallitun nopeuden.
15. Patenttivaatimuksen 14 mukainen kallionporauslaite, tunnet- 20. u siitä, että ohjausyksikkö (C) on sovitettu tunnistamaan ajon suurimman sallitun ajonopeuden kaivoksen ainakin yhdellä osuudella ottamalla huomioon kallionporauslaitteen (1) paikan ja maksiminopeustietoelementin (56), johon tietoelementtiin (56) on määritelty kaivoksen ainakin yhden osuuden suurin 25 sallittu ajonopeus.
16. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 8-15 mukainen kallionpo- 5 rauslaite, tunnettu siitä, C\J ^ että ohjausyksikön (C) käyttöliittymässä on ainakin yksi manuaali- ° nen ohjauselin (30), jonka poikkeutusliikkeen suuruus on verrannollinen ajo- CT) ^ 30 moottoria (M) ohjaavalle säätölaitteelle (S) välitettävän nopeuspyynnön suu- | ruuteen; ja cd että toteutunut ajomoottorin (M) vaste manuaalisen ohjauselimen [g (30) poikkeutusliikkeelle on erilainen suuren ajonopeuden omaavassa siirto- ^ ajossa ja hitaan ajonopeuden omaavassa paikoitusajossa. ^ 35
17. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 8-16 mukainen kallionpo rauslaite, tunnettu siitä, että kallionporauslaite (1) on varustettu ainakin yhdellä kallistusantu-rilla (57) kallionporauslaitteen (1) äkkinäisen pituussuuntaisen kallistuksen ja heilunnan havaitsemiseksi; ja että ohjausyksikkö (C) on sovitettu ohjaamaan ajovoimansiirtoa (16) 5 havaitun liikkeen kompensoimiseksi.
18. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 8-17 mukainen kallionporauslaite, tunnettu siitä, että ajolaitteisto (16) käsittää ainakin yhden pulssianturin (A), joka muodostaa pulsseja ajolaitteistoon (16) kuuluvan ainakin yhden komponentin 10 pyöriessä; ja että ajomoottorin (M) pyöriminen on ohjattavissa jopa yhden toteutuvan pulssin tarkkuudella.
19. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 8-18 mukainen kallionporauslaite, tunnettu siitä, 15 että mekaaninen voimansiirtoyhteys (22) käsittää ainakin yhden vaihteiston (17), jota ajomoottori (M) on sovitettu käyttämään.
20. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 8-19 mukainen kallionporauslaite, tunnettu siitä, että ajomoottori (M) on sähköinen napamoottori, joka on sovitettu 20 suoraan vetävän pyörän (19) akselille. 't δ c\j δ CD C\l X cc CL CD LO LO O δ CM
FI20105576A 2010-05-25 2010-05-25 Kallionporauslaite ja menetelmä sen paikoittamiseksi FI124051B (fi)

Priority Applications (10)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20105576A FI124051B (fi) 2010-05-25 2010-05-25 Kallionporauslaite ja menetelmä sen paikoittamiseksi
RU2012137492/11A RU2521448C1 (ru) 2010-05-25 2011-05-24 Установка бурения по породе и способ ее позиционирования
PCT/FI2011/050471 WO2011148053A1 (en) 2010-05-25 2011-05-24 Rock drilling rig and method for positioning the same
US13/635,040 US9248757B2 (en) 2010-05-25 2011-05-24 Rock drilling rig and method for positioning the same
EP11786194.8A EP2576281B1 (en) 2010-05-25 2011-05-24 Rock drilling rig and method for positioning the same
JP2012556560A JP5431601B2 (ja) 2010-05-25 2011-05-24 削岩リグおよびその位置決め方法
CN201180016227.XA CN102834289B (zh) 2010-05-25 2011-05-24 岩石钻机以及用于定位岩石钻机的方法
CA2789239A CA2789239C (en) 2010-05-25 2011-05-24 Rock drilling rig and method for positioning the same
AU2011257104A AU2011257104B2 (en) 2010-05-25 2011-05-24 Rock drilling rig and method for positioning the same
CL2012003223A CL2012003223A1 (es) 2010-05-25 2012-11-20 Metodo de posicionamiento de un equipo de perforacion de roca, comprende: impulsar el equipo de perforacion de roca hacia una zona de perforacion, desplazar el equipo con un equipo de impulsion libre de motor de combustion, donde se transmite el movimiento de rotacion del motor de impulsion a traves de una conexion de transmision mecanica antideslizante hacia la rueda de traccion; un equipo de perforacion de roca.

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20105576A FI124051B (fi) 2010-05-25 2010-05-25 Kallionporauslaite ja menetelmä sen paikoittamiseksi
FI20105576 2010-05-25

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI20105576A0 FI20105576A0 (fi) 2010-05-25
FI20105576A FI20105576A (fi) 2011-11-26
FI124051B true FI124051B (fi) 2014-02-28

Family

ID=42234357

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20105576A FI124051B (fi) 2010-05-25 2010-05-25 Kallionporauslaite ja menetelmä sen paikoittamiseksi

Country Status (10)

Country Link
US (1) US9248757B2 (fi)
EP (1) EP2576281B1 (fi)
JP (1) JP5431601B2 (fi)
CN (1) CN102834289B (fi)
AU (1) AU2011257104B2 (fi)
CA (1) CA2789239C (fi)
CL (1) CL2012003223A1 (fi)
FI (1) FI124051B (fi)
RU (1) RU2521448C1 (fi)
WO (1) WO2011148053A1 (fi)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103277307B (zh) * 2013-05-09 2015-10-14 恒天九五重工有限公司 一种多功能钻机用油泵驱动控制系统
CN103277306B (zh) * 2013-05-09 2015-10-14 恒天九五重工有限公司 一种使用工频电源作为动力的多功能钻机
MY181294A (en) 2014-02-10 2020-12-21 Philip Morris Products Sa Fluid permeable heater assembly for an aerosol-generating system and method for assembling a fluid permeable heater for an aerosol-generating system
CN104847485B (zh) * 2014-02-18 2019-01-22 通用电气公司 应用于油田钻井区域的能源整合系统及方法
WO2016073720A1 (en) * 2014-11-05 2016-05-12 Geophysical Technology, Inc. Automated geophysical sensor deployment apparatus
CN104453844A (zh) * 2014-11-14 2015-03-25 三一重型装备有限公司 钻臂控制系统及钻装机
US10412785B1 (en) * 2015-01-16 2019-09-10 YETS Innovation, Inc. Manually activated vaporizing or smoking device
CA2879241C (en) * 2015-01-22 2017-08-29 Yves Nelson Drill positioning system for jumbo carrier unit
CN108602579A (zh) * 2015-10-30 2018-09-28 百事可乐公司 具有颈部瓶口的容器和预成型件
US10046944B2 (en) * 2016-01-06 2018-08-14 Caterpillar Global Mining Equipment Llc Underground mining machine
CN106884614B (zh) * 2017-04-01 2019-01-29 汪哲荪 筒套式不扰动边界土钻孔设备及其使用方法
WO2018189202A1 (en) 2017-04-11 2018-10-18 Dana Italia S.R.L. A hydraulic circuit for an adaptive park braking system and method of operation thereof
CN109989709A (zh) * 2019-04-03 2019-07-09 江苏省建筑工程集团有限公司 一种电动螺旋钻孔机

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2263779A (en) * 1938-05-06 1941-11-25 Jeffrey Mfg Co Mining machine
US4407381A (en) * 1977-05-23 1983-10-04 Standard Manufacturing Company, Inc. Undercarriage for adverse terrain vehicles
US4278140A (en) 1977-09-22 1981-07-14 Standard Manufacturing Company, Incorporated Undercarriage for adverse terrain vehicle
JP2562899Y2 (ja) * 1991-11-01 1998-02-16 大成建設株式会社 油圧式大型建設機械等の自動切換油圧パワユニット
JP3225578B2 (ja) * 1992-03-19 2001-11-05 株式会社日立製作所 電気自動車
JP2570236Y2 (ja) * 1992-10-21 1998-05-06 前田建設工業株式会社 岩盤質検査装置
US5570754A (en) 1994-02-16 1996-11-05 Stimson; Dwight S. Tractor and trailer for moving loads in confined spaces
JPH07229385A (ja) * 1994-02-16 1995-08-29 Furukawa Co Ltd 自動油圧クローラドリル
AUPP737098A0 (en) 1998-11-30 1998-12-24 Grant, Brendan Joel A modular wheel and/or conventional wheel assembly and control system
FI20030115A (fi) 2003-01-24 2004-07-25 Sandvik Tamrock Oy Hydraulijärjestelmä louhintalaitetta varten ja menetelmä kallioporakoneen tehon säätämiseksi
FI116748B (fi) * 2003-03-25 2006-02-15 Sandvik Tamrock Oy Menetelmä kaivoskoneen automaattiseksi ohjaamiseksi
FI116747B (fi) * 2003-03-25 2006-02-15 Sandvik Tamrock Oy Menetelmä kaivoskoneen automaattiseksi ohjaamiseksi
JP3816888B2 (ja) * 2003-04-04 2006-08-30 株式会社日立製作所 車両駆動ユニット及び車両駆動装置
FI114827B (fi) * 2003-07-03 2004-12-31 Sandvik Tamrock Oy Menetelmä ja järjestelmä kaivosajoneuvon sijainnin valvomiseksi
SE0303156D0 (sv) * 2003-11-26 2003-11-26 Atlas Copco Rock Drills Ab Navigation system
FI118052B (fi) * 2005-06-27 2007-06-15 Sandvik Tamrock Oy Menetelmä ja ohjelmistotuote porausyksikön paikoittamiseksi sekä kallionporauslaite
FI117570B (fi) * 2005-06-29 2006-11-30 Sandvik Tamrock Oy Menetelmä kallionporauslaitteen paikoittamiseksi porauspaikkaan ja kallionporauslaite
CA2612921C (en) * 2005-07-26 2016-08-30 Timothy D. Barfoot Traffic management system for a passageway environment
JP2007191126A (ja) * 2006-01-23 2007-08-02 Bridgestone Corp インホイールモータシステム
JP2007326404A (ja) * 2006-06-06 2007-12-20 Hitachi Constr Mach Co Ltd 電気駆動ダンプトラックの駆動システム
JP2008154324A (ja) * 2006-12-15 2008-07-03 Tcm Corp 産業用電気駆動車両の制動装置
CN101209682B (zh) 2006-12-26 2010-09-29 比亚迪股份有限公司 电动汽车爬坡状态下电机输出转矩控制系统及控制方法
JP4380700B2 (ja) * 2006-12-29 2009-12-09 トヨタ自動車株式会社 電動車両
JP4864778B2 (ja) * 2007-03-20 2012-02-01 古河ロックドリル株式会社 トンネル用作業車両
US20080243350A1 (en) * 2007-03-30 2008-10-02 Harkness Johnnie C System and method for receiving and using data associated with driving conditions and related parameters
FI123638B (fi) * 2007-04-20 2013-08-30 Sandvik Mining & Constr Oy Menetelmä porauskaavion suuntaamiseksi kaarevissa tunneleissa, kallionporauslaite sekä ohjelmistotuote
RU67615U1 (ru) * 2007-06-15 2007-10-27 Открытое акционерное общество "Мобильные Буровые Системы" Установка буровая мбу 125
US20100090623A1 (en) * 2008-10-09 2010-04-15 Tai-Her Yang Electric motor drive system with bi-directional input and constant directional output

Also Published As

Publication number Publication date
CN102834289A (zh) 2012-12-19
FI20105576A0 (fi) 2010-05-25
JP2013522499A (ja) 2013-06-13
EP2576281A4 (en) 2017-06-21
RU2012137492A (ru) 2014-06-27
FI20105576A (fi) 2011-11-26
AU2011257104A1 (en) 2013-01-10
RU2521448C1 (ru) 2014-06-27
JP5431601B2 (ja) 2014-03-05
EP2576281B1 (en) 2020-06-24
CA2789239A1 (en) 2011-12-01
EP2576281A1 (en) 2013-04-10
WO2011148053A1 (en) 2011-12-01
AU2011257104B2 (en) 2013-07-04
CL2012003223A1 (es) 2013-05-03
US20130008716A1 (en) 2013-01-10
US9248757B2 (en) 2016-02-02
CN102834289B (zh) 2015-11-25
CA2789239C (en) 2015-07-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI124051B (fi) Kallionporauslaite ja menetelmä sen paikoittamiseksi
US9594376B2 (en) Method and system for driving a mining and/or construction machine in a safe manner without the risk of collision
CA2946272C (en) Mining machine control system, mining machine, mining machine management system, and mining machine management method
FI124052B (fi) Kallionporauslaite, menetelmä sen siirtoajoon sekä nopeudensäädin
JP2013508586A (ja) 可動機械用のテザー追跡システムおよび同方法
US7191060B2 (en) Method for automatically guiding a mining machine
CA2520013C (en) Method for automatically guiding a mining machine
JP6220290B2 (ja) 送り出し工法
SE1151103A1 (sv) Förfarande och anordning för att framföra en gruv- och/eller anläggningsmaskin
EP2855241A1 (en) Control method, computer program and control device of a tracked vehicle
SE532430C2 (sv) Metod och anordning för bestämning av tillförlitligheten av en estimerad position för en gruv- och/eller anläggningsmaskin
JP7329645B2 (ja) 作業支援システム
SE0802309A1 (sv) Metod och anordning vid fjärrstyrning av en gruv- och/eller anläggningsmaskin.
JP2020095566A (ja) 走行経路生成装置

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 124051

Country of ref document: FI

Kind code of ref document: B