CN102834289A - 岩石钻机以及用于定位岩石钻机的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于定位岩石钻机的方法以及岩石钻机。使用带有电驱动马达（M）的无内燃机驱动设备（16）移动所述岩石钻机（1）。通过机械防滑传动连接（22）将扭矩从所述驱动马达传递到主动轮（19）。在定位期间，将所述驱动马达（M）的转速和所述主动轮的转速之间的比率保持恒定不变。所述驱动马达不仅用于移动，还用于停止。

Description

岩石钻机以及用于定位岩石钻机的方法

技术领域

本发明涉及用于定位岩石钻机的方法。岩石钻机被驱动到钻凿地点，用于钻凿。在定位期间，完全借助于无内燃机电驱动设备移动岩石钻机。利用由控制装置控制的电驱动马达产生必要的转动扭矩。通过传动连接将转动扭矩从驱动马达传递到主动轮。

本发明还涉及岩石钻机。

在独立权利要求的前序部分中更为详细地描述了本发明的领域。

背景技术

在矿中，岩石钻机被用于在规划的钻凿地点处钻凿钻孔。当钻孔已被钻凿完成时，采矿车辆被转移到下一个钻凿地点，用于钻凿新的钻凿扇面（drilling fan）或钻凿面。具体地，在地下矿中，借助于由电动马达产生的动力执行转移驱动是有利的。转移驱动所需要的能量可以被储存在电池中。在钻凿地点处准确定位时常是高要求的过程。在钻凿地点处的地面可能是不平坦的，且钻凿地点可能是在狭窄的坑道中，这一事实使得该任务更加复杂。因为已知的岩石钻机的驱动设备非常不适于准确定位，所以将已知的岩石钻机驱动到钻凿地点中是困难的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种新颖的并且改善的岩石钻机以及提供一种用于定位所述岩石钻机的方法。

本发明的所述方法的特征在于：通过机械防滑传动连接将驱动马达的旋转运动传递到主动轮；在定位期间，将驱动马达的转速和主动轮的转速之间的比率保持恒定不变；并且在定位期间，仅使用电驱动马达移动和停止岩石钻机。

本发明的岩石钻机的特征在于：在电驱动马达和主动轮之间存在机械防滑传动连接；岩石钻机包括至少一个测量装置，用于确定该岩石钻机的速度；以及具有控制策略的控制单元，根据所述控制策略，该控制单元适于借助控制装置来调节电驱动马达，使得速度和速度要求之间的比率保持恒定。

思想在于，通过机械防滑传动连接将转动扭矩从电驱动马达传递到主动轮。另外，在定位期间调节驱动马达的转速，使得该驱动马达的转速关于主动轮的转速保持恒定。朝向所要求的定位地点移动岩石钻机并且通过控制驱动马达的旋转而将岩石钻机停止在那里。

一个优点是，能够在定位地点处将岩石钻机准确地定位，这意味着除了其它方面，导航是无故障和快速的。另外，因为岩石钻机的驱动和停止被安排为利用驱动电机完成，所以岩石钻机的驱动和停止是受控的。改善的运动控制增加了安全性，减少了碰撞和凹痕，并且还使操作者更为方便和容易地定位。

实施例的思想在于，在定位期间仅使用电驱动马达移动和停止岩石钻机。于是完全不需要使用岩石钻机的主制动器，所述主制动器通常与轮子连接。由于该实施例，因为能够在不使用单独的制动器的情况下控制移动和停止，所以更易于控制定位。在定位期间，操作者仅需要使用一个控制元件。另外，减少了主制动器的负载和维护需要。该实施例在停止期间利用驱动马达的扭矩，而不是基于摩擦力的主制动器。

实施例的思想在于，使用电驱动马达将岩石钻机保持在位。于是没有必要使用岩石钻机的主制动器和该主制动器的驻车制动功能来将钻机保持在位。由于该实施例，因为能够在不使用制动器的情况下完成将钻机保持在位，所以更易于保持将钻机保持在位。当传递到驱动马达的速度要求值为零时，操作者不需要单独地使用任何驻车制动器，而是电驱动马达充当一种驻车制动器并且自动地将钻机保持在位。另外，减少了普通主制动器的负载和维护需要。

实施例的思想在于，借助于至少一个变频器无极地控制所述电驱动马达的旋转。利用变频器，能够控制驱动马达，使得在岩石钻机静止时防止该岩石钻机运动。此外，例如当在不平坦的地面上驱动和行驶越过障碍物时，因为能够利用变频器控制驱动马达的转速和扭矩，使得防止了在驱动方向和返回方向上的任何突然的失控动作，所以能够稳定地驱动岩石钻机。

实施例的思想在于，利用至少一个传感器测量驱动设备中的至少一个部件的旋转。岩石钻机行进的距离是基于该测量信息和主动轮的尺寸而确定的。能够在岩石钻机控制单元的用户界面上向操作者显示距离信息。操作者将距离值手动地输入到用户界面中，所述距离值是用于定位的新目的位置。此后，控制单元将岩石钻机驱动到所输入的新目的位置。该特征显著地促进操作者的工作并且改善定位的精确度。通常必须在钻凿地点处准确地定位岩石钻机，使得能够根据预先限定的钻凿图案来钻凿钻孔。能够在导航以及钻凿开始之前利用测量装置诸如坑道激光器测量岩石钻机的位置。当测量结果显示岩石钻机还需要移动一个具体距离、诸如向前移动50cm时，对于操作者而言将该距离值输入到控制单元中是非常简单的，该控制单元在已经接收控制指令后自动地将钻机驱动到新的位置。

实施例的思想在于，在所述控制单元中设定用于定位驱动的最高允许速度。所述控制单元确保驱动速度总是保持低于所设定的最大速度。该实施例增加了安全性。

实施例的思想在于，在所述控制单元中设定用于定位驱动的速度范围。所述控制单元确保驱动速度总是保持在给定的速度范围内。

实施例的思想是，在具有不平坦行驶表面的钻凿地点处定位岩石钻机。由于不平坦的行驶表面，试图影响轮子的旋转的力被引导到主动轮。然而，在定位期间，尽管事实上扭转载荷变化被引导到主动轮，但是驱动马达的转速被保持基本相对于速度要求恒定。

实施例的思想是，在具有沿岩石钻机的驱动方向上的倾斜行驶表面的钻凿地点处定位岩石钻机。由于上坡或下坡驱动，试图影响轮子的旋转的力被引导到主动轮。然而，在定位期间，尽管事实上扭转载荷变化被引导到主动轮，但是驱动马达的转速被保持基本相对于速度要求恒定。

实施例的思想是，所述控制单元的用户界面具有至少一个手动控制元件，用以将转移运动距离要求给予控制单元。所述控制单元控制驱动马达以执行所限定的转移运动。

实施例的思想是，所述控制单元的用户界面具有至少一个手动控制元件，在所述手动控制元件中转移运动距离值被预先限定。所述控制元件的使用的一种情况是利用预先限定在控制元件中的距离值产生岩石钻机的实际转移运动。例如，用户界面可以具有按钮，按钮的一次按压将确定大小的距离值提供给控制单元。利用该类型的控制元件将转移驱动距离值给予控制单元对于操作者是非常简单的。用户界面可以具有显示装置，输入的距离值的大小被显示在所述显示装置上。此外，用户界面可以具有若干控制元件，并且每个控制元件均有不同的距离值。

实施例的思想是，所述控制单元包括至少两个可选择的速度范围。操作者能够在控制单元的用户界面中选择所要使用的所述速度范围。可以将第一速度范围设计为用于在钻凿地点之间的转移驱动，并且可以将第二速度范围设计为用于在所述钻凿地点处的慢速定位驱动。

实施例的思想是，所述控制单元识别在矿的至少一个部分处运行的最高允许速度。所述控制单元考虑所述岩石钻机的位置和最大速度数据元件，最高允许速度已被限定到所述最大速度数据元件中。当在矿中驱动岩石钻机时，岩石钻机可以自动地考虑为不同部分而设定的任何预先限定的速度限制。另外，矿的控制中心可以随着例如环境或运输密度的变化而改变速度数据元件。

实施例的思想是，所述控制单元的用户界面具有至少一个手动控制元件，传递到控制驱动马达的控制装置的速度要求的大小与该手动控制元件的偏转运动的大小成比例。对于高速的转移驱动和对于低速的定位驱动，驱动马达对手动控制元件的偏转运动的响应是不同的。在定位和转移驱动方面，控制元件的运动范围可以设定不同的比例尺（scaled differently）。此外，阻碍控制元件的偏转运动的运动阻力在不同驱动情况下可以是不同的。

实施例的思想是，岩石钻机装有至少一个倾斜传感器，以检测岩石钻机的突然纵向倾斜和摇摆。控制单元控制驱动动力传递设备，以便抵消所检测到的运动。由于该实施例，所以可以改善岩石钻机的稳定性。

实施例的思想是，驱动设备包括至少一个脉冲传感器，所述至少一个脉冲传感器在属于驱动设备的至少一个部件旋转时产生脉冲。从脉冲传感器获得的测量数据被传递到控制单元。控制单元基于测量数据在精确到一个产生的脉冲的精确度下控制驱动马达的旋转。

实施例的思想是，机械传动连接包括至少一个变速箱，驱动马达被布置成驱动所述变速箱。

实施例的思想是，所述驱动马达是直接布置在所述主动轮的轮轴上的电动轮毂马达。

实施例的思想是，只在特殊情况下使用连接到岩石钻机的轮子的主制动器。驱动马达用作运行制动器，而主制动器仅用于紧急情况。在正常运行期间，在借助于电驱动马达及其控制装置完成停止岩石钻机以及将岩石钻机保持固定时，操作者不需要使用主制动器或驻车制动器的制动踏板或相应的控制元件。这使得操作者的工作更容易。

附图说明

将在附图中更为详细地说明若干实施例，其中

图1示意性地示出岩石钻机，该岩石钻机已被定位在钻凿地点处用于钻凿，

图2示意性地示出具有电驱动马达的驱动设备，所述电驱动马达通过机械防滑传动连接连接到主动轮，

图3示意性地示出电驱动系统的原理图，

图4是图示利用岩石钻机执行的操作的示意图，

图5示意性地示出若干驱动情形，在所述驱动情形中，本发明的驱动设备促进操作者的工作，

图6示意性地示出控制单元的用户界面，以及

图7从顶部示意性地示出钻机到扇面形式的钻凿地点的定位。

为了清楚起见，若干实施例在图中以简化方式示出。在图中，相似部分利用相同的参考数字标记。

具体实施方式

图1示出岩石钻机1，所述岩石钻机1包括活动载体2，所述活动载体2设有一个或更多个钻凿吊臂3a，3b，所述钻凿吊臂3a，3b配备有钻凿单元4。钻凿单元4可以包括设有岩石钻凿机器6的进给横梁5，所述岩石钻凿机器6可以借助于进给装置7而在进给横梁5上移动。岩石钻凿机器6可以包括用于在工具9上产生冲击脉冲的撞击装置8，和用于旋转工具9的旋转装置10。此外，岩石钻凿机器6可以包括冲洗装置。在图中示出的钻凿吊臂3a和被布置在其上的钻凿单元4旨在用于在坑道的坑面11中或在对应的钻凿地点中钻凿钻孔。可替换地，该钻凿吊臂和其上的钻凿单元可以被设计成用于在岩洞的洞顶和岩壁中钻凿扇形式的钻孔。此外，岩石钻机1可以包括钻凿吊臂3b，所述钻凿吊臂3b设有同样具有岩石钻凿机器6的锚固装置12。岩石钻机1可以包括液压系统13，所述液压系统13包括液压泵34、液压通道、液压罐以及必要控制设备，诸如阀等。液压系统13可以是钻凿液压系统，移动钻凿吊臂3a、3b和岩石钻凿机器6所必需的致动器15被连接到所述钻凿液压系统。岩石钻机1还包括一个或更多个控制单元C，所述控制单元C被布置为用以控制岩石钻机1的系统。所述控制单元C可以是计算机或相应的控制装置，所述计算机或相应的控制装置包括处理器、可编程逻辑控制器或其它的适于此目的的控制装置，可以将至少一个控制策略设定给所述控制单元C，所述控制单元C根据所述策略来独立地或与操作者协作地实施控制。所述控制单元C可以与矿的控制系统29连接，能够从所述控制系统29传递钻孔图案、关于钻凿地点和转移驱动的信息、路线信息、以及其它用于在矿中的操作的目的的指示和信息。

岩石钻机1被定位在钻凿地点P处，用于钻凿一个或更多个钻孔。通常地，根据预先绘出的钻凿图案完成钻凿。当被限定用于钻凿地点P的任务已经完成时，岩石钻机1被转移离开钻凿地点P到新的钻凿地点或其它地方，例如被维护。岩石钻机1设有驱动设备16，所述驱动设备16不包括内燃机，即所述驱动设备16是无内燃机的。相反，驱动设备16包括一个或更多个电驱动马达M，所述电驱动马达M产生在转移驱动中所需的动力。电驱动马达M可以连接到变速箱17，旋转动力通过轴或相应的动力传递构件18而从所述变速箱17传递到一个或更多个轮子19。可以将在转移驱动中所需的能量充到储能器B，所述储能器B例如可以是电池。驱动设备16还可以包括一个或更多个控制装置S以及一个或更多个制动电阻20。

图1还示出手动控制元件30，通过所述手动控制元件30，操作者可以将关于驱动速度和动力的要求传递到控制单元C，所述控制单元C基于所传递的要求而控制电驱动系统。因此控制元件30构成控制单元C的用户界面的组成部分。控制元件30可以包括机械结构，或所述控制元件30可以通过在显示器上的软件实现或以相应的方式实现。

岩石钻机1还可以设有液体冷却系统21，通过所述液体冷却系统21能够冷却被包括在驱动设备16中的电子部件K，这意味着由于冷却，所述电子部件K可以在运行期间负载更多。

图2图示驱动设备16，在所述驱动设备16中，电驱动马达M可以通过防滑传递路径22直接联接到变速箱17，所述变速箱17可以在驱动方向上并且相应地在相反方向上包括一个、两个或更多个档位。可以借助于轴23将转动扭矩从变速箱17传递到轮轴24。可以在轴23和24之间布置角驱动器25等。在该情况中，在轮子19和电驱动马达M之间存在机械防滑传递。电驱动马达M还可以用于制动。在长期制动中，例如当沿着矿中的驱动斜坡向下驱动时，电驱动马达M可以用作发电机并且将载体2的动能转换为电能。所产生的电能可以被充到储能器B并且因而被再生。不能够被利用的过剩电能可以被转换成在制动电阻20中的热能。驱动设备16还包括控制装置S，所述控制装置S可以包括变频器，通过所述变频器，在驱动和制动期间都可以无极地控制电驱动马达M的旋转。电驱动系统还可以包括用于控制电流的其它必要的电控装置。

操作者可以通过利用控制元件30将速度要求提供给控制单元C而控制载体2的前后移动。此外，当控制元件30减小速度要求时，驱动设备16将载体2的速度减速，而无需使用制动器。当载体2被定位时，控制元件30可以将速度要求的数值改变至零，在该情况下，驱动设备16将载体2维持固定。

岩石钻机1可以设有一个或更多个测量装置A-A3，以确定载体2的速度。可以利用测量装置A测量驱动设备16中的旋转部件的旋转。测量装置A可以是例如布置到变速箱17或轴的脉冲传感器。测量数据可以被传递到控制单元C，所述控制单元C计算载体的速度。还可以通过使用其他测量装置限定载体2的速度。测量装置A2可以是雷达，所述雷达确定相对于采矿坑道的行驶表面、坑壁表面或坑顶的速度。此外，能够使用被连接到外部参考点的测量装置A3以确定速度。因而测量装置A3可以具有与基站、卫星或无线电信标通信的数据通信链路。

图2还示出利用虚线标记的另一个可替换实施例，其中电驱动马达被刚性地联接到动力传递装置。左边的轴24连接有轮子专用的电极马达（electric pole motor）M1，所述轮子专用的电极马达M1可以连接有必要的变速箱。此外，可以借助于一个共有的电驱动马达M2向轴24提供转动扭矩。

图3是图示电驱动系统的可能实施方式的示意图。驱动马达M可以是由变频器控制的短路马达。驱动马达M通过机械防滑动力传递路径22连接到主动轮19。为了清楚起见，图3没有示出与动力传递设备相关的变速箱或其它元件。在图中用虚线标记了变频器的内部控制电路31。图形符号32图示了利用变频器能够控制驱动马达M的旋转电场的事实。选择单元33向控制单元31提供用于驱动马达M的转速的参考值。操作者可以利用控制元件30改变该参考值的大小。此外，还可以利用系统控制器34改变所述参考值，所述系统控制器34可以是恒速控制器，控制系统利用所述恒速控制器控制速度。关于所测量的实际速度的信息也被传递到选择单元33。驱动动力传递设备可以具有测量装置A诸如角速度传感器，其信号被转换成距离，其由方框35图示。目标位置或过渡的参考值由方框36示出。方框37是包括用于岩石钻机的速度的限制值的位置控制器。位置控制器37也被连接到选择单元33。示意图还具有用于输入扭矩参考值的方框38，所述扭矩参考值在实际中是用于控制电路31的电流参考值。利用该扭矩参考值或电流参考值，控制系统例如根据部件的升温按照要求允许或限制最大扭矩参考值。控制电路31调节控制系统，使得负载扭矩和驱动马达扭矩总是相同的。

在该申请中，变频器指的是一种控制装置，通过所述控制装置，能够以无极的方式控制电驱动马达的转速。变频器可以是逆变器或DC/AC变流器，其控制电动机的运转。

图4是图示根据本发明的定位的简化示意图。出现在图中的内容在章节“发明内容”中描述。

图5图示本发明的驱动设备在其中尤其有用的情形。对于转移驱动39，控制系统可以包括恒速控制器，所述恒速控制器维持恒定速度并且促进操作者的工作。当在上坡40驱动时，即使引导到主动轮的扭转载荷增加，控制系统也保持设定的速度。在下坡41的驱动中，该装置则试图增加速度，但是然后驱动马达减速并且防止速度从设定的比率增加。当越过障碍物42驱动时，系统允许运动的良好控制，因而允许精确驱动。当在不平坦地面43上驱动时，可以在与载体前进相反的力突然变小时避免载体的突然运动。载体还可以基于精确输入的距离值44移动，由此甚至可以一次驱动载体行进1cm。

图6示出控制单元C的一个可能用户界面，其具有一个或更多个显示装置45。能够在显示装置45上向操作者显示钻机的速度46和可能的速度范围47以及速度限制。此外，显示装置45可以显示与钻凿相关的信息，诸如可以限定待钻凿的钻孔的位置、数量以及方向的钻凿图案，以及例如坐标化的钻凿地点的准确位置。用户界面可以具有选择元件诸如按钮49，使用所述选择元件使得该驱动设备将载体移动预定距离。此外，可以通过电控元件30将速度信息和距离信息提供到控制系统，操作者手动地使用所述电控元件30。用户界面还可以具有用于选择不同速度范围的选择元件50。于是，可以选择用于定位的具体驱动模式，与旨在用于转移驱动的驱动模式中相比，在所述用于定位的具体驱动模式中可以更精确地并且以更可控的方式进行载体的移动。

图7图示将岩石钻机1定位到钻凿地点P，用于钻凿呈扇面形式的一组钻孔。可以从矿的控制系统29将关于钻凿地点P和钻凿图案48的信息传递到控制单元C。钻凿图案48可以限定导航平面51，所述导航平面51限定图案在岩洞中的位置。可以通过借助于扫描仪A2来测量在岩洞中的表面相对于岩石钻机的位置而限定岩石钻机1的位置，或可以通过接收从发射器52到接收器A3的信号而限定岩石钻机1的位置。于是，可以在显示装置上向操作者显示出离所计划的导航平面51的距离。采矿车辆还可以具有用于航位推测的装置，在该情况下，所述装置持续地测量方向和距离。矿可能具有桩号（peg numbers）53，即距预定的参考位置的距离。还可以利用这些桩号53限定到导航平面51的距离。可以预先在矿中限定位置54，在位置54处，载体变换为定位驱动。图7还示出的是，矿的控制系统29可以包括数据元件55，例如可以利用所述数据元件55改变在定位驱动和转移驱动中使用的速度。当岩石钻机1在矿中的位置为已知时，可以将速度设定低于最大允许速度，所述最大允许速度可以被限定在最大速度数据元件56中，在矿的不同部分中的不同允许速度被限定到所述最大速度数据元件56中。岩石钻机1还可以配备有倾斜传感器57，以检测载体2的突然纵向倾斜和摇摆。能够通过利用控制单元C控制驱动动力传递设备16，以提供适合的反作用力来抵消这些运动。

还能够使用上述驱动设备用于转移驱动。一种适合于转移驱动的解决方案包括以下特征：借助于无内燃机的驱动设备驱动岩石钻机，在所述无内燃机的驱动设备中，由至少一个电驱动马达产生所需要的转动扭矩，所述电驱动马达由至少一个控制装置控制并且通过传动连接将所述转动扭矩从电驱动马达传递到至少一个主动轮；将速度要求输入到控制单元的用户界面中，以提供到控制装置，这设定用于控制装置的参考值，所述控制装置用于调整驱动马达的转速并且用于执行速度要求；通过刚性传动连接将驱动马达的旋转运动传递到主动轮；测量驱动设备的实际转速并且限定岩石钻机的速度；比较所获得的速度和速度要求；并且调整控制装置的控制值以对应于速度要求来设定速度。

尽管岩石钻机的驱动设备完全没有内燃机，但是岩石钻机的载体可以具有备用动力单元，所述备用动力单元可以包括内燃机。该内燃机驱动发电机以产生电能。然而，所述备用动力单元不被包括在所述驱动设备中，并且备用动力单元仅旨在特殊情况中使用，例如当电池用尽或损坏时。

在一些情况下，在本申请中公开的特征可以按照这样被使用，而不管其它特征如何。另一方面，如果需要的话，可以组合在本申请中公开的特征以形成不同的组合。

附图以及相关描述仅旨在说明本发明的思想。本发明的细节可以在权利要求书内改变。

Claims (20)

1.一种用于定位岩石钻机的方法，所述方法包括：

驱动所述岩石钻机（1）到钻凿地点（P），在所述钻凿地点（P）中，利用被包括在所述岩石钻机中的钻凿单元（4）钻凿出至少一个钻孔；并且

利用无内燃机驱动设备（16）移动所述岩石钻机（1），其中利用至少一个电驱动马达（M）产生必要的转矩，所述电驱动马达（M）由至少一个控制装置（S）控制，并且通过传动连接将所述转矩从所述电驱动马达（M）传递到至少一个主动轮（19）；其特征在于

通过机械防滑传动连接（22）将所述驱动马达（M）的转矩传递到所述主动轮（19）；

在定位驱动期间，将所述驱动马达（M）的转速和所述主动轮（19）的转速之间的比率保持恒定不变；并且

在定位期间，使用电动马达（M）移动和停止所述岩石钻机（1）。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于

使用所述电驱动马达（M）将所述岩石钻机（1）保持固定。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于

借助于至少一个变频器无极地控制所述电驱动马达（M）的旋转。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于

利用至少一个测量装置（A）测量所述驱动设备（16）中的至少一个部件的旋转；

基于测量信息和所述主动轮（19）的尺寸确定所述岩石钻机（1）行进的距离；

在所述岩石钻机（1）的控制单元（C）的用户界面上向操作者显示距离信息；

将距离值手动地输入到所述控制单元（C）的用户界面中，所述距离值是用于定位的新目的位置；以及

在所述控制单元（C）的控制下将所述岩石钻机（1）驱动到所述新目的位置。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于

将用于定位驱动的最高允许速度输入到所述控制单元（C）中；

利用所述控制单元（C）将速度保持低于最大值。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于

将用于定位驱动的速度范围输入到所述控制单元（C）中；并且

将速度保持在所输入的速度范围内。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于

在具有不平坦行驶表面或倾斜行驶表面的钻凿地点处定位所述岩石钻机（1）；并且

不管由所述行驶表面的变化而导致的并且被引导到所述主动轮（19）的扭转载荷的变化如何，在定位期间将所述驱动马达（M）的转速保持基本恒定。

8.一种岩石钻机，所述岩石钻机包括：

活动载体（2），所述活动载体（2）具有：多个轮子（19）；

用于驱动所述岩石钻机（1）的无内燃机驱动设备（16），所述驱动设备（16）包括至少一个电驱动马达（M）、用于控制所述驱动马达（M）至少一个控制装置（S），以及在所述驱动马达（M）和至少一个主动轮（19）之间的动力传递构件（18）；

至少一个吊臂（3a，3b），所述吊臂（3a，3b）能够相对于所述托架（2）移动；

至少一个岩石钻凿机器（6），所述岩石钻凿机器（6）被布置在所述至少一个吊臂（3a，3b）上；以及

至少一个控制单元（C），所述控制单元（C）具有用于输入速度要求的用户界面；

其特征在于

在所述电驱动马达（M）和所述主动轮（19）之间存在机械防滑传动连接（22）；

所述岩石钻机（1）包括用于确定所述岩石钻机（1）的速度的至少一个测量装置（A，A2，A3）；并且

所述控制单元（C）具有控制策略，根据所述控制策略，所述控制单元适于借助所述控制装置（S）来调整所述电驱动马达（M），使得所述速度与所述速度要求的比率保持恒定。

9.根据权利要求8所述的岩石钻机，其特征在于

所述传动连接（22）在所述岩石钻机（1）的两个驱动方向上都是防滑的，由此所述岩石钻机（1）在第一驱动方向上的运动总是要求所述驱动马达（M）在所述第一方向上旋转，并且相应地，所述岩石钻机（1）在相反的、第二驱动方向上的运动总是要求所述驱动马达（M）在所述相反的、第二旋转方向上旋转；并且

用于控制所述电驱动马达（M）的所述控制装置（S）是变频器，由此所述驱动马达（M）具有无极的转速和扭矩控制。

10.根据权利要求8或9所述的岩石钻机，其特征在于

所述驱动设备（16）包括至少一个传感器（A），用于检测在所述驱动设备中的上述至少一个部件的旋转；

所述控制单元（C）适合于基于测量信息和所述主动轮（19）的尺寸确定所述岩石钻机（1）行进的距离；并且

所述控制单元（C）具有用于向操作者显示距离信息的用户界面。

11.根据权利要求10所述的岩石钻机，其特征在于

所述控制单元（C）的用户界面具有至少一个手动控制元件（30），用于将转移运动距离要求手动地提供给所述控制单元（C）；并且

所述控制单元（C）适合于控制所述驱动马达（M），以便执行所限定的转移运动。

12.根据权利要求11所述的岩石钻机，其特征在于

所述控制单元（C）的用户界面具有至少一个手动控制元件（49），在所述手动控制元件（49）中，转移运动距离值被预先限定；并且

所述控制元件（49）的使用的一种情况是利用被预先限定在所述控制元件（49）中的所述距离值产生所述岩石钻机（1）的实际转移运动。

13.根据前述权利要求8至12中的任一项所述的岩石钻机，其特征在于

所述控制单元（C）包括至少两个可选择的速度范围；

第一速度范围用于在钻凿地点（P）之间的转移驱动；并且

第二速度范围用于在所述钻凿地点（P）处的定位。

14.根据前述权利要求8至13中的任一项所述的岩石钻机，其特征在于

将用于所述岩石钻机（1）的最高允许速度给予所述控制单元（C）；并且

所述控制单元（C）适于控制所述驱动设备（16），使得速度总是低于所述最高允许速度。

15.根据权利要求14所述的岩石钻机，其特征在于

所述控制单元（C）适于通过考虑到所述岩石钻机（1）的位置和最大速度数据元件（56）来检测矿的至少一个部分的最高允许速度，所述矿的至少一个部分的最高允许速度已经被限定到所述最大速度数据元件（56）中。

16.根据前述权利要求8至15中的任一项所述的岩石钻机，其特征在于

所述控制单元（C）的用户界面具有至少一个手动控制元件（30），被传递到控制所述驱动马达（M）的所述控制装置（S）的所述速度要求的大小与所述手动控制元件（30）的偏转运动的大小成比例；并且

对于高速下的转移驱动和对于低速下的定位驱动，所述驱动马达（M）对所述手动控制元件（30）的所述偏转运动的实际响应是不同的。

17.根据前述权利要求8至16中的任一项所述的岩石钻机，其特征在于

所述岩石钻机（1）配备有至少一个倾斜传感器（57），用以检测所述岩石钻机（1）的突然的纵向倾斜和摇摆；并且

所述控制单元（C）被布置用以控制所述驱动动力传递设备（16），以便抵消所检测到的运动。

18.根据前述权利要求8至17中的任一项所述的岩石钻机，其特征在于

所述驱动设备（16）包括至少一个脉冲传感器（A），所述脉冲传感器（A）在属于所述驱动设备（16）的至少一个部件旋转时产生脉冲；并且

能够在精确到一个产生的脉冲的精确度下控制所述驱动马达（M）的旋转。

19.根据前述权利要求8至18中的任一项所述的岩石钻机，其特征在于

所述机械传动连接（22）包括至少一个变速箱（17），所述驱动马达（M）适合于驱动所述至少一个变速箱（17）。

20.根据前述权利要求8至19中的任一项所述的岩石钻机，其特征在于

所述驱动马达（M）是直接布置在所述主动轮（19）的轮轴上的电动轮毂马达。

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