FI117133B - Förfarande och gripdon för hantering av laster - Google Patents

Förfarande och gripdon för hantering av laster Download PDF

Info

Publication number
FI117133B
FI117133B FI20041352A FI20041352A FI117133B FI 117133 B FI117133 B FI 117133B FI 20041352 A FI20041352 A FI 20041352A FI 20041352 A FI20041352 A FI 20041352A FI 117133 B FI117133 B FI 117133B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
load
jaws
sensors
sensor
contact
Prior art date
Application number
FI20041352A
Other languages
English (en)
Finnish (fi)
Other versions
FI20041352A (sv
FI20041352A0 (sv
Inventor
Peter Merin
Pertti Hellgren
Jari Rehu
Original Assignee
Auramo Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Auramo Oy filed Critical Auramo Oy
Priority to FI20041352A priority Critical patent/FI117133B/sv
Publication of FI20041352A0 publication Critical patent/FI20041352A0/sv
Priority to US11/245,271 priority patent/US20060104781A1/en
Priority to EP05077299A priority patent/EP1649986B1/en
Priority to AT05077299T priority patent/ATE425846T1/de
Priority to DE602005013336T priority patent/DE602005013336D1/de
Priority to CA002523248A priority patent/CA2523248A1/en
Publication of FI20041352A publication Critical patent/FI20041352A/sv
Application granted granted Critical
Publication of FI117133B publication Critical patent/FI117133B/sv

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/18—Load gripping or retaining means
    • B66F9/183—Coplanar side clamps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
    • B25J13/082—Grasping-force detectors
    • B25J13/083—Grasping-force detectors fitted with slippage detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/18—Load gripping or retaining means
    • B66F9/184—Roll clamps

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Crystals, And After-Treatments Of Crystals (AREA)
  • Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)

Claims (10)

1. Förfarande för hantering av laster (2, 2A), särskilt öml laster, med ett gripdon försett med armar (6, 7, 6A, 7A), som klämme 5 lasten genom att den sammanpressande, pä lasten applicerade kraffc pä grundval av glidningen, som mäts med en ellerflera vridbara glidn vilka är belägna mellan lasten och de vid armama fästade kontaktdyr 8A, 9A), kännetecknat av, att förfarandet omfattar stegen: - drivsignaler sänds tili en eller flera drivenheter (29) viita 10 anordnade att vrida runt roterande delar, säsom givarnas rullar, - de roterande delarnas vridning övervakas med hjälp av givarna erhälina informationen, och - med hjälp av informationen om vridningen övervakas gi korrekta funktion och/eller kontakten mellan kontaktdynorna och lasti 15 2. Förfarande enligt patentkrav 1 för hantering av laster, kännetecknat av, att förfarandet vidare omfattar steget att armamas mäts för att tillhandahälla ytterligare information för bestämningen av korrekta funktion och/eller kontakten mellan kontaktdynorna och lasti
3. Förfarande enligt patentkrav 1 eller 2 för hantering av 20 kännetecknat av, att om i förfarandet givaren sänder signaler till styi fungerar givaren korrekt och klämningen fortsätter, medan i annat fal :*·,* felsignal sands och hanteringen avbryts. I * : ;\ 4. Förfarande enligt patentkrav 1 eller 2 för hantering av kännetecknat av, att om amnamas rörelse mats och pulser mottas a • · 25 styrenheten men armarna inte rör sig saknas kontakt, varvid ett felm< / sänds och operationen avbryts. ;;; 5. Förfarande enligt patentkrav 1 eller 2 för hantering av « « "·** kännetecknat av, att armarnas rörelse mäts och om armarna inte rö pulser inte mottas av styrenheten fortsätter lasthanteringen. 30 6. Förfarande enligt patentkrav 1 för hantering av laster, ·»* ! ί IrärtnatA^Irnal1 au att nnlear fr^n mnlr. ! nwAn nU
9 V glidningsgivare vilka är belägna mellan lasten och de vid armarna fäs kontaktdynoma (8, 9, 8A, 9A), kännetecknat av, att gripdonet omfatt - en eller flera drivenheter (29) vilka är anordnade att vrid roterande delarna, säsom givarnas rullar, där styrenheten sänder driv 5 drivenheterna (29), - styrenheten övervakar de roterande delarnas vridning nr av den frän givarna erhällna informationen, och - med hjälp av informationen om vridningen övervakar st^ givarnas korrekta funktion och/eller kontakten mellan kontaktdynoma 10 lasten.
8. Gripdon eniigt patentkrav 7, kännetecknat av, att gripi vidare omfattar utrustning för mätning av armarnas rörelse för att tillhj ytterligare information för bestämningen av givamas korrekta funktion kontakten mellan kontaktdynoma och lasten.
9. Gripdon eniigt patentkrav 7 eller 8, kännetecknat av,; givaren sänder signaler till styrenheten fungerar givaren korrekt och k fortsätter, medan i annat fall en felsignal sänds och hanteringen avbr^
10. Gripdon eniigt patentkrav 7 eller 8, kännetecknat av, armarnas rörelse mäts i styrenheten och pulser mottas av styrenhetei 20 armarna inte rör sig saknas kontakt, varvid ett felmeddelande sänds c operationen avbryts.
11. Gripdon eniigt patentkrav 7 eller 8, kännetecknat av, * * : ;\ armarnas rörelse mäts i styrenheten och om armarna inte rör sig och mottas av styrenheten fortsätter lasthanteringen.
12. Gripdon eniigt patentkrav 7, kännetecknat av, att vai ^ är en givarenhet bestäende av en friktionsrulle (22), en koppling (52), företrädesvis koaxialt till rullen ansluten motor (29) som därigenom ka *···' runt rullen och utrustning för alstring av pulssignaler eniigt rullens vrid
13. Gripdon eniigt patentkrav 7, kännetecknat av, att 30 styrenheten läser pulser frän giidningsgivama och pä grundval av de O givare mottagna pulserna bestämmer antalet lastenheter.
FI20041352A 2004-10-19 2004-10-19 Förfarande och gripdon för hantering av laster FI117133B (sv)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20041352A FI117133B (sv) 2004-10-19 2004-10-19 Förfarande och gripdon för hantering av laster
US11/245,271 US20060104781A1 (en) 2004-10-19 2005-10-07 Method and apparatus for handling a load
EP05077299A EP1649986B1 (en) 2004-10-19 2005-10-10 Method and apparatus for handling a load
AT05077299T ATE425846T1 (de) 2004-10-19 2005-10-10 Verfahren und vorrichtung zur handhabung einer last
DE602005013336T DE602005013336D1 (de) 2004-10-19 2005-10-10 Verfahren und Vorrichtung zur Handhabung einer Last
CA002523248A CA2523248A1 (en) 2004-10-19 2005-10-11 Method and apparatus for handling a load

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20041352 2004-10-19
FI20041352A FI117133B (sv) 2004-10-19 2004-10-19 Förfarande och gripdon för hantering av laster

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI20041352A0 FI20041352A0 (sv) 2004-10-19
FI20041352A FI20041352A (sv) 2006-04-20
FI117133B true FI117133B (sv) 2006-06-30

Family

ID=33306045

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20041352A FI117133B (sv) 2004-10-19 2004-10-19 Förfarande och gripdon för hantering av laster

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20060104781A1 (sv)
EP (1) EP1649986B1 (sv)
AT (1) ATE425846T1 (sv)
CA (1) CA2523248A1 (sv)
DE (1) DE602005013336D1 (sv)
FI (1) FI117133B (sv)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7993094B2 (en) * 2004-06-21 2011-08-09 Tygard Machine & Manufacturing Company Lift truck
FI117864B (sv) * 2005-09-06 2007-03-30 Auramo Oy Lasthanteringsapparat och förfarande vid ett styrsystem för en lasthanteringsapparat
US20100300812A1 (en) * 2009-05-28 2010-12-02 Georgia-Pacifica Consumer Products LP Forklift Clamp
US9630821B2 (en) * 2011-09-06 2017-04-25 Loron, Inc. Clamping assembly for load-carrying vehicle
CN103693089B (zh) * 2013-12-26 2016-01-13 上海欣丰电子有限公司 一种机架搬运用分架车
US10011468B2 (en) 2014-10-30 2018-07-03 Cascade Corporation Pivoting load-bearing assembly with force sensor
US12024412B2 (en) 2014-10-30 2024-07-02 Cascade Corporation Pivoting load-bearing assembly with force sensor
US10131525B2 (en) * 2014-10-30 2018-11-20 Cascade Corporation Pivoting load-bearing assembly with force sensor
FI127121B (sv) * 2016-10-10 2017-11-30 Auramo Oy Truck, tilläggsanordning för att monteras på en truck, styrsystem för en tilläggsanordning på en truck och förfarande för att lyfta en last
CN106494470B (zh) * 2016-11-28 2019-01-11 江苏世丰企业管理咨询有限公司 一种具有抱紧功能的配电柜搬运车
US11136229B2 (en) * 2016-12-01 2021-10-05 Cascade Corporation Clamp force control system for lift truck attachment with secondary hydraulic force control circuit
JP7424275B2 (ja) * 2020-11-12 2024-01-30 株式会社豊田自動織機 ロールクランプ装置
CN113233388A (zh) * 2021-04-08 2021-08-10 安徽宇锋智能科技有限公司 一种用于叉车安全的防护结构及其安装方式

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3904234A (en) * 1973-10-15 1975-09-09 Stanford Research Inst Manipulator with electromechanical transducer means
JPS61241039A (ja) * 1985-04-16 1986-10-27 Nippei Toyama Corp クランプ確認装置
US4680523A (en) * 1986-03-13 1987-07-14 Lord Corporation Apparatus and method for handling articles in automated assembly processes
US4714399A (en) * 1986-05-02 1987-12-22 Cascade Corporation Automatically-guided vehicle having load clamp
US4725826A (en) * 1987-01-16 1988-02-16 Hunter Bryan D Manipulator grip slip sensor
US5292219A (en) * 1990-02-23 1994-03-08 Auramo Cargo Systems Oy Procedure and apparatus for the handling of loads
FI84715C (sv) * 1990-02-23 1992-01-10 Auramo Cargo Systems Oy Förfarande och anordning för hantering av last
US5280981A (en) * 1991-02-01 1994-01-25 Odetics, Inc. End effector with load-sensitive digit actuation mechanisms
US5417464A (en) * 1993-12-10 1995-05-23 Cascade Corporation Slip-correcting load-clamping system
US5929219A (en) * 1997-09-10 1999-07-27 Abbott Laboratories 9-hydrazone and 9-azine erythromycin derivatives and a process of making the same
US6843636B2 (en) * 1998-10-07 2005-01-18 Cascade Corporation Adaptive load-clamping system

Also Published As

Publication number Publication date
FI20041352A (sv) 2006-04-20
ATE425846T1 (de) 2009-04-15
DE602005013336D1 (de) 2009-04-30
EP1649986B1 (en) 2009-03-18
FI20041352A0 (sv) 2004-10-19
EP1649986A1 (en) 2006-04-26
CA2523248A1 (en) 2006-04-19
US20060104781A1 (en) 2006-05-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1649986B1 (en) Method and apparatus for handling a load
JP2610117B2 (ja) 荷物を掴む方法
EP0995557B1 (en) Adaptive load-clamping system
US5292219A (en) Procedure and apparatus for the handling of loads
US5915673A (en) Pneumatic human power amplifer module
US6439826B1 (en) Adaptive load-clamping system
JP5165917B2 (ja) 特に揚重装置のための負荷補償装置
JP2000191294A5 (ja) 荷物取り扱いクランプのための制御装置および方法
US6843636B2 (en) Adaptive load-clamping system
CA2658131A1 (en) Compound-arm manipulator
CA2203351A1 (en) Clamp force control for load-handling device
CN101337645B (zh) 可控微操作力提升装置及控制方法
EP3898135B1 (en) Gripper with high-precision pinching force sensor
FI117864B (sv) Lasthanteringsapparat och förfarande vid ett styrsystem för en lasthanteringsapparat
US20090218835A1 (en) System for positioning an operating cylinder, use of the system, and machine
CN111285266B (zh) 一种助力搬运机械手
JPH09175800A (ja) 力制御方法による荷役物運搬機
EP0443998A1 (en) Procedure and apparatus for the handling of loads
KR100473093B1 (ko) 호이스트 시스템, 호이스트 응답성을 개선하기 위한 방법 및 시스템, 호이스트 제어방법, 호이스트용 제어시스템 및 호이스트 줄의 슬랙방지 방법
JPH09225881A (ja) マニピュレータ
JP7469164B2 (ja) 積付用ロボットハンド、ロボット及び物品保持方法
WO2012019220A1 (en) A sheet support assembly
KR101007246B1 (ko) 서보모터를 이용한 무중력 리프터
KR100544614B1 (ko) 코일 선단부 풀림방지용 유도장치
CA2445567C (en) Adaptive load-clamping system

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 117133

Country of ref document: FI