ES2966218T3 - Pinza y sistema de transporte para un dispositivo de preparación de pedidos - Google Patents

Abstract

La presente invención se refiere, entre otras cosas, a una pinza para un sistema de transporte de un dispositivo de recolección con superficies de almacenamiento horizontales para almacenar y recuperar artículos pequeños de diferentes formas y/o propiedades de superficie. Las pinzas conocidas no están adaptadas a objetos pequeños de diferente configuración. Para lograr esto, la pinza comprende una mesa de almacenamiento (10) que se extiende en una primera dirección horizontal (dirección X) y una segunda dirección horizontal (dirección Y) y tiene al menos una cara extrema de almacenamiento y extracción (14), dos encima de la mesa de almacenamiento (10) están dispuestas unas mordazas de agarre alargadas (20a, 20b) que se extienden en la sección final (23a, 23b), que presentan un medio de acoplamiento de pinzas (24a, 24b) y al menos un dispositivo de transporte (70a, 70b) con un medio de acoplamiento de accesorio (72a, 72b), interactuando el medio de acoplamiento de pinza y el medio de acoplamiento de accesorio entre sí de tal manera que un accesorio de transporte está fijado de forma desmontable a una sección extrema de una mordaza de agarre. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Pinza y sistema de transporte para un dispositivo de preparación de pedidos

La presente invención se refiere a una pinza para un sistema de transporte de un dispositivo de preparación de pedidos con superficies de almacenamiento horizontales, para el almacenamiento y la recuperación de artículos pequeños de diferentes formas y/o propiedades de superficie, y a un sistema de transporte con la pinza.

En los modernos dispositivos de preparación de pedidos se almacenan de manera caótica y optimizada del espacio, una gran cantidad de diferentes tipos de artículos pequeños sobre superficies de almacenamiento horizontales alargadas. Estas superficies de almacenamiento se proporcionan con una pluralidad de estantes, por lo que se almacena una pluralidad de artículos pequeños por cada estante. En el caso de un almacenamiento de manera caótica y optimizada del espacio, los artículos pequeños, como por ejemplo envases de medicamentos y paquetes de suplementos nutricionales, se almacenan en superficies de almacenamiento, en dispositivos de preparación de pedidos, que se utilizan en farmacias u hospitales, de tal manera que se pueda almacenar la mayor cantidad posible de artículos pequeños por unidad de superficie, de una superficie de almacenamiento. En un almacenamiento de manera caótica y optimizada del espacio, es bastante inusual, que artículos pequeños del mismo tipo se almacenen uno al lado del otro entre sí, es decir, que los artículos pequeños adyacentes suelen presentar formas y/o propiedades de superficie diferentes.

Para recuperar un artículo pequeño, éste se mueve desde una superficie de almacenamiento, hasta una mesa de almacenamiento de la pinza. La mesa de almacenamiento se extiende en una primera dirección horizontal (dirección X) y una segunda dirección horizontal (dirección Y), ortogonal a la primera dirección horizontal, y comprende una cara extrema de almacenamiento y de recuperación en la dirección X. En el caso de recuperación, un artículo pequeño, se mueve sobre la mesa de almacenamiento, por ejemplo, con dos mordazas de agarre alargadas dispuestas por encima de la mesa de almacenamiento, que se extienden en la dirección X, y están fijadas a un soporte de mordazas de agarre, a través de la cara extrema de almacenamiento y la cara extrema de recuperación, es decir, en la dirección X.

Además, puede estar previsto que al menos una de las mordazas de agarre esté alojada de manera pivotante en el soporte de mordazas de agarre, de modo que las secciones extremas de las mordazas de agarre se puedan acercar y alejar entre sí, de modo que el artículo pequeño quede sujeto a través de las secciones extremas con las mordazas de agarre movidas juntas en sus secciones extremas. En función de la disposición de un artículo pequeño, también se puede prever agarrar este por secciones, por detrás. Un procedimiento similar se produce, cuando se deben recuperar varios artículos pequeños dispuestos uno detrás de otro sobre una superficie de almacenamiento. Una pinza de este tipo según el preámbulo de la reivindicación 1 se conoce, por ejemplo, del documento WO 2019/015815 A1.

Independientemente de si las mordazas de agarre se mueven simplemente juntas en dirección Y, o si al menos una de las mordazas de agarre se pivota, con las pinzas conocidas es difícil mover todos los artículos pequeños con la misma seguridad, ya que suelen presentar diferentes formas y propiedades de superficie, que se adaptan de manera diferente al proceso de recuperación, tal como se realiza con las pinzas conocidas con dos mordazas de agarre. Por ejemplo, si se debe recuperar del almacén un artículo pequeño pesado con una superficie muy lisa, puede resultar difícil mover el artículo pequeño de manera segura, incluso si las mordazas de agarre se mueven juntas (es decir, se pivotan) en sus secciones extremas, antes de moverse. Además, con las pinzas conocidas con dos mordazas de agarre es extremadamente difícil o poco práctico recuperar artículos pequeños de pie, en forma de botellas.

El objetivo de la presente invención es proporcionar una pinza para un sistema de transporte, de un dispositivo de preparación de pedidos, con la que se puedan almacenar y recuperar de manera segura artículos pequeños con diferentes características (forma, propiedad de superficie, peso). Otro objetivo de la invención es proporcionar un sistema de transporte correspondiente.

El objetivo se resuelve, por un lado, mediante una pinza para un sistema de transporte de un dispositivo de preparación de pedidos con superficies de almacenamiento horizontales, para almacenar y recuperar artículos pequeños de diferentes formas y/o propiedades de superficie de acuerdo con la reivindicación 1. La pinza de acuerdo con la invención comprende una mesa de almacenamiento, que se extiende en una primera dirección horizontal (dirección X) y una segunda dirección horizontal (dirección Y), ortogonal a la primera dirección horizontal, con al menos una cara extrema de almacenamiento y una cara extrema de recuperación, dos mordazas de agarre alargadas dispuestas por encima de la mesa de almacenamiento, que se extienden en la dirección X y está fijadas a un soporte de mordazas de agarre, en el que al menos una de las mordazas de agarre se puede mover en la dirección Y, y en el que al menos una de las mordazas de agarre presenta un medio de acoplamiento de pinza en su sección extrema, opuesta al soporte de mordazas de agarre. La pinza de acuerdo con la invención comprende además al menos un accesorio de transporte con un medio de acoplamiento de accesorio, en el que el medio de acoplamiento de pinza y el medio de acoplamiento de accesorio interactúan entre sí de tal manera, que un accesorio de transporte esté fijado de manera liberable en una sección extrema de una mordaza de agarre.

Al proporcionar los dos medios de acoplamiento que interactúan, la pinza de acuerdo con la invención puede utilizar una pluralidad de accesorios de transporte diferentes, por lo que los diferentes accesorios de transporte se adaptan a diferentes escenarios de recuperación. Por ejemplo, en el caso de un accesorio de transporte (o un par de accesorios de transporte, siempre que ambas mordazas de agarre comprendan un medio de acoplamiento de pinza), es posible proporcionar a la(s) superficie(s) de contacto del, o de los accesorio(s) de transporte con una cavidad en forma de segmento, de modo que cuando las mordazas de agarre se mueven juntas, con los accesorios de transporte adaptados correspondientemente, se puede agarrar de manera ideal un artículo pequeño en forma de una botella de pie. Alternativamente, en el caso de artículos pequeños particularmente sensibles, es posible prever accesorios de transporte, que presenten superficies de contacto muy grandes, de modo que se puedan evitar daños en los artículos pequeños. Además, es posible proporcionar accesorios de transporte con una superficie de contacto, en la que estén previstas varias extensiones, por ejemplo, de tipo caucho, que aumentan la fricción estática entre artículos pequeños y el accesorio de transporte.

Por lo tanto, previendo en la pinza, de acuerdo con la invención, medios de acoplamiento de pinza en las propias mordazas de agarre, así como en los accesorios de transporte, es posible adaptar la pinza específicamente a artículos pequeños "problemáticos", de modo que con la pinza de acuerdo con la invención es posible mover con seguridad incluso artículos pequeños, por ejemplo desde una superficie de almacenamiento hasta la mesa de almacenamiento, que no se puedan recuperar con una pinza convencional, que no se puedan adaptar específicamente a los artículos pequeños, o que solo se puedan recuperar con una alta tasa de error, o con daños en los artículos pequeños.

La invención se puede utilizar en el caso de pinzas, que almacenan y recuperan artículos pequeños a través de una sola cara extrema de almacenamiento y de recuperación, pero también con aquellas, cuya mesa de almacenamiento presenta dos caras extremas de almacenamiento y de recuperación.

En el caso de la pinza de acuerdo con la invención, un medio de acoplamiento de pinza está diseñado como saliente, retráctil y extensible y el medio de acoplamiento de accesorio está diseñado como una cavidad correspondiente en un accesorio de transporte. Una configuración correspondiente de los medios de acoplamiento es estructuralmente bastante sencilla y requiere poco esfuerzo adicional para la fabricación de la pinza.

De acuerdo con la invención, un saliente retráctil y extensible, puede estar configurado de manera móvil con un accionamiento dispuesto en la pinza. Aunque esto requiere un trabajo estructural adicional en la pinza, una instalación de almacenamiento para accesorios de transporte, sin embargo, no tiene que proporcionar ningún medio para liberar/establecer una interacción. Esto puede resultar particularmente útil si se posiciona una instalación de almacenamiento de este tipo, simplemente en cualquier superficie de almacenamiento.

El objetivo se resuelve además mediante un sistema de transporte para un dispositivo de preparación de pedidos para almacenar y recuperar artículos pequeños de diferentes formas y/o propiedades de superficie, de acuerdo con la reivindicación 2.

El sistema de transporte de acuerdo con la invención comprende la pinza de acuerdo con la invención descrita anteriormente, una instalación de almacenamiento para una pluralidad de accesorios de transporte, por lo que el almacenamiento presenta una pluralidad de lugares de almacenamiento para estos accesorios de transporte, así como una pluralidad de accesorios de transporte con diferentes superficies de contacto. Mediante la combinación de una pinza de acuerdo con la invención, con una instalación de almacenamiento en la que se pueden proporcionar una pluralidad de accesorios de transporte diferentes, es posible almacenar y recuperar una pluralidad de artículos pequeños diferentes con diferentes formas y/o propiedades de superficie o diferentes pesos, utilizando el sistema de transporte de acuerdo con la invención. Al prever la posibilidad de adaptar la pinza al artículo pequeño a recuperar, concretamente mediante la unión de uno o dos accesorios de transporte adaptados, el sistema de transporte de acuerdo con la invención, también se puede utilizar para mover pequeños artículos, que son difíciles o imposibles de transportar o mover con una pinza convencional, o que presentan un riesgo considerable de sufrir daños.

Para operar un sistema de transporte de acuerdo con la invención, primero se analizan las características de un artículo pequeño a transportar (por ejemplo, la forma, la propiedad de superficie o el peso), para determinar qué tipo o tipos de accesorios de transporte del sistema de transporte es o son el/los más adecuado(s), para mover el artículo pequeño. A continuación, se comprueba si un accesorio de transporte objetivo de este tipo, está fijado en al menos una de las mordazas de la pinza. Si este no es el caso, en un lugar de almacenamiento de la instalación de almacenamiento se coloca al menos un accesorio de transporte real fijado realmente en una mordaza de agarre, y en una mordaza de agarre se fija al menos un accesorio de transporte objetivo, adecuado para mover el artículo pequeño.

La manera de analizar exactamente qué accesorio de transporte es el más adecuado para mover un artículo pequeño, depende de qué accesorio de transporte comprende el sistema de transporte. Además, es importante qué características de un artículo pequeño a transportar se conocen y, por lo tanto, se pueden utilizar para el análisis. Si se conocen, por ejemplo, la forma, el peso y la propiedad de la superficie, a cada accesorio de transporte del sistema de transporte se le pueden asignar diferentes rangos de valores de los tres parámetros mencionados anteriormente, y para el transporte de un artículo pequeño, se utiliza el accesorio de transporte cuyos rangos de parámetros coinciden al máximo con los parámetros de un artículo pequeño que se va a transportar.

La colocación de un accesorio de transporte inadecuado en la instalación de almacenamiento, se realiza anulando la interacción entre el medio de acoplamiento de pinza y el medio de acoplamiento de accesorio a través de la pinza. Tan pronto como se anula esta interacción, las mordazas de agarre ahora libres se pueden mover con sus secciones extremas al accesorio de transporte o a los accesorios, seleccionado como el, o los más adecuado(s) durante el análisis. Tan pronto como las mordazas de agarre están en su posición, se restablece la interacción, concretamente a través de medio de la pinza o de las mordazas de agarre. Aunque el cambio de los accesorios de transporte requiere cierto tiempo, cuando se utiliza el sistema de acuerdo con la invención también es posible, si es necesario, mover incluso aquellos artículos pequeños, que no se pueden mover fácilmente con pinzas convencionales, es decir, aquellas que siempre tienen la misma háptica en las zonas extremas de las mordazas de agarre. De este modo, en comparación con los dispositivos de preparación de pedidos conocidos, se puede aumentar considerablemente la flexibilidad con respecto al almacenamiento de diferentes artículos pequeños.

Los dispositivos de preparación de pedidos que ya están en funcionamiento se pueden adaptar fácilmente al nuevo sistema de transporte y al procedimiento de acuerdo con la invención, fijando la instalación de almacenamiento en una superficie de almacenamiento existente y modificando las mordazas de agarre de la pinza. En función de la configuración exacta de la pinza y de la instalación de almacenamiento, sólo es necesario realizar pequeños cambios estructurales en la pinza.

A continuación, se describen una forma de realización preferente de la pinza y del sistema de transporte de acuerdo con la invención, así como un procedimiento ejemplar para operar el sistema de transporte con referencia a los dibujos, en el que

la Fig. 1 muestra una vista oblicua de una forma de realización del sistema de transporte de acuerdo con la invención,

las Figs. 2a, 2b y 2c muestran vistas detalladas de la instalación de almacenamiento o de accesorios de transporte del sistema de transporte,

las Figs. 3a y 3b muestran vistas oblicuas de la pinza de acuerdo con la invención, en las que la Fig. 3a muestra una vista oblicua desde arriba, y la Fig. 3b muestra una vista oblicua desde abajo,

las Figs. 4a y 4b muestran vistas detalladas de la forma de realización preferente de la pinza de acuerdo con la invención, en la zona de la cara extrema de almacenamiento y de recuperación,

la Fig. 5 muestra una vista detallada de la mecánica de movimiento de las mordazas de agarre,

las Figs. 6a y 6b muestran vistas detalladas de la mecánica de movimiento de las mordazas de agarre de la forma de realización preferente, en la que la Fig. 6a muestra una vista superior, y la Fig. 6b muestra una vista inferior,

las Figs. 7a - 7e muestran esquemáticamente algunas configuraciones diferentes de la pinza, así como del medio de acoplamiento de accesorio, en la que solo la configuración mostrada en la Fig. 7a es de acuerdo con la invención, y

la Fig. 8 muestra un diagrama de flujo de un procedimiento para operar el sistema de transporte.

La Fig. 1 muestra una vista oblicua de una forma de realización preferente del sistema de transporte 200 de acuerdo con la invención. Este sistema de transporte comprende una forma de realización preferente de la pinza 1 de acuerdo con la invención, así como una instalación de almacenamiento 110, que está dispuesta sobre una superficie de almacenamiento 5, que de otro modo se utilizaría para almacenar artículos pequeños. La pinza comprende una mesa de almacenamiento 10 que se extiende en las direcciones X e Y, así como dos mordazas de agarre 20a, 20b que se extienden en la dirección X, que comprenden cada una en sus secciones extremas un accesorio de transporte 70a, 70b. Las propias mordazas de agarre están fijadas a una disposición de guía de las mordazas de agarre 30, que se describe con más detalle en las figuras siguientes. En la disposición de guía de las mordazas de agarre 30 está dispuesto un sensor 2, con el que se pueden controlar diferentes aspectos de un proceso de almacenamiento y de recuperación. Además, en la disposición de guía de las mordazas de agarre 30 está dispuesta una unidad de accionamiento 50, que también se describe con más detalle en las figuras siguientes. La pinza 1 está fijada a través de un brazo de pivote 3 a un dispositivo de guía (no representado), con el que la pinza se puede mover en las direcciones Y y Z mediante un dispositivo de preparación de pedidos.

Las Figs. 2a - 2c muestran vistas detalladas de la instalación de almacenamiento 110, así como de diferentes accesorios de transporte 80a, 90a, 100a y 80b. La instalación de almacenamiento 110 es un tipo de " alto almacenamiento " simple, en la que están previstos varios estantes de almacenamiento 111 en pares en diferentes posiciones Z. En la forma de realización de la instalación de almacenamiento 110 mostrada en la Fig. 2a se pueden almacenar cuatro pares de accesorios de transporte diferentes. La Fig. 2b muestra dos accesorios de transporte diferentes 90a, 100a, que se pueden fijar a la zona extrema de la mordaza de agarre 20a. Los accesorios de transporte mostrados en la Fig. 2b comprenden un medio de acoplamiento de accesorio, que está diseñado como una simple cavidad 92a, 102a en la parte superior del accesorio de transporte, en ambos accesorios de transporte. Cada uno de los dos accesorios de transporte comprende un medio de contacto 91a, 101a, en el que el medio de contacto 101a del accesorio de transporte 100a presenta una muesca. Un medio de contacto de este tipo se puede utilizar, por ejemplo, si en la parte exterior del artículo pequeño a recuperar está previsto un saliente correspondiente, que entra en contacto con el accesorio de transporte. En la Fig. 2c se muestra una forma de realización adicional de la instalación de almacenamiento, en la que en esta forma de realización está previsto un medio 112 para liberar/establecer una interacción entre los medios de acoplamiento de pinza y los medios de acoplamiento de accesorio. Como exactamente se construye el medio y liberan o establecen la interacción entre los medios de acoplamiento de pinza y los medios de acoplamiento de accesorio, depende de cómo se diseñan exactamente los medios de acoplamiento de pinza y los medios de acoplamiento de accesorio. Por ejemplo, es posible (pero no representado) que el medio para liberar la interacción presente un resalte extensible, que encaje en una cavidad del accesorio de transporte y de la mordaza de agarre, y el medio de acoplamiento de pinza, que en este caso también tendría que ser diseñado como un resalte móvil, se mueve en el eje Z para liberar y, si es necesario, restablecer una interacción. La Fig. 2c muestra también una variante adicional de un accesorio de transporte 80b, en el que el medio de acoplamiento de accesorio está diseñado nuevamente como una simple cavidad 82b. El medio de contacto 81b está diseñado en este accesorio de transporte con una superficie particularmente grande, para garantizar un transporte particularmente cuidadoso de un artículo pequeño.

La configuración exacta de los medios de contacto depende del tipo de artículos pequeños que se van a mover. Cuanto mayor sea el número de artículos pequeños de diferentes tipos, mayor debe ser el número de accesorios de transporte diferentes. Por consiguiente, también se debe adaptar el tamaño de la instalación de almacenamiento; alternativamente, en una misma superficie de almacenamiento 5, también pueden estar previstas varias instalaciones de almacenamiento.

Las Fig. 3a y 3b muestran dos vistas oblicuas de una forma de realización preferente de la pinza 1 de acuerdo con la invención, en la que la Fig. 3a muestra una vista oblicua desde arriba, y la Fig. 3b muestra una vista oblicua desde abajo. La pinza 1 de acuerdo con la invención forma parte de un dispositivo del mando (no representado), para un dispositivo de preparación de pedidos y comprende una mesa de almacenamiento 10, así como dos mordazas de agarre 20a, 20b con superficies de agarre 21a, 21b opuestas. En la forma de realización de la pinza aquí mostrada, las mordazas de agarre 20a, 20b presentan en sus extremos libres respectivamente un accesorio de transporte 70a o 70b. La mesa de almacenamiento 10 presenta en los extremos libres de las mordazas de agarre una cara extrema de almacenamiento y de recuperación 14.

La mesa de almacenamiento comprende en el centro una abertura alargada, que se extiende en la dirección de almacenamiento y de recuperación, es decir, en la primera dirección horizontal X. En la abertura está dispuesto un elemento deslizante 12 con una cabeza deslizante 13 ensanchada. El elemento deslizante 12 se puede mover en la abertura alargada en la dirección de almacenamiento y de recuperación o en la primera dirección horizontal.

Frente a la cara extrema de almacenamiento y de recuperación 14, en la forma de realización mostrada, está dispuesta una disposición de guía de las mordazas de agarre 30, a la que están conectadas las mordazas de agarre 20a, 20b y que comprende un mecanismo para mover y pivotar las mordazas de agarre. En la sección superior, la disposición de guía de las mordazas de agarre 30 comprende una unidad de accionamiento 50 con dos accionamientos 51, 52, así como engranajes asignados 53, 54. En la forma de realización mostrada, las mordazas de agarre se mueven y pivotan a través de estos dos accionamientos, como se describirá con más detalle con referencia a las siguientes figuras. En la disposición de guía de las mordazas de agarre está dispuesto un dispositivo óptico de detección 2, con el que se pueden controlar diferentes aspectos del proceso de almacenamiento y de recuperación.

El dispositivo de guía de las mordazas de agarre 30, así como todos sus componentes electrónicos, están conectados con un dispositivo de control 4, que en la forma de realización mostrada está dispuesto por debajo de un brazo de fijación 3. El propio brazo de fijación 3 está fijado, a través de una articulación de rotación, a la mesa de almacenamiento o a una estructura inferior de la mesa de almacenamiento.

Para almacenar y recuperar artículos pequeños, la disposición de guía de las mordazas de agarre 30 se debe mover en la primera dirección horizontal (dirección X) o en la dirección de almacenamiento y de recuperación. Para ello, en la forma de realización mostrada está dispuesto un accionamiento 60 por debajo de la mesa de almacenamiento. Éste está acoplado a través de un engranaje con un accionamiento lineal 61a, 62a, por medio del cual se mueve la disposición de guía de las mordazas de agarre en la dirección X. Por debajo de la mesa de almacenamiento también está dispuesto un accionamiento 7, que acciona el elemento deslizante 12.

Las Figs. 4a y 4b muestran vistas detalladas de la forma de realización preferente de la pinza de acuerdo con la invención en la zona de la cara extrema de almacenamiento y de recuperación. En las Figs. 4a y 4b se puede ver con más detalle qué y cómo se pueden disponer los accesorios de transporte 70a, 70b en las secciones extremas 23a, 23b de las mordazas de agarre 20a, 20b. Cada uno de los accesorios de transporte 70a, 70b utilizados en esta forma de realización comprende un medio de contacto (solo se muestra 71a), que presenta una pluralidad de salientes, que aumentan la fricción estática entre el accesorio de transporte (y por lo tanto la mordaza de agarre) y el artículo pequeño. En esta variante del accesorio de transporte, el medio de acoplamiento de accesorio también está diseñado como una simple cavidad 72a, 72b en la parte superior del accesorio de transporte. El medio de acoplamiento de pinza está diseñado como un simple saliente retráctil y extensible 24a, 24b. En las Figs. 4a y 4b no se explica con más detalle si la interacción entre los medios de acoplamiento de pinza y los medios de acoplamiento de accesorio, se liberan a través de las mordazas de agarre o a través de una instalación de almacenamiento. En las Figs. 4a, 4b se puede ver en particular que los accesorios de transporte mostrados en las Figs. 4a y 4b (y en todas las figuras anteriores) comprenden completamente las zonas extremas 23a, 23b de las mordazas de agarre. Sin embargo, una configuración de este tipo de los accionamientos de transporte no es absolutamente necesaria. Es importante que los accesorios de transporte se puedan fijar de manera liberable a las secciones extremas de las mordazas de agarre a través de la combinación del medio de acoplamiento de pinza y del medio de acoplamiento de accesorio. Alternativamente también sería posible que, por ejemplo, en la parte posterior del medio de contacto estén previstos medios de contacto del accesorio en forma de un medio ferromagnético, que interactúen con un medio de acoplamiento de pinza en forma de un electroimán. De lo mencionado se desprende que con la elección de la denominación accesorio de transporte no se pretende sugerir que éste se apoye o se coloque necesariamente en una sección de la zona extrema de una mordaza de agarre.

La Fig. 5 muestra una vista oblicua de la disposición de guía de las mordazas de agarre 30 de la forma de realización preferente de la pinza, en la que ambas mordazas de agarre 20a, 20b se pivotan para agarrar. La disposición de guía de las mordazas de agarre 30 comprende una estructura de marco 31, 32, 33a, 33b, en la que el componente frontal 31 rodea las mordazas de agarre (y la mesa de almacenamiento, no representada). En los extremos inferiores del componente 31 están fijadas partes móviles 62a, 62b (los "rotores") de un accionamiento lineal, con las que se puede mover la disposición de guía de las mordazas de agarre 30 en la primera dirección horizontal. Los componentes se denominan "móviles" porque se mueven junto con la disposición de guía de las mordazas de agarre a lo largo de las partes inmóviles correspondientes (que se giran para mover las partes móviles) en la primera dirección horizontal. Las propias partes inmóviles 61a, 61b (véase Figs. 3a, 3b) también se pueden mover para mover las partes móviles, por ejemplo, mediante rotación, por lo que con este movimiento de rotación se mueven las partes móviles a lo largo del eje longitudinal de las partes inmóviles, pero las partes inmóviles son estacionarias en relación con la posición en la pinza. En una forma de realización alternativa es posible, por ejemplo, que las partes inmóviles estén diseñadas como correas dentadas, que estén diseñadas entre los extremos longitudinales de la pinza y, interactúan con rodillos de desviación correspondientes, para mover las partes móviles.

Como se puede ver en la Fig. 6a, dos guías 35, 36, una primera guía 35 y una segunda guía 36, se extienden entre los componentes de la estructura del marco lateral 33a, 33b en una segunda dirección horizontal Y paralelas entre sí, y separadas entre sí en la primera dirección horizontal X, por lo que la primera guía está orientada hacia los extremos libres de las mordazas de agarre. En cada una de las guías 35, 36 están dispuestos dos carros de mordazas de agarre 40a, 40b; 41a, 41b; dos primeros carros de mordazas de agarre 40a, 40b en la primera guía 35, dos segundos carros de mordazas de agarre 41a, 41b en la segunda guía 36. En la forma de realización representada de la pinza de acuerdo con la invención, una sección de los carros de mordazas de agarre rodea un saliente de las guías 35, 36, de modo que los carros de mordazas de agarre se apoyen parcialmente sobre este saliente.

En las Fig. 6a y 6b se puede ver que los carros de mordazas de agarre 40a, 40b; 41a, 41b están conectados con elementos de accionamiento 45a, 45b; 46a, 46b, que en la forma de realización mostrada están diseñados como cremalleras dentadas. Los elementos de accionamiento 45a, 45b asignados a la primera guía 35 o a los primeros carros de mordazas de agarre 40a, 40b correspondientes, así como los elementos de accionamiento correspondientes 46a, 46b asignados a la segunda guía 36, están alineados con respecto a los elementos dentados de las cremalleras dentadas de tal manera, que los elementos dentados se encuentren uno frente a otro y en sus extremos libres formen una zona de solapamiento. En el centro de la zona de solapamiento de los elementos de accionamiento o cremalleras dentadas, está dispuesto un engranaje de accionamiento 55, 56, que está acoplado con un accionamiento 51, 52 a través de un engranaje 53, 54 (no representado en las Figs. 6a y 6b). La distancia entre los carros de mordazas de agarre 40a, 40b; 41a, 41b de una guía y el engranaje de accionamiento correspondiente son idénticos, por lo tanto, está dispuesto un engranaje de accionamiento exactamente en el medio, entre dos carros de mordazas de agarre, de modo que un movimiento del engranaje de accionamiento provoca movimientos sincrónicos de los carros de mordazas de agarre. Al rotar el engranaje de accionamiento, los carros de mordazas se acercan o se alejan entre sí de manera sincronizada, lo mismo se aplica a los carros de mordazas de agarre asignados a las dos guías 35, 36.

Por lo tanto, los carros de mordazas de agarre de la primera guía se pueden mover simultáneamente o por separado, con respecto a los carros de mordazas de agarre de la segunda guía, de modo que existe una gran flexibilidad con respecto al movimiento de los carros de mordazas de agarre. Los carros de mordazas de agarre de la primera y segunda guía se pueden mover de manera sincronizada o solo se pueden mover los carros de mordazas de agarre asignados a la primera o segunda guía. De este modo es posible mover las mordazas de agarre fijadas a los carros de mordazas de agarre en paralelo o ya pivotadas al mismo tiempo sin ajuste de ángulo (moviendo simultáneamente los carros de mordazas de agarre de ambas guías) o, si solo se utilizan los carros de mordazas de agarre de una guía para pivotar las mordazas de agarre.

Como ya se ha indicado, las mordazas de agarre 20a, 20b están acopladas con la disposición de guía de las mordazas de agarre 30. Este acoplamiento se puede ver en la Fig. 6b. En la forma de realización mostrada, las mordazas de agarre 20a, 20b están conectadas cada una a través de una articulación de rotación 26a, 43a; 26b, 43b con los carros de mordazas de agarre 40a, 40b de la primera guía 35, y a través de una guía de orificio alargada 27a, 25a, 44a; 27b, 25b, 44b con los carros de mordazas de agarre 41 a, 41 b de la segunda guía 36. En formas de realización alternativas, la articulación de rotación también puede estar dispuesta en los carros de mordazas de agarre asignados a la segunda guía, en este caso en la combinación representada es necesario que las guías de orificios alargadas estén dispuestas en los carros de las mordazas de agarre asignados a la primera guía 35.

Sin embargo, no es obligatorio utilizar la combinación de articulación de rotación/guía de orificio alargada. Aunque las mordazas de agarre se deben sujetar en el correspondiente carro de mordazas de agarre con al menos una guía por medio de una articulación de rotación o de pivote, no es absolutamente necesario la utilización de una guía de orificio alargada. Por ejemplo, es posible que en una forma de realización alternativa las mordazas de agarre se muevan con los carros de mordazas de agarre contra una fuerza de recuperación, y cuando los carros de mordazas de agarre se mueven hacia atrás, la fuerza de recuperación haga retroceder las mordazas de agarre.

Las Figs. 7a - 7e ilustran esquemáticamente diferentes posibilidades de la configuración de la combinación de medios de acoplamiento de pinza/medios de acoplamiento de accesorio. En la forma de realización de acuerdo con la invención según la Fig. 7a, el medio de acoplamiento está diseñado como un saliente 124 móvil verticalmente, que está acoplado con un accionamiento 124', que a su vez está conectado a través de una línea 124" con un dispositivo de control (no representado). El medio de acoplamiento de accesorio correspondiente está diseñado como una simple cavidad 122 en el accesorio de transporte 70a. Para liberar la interacción entre el medio de acoplamiento de pinza y el medio de acoplamiento de accesorio, el saliente 124 se mueve hacia abajo a través del accionamiento 124'. Para restablecer la interacción, el saliente se extiende hacia arriba.

En la variante, no de acuerdo con la invención, mostrada en la Fig. 7b, el medio de acoplamiento de pinza también está diseñado como un saliente móvil 134, que, sin embargo, es empujado a la posición de interacción mediante un resorte 134', por lo que se fija el accesorio 70a a la mordaza de agarre 20a. Al seleccionar un contorno de superficie correspondiente del saliente 134, éste está diseñado de tal manera que al aplicar una fuerza correspondiente se mueva hacia abajo contra el resorte 134'. Por supuesto, esta fuerza se debe seleccionar de modo que el accesorio se libere de la mordaza de agarre sólo a voluntad.

En la variante no de acuerdo con la invención mostrada en la Fig. 7c, el medio de acoplamiento de pinza está diseñado como un medio de sujeción 144, el medio de acoplamiento de accesorio está proporcionado simplemente por la parte superior e inferior del accesorio de transporte. Al abrir el dispositivo de sujeción 144, éste se aprieta contra la parte superior e inferior del accesorio de transporte, de modo que el accesorio de transporte quede fijado en la mordaza de agarre. Alternativamente, sería posible que el dispositivo de sujeción encaje, si es necesario, en las aberturas del accesorio de transporte. El medio de sujeción 144 es accionado por un accionamiento 144' correspondiente, que está acoplado a través de una línea 144" con un dispositivo de control (no mostrado).

En la alternativa, no de acuerdo con la invención, mostrada en la Fig. 7d, el medio de acoplamiento de pinza está diseñado como un medio de agarre 154, que rodea un medio de acoplamiento de accesorio diseñado como un saliente o anclaje 152, para establecer la interacción entre el accesorio de transporte y la mordaza de agarre. El propio medio de agarre se puede mover a través de un accionamiento 154', que a su vez está acoplado con un dispositivo de control (no representado) a través de una línea 154".

En la variante, no de acuerdo con la invención, mostrada en la Fig. 7e, la interacción entre el accesorio de transporte y la mordaza de agarre se proporciona a través de un medio de acoplamiento de pinza diseñado como un electroimán 164 (con línea 164"), y un medio de acoplamiento de accesorio diseñado como un contra medio al menos parcialmente, ferromagnético 162.

La Fig. 8 muestra un diagrama de flujo de un procedimiento para operar el sistema de transporte. Tan pronto como un artículo pequeño, por ejemplo debe ser recuperado (lo mismo se puede aplicar también, si un artículo pequeño se debe mover desde un lugar de preparación (por ejemplo, un transportador de almacenamiento) hasta una superficie de almacenamiento), en un paso 100, se analizan las características conocidas del artículo pequeño a transportar, para determinar qué tipo o tipos de accesorio(s) de transporte del sistema de transporte es/son el/los más adecuado(s) para mover el artículo pequeño. Si esto se conoce, en un paso 110 se comprueba, si en al menos una de las mordazas de agarre de la pinza está fijado un accesorio de transporte objetivo adecuado. Si este es el caso, en un paso 200 el artículo pequeño se mueve desde la superficie de almacenamiento hasta la mesa de almacenamiento de la pinza. Sin embargo, si este no es el caso, en un paso 300 se coloca al menos un accesorio de transporte real, realmente fijado en una mordaza de agarre, sobre un estante de almacenamiento de la instalación de almacenamiento y en un paso posterior 310 al menos un accesorio de transporte objetivo adecuado para mover el artículo pequeño se fija en una mordaza de agarre. Para ello se mueve la pinza hasta el o los accesorio(s) de transporte adecuado(s), y se establece la interacción entre los medios de acoplamiento y de este modo se fija un accesorio de transporte en una mordaza de agarre. A continuación, en un paso 320, el artículo pequeño se mueve desde la superficie de almacenamiento determinada, hasta la mesa de almacenamiento de la pinza.

Claims (2)

REIVINDICACIONES

1. Una pinza (1) para un sistema de transporte (200) de un dispositivo de preparación de pedidos con superficies de almacenamiento horizontales (5), para el almacenamiento y la recuperación de artículos pequeños de diferentes formas o propiedades de superficie, que presenta:

una mesa de almacenamiento (10), que se extiende en una primera dirección horizontal (dirección X) y en una segunda dirección horizontal (dirección Y) que es ortogonal a la primera dirección horizontal, con al menos una cara extrema de almacenamiento y de recuperación (14),

dos mordazas de agarre alargadas (20a, 20b) que están dispuestas por encima de la mesa de almacenamiento (10) y que se extienden en la dirección X, y que están fijadas a una disposición de guía de las mordazas de agarre (30), por lo que al menos una de las mordazas de agarre es móvil en la dirección Y, caracterizado por que

al menos una de las mordazas de agarre presenta un medio de acoplamiento de pinza (24a, 24b) en su sección extrema (23a, 23b) opuesta a la disposición de guía de las mordazas de agarre, y

al menos un accesorio de transporte (70a, 70b) con un medio de acoplamiento de accesorio (72a, 72b), en el que el medio de acoplamiento de pinza y el medio de acoplamiento de accesorio interactúan entre sí de tal manera, que el accesorio de transporte está fijado de manera liberable en una sección extrema de una mordaza de agarre, por lo que

el medio de acoplamiento de pinza está diseñado como un saliente (124) retráctil y extensible, y el medio de acoplamiento de accesorio está diseñado como una cavidad correspondiente (122) en un accesorio de transporte (70a), por lo que

el saliente (124) retráctil y extensible se puede mover mediante un accionamiento (124') dispuesto en la pinza.

2. Un sistema de transporte (200) para un dispositivo de preparación de pedidos para el almacenamiento y la recuperación de artículos pequeños de diferentes formas o propiedades de superficie, que presenta:

una pinza (1) según la reivindicación 1,

una instalación de almacenamiento (110) para una pluralidad de accesorios de transporte (70a, 70b; 80a, 80b; 90a, 90b; 100a, 100b), por lo que la instalación de almacenamiento presenta una pluralidad de estantes de almacenamiento (111) para accesorios de transporte, así como

una pluralidad de accesorios de transporte (70a, 70b; 80a, 80b; 90a, 90b; 100a, 100b) con diferentes superficies de contacto (71a; 101a).