CN217359921U - 转移机构、转移装置、离心装置及液基样本处理设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种转移机构、转移装置、离心装置及液基样本处理设备，该转移机构用于转移可装载样本容器的承载座，转移机构包括导向结构和抓取结构，抓取结构包括连接于导向结构的第一抓取构件和第二抓取构件；第一抓取构件用于将承载座转移至第二抓取构件，或从第二抓取构件中抓取承载座并转移；第二抓取构件用于从第一抓取构件中抓取承载座并转移，或将承载座转移至第一抓取构件。通过上述设置，能够接力转移用于装载样本容器的承载座，从而避免小型机器的有限空间内出现机械干涉，而且，通过第一抓取构件和第二抓取构件同时移动交接装载样本容器的承载座，从而解决单机械手行程大，时间长，工作效率低的问题。

Description

转移机构、转移装置、离心装置及液基样本处理设备

技术领域

本实用新型涉及生物医学设备技术领域，尤其涉及一种转移机构、转移装置、离心装置及液基样本处理设备。

背景技术

现有技术中，样本容器的转移通常采用单机械手，如将离心管转移到离心机的过程中，由于单机械手移动过程中容易对机器本身造成干涉，且单机械手行程大，时间长，影响工作效率。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提出了一种转移机构、转移装置、离心装置及液基样本处理设备。

本实用新型的第一方面提出一种转移机构，用于转移可装载样本容器的承载座，所述转移机构包括：

导向结构；

抓取结构，包括连接于所述导向结构的第一抓取构件和第二抓取构件；

所述第一抓取构件用于将所述承载座转移至所述第二抓取构件，或从所述第二抓取构件中抓取所述承载座并转移；

所述第二抓取构件用于从所述第一抓取构件中抓取所述承载座并转移，或将所述承载座转移至所述第一抓取构件。

本实用新型的第二方面提出一种转移装置，包括装载有样本容器的承载座和上述的转移机构，所述转移机构用于将装载有样本容器的所述承载座从起始位转移至目标位或者从所述目标位运送回所述起始位。

本实用新型的第三方面提出一种离心装置，包括离心机和上述的转移装置，所述转移装置用于将装载有样本容器的所述承载座从所述起始位转移至所述离心机内进行离心，并将完成离心后的所述承载座运送回所述起始位。

本实用新型的第四方面提出一种液基样本处理设备，包括上述的离心装置。

从上述的技术方案可以看出，本实用新型提出的转移机构、转移装置、离心装置及液基样本处理设备，通过第一抓取构件和第二抓取构件以及导向结构的设置，能够接力转移用于装载样本容器的承载座，从而避免小型机器的有限空间内出现机械干涉，而且，通过第一抓取构件和第二抓取构件同时移动交接装载样本容器的承载座，从而解决单机械手行程大，时间长，工作效率低的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以如这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提出的液基样本处理设备的壳体隐藏侧面结构的结构示意图。

图2是本实用新型实施例提出的离心装置的结构示意图。

图3是本实用新型实施例提出的转移装置的第一视角结构示意图。

图4是图3中A处的局部放大示意图。

图5是本实用新型实施例提出的转移装置的第二视角结构示意图。

图6是图5中B处的局部放大示意图。

图7是本实用新型实施例提出的转移装置的第三视角结构示意图。

图8是本实用新型实施例提出的转移装置的第四视角结构示意图。

图9是图8中C处的局部放大示意图。

图10是本实用新型实施例提出的承载座的结构示意图。

图11是本实用新型实施例提出的沉降管模组的结构示意图。

图中，转移机构100；导向结构10；支撑架11；第一导轨12；第二导轨13；抓取结构20；第一抓取构件21；第一驱动件211；第一夹持组件212；第一夹爪2121；第一夹持部21211；第一力臂21212；第二夹爪2122；第二夹持部21221；第二力臂21222；第一避让缺口213；第一凸起214；第二抓取构件22；第二驱动件221；第二夹持组件222；第三夹爪2221；第三夹持部22211；第三力臂22212；第四夹爪2222；第四夹持部22221；第四力臂22222；第二避让缺口223；第二凸起224；第一升降结构30；第一电机31；第一传动组件32；第二升降结构40；第二电机41；第二传动组件42；第一定位结构50；第一弹性定位件51；第一定位杆511；第一弹性件512；第一探测器52；转移装置200；承载座201；第一凹槽2011；第二凹槽2012；容置槽2013；安装孔2014；离心装置300；离心机301；第二定位结构3011；第一定位孔30111；取放口3012；滚轮3013；调整机构302；第一对准针3021；第二对准针3022；液基样本处理设备400；基座401；壳体402；第一上料口4021；第一下料口4022；第二上料口4023；第三上料口4024；离心管500；沉降管模组600；载玻片601；玻片固定架602；沉降管603。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

还应当理解，在此本实用新型说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本实用新型。如在本实用新型说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本实用新型说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如图3-图10所示，本实用新型的实施例提出一种转移机构100，用于转移可装载样本容器的承载座201，转移机构100包括导向结构10和抓取结构20，可选的，导向结构10沿直线延伸，抓取结构20包括连接于导向结构10的第一抓取构件21和第二抓取构件22；其中，第一抓取构件21用于将承载座201转移至第二抓取构件22，或从第二抓取构件22中抓取承载座201并转移；第二抓取构件22用于从第一抓取构件21中抓取承载座201并转移，或将承载座201转移至第一抓取构件21。

本实用新型提出的转移机构100，通过第一抓取构件21和第二抓取构件22以及导向结构10的设置，能够接力转移用于装载样本容器的承载座201，第一抓取构件21能够直接从第二抓取构件22中抓取承载座201并转移，同样的，第二抓取构件22也能够直接从第一抓取构件21中抓取承载座201并转移，无需将承载座201放置于预设位置，直接实现在空中转移承载座201，并使承载座201的移动轨迹沿导向结构10直线延伸，从而避免小型机器的有限空间内出现机械干涉，而且，通过第一抓取构件21和第二抓取构件22同时移动交接装载样本容器的承载座201，从而解决单机械手行程大，时间长，工作效率低的问题。

在一些实施例中，如图3-图8所示，第一抓取构件21包括第一驱动件211和第一夹持组件212，第一驱动件211滑动安装于导向结构10，第一夹持组件212安装于第一驱动件211，第一驱动件211用于驱动第一夹持组件212在第一方向上夹紧或张开以抓取或松开承载座201；第二抓取构件22包括第二驱动件221和第二夹持组件222，第二驱动件221滑动安装于导向结构10，第二夹持组件222安装于第二驱动件221，第二驱动件221用于驱动第二夹持组件222在第二方向上夹紧或张开以抓取或松开承载座201其中，导向结构10沿竖直方向延伸，第一方向和第二方向为水平方向。

作为第一种实施方式，如图3-图8所示，第一方向和第二方向交叉设置，示例性地，当第一抓取构件21与第二抓取构件22抓取承载座201时，如图5所示，第一方向为承载座201的左右方向，第二方向为承载座201的前后方向，第一方向与第二方向相互垂直，以避免第一夹持组件212与第二夹持组件222互相干扰，便于第一抓取构件21与第二抓取构件22之间交接承载座201。

可选地，第一夹持组件212从第二夹持组件222中抓取承载座201或第二夹持组件222从第一夹持组件212中抓取承载座201时，第一夹持组件212与第二夹持组件222分别位于承载座201的同一高度位置的不同侧，具体地，第一夹持组件212夹持于承载座201的左右两侧，第二夹持组件222夹持于承载座201的前后两侧，以使第一夹持组件212与第二夹持组件222夹持于承载座201的同一高度也能避免互相干扰，示例性地，第一夹持组件212与第二夹持组件222均夹持于承载座201的上部，以便于第二抓取构件22往下移动时将承载座201放置于目标位。

可选地，如图3-图6所示，第一抓取构件21位于第二抓取构件22的上方，第一夹持组件212包括第一夹爪2121和在第一方向上与第一夹爪2121间隔的第二夹爪2122；第二夹持组件222包括第三夹爪2221和在第二方向上与第三夹爪2221间隔的第四夹爪2222；其中，第一夹爪2121和第二夹爪2122夹取承载座201时，第三夹爪2221和第四夹爪2222能够张开至间距大于第一夹爪2121和/或第二夹爪2122在第二方向上的宽度，使得第三夹爪2221和第四夹爪2222便于从第一夹爪2121和/或第二夹爪2122在第二方向上的两侧夹取承载座201。示例性地，第三夹爪2221与第四夹爪2222能够张开至间距大于第一夹爪2121与第二夹爪2122中的一者在第二方向上的宽度即可夹取承载座201，在本实施例中，第一夹爪2121与第二夹爪2122在第二方向上的宽度相等，即第三夹爪2221与第四夹爪2222能够张开至间距大于第一夹爪2121和第二夹爪2122在第二方向上的宽度，通过上述设置便于第一方向与第二方向垂直时第二抓取构件22从第一抓取构件21中夹取第一夹爪2121与第二夹爪2122所夹取的承载座201。

示例性地，如图4所示，第一夹爪2121包括第一夹持部21211和第一力臂21212，第二夹爪2122包括第二夹持部21221和第二力臂21222，第一夹持部21211和第二夹持部21221用于夹持承载座201的第一方向的两侧，第一力臂21212连接第一夹持部21211和第一驱动件211，第二力臂21222连接第二夹持部21221和第一驱动件211；其中，第一力臂21212与第二力臂21222水平延伸，以使第一驱动件211位于被第一夹持组件212所夹持的承载座201水平方向的一侧，第一力臂21212和第二力臂21222被配置为当第一夹持组件212夹持承载座201时，第一力臂21212、第二力臂21222与承载座201之间留有用于避让第二夹持组件222的第一避让缺口213，以使第二夹持组件222可穿过第一避让缺口213以夹取承载座201。在本实施例中，由于第一抓取构件21位于第二抓取构件22的上方，用于在起始位接收从上方的其它机械手转移过来的样本容器至第一抓取构件21所抓取的承载座201中，或者将承载座201从第二抓取构件22中夹取并转移至起始位，便于上方的其它机械手将承载座201内的样本容器夹走，因此通过水平延伸的第一力臂21212和第二力臂21222以及位于第一夹持组件212水平方向的一侧的第一驱动件211的设置，以使第一夹持组件212的顶部没有凸出结构，以避免与上方的其它机械手产生干涉。另外，通过第一避让缺口213的设置，能够便于第二夹持组件222在避免与第一夹持组件212产生干涉的情况下从第一夹持组件212中夹取承载座201。

可选地，如图3-图6所示，第一抓取构件21位于第二抓取构件22的上方，第一夹持组件212包括第一夹爪2121和在第一方向上与第一夹爪2121间隔的第二夹爪2122；第二夹持组件222包括第三夹爪2221和在第二方向上与第三夹爪2221间隔的第四夹爪2222；其中，第三夹爪2221和第四夹爪2222夹取承载座201时，第三夹爪2221和第四夹爪2222在第二方向上的间距大于第一夹爪2121和/或第二夹爪2122在第二方向上的宽度，使得第一夹爪2121和/或第二夹爪2122便于延伸进第三夹爪2221和第四夹爪2222之间以夹取承载座201。示例性地，第三夹爪2221和第四夹爪2222在第二方向上的间距大于第一夹爪2121与第二夹爪2122中的一者在第二方向上的宽度即可夹取承载座201，在本实施例中，第一夹爪2121与第二夹爪2122在第二方向上的宽度相等，即第三夹爪2221和第四夹爪2222在第二方向上的间距大于第一夹爪2121和第二夹爪2122在第二方向上的宽度，通过上述设置便于第一方向与第二方向垂直时第一抓取构件21从第二抓取构件22中夹取第三夹爪2221与第四夹爪2222所夹取的承载座201。

示例性地，如图6所示，第三夹爪2221包括第三夹持部22211和第三力臂22212，第四夹爪2222包括第四夹持部22221和第四力臂22222，第三夹持部22211和第三夹持部22211用于夹持承载座201的第二方向的两侧，第三力臂22212连接第三夹持部22211和第二驱动件221，第四力臂22222连接第四夹持部22221和第二驱动件221；其中，第三力臂22212与第四力臂22222竖直向下延伸，以使第二驱动件221位于被第二夹持组件222所夹持的承载座201的上侧，第三力臂22212与第四力臂22222被配置为当第二夹持组件222夹持承载座201时，第三力臂22212、第四力臂22222与承载座201之间留有用于避让第一夹持组件212的第二避让缺口223，以使第一夹持组件212可穿过第二避让缺口223以夹取承载座201。在本实施例中，由于第二抓取构件22位于第一抓取构件21的下方，用于将承载座201从第一抓取构件21中夹取并转移至下方的目标位或者将位于下方的承载座201夹取并转移至第一抓取构件21，因此通过竖直向下延伸的第一力臂21212和第二力臂21222以及位于第二夹持组件222上侧的第二驱动件221的设置，以使第二夹持组件222能够往下延伸将承载座201放置于位于下方的目标位，以避免与下方的其它机械结构产生干涉。另外，通过第二避让缺口223的设置，能够便于第一夹持组件212在避免与第二夹持组件222产生干涉的情况下从第二夹持组件222中夹取承载座201。

作为第二种实施方式，第一夹持组件从第二夹持组件中抓取承载座或第二夹持组件从第一夹持组件中抓取承载座时，第一夹持组件与第二夹持组件分别位于承载座的同一高度位置相对的两侧。示例性地，第一方向与第二方向平行设置，当第一抓取构件与第二抓取构件抓取承载座时，第一方向与第二方向均为承载座的左右方向，第一夹持组件与第二夹持组件中的一者位于承载座的前侧，且夹持于承载座左右两侧中靠近前侧的部分，第一夹持组件与第二夹持组件中的另一者位于承载座的后侧，且夹持于承载座左右两侧中靠近后侧的部分，从而实现夹持于承载座的同一高度。可以理解地，第一方向与第二方向也可以均为承载座的前后方向，第一夹持组件与第二夹持组件中的一者位于承载座的左侧，且夹持于承载座前侧两侧中靠近左侧的部分，第一夹持组件与第二夹持组件中的另一者位于承载座的右侧，且夹持于承载座前后两侧中靠近右侧的部分，从而实现夹持于承载座的同一高度。

作为第三种实施方式，第一夹持组件从第二夹持组件中抓取承载座或第二夹持组件从第一夹持组件中抓取承载座时，第一夹持组件与第二夹持组件分别夹持于承载座的不同高度位置。在本实施例中，由于第一夹持组件与第二夹持组件分别夹持于承载座的不同高度位置，因此第一夹持组件与第二夹持组件位于承载座的相同侧或不同侧都可以避免互相干扰，此时第一方向与第二方向可以相互垂直，也可以互相平行，即第一夹持组件与第二夹持组件可以均夹持于承载座的左右两侧或前后两侧，或者第一夹持组件与第二夹持组件中的一者夹持于承载座的左右两侧，第一夹持组件与第二夹持组件中的另一者夹持于承载座的前后两侧。

在一些实施例中，如图3-图6、图10所示，第一夹爪2121和第二夹爪2122相向的一侧设有第一凸起214，第一凸起214用于嵌进设于承载座201的第一凹槽2011中以稳固承载座201；第三夹爪2221和第四夹爪2222相向的一侧设有第二凸起224，第二凸起224用于嵌进设于承载座201的第二凹槽2012中以稳固承载座201。在本实施例中，第一凹槽2011与第二凹槽2012可设于承载座201的同一高度的不同侧，以避免第一夹爪2121与第二夹爪2122接力承载座201时产生干涉。

在一些实施例中，如图3-图6所示，导向结构10包括支撑架11、第一导轨12和第二导轨13，第一导轨12安装于支撑架11并沿竖直方向延伸，第一抓取构件21滑动连接于第一导轨12；第二导轨13安装于支撑架11并沿竖直方向延伸，第二抓取构件22滑动连接于第二导轨13；其中，第一导轨12与第二导轨13分别位于支撑架11的不同侧。在本实施例中，通过第一导轨12与第二导轨13的设置实现第一抓取构件21与第二抓取构件22的导向，便于第一抓取构件21与第二抓取构件22沿竖直方向移动。

在一些实施例中，如图3-图8所示，转移机构100还包括第一升降结构30和第二升降结构40，第一升降结构30安装于支撑架11，第一升降结构30与第一抓取构件21连接，以驱动第一抓取构件21沿第一导轨12竖直升降；第二升降结构40安装于支撑架11，第二升降结构40与第二抓取构件22连接，以驱动第二抓取构件22沿第二导轨13竖直升降。在本实施例中，第一升降结构30包括第一电机31和第一传动组件32，第一抓取构件21连接于第一传动组件32，第一电机31安装于支撑架11，第一电机31用于驱动第一传动组件32带动第一抓取构件21沿第一导轨12竖直移动；第二升降结构40包括第二电机41和第二传动组件42，第二抓取构件22连接于第二传动组件42，第二电机41安装于支撑架11，第二电机41用于驱动第二传动组件42带动第二抓取构件22沿第二导轨13竖直移动，本实施例提供的第一传动组件32和第二传动组件42可以采用带传动机构，带传动运行平稳、噪音小，能吸震缓冲，有过载保护作用，且结构简单成本低，安装要求不高，能够在满足使用需求的前提下，降低设备的成本，当然，在实际应用中，第一传动组件32和第二传动组件42不限于采用带传动机构，例如，作为一种替代方案，也可以是链传动机构、丝杆传动机构、齿轮齿条传动机构的其中一种。

在一些实施例中，如图2、图3、图7-图9所示，转移机构100用于将装载有样本容器的承载座201从起始位转移至目标位或者从目标位运送回起始位，转移机构100还包括连接于第一驱动件211或第二驱动件221的第一定位结构50，以随着第一抓取构件21或第二抓取构件22竖直升降，第一定位结构50用于与目标位周围的第二定位结构3011配合定位，以通过第一定位结构50与第二定位结构3011的配合定位，判断抓取结构20与目标位是否对位，以使抓取结构20执行抓取或松开承载座201的操作。本实施例中，样本容器包括但不限于离心管500，转移机构100可以用于液基样本处理设备400中夹取用于装载离心管500的承载座201，并将装载离心管500的承载座201从接收离心管500的起始位转移至离心机301内的目标位中，或者将离心机301内的目标位中的承载座201转移出去，离心机301包括容纳承载座201的离心仓和与离心仓连通的取放口3012，在本实施例中，离心仓即为目标位，通过第一定位结构50与第二定位结构3011的设置，能够保证抓取结构20抓取承载座201放入或取出离心仓时的位置精准。

可选地，如图1所示，液基样本处理设备400还包括用于安装转移机构100的基座401，基座401与离心机301分体设置，保证离心机301工作时产生的震动不会影响到基座401，还能通过第一定位结构50与第二定位结构3011对离心机301进行定位，保证抓取结构20抓取承载座201放入或取出离心仓时的位置精准。

作为一种实施方式，如图2、图8和图9所示，第一定位结构50包括第一弹性定位件51和第一探测器52，第二定位结构3011包括设于离心机301顶部的第一定位孔30111，以通过第一探测器52探测第一弹性定位件51是否与第一定位孔30111配合，判断抓取结构20与取放口3012是否对位。示例性地，第一探测器52为检测光耦，当第一弹性定位件51未与第一定位孔30111配合时，第一弹性定位件51部分伸入第一探测器52内并触发第一探测器52产生第一触发信号，此时判断为抓取结构20与取放口3012没有对位，当第一弹性定位件51与第一定位孔30111配合时，第一探测器52不触发，此时判断为抓取结构20与取放口3012已经对位。

可选地，液基样本处理设备400还包括控制器，控制器被配置为：当判断抓取结构20与取放口3012未对位，控制液基制片设备发出报警信息或相对位置状态信息。即相当于，在控制器接收到第一触发信号时，控制器控制设备发出报警信息，当然，在实际应用当中，也可以是控制器控制设备发出相对位置状态信息。

可选地，如图9所示，第一弹性定位件51包括用于与第一定位孔30111配合的第一定位杆511和套设于第一定位杆511上的第一弹性件512，第一探测器52用于检测第一定位杆511是否受到弹力，当第一弹性定位件51与第一定位孔30111未对位时，第一定位杆511的下端抵接于离心机301的顶板，第一定位杆511的上端插入第一探测器52中，此时第一弹性件512处于压缩状态，即第一定位杆511受到弹力作用。

示例性地，第一弹性件512为套设于第一定位杆511的弹簧，第一定位结构51与第二定位结构3011可以设有一个，即第一定位杆511与第一定位孔30111均设有一个，且第一定位杆511的横截面为多边形结构或类圆形结构，如四边形结构或椭圆形结构，第一定位孔30111的形状与第一定位杆511相适配，以便于第一定位杆511能够插入第一定位孔30111内，第一定位杆511呈非圆柱状可以实现用一个定位杆就能够让离心机301实现定位。

可以理解地，第一定位结构50与第二定位结构3011也可以设有两个以上，第一定位孔30111与第一定位杆511的数量相同。示例性地，如图2和图7所示，本实施例设有两个第一定位结构50对应的两个第二定位结构3011，两个定位结构50分别连接于第一驱动件211和第二驱动件212，且第一定位杆511可以是圆柱，也可以是非圆柱，第一定位孔30111的形状与第一定位杆511的形状相适配。当然，在具体应用中，第一定位结构50与第二定位结构3011的设置数量不限于两个，例如，作为一种替代方案，也可以设置三个第一定位结构50与第二定位结构3011。

如图3-图8所示，本实用新型实施例还提供一种转移装置200，包括承载座201和上述的转移机构100，转移机构100用于将装载有样本容器的承载座201从起始位转移至目标位或者从目标位运送回起始位。在本实施例中，如图1-图2所示，转移装置200用于液基样本处理设备400中，在起始位接收其它机械手夹取的待进行离心处理的离心管500至承载座201中，并将装载离心管500的承载座201从接收离心管500的起始位转移至离心机301内的目标位中，或者从离心机301内的目标位取出装载完成离心处理的离心管500的承载座201并转移至起始位，便于其它机械手将承载座201上的完成离心处理的离心管500取走。

可选地，如图10所示，承载座201设有用于放置样本容器的容置槽2013，样本容器包括但不限于离心管500，离心管500内放置有样本，容置槽2013设有多个，可放置多个离心管500，以便于离心机301能够对多个离心管500同时进行离心处理，提高工作效率。

如图2-图10所示，本实用新型实施例还提供一种离心装置300，包括离心机301和上述的转移装置200，转移装置200用于将装载有样本容器的承载座201从起始位转移至离心机301内进行离心处理，并将完成离心处理后的承载座201运送回起始位。在本实施例中，如图1-图2所示，样本容器为离心管500，离心机301用于液基样本处理设备400中用于对装载了样本的离心管500进行离心处理，以获取富集细胞的处理液，液基样本处理设备400包括用于安装转移装置200的基座401，基座401与离心机301分体设置，保证离心机301工作时产生的震动不会影响到基座401。

可选地，如图2所示，离心机301底部设有便于离心机301移动的滚轮3013，示例性地，由于离心机301与基座401是分开设置的，因此离心机301底部的滚轮3013可以方向离心机301移动，并在离心机301位置发生偏移时，方便进行位置调整，以使抓取结构20与离心机301的取放口3012位置对位。

可选地，如图2-图8所示，离心装置300还包括调整机构302，调整机构302用于在离心机301发生位置偏移时便于对离心机301进行位置调整，调整机构302包括可拆卸安装于承载座201底部的第一对准针3021和可拆卸安装于离心机301上用于与第一对准针3021配合使用的第二对准针3022。示例性地，承载座201的底部设有用于安装第一对准针3021的安装孔2014，离心机301设有用于安装第二对准针3022的安装孔2014。第一对准针3021和第二对准针3022都是高精度的，使用者能够借助第一对准针3021和第二对准针3022直接观察到离心机301偏移的位置，从而进行调整。如果不借助第一对准针3021和第二对准针3022，仅仅通过肉眼观察很难知道抓取结构20和取放口3012是否对准，调整离心机301的位置就较为困难。另外，在调整离心机301位置时，抓取结构20可以通过手动下降，使第一对准针3021靠近第二对准针3022，让使用者能够观察得更清楚。需要说明的是，在正常工作时，第一对准针3021和第二对准针3022是不安装在离心装置300上的，只有当离心机301需要调整时，才会把第一对准针3021和第二对准针3022安装在离心装置300上。

如图1、图11所示，本实用新型实施例还提供一种液基样本处理设备400，液基样本处理设备400包括基座401和安装于基座401的样本及耗材供料装置、洗脱混匀装置、沉降染色装置、液基后处理装置及上述的离心装置300，液基后处理装置用于空载的玻片篮的上料以及装载了载玻片601的玻片篮的下料，样本及耗材供料装置用于提供样本甁、移液吸头和离心管500，沉降染色装置具有放置沉降管模组600的沉降区，其中，移液吸头为一次性耗材，沉降管模组600包括载玻片601、玻片固定架602和沉降管603，载玻片601玻片预先装载于玻片固定架602中，通过沉降管603夹紧固定形成沉降管模组600；样本甁内装有样本和保存液，洗脱混匀装置用于将样本甁内的样本洗脱至样本甁内的保存液中，并将样本与保存液混匀，将被洗脱混匀装置洗脱混匀后的样本通过一移液吸头转移至离心管500内，离心管500内先后注入梯度分离液和样本后通过机械手转移至位于起始位第一抓取构件21的承载座201中，再通过第二抓取构件22接力转移承载座201送至离心装置300的离心机301内进行离心处理，将承载离心处理后的离心管500的承载座201通过第二抓取构件22和第一抓取构件21接力转移至起始位，通过机械手将离心处理后的离心管500转移出去，并通过另一移液吸头将离心处理后的样本转移至沉降管模组600，沉降染色装置用于将样本沉降于沉降管模组600的载玻片601上，并对沉降于载玻片601上的样本进行染色，然后，将染色完成的载玻片601进行无水乙醇浸泡对样本进行清洗多余染液以及脱水处理，然后再将载玻片601置于玻片转移区进行二甲苯的浸泡处理使样本透明化，便于后期观察和保存，并且进行浸泡二甲苯可以保证载玻片601与空气隔离开，最后通过液基后处理装置将载玻片601装入玻片篮中，以实现载玻片601的下料。

作为一种实施方式，样本及耗材供料装置、液基后处理装置以及沉降区位于液基样本处理设备400的朝向操作者的前侧，便于操作人员对承载有样本和保存液的样本甁、移液吸头、离心管500、沉降管模组600和玻片篮进行上料。沉降区和空载的玻片篮的上料区位于液基样本处理设备400的左前侧，在本实施例中，玻片篮的上料区也是载玻片601的下料区，移液吸头、离心管500和承载有样本和保存液的样本甁均位于液基样本处理设备400的右前侧，相应地，洗脱混匀装置和离心装置300设于液基样本处理设备400的右后侧，便于其它抓手将样本甁移送至洗脱混匀装置处，或者将离心管500移送至离心装置300处，或者拾取移液吸头并通过移液吸头将经洗脱混匀装置洗脱混匀后的样本转移至离心装置300。

如图1所示，本申请的液基样本处理设备400还设有壳体402，壳体402罩设于基座401上，以防止二甲苯挥发的气体对人体健康造成危害，壳体402设有用于样本甁、移液吸头、离心管500的上料的第一上料口4021和用于样本甁、移液吸头、离心管500的下料的第一下料口4022，壳体402还设有用于沉降管模组600上料的第二上料口4023，壳体402还设有用于液基后处理装置抽出或移入的第三上料口4024，第三上料口4024用于空载的玻片篮的上料以及装载了载玻片601的玻片篮的下料，第一上料口4021、第一下料口4022、第二上料口4023以及第三上料口4024依次顺接设于壳体402朝向操作者的前侧。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种转移机构，用于转移可装载样本容器的承载座，其特征在于，所述转移机构包括：

导向结构；

抓取结构，包括连接于所述导向结构的第一抓取构件和第二抓取构件；

所述第一抓取构件用于将所述承载座转移至所述第二抓取构件，或从所述第二抓取构件中抓取所述承载座并转移；

所述第二抓取构件用于从所述第一抓取构件中抓取所述承载座并转移，或将所述承载座转移至所述第一抓取构件。

2.如权利要求1所述的转移机构，其特征在于，所述第一抓取构件包括第一驱动件和第一夹持组件，所述第一驱动件滑动安装于所述导向结构，所述第一夹持组件安装于所述第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述第一夹持组件在第一方向上夹紧或张开以抓取或松开所述承载座；

所述第二抓取构件包括第二驱动件和第二夹持组件，所述第二驱动件滑动安装于所述导向结构，所述第二夹持组件安装于所述第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述第二夹持组件在第二方向上夹紧或张开以抓取或松开所述承载座；

其中，所述导向结构沿竖直方向延伸，所述第一方向和所述第二方向为水平方向且交叉设置。

3.如权利要求2所述的转移机构，其特征在于，所述第一夹持组件从所述第二夹持组件中抓取所述承载座或所述第二夹持组件从所述第一夹持组件中抓取所述承载座时，所述第一夹持组件与所述第二夹持组件分别位于所述承载座的同一高度位置的不同侧。

4.如权利要求1所述的转移机构，其特征在于，所述导向结构沿竖直方向延伸，所述第一抓取构件包括第一驱动件和第一夹持组件，所述第一驱动件滑动安装于所述导向结构，所述第一夹持组件安装于所述第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述第一夹持组件在水平方向上夹紧或张开以抓取或松开所述承载座；

所述第二抓取构件包括第二驱动件和第二夹持组件，所述第二驱动件滑动安装于所述导向结构，所述第二夹持组件安装于所述第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述第二夹持组件在水平方向上夹紧或张开以抓取或松开所述承载座；

其中，所述第一夹持组件从所述第二夹持组件中抓取所述承载座或所述第二夹持组件从所述第一夹持组件中抓取所述承载座时，所述第一夹持组件与所述第二夹持组件分别位于所述承载座的同一高度位置相对的两侧；或者，

所述第一夹持组件从所述第二夹持组件中抓取所述承载座或所述第二夹持组件从所述第一夹持组件中抓取所述承载座时，所述第一夹持组件与所述第二夹持组件分别夹持于所述承载座的不同高度位置。

5.如权利要求2所述的转移机构，其特征在于，所述第一抓取构件位于所述第二抓取构件的上方，所述第一夹持组件包括第一夹爪和在所述第一方向上与所述第一夹爪间隔的第二夹爪；所述第二夹持组件包括第三夹爪和在所述第二方向上与所述第三夹爪间隔的第四夹爪；

其中，所述第一夹爪和所述第二夹爪夹取所述承载座时，所述第三夹爪和所述第四夹爪能够张开至间距大于所述第一夹爪和/或所述第二夹爪在所述第二方向上的宽度，使得所述第三夹爪和所述第四夹爪便于从所述第一夹爪和/或所述第二夹爪在所述第二方向上的两侧夹取所述承载座。

6.如权利要求5所述的转移机构，其特征在于，所述第一夹爪包括第一夹持部和第一力臂，第二夹爪包括第二夹持部和第二力臂，第一夹持部和第二夹持部用于夹持所述承载座的第一方向的两侧，第一力臂连接所述第一夹持部和所述第一驱动件，第二力臂连接所述第二夹持部和所述第一驱动件；

其中，所述第一力臂与所述第二力臂水平延伸，以使所述第一驱动件位于被所述第一夹持组件所夹持的所述承载座水平方向的一侧，所述第一力臂和所述第二力臂被配置为当所述第一夹持组件夹持所述承载座时，所述第一力臂、所述第二力臂与所述承载座之间留有用于避让所述第二夹持组件的第一避让缺口，以使所述第二夹持组件可穿过所述第一避让缺口以夹取所述承载座。

7.如权利要求2所述的转移机构，其特征在于，所述第一抓取构件位于所述第二抓取构件的上方，所述第一夹持组件包括第一夹爪和在所述第一方向上与所述第一夹爪间隔的第二夹爪；所述第二夹持组件包括第三夹爪和在所述第二方向上与所述第三夹爪间隔的第四夹爪；

其中，所述第三夹爪和所述第四夹爪夹取所述承载座时，所述第三夹爪和所述第四夹爪在所述第二方向上的间距大于所述第一夹爪和/或所述第二夹爪在所述第二方向上的宽度，使得所述第一夹爪和/或所述第二夹爪便于延伸进所述第三夹爪和所述第四夹爪之间以夹取所述承载座。

8.如权利要求7所述的转移机构，其特征在于，所述第三夹爪包括第三夹持部和第三力臂，第四夹爪包括第四夹持部和第四力臂，第三夹持部和第三夹持部用于夹持所述承载座的第二方向的两侧，第三力臂连接所述第三夹持部和所述第二驱动件，第四力臂连接所述第四夹持部和所述第二驱动件；

其中，所述第三力臂与所述第四力臂竖直向下延伸，以使所述第二驱动件位于被所述第二夹持组件所夹持的所述承载座的上侧，所述第三力臂与所述第四力臂被配置为当所述第二夹持组件夹持所述承载座时，所述第三力臂、所述第四力臂与所述承载座之间留有用于避让所述第一夹持组件的第二避让缺口，以使所述第一夹持组件可穿过所述第二避让缺口以夹取所述承载座。

9.如权利要求2所述的转移机构，其特征在于，所述第一夹持组件包括第一夹爪和在所述第一方向上与所述第一夹爪间隔的第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪相向的一侧设有第一凸起，所述第一凸起用于嵌进设于所述承载座的第一凹槽中以稳固所述承载座；和/或，

所述第二夹持组件包括第三夹爪和在所述第二方向上与所述第三夹爪间隔的第四夹爪，所述第三夹爪和所述第四夹爪相向的一侧设有第二凸起，所述第二凸起用于嵌进设于所述承载座的第二凹槽中以稳固所述承载座。

10.如权利要求1所述的转移机构，其特征在于，所述导向结构包括：

支撑架；

第一导轨，安装于所述支撑架并沿竖直方向延伸，所述第一抓取构件滑动连接于所述第一导轨；

第二导轨，安装于所述支撑架并沿竖直方向延伸，所述第二抓取构件滑动连接于所述第二导轨；

其中，所述第一导轨与所述第二导轨分别位于所述支撑架的不同侧。

11.如权利要求10所述的转移机构，其特征在于，所述转移机构还包括：

第一升降结构，安装于所述支撑架，所述第一升降结构与所述第一抓取构件连接，以驱动所述第一抓取构件沿所述第一导轨竖直升降；和/或，

第二升降结构，安装于所述支撑架，所述第二升降结构与所述第二抓取构件连接，以驱动所述第二抓取构件沿所述第二导轨竖直升降。

12.如权利要求10所述的转移机构，其特征在于，所述转移机构用于将装载有样本容器的所述承载座从起始位转移至目标位或者从所述目标位运送回所述起始位，所述转移机构还包括：

第一定位结构，安装于所述第一抓取结构或第二抓取结构；

其中，所述第一定位结构用于与所述目标位周围的第二定位结构配合定位，以通过所述第一定位结构与所述第二定位结构的配合定位，判断所述抓取结构与所述目标位是否对位，以使所述抓取结构执行抓取或松开所述承载座的操作。

13.一种转移装置，其特征在于，包括：

承载座，装载有样本容器；

权利要求1至12任一项所述的转移机构；

其中，所述转移机构用于将装载有样本容器的所述承载座从起始位转移至目标位或者从所述目标位运送回所述起始位。

14.一种离心装置，其特征在于，包括：

离心机；

权利要求13所述的转移装置；

其中，所述转移装置用于将装载有样本容器的所述承载座从所述起始位转移至所述离心机内进行离心，并将完成离心后的所述承载座运送回所述起始位。

15.一种液基样本处理设备，其特征在于，包括如权利要求14所述的离心装置。

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