ES2957941T3 - Un vehículo de manipulación de contenedores - Google Patents
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Abstract
Un vehículo de manipulación de contenedores adecuado para manipular contenedores de almacenamiento en un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación. El vehículo comprende una carrocería de vehículo, primeros medios de rodadura conectados de forma giratoria al menos indirectamente a la carrocería de vehículo y configurados para mover el vehículo a lo largo de una primera dirección lateral (X), segundos medios de rodadura conectados de forma giratoria a la carrocería de vehículo y configurados para mover el vehículo a lo largo una segunda dirección lateral (Y) perpendicular a la primera dirección (X), un sistema de desplazamiento de medios rodantes dispuesto para desplazar los primeros medios rodantes en una dirección vertical (Z) perpendicular a las direcciones laterales primera y segunda (X,Y) entre una posición bajada ubicada más abajo que la posición vertical de los segundos medios rodantes y una posición elevada ubicada más alta que la posición vertical de los segundos medios rodantes, una primera rueda de oruga conectada de manera giratoria a la carrocería del vehículo que tiene un eje de rotación paralelo a la segunda dirección lateral (Y) y un primer sistema de medición de posición acoplado a la primera rueda de seguimiento para la adquisición de datos de posicionamiento angular de la misma. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Un vehículo de manipulación de contenedores
Campo técnico
La presente invención se refiere a un vehículo de manipulación de contenedores para recoger contenedores de almacenamiento en un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado.
Antecedentes y técnica anterior
La figura 1 describe una estructura 1 de bastidor de un sistema de recuperación y almacenamiento automatizado típico de la técnica anterior y la figura 2 describe un vehículo de manipulación de contenedores de dicho sistema.
La estructura 1 de bastidor comprende una pluralidad de miembros 2 verticales y una pluralidad de miembros 3 horizontales, que están soportados por los miembros 2 verticales. Los miembros 2, 3 normalmente pueden estar hechos de metal, por ejemplo de perfiles de aluminio extruido.
La estructura 1 de bastidor define una cuadrícula 4 de almacenamiento que comprende columnas 5 de almacenamiento dispuestas en filas, en las que las columnas 5 de almacenamiento de contenedores 6 de almacenamiento, también conocidos como recipientes, se apilan uno encima de otro para formar pilas 7. Cada contenedor 6 de almacenamiento normalmente puede contener una pluralidad de artículos de productos (no mostrados), y los artículos de productos dentro de un contenedor 6 de almacenamiento pueden ser idénticos o pueden ser de diferentes tipos de productos dependiendo de la aplicación. La estructura 1 de bastidor protege contra el movimiento horizontal de las pilas 7 de contenedores 6 de almacenamiento y guía el movimiento vertical de los contenedores 6, pero normalmente no soporta, por el contrario, los contenedores 6 de almacenamiento cuando están apilados.
Los miembros 3 horizontales comprenden un sistema 8 de raíles dispuesto en un patrón de cuadrícula a lo largo de la parte superior de las columnas 5 de almacenamiento, sobre cuyo sistema 8 de raíles se accionan una pluralidad de vehículos 9 de manipulación de contenedores (también llamados vehículos o robots operados a distancia) para elevar los contenedores 6 de almacenamiento desde y descender los contenedores 6 de almacenamiento dentro de las columnas 5 de almacenamiento, y para transportar los contenedores 6 de almacenamiento por encima de las columnas 5 de almacenamiento. El sistema 8 de raíles comprende un primer conjunto de raíles 10 paralelos dispuestos para guiar el movimiento de los vehículos de manipulación 9 de contenedores en una primera dirección X a través de la parte superior de la estructura 1 de bastidor, y un segundo conjunto de raíles 11 paralelos dispuestos perpendicularmente al primer conjunto 10 de raíles para guiar el movimiento de los vehículos 9 de manipulación de contenedores en una segunda dirección Y, que es perpendicular a la primera dirección X. De esta manera, el sistema 8 de raíles define columnas 12 de cuadrícula por encima de las cuales los vehículos 9 de manipulación de contenedores pueden moverse lateralmente por encima de las columnas 5 de almacenamiento, es decir, en un plano que es paralelo al plano X-Y horizontal.
Cada vehículo 9 de manipulación de contenedores comprende una carrocería 13 de vehículo y un primer y segundo conjunto de ruedas 14, 15 motrices o medios de rodadura que permiten el movimiento lateral del vehículo 9 de manipulación de contenedores, es decir, el movimiento en las direcciones X e Y En la figura 2 son visibles dos ruedas motrices en cada conjunto. El primer conjunto de ruedas 14 motrices está dispuesto para acoplarse con dos raíles adyacentes del primer conjunto 10 de raíles, y el segundo conjunto de ruedas 15 motrices está dispuesto para acoplarse con dos raíles adyacentes del segundo conjunto 11 de raíles. Cada conjunto de ruedas 14, 15 motrices se puede elevar y descender, de modo que el primer conjunto de ruedas 14 motrices y/o el segundo conjunto de ruedas 15 motrices se puedan acoplar con el conjunto respectivo de raíles 10, 11 en cualquier momento.
Cada vehículo 9 de manipulación de contenedores también comprende un dispositivo de elevación (no mostrado) para el transporte vertical de contenedores 6 de almacenamiento, por ejemplo elevando un contenedor 6 de almacenamiento desde y descendiendo un contenedor 6 de almacenamiento hacia una columna 5 de almacenamiento. El dispositivo de elevación comprende un dispositivo de agarre (no mostrado) que está adaptado para acoplarse a un contenedor 6 de almacenamiento, cuyo dispositivo de agarre se puede descender desde la carrocería 13 de vehículo de manera que se puede ajustar la posición del dispositivo de agarre con respecto a la carrocería 13 de vehículo en una tercera dirección Z, que es ortogonal a la primera dirección X y a la segunda dirección Y.
Convencionalmente, Z=1 identifica la capa más superior de la cuadrícula 4, es decir, la capa inmediatamente por debajo del sistema 8 de raíles, Z=2 la segunda capa por debajo del sistema 8 de raíles, Z=3 la tercera capa, etc. En el sistema de almacenamiento de la técnica anterior divulgado en la figura 1, Z=8 identifica la capa inferior más baja de la cuadrícula 4. Por consiguiente, como ejemplo y utilizando el sistema de coordenadas cartesiano X, Y, Z indicado en la figura 1, se puede decir que el contenedor de almacenamiento identificado como 7' en la figura 1 ocupa la ubicación de la cuadrícula o celda X=10, Y=2, Z=3. Se puede decir que los vehículos 9 de manipulación de contenedores se desplazan en la capa Z=0, y cada columna de la cuadrícula se puede identificar por sus coordenadas X e Y.
Cada vehículo 9 de manipulación de contenedores comprende un compartimento o espacio de almacenamiento para recibir y guardar un contenedor 6 de almacenamiento cuando se transporta el contenedor 6 de almacenamiento a través de la cuadrícula 4. El espacio de almacenamiento puede comprender una cavidad dispuesta centralmente dentro de la carrocería 13 de vehículo, por ejemplo como se describe en el documento WO2014/090684A1.
Alternativamente, los vehículos 9 de manipulación de contenedores pueden tener una construcción en voladizo, como se describe en el documento NO3 17366.
Los vehículos 9 de manipulación de contenedores pueden tener una huella, es decir, una extensión en las direcciones X e Y, que es generalmente igual a la extensión lateral u horizontal de una columna 12 de cuadrícula, es decir, la extensión de una columna 12 de cuadrícula en las direcciones X e Y, por ejemplo, como se describe en el documento WO2015/193278A1.
Alternativamente, los vehículos 9 de manipulación de contenedores pueden tener una huella que sea mayor que la extensión lateral de una columna 12 de cuadrícula, por ejemplo como se describe en el documento WO2014/090684A1.
El sistema 8 de raíles puede ser un sistema de rail único, como se muestra en la figura 3. Alternativamente, el sistema 8 de raíles puede ser un sistema de rail doble, como se muestra en la figura 4, permitiendo este último que un vehículo 9 de manipulación de contenedores que tenga una huella 22 corresponda generalmente a la extensión lateral de una columna 12 de cuadrícula para desplazarse a lo largo de una fila de columnas de cuadrícula incluso si otro vehículo 9 de manipulación de contenedores está situado por encima de una columna de cuadrícula vecina a esa fila. Una tercera alternativa es un sistema 8 de raíles que tiene tanto un sistema de rail único como un sistema de rail doble.
En una cuadrícula 4 de almacenamiento, la mayoría de las columnas 12 de cuadrícula son columnas 5 de almacenamiento, es decir, columnas de cuadrícula en las que se almacenan contenedores de almacenamiento en pilas. Sin embargo, una cuadrícula normalmente tiene al menos una columna 12 de cuadrícula que no se utiliza para almacenar contenedores de almacenamiento, sino que comprende una ubicación donde los vehículos 9 de manipulación de contenedores pueden dejar y/o recoger contenedores 6 de almacenamiento para que puedan ser transportados a una estación de acceso donde se puede acceder a los contenedores 6 de almacenamiento desde el exterior de la cuadrícula 4 o transferirse fuera o dentro de la cuadrícula 4. En la técnica, dicha ubicación normalmente se denomina como un "puerto" y la columna de cuadrícula en la que está situado el puerto puede denominarse columna 19, 20 de puerto.
La cuadrícula 4 en la figura 1 comprende dos columnas 19 y 20 de puerto. La primera columna 19 de puerto puede ser, por ejemplo, una columna de puerto de entrega dedicada donde los vehículos 9 de manipulación de contenedores pueden entregar contenedores 6 de almacenamiento para ser transportados a un acceso o una estación de transferencia (no mostrada), y la segunda columna 20 de puerto puede ser una columna de puerto de recogida dedicada donde los vehículos 9 de manipulación de contenedores pueden recoger contenedores 6 de almacenamiento que han sido transportados a la cuadrícula 4 desde un acceso o una estación de transferencia. Sin embargo, cada columna 19 de puerto puede usarse como columnas de puerto de entrega y de recogida.
La estación de acceso puede ser típicamente una estación de recogida o almacenamiento donde los artículos de producto se retiran o se introducen en los contenedores de almacenamiento. En una estación de recogida o almacenamiento, los contenedores de almacenamiento normalmente no se retiran del sistema de almacenamiento y recuperación automatizado, sino que se devuelven a la cuadrícula una vez que se accede a ellos. También se puede utilizar un puerto para transferir contenedores de almacenamiento dentro o fuera de la cuadrícula, por ejemplo, para transferir contenedores de almacenamiento a otra instalación de almacenamiento (por ejemplo, a otra cuadrícula u otro sistema de almacenamiento y recuperación automatizado), a un vehículo de transporte (por ejemplo, un tren o un camión), o a una instalación de producción.
Normalmente se emplea un sistema transportador que comprende transportadores para transportar los contenedores de almacenamiento entre los puertos y la estación de acceso.
Si el puerto y la estación de acceso están ubicados a diferentes niveles, el sistema transportador puede comprender un dispositivo elevador para transportar los contenedores de almacenamiento verticalmente entre el puerto y la estación de acceso.
El procedimiento de almacenamiento y recuperación que aplica los vehículos 9 de manipulación de contenedores antes mencionados se ha descrito anteriormente. Véanse por ejemplo los documentos WO 98/49075, WO 2013/167907 A1 y WO 2015/019055 A1.
En resumen, los principios generales son los siguientes:
Cuando se va a acceder a un contenedor 6 de almacenamiento almacenado en la cuadrícula 4 descrita en la figura 1, se le ordena a uno de los vehículos 9 de manipulación de contenedores que recupere el contenedor 6 de almacenamiento objetivo de su posición en la cuadrícula 4 y lo transporte hasta el puerto 19 de entrega. Esta operación implica mover el vehículo 9 de manipulación de contenedores a una ubicación de cuadrícula por encima de la columna 5 de almacenamiento en la que está colocado el contenedor 6 de almacenamiento objetivo, recuperar el contenedor 6 de almacenamiento de la columna 5 de almacenamiento usando el dispositivo de elevación del vehículo 9 de manipulación de contenedores (no mostrado) y transportar el contenedor 6 de almacenamiento al puerto 19 de entrega. Si el contenedor 6 de almacenamiento objetivo está ubicado profundamente dentro de una pila 7, es decir, con uno o una pluralidad de otros contenedores 6 de almacenamiento situados encima del contenedor 6 de almacenamiento objetivo, la operación también implica mover temporalmente los contenedores 6 de almacenamiento colocados anteriormente antes de elevar el contenedor 6 de almacenamiento objetivo de la columna 5 de almacenamiento. Esta etapa, que a veces se denomina "excavación" dentro de la técnica, se puede realizar con el mismo vehículo 9 de manipulación de contenedores que se usa posteriormente para transportar el contenedor 6 de almacenamiento objetivo al puerto 19 de entrega, o con uno o una pluralidad de otros vehículos 9 de manipulación de contenedores que cooperan. Alternativamente, o además, el sistema de almacenamiento y recuperación automatizado puede tener vehículos 9 de manipulación de contenedores dedicados específicamente a la tarea de retirar temporalmente los contenedores 6 de almacenamiento de una columna 5 de almacenamiento. Una vez que el contenedor 6 de almacenamiento objetivo se ha retirado de la columna 5 de almacenamiento, los contenedores 6 de almacenamiento retirados temporalmente se pueden reposicionar en la columna 5 de almacenamiento original. Sin embargo, los contenedores 6 de almacenamiento retirados pueden, alternativamente, reubicarse en otras columnas 5 de almacenamiento.
Cuando un contenedor 6 de almacenamiento se va a almacenar en la cuadrícula 4, se le ordena a uno de los vehículos 9 de manipulación de contenedores que recoja el contenedor 6 de almacenamiento del puerto 20 de recogida y lo transporte a una ubicación de la cuadrícula por encima de la columna 5 de almacenamiento donde se va a almacenar. Después de que se hayan retirado todos los contenedores 6 de almacenamiento situados en o por encima de la posición objetivo dentro de la pila de columnas de almacenamiento, el vehículo 9 de manipulación de contenedores sitúa el contenedor 6 de almacenamiento en la posición deseada. Los contenedores 6 de almacenamiento retirados pueden entonces descenderse nuevamente a la columna 5 de almacenamiento o reubicarse en otras columnas 5 de almacenamiento.
Para monitorear y controlar el sistema de almacenamiento y recuperación automatizado, el sistema comprende un sistema de control informatizado que tiene una base de datos que realiza un seguimiento de los contenedores 6 de almacenamiento.
El sistema de control puede, por ejemplo, monitorear y controlar
A. la ubicación de los respectivos contenedores 6 de almacenamiento dentro de la cuadrícula 4,
B. el contenido de cada contenedor de almacenamiento 6, y
C. el movimiento de los vehículos 9 de manipulación de contenedores,
para garantizar de ese modo que el contenedor 6 de almacenamiento deseado pueda entregarse en el lugar deseado en el momento deseado sin riesgo de colisión entre los vehículos 9 de manipulación de contenedores en funcionamiento.
El documento WO2016/120075 A1 describe un vehículo de manipulación de contenedores que comprende un sensor y un codificador conectados a uno o ambos juegos de ruedas motrices para permitir la retroalimentación de la posición angular durante el funcionamiento. El codificador permite la conversión del movimiento angular del dispositivo de manipulación a un código analógico o digital y, por tanto, proporciona un medio preciso y fiable para medir y controlar la distancia recorrida del dispositivo de manipulación. La figura 8 en el documento WO2016/120075 A1 muestra un ejemplo de un decodificador de anillo/codificador de eje ubicado fuera del rotor de la rueda motriz.
El documento WO2015/019055 A1 describe un vehículo de manipulación de contenedores según el preámbulo de la reivindicación 1 y un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado según el preámbulo de la reivindicación 6.
Un problema asociado con los vehículos de manipulación de contenedores conocidos es que una o más ruedas pueden patinar, provocando una lectura errónea de la posición angular. Dicha lectura errónea por parte del codificador asociado puede impedir el funcionamiento del sistema de almacenamiento y recuperación automatizado, en particular cuando el sistema implica una alta densidad de vehículos que funcionan simultáneamente en el sistema de raíles. Además, los codificadores conectados a vehículos de manipulación de contenedores conocidos proporcionan sólo lecturas únicas, limitando por tanto la precisión que se puede obtener de la medición de distancia.
En vista de lo anterior, es deseable proporcionar un vehículo de manipulación de contenedores y un método para hacer funcionar un sistema que utilice dichos vehículos de manipulación de contenedores, que resuelvan o al menos mitiguen el problema antes mencionado relacionado con la adquisición de una medición de distancia fiable de los vehículos.
Resumen de la invención
La presente invención proporciona un vehículo de manipulación de contenedores según la reivindicación 1 y un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado según la reivindicación 6. Las reivindicaciones dependientes describen modos de realización de la invención. El vehículo de manipulación de contenedores comprende
- una carrocería de vehículo,
- primeros medios de rodadura conectados de forma giratoria al menos indirectamente a la carrocería de vehículo y configurados para mover el vehículo a lo largo de una primera dirección (X) lateral,
- segundos medios de rodadura conectados de forma giratoria a la carrocería de vehículo y configurados para mover el vehículo a lo largo de una segunda dirección (Y) lateral perpendicular a la primera dirección (X),
- un sistema de desplazamiento de medios de rodadura dispuesto para desplazar los primeros medios de rodadura en una dirección (Z) vertical perpendicular a la primera y segunda direcciones (X, Y) laterales entre una posición descendida ubicada más abajo que la posición vertical de los segundos medios de rodadura y una posición elevada ubicada más alta que la posición vertical de los segundos medios de rodadura,
- una primera rueda de carril conectada de manera giratoria directamente a la carrocería de vehículo, y/o indirectamente a la carrocería de vehículo a través de, por ejemplo, el sistema de desplazamiento de medios de rodadura, la primera rueda de carril que tiene un eje de giro paralelo a la segunda dirección lateral (Y) y
- un primer sistema de medición de posición para la adquisición de datos de posicionamiento angular del mismo, estando el primer sistema de medición de posición acoplado directamente a la primera rueda de carril y/o acoplado indirectamente a la primera rueda de carril a través de otro objeto giratorio que se acopla con la primera rueda de carril.
El sistema de medición de posición puede comprender un codificador dispuesto de forma giratoria dentro de la primera rueda de carril y un sensor de rueda de carril no giratorio dispuesto en comunicación de señal con el codificador giratorio para leer señales de transmisión del codificador que contienen información/datos de posicionamiento anular de la primera rueda de carril. La conexión giratoria de la primera rueda de carril con la carrocería de vehículo se puede lograr, entre otros medios, a través de un soporte de sensor dedicado en el que está dispuesto el sensor de la rueda de carril. La adquisición de datos de posición angular incluye cualquier adquisición que pueda proporcionar información sobre la distancia de transporte lineal de cada vehículo desde una posición inicial en la cuadrícula durante el funcionamiento.
Por consiguiente, según la invención, la fiabilidad de la medición de la distancia de los vehículos de manipulación de contenedores se mejora debido a mediciones adicionales de la posición angular de las ruedas de carril que trabajan conjuntamente, ya que cualquier lectura errónea de los codificadores acoplados a los medios de rodadura se compensa mediante lecturas paralelas de una o más ruedas de carril. Además, si ambas lecturas funcionan según lo previsto, una sincronización de las mediciones de posición angular de los medios de rodadura y la rueda de carril puede mejorar la precisión de los datos de posicionamiento angular. Se ha de observar que también es factible medir los datos de posicionamiento angular únicamente desde la rueda de carril. Las ventajas mencionadas anteriormente sobre la técnica anterior se pueden lograr cuando la rueda de carril está girando en función de la velocidad del vehículo. Dicho giro se logra alineando las posiciones verticales de los medios de rodadura y la rueda de carril de manera que ambas entren en contacto con la cuadrícula tridimensional subyacente cuando los medios de rodadura están en la posición descendida, cuando la parte más inferior de la rueda de carril está alineada con la parte más inferior de sus respectivos medios de rodadura durante el uso de la rueda de carril. En un modo de realización alternativo, la rueda de carril puede lograr dicho giro dependiente de la velocidad del vehículo engranando con sus respectivos medios de rodadura.
Para activar y desactivar el funcionamiento de la primera rueda de carril, ésta se puede desplazar verticalmente con respecto a la carrocería de vehículo. Dicho desplazamiento vertical se logra conectando de manera giratoria la primera rueda de carril al sistema de desplazamiento de los medios de rodadura. Esta última configuración asegura que la rueda de carril obtenga el mismo desplazamiento vertical que los respectivos medios de rodadura. Si la rueda de carril está unida de forma giratoria a un soporte de sensor dedicado, la configuración se puede lograr conectando el soporte de sensor de forma no giratoria al sistema de desplazamiento de los medios de rodadura. La forma del soporte de sensor puede ser alargada teniendo un extremo longitudinal conectado de manera giratoria a un eje de giro de la rueda de carril respectiva y el otro extremo longitudinal conectado, preferiblemente de manera no giratoria, al sistema de desplazamiento de la carrocería de vehículo/medios de rodadura.
Además, el vehículo de manipulación de contenedores también incluye una o más segundas ruedas de carril que están conectadas de forma giratoria al menos indirectamente a la carrocería de vehículo con un eje de giro paralelo a la primera dirección (X). La segunda rueda de carril está acoplada a un segundo sistema de medición de posicionamiento para la adquisición de datos de posicionamiento angular y/o la adquisición del número de revoluciones por unidad de tiempo, de la misma manera que para la primera rueda de carril. Por tanto, el segundo sistema de medición de posicionamiento es idéntico al primer sistema de medición de posición. En cuanto a la primera rueda de carril, el giro de la segunda rueda de carril se logra alineando las posiciones verticales de los segundos medios de rodadura y la segunda rueda de carril de modo que ambas estén en contacto con la cuadrícula tridimensional subyacente cuando los segundos medios de rodadura están en la posición descendida, cuando la parte más inferior de la segunda rueda de carril está alineada con la parte más inferior de los segundos medios de rodadura durante el uso de la rueda de carril.
Los primeros medios de rodadura comprenden dos pares de ruedas motrices dispuestas en lados opuestos de la carrocería de vehículo, asegurando el movimiento en la dirección X, mientras que los segundos medios de rodadura comprenden dos pares de ruedas motrices dispuestas en lados opuestos de la carrocería de vehículo y con un eje de giro perpendicular a las ruedas motrices de los primeros medios de rodadura, asegurando el movimiento en la dirección Y.
Además, la(s) rueda(s) de carril está(n) dispuesta(s) entre las ruedas motrices de al menos uno de los dos primeros pares de ruedas motrices.
Como se mencionó anteriormente, el registro de las posiciones angulares de los primeros y/o segundos medios de rodadura, además del registro de las posiciones angulares de la(s) primera(s) y/o segunda(s) rueda(s), puede ser ventajoso para mejorar la medición de la distancia de cada vehículo. Dicho registro puede lograrse mediante el uso de otro sistema de medición de posición acoplado a los respectivos medios de rodadura. Este sistema de medición conectado con medios de rodadura puede ser idéntico al primer y/o segundo sistema de medición. Alternativamente, las adquisiciones de datos de posicionamiento angular pueden realizarse únicamente en los medios de rodadura.
El vehículo de manipulación de contenedores está provisto de un espacio para recibir un contenedor de almacenamiento en forma de una cavidad dispuesta centralmente dentro de la carrocería de vehículo y abierta hacia la cuadrícula tridimensional subyacente. El tamaño de la cavidad es tal que en su interior se puede recibir el contenedor de almacenamiento de tamaño máximo destinado a ser recogido de una cuadrícula tridimensional subyacente. Dicha cavidad dispuesta centralmente se describe en los documentos WO2014/090684 A1, WO2015/193278 A1 y WO2015/019055 A1.
Una pluralidad de los vehículos de manipulación de contenedores mencionados anteriormente forman parte de un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado. El sistema según la invención incluye una cuadrícula tridimensional que comprende una pluralidad de columnas de almacenamiento configuradas para almacenar contenedores de almacenamiento uno encima de otro en pilas verticales. La pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores está dispuesta encima de la cuadrícula, donde cada vehículo es adecuado para recuperar contenedores de almacenamiento y almacenar contenedores de almacenamiento en las columnas de almacenamiento, y para transportar los contenedores de almacenamiento horizontalmente a través de la cuadrícula.
En la siguiente descripción, se introducen numerosos detalles específicos a modo de ejemplo únicamente para proporcionar una comprensión completa de los modos de realización del vehículo y del sistema reivindicados.
Sin embargo, un experto en la técnica relevante reconocerá que estos modos de realización se pueden llevar a la práctica sin uno o más de los detalles específicos, o con otros componentes, configuraciones, etc., siempre que dichos modos de realización entren dentro del alcance de las reivindicaciones. En otros casos, las estructuras u operaciones conocidas no se muestran, o no se describen en detalle, para evitar enturbiar aspectos de los modos de realización descritos.
Breve descripción de los dibujos
Se adjuntan los siguientes dibujos para facilitar la comprensión de la invención.
La figura 1 es una vista en perspectiva de un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado de la técnica anterior con una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores.
La figura 2 es una vista en perspectiva de un vehículo de manipulación de contenedores de la técnica anterior.
La figura 3 es una vista superior de una cuadrícula de rail único de la técnica anterior.
La figura 4 es una vista superior de una cuadrícula de rail doble de la técnica anterior.
Las figuras 5 (A) y (B) muestran vistas en perspectiva desde dos ángulos diferentes de un vehículo de manipulación de contenedores según un primer modo de realización de la invención.
La figura 6 es una vista en perspectiva despiezada del segundo conjunto de ruedas del vehículo de manipulación de contenedores de la figura 5.
La figura 7 es una vista en perspectiva despiezada que muestra un ejemplo de configuración de una rueda de carril según la invención.
Las figuras 8 (A) y (B) muestran una rueda de carril según la invención, en la que la figura 8 (A) muestra una vista lateral de la rueda de carril y la figura 8 (B) muestra un dibujo en sección de la rueda de carril a lo largo de una sección A-A.
Las figuras 9 (A) y (B) muestran vistas en perspectiva desde dos ángulos diferentes de un vehículo de manipulación de contenedores según un segundo modo de realización de la invención.
Las figuras 10 (A)-(D) son vistas laterales del vehículo de manipulación de contenedores de la figura 9 visto desde todos los lados.
La figura 11 es una vista en perspectiva del vehículo de manipulación de contenedores de las figuras 9 y 10 dispuesto sobre una cuadrícula de almacenamiento de carril doble, directamente por encima de una columna de cuadrícula.
Descripción detallada de la invención
Los modos de realización de la invención se describirán con más detalle con referencia a los dibujos adjuntos. Debería entenderse, sin embargo, que los dibujos no pretenden limitar la invención a la materia representada en los dibujos.
En cuanto al vehículo de la técnica anterior mostrado en la figura 2, el vehículo 9 de manipulación de contenedores de un primer modo de realización de la invención mostrada en la figura 5 comprende una carrocería 13 de vehículo que constituye un bastidor de vehículo sobre el que se fija un primer y un segundo conjunto de ruedas 14, 15 motrices. El primer y segundo conjunto de ruedas 14, 15 motrices permiten el movimiento lateral del vehículo 9 de manipulación de contenedores en las direcciones X e Y, respectivamente.
La carrocería 13 de vehículo comprende una parte superior/tapa 13a así como el bastidor del vehículo 9, que incluye miembros 13b verticales ubicados en las cuatro esquinas del vehículo 9. El primer conjunto de ruedas 14 motrices comprende dos pares de ruedas dispuestas para acoplarse con dos raíles adyacentes del primer conjunto 10 de raíles (dirección X). De manera similar, el segundo conjunto de ruedas 15 motrices comprende dos pares de ruedas dispuestas para acoplarse con dos raíles adyacentes del segundo conjunto 11 de raíles (dirección Y). Uno o cada conjunto de ruedas 14, 15 motrices se puede elevar y descender entre sí, de modo que el primer conjunto de ruedas 14 motrices o el segundo conjunto de ruedas 15 motrices se pueden acoplar con su respectivo conjunto de raíles 10, 11 en cualquier momento. El primer y segundo conjuntos 14, 15 constituyen por tanto en total ocho ruedas motrices que en la figura 5 se ilustran dispuestas en o cerca de cada una de las esquinas inferiores del vehículo 9. Sin embargo, las ruedas 14, 15 motrices pueden estar dispuestas más alejadas de las esquinas inferiores del vehículo 9 siempre que no se ponga en peligro la función principal del vehículo 9, es decir, permitir el transporte y la manipulación de contenedores de almacenamiento en una cuadrícula 4 tridimensional.
El vehículo 9 según la invención también incluye dos ruedas 30, 30a, 30b de carril, donde una primera rueda 30a de carril está dispuesta entre dos ruedas motrices de uno de los pares de ruedas en el primer conjunto de ruedas 14 motrices y una segunda rueda 30b de carril está dispuesta entre dos ruedas motrices de uno de los pares de ruedas en el segundo conjunto de ruedas 15 motrices. En la figura 5 se ve que la posición de cada rueda 30, 30a, 30b de carril está alineada horizontalmente con sus respectivas ruedas motrices para asegurar el contacto con un rail común. El término "ruedas motrices respectivas" significa ruedas motrices que tienen un eje de giro que está alineado con el eje de giro de la rueda de carril.
En la figura 6, la sección inferior del vehículo 9 orientada a lo largo de la dirección Y se ilustra en una vista parcialmente despiezada. La rueda 30b de carril está fijada de forma giratoria a un brazo 32 de rueda de carril que contiene un sensor 33 de rueda de carril, por ejemplo de un tipo tal como un sensor de placa de circuito impreso (PCI). El brazo 32 de rueda de carril está fijado a una placa 41 trasera que contiene las ruedas 15 motrices y la electrónica 40 de potencia que distribuye energía a las ruedas 15 motrices. La conexión del brazo 32 de rueda de carril a la placa 41 trasera es preferiblemente rígida. Sin embargo, en configuraciones alternativas del vehículo inventivo se pueden prever algunos movimientos de pivote del brazo 32 de rueda de carril con respecto a la placa 41 trasera. Por ejemplo, la rueda de carril o las ruedas de carril pueden pivotar contra una desviación para garantizar que la rueda de carril esté en contacto continuo con el rail subyacente incluso durante el cruce sobre irregularidades/desigualdades no deseadas en el rail tales como bultos o protuberancias de escombros. Dicha configuración de desviación puede ser una suspensión de brazo de arrastre conectada a una rueda de carril o cualquier configuración en la que la rueda de carril esté desviada hacia el rail, por ejemplo, material(es) elástico(s), resorte(s), émbolo(s), cilindro(s) hidráulico(s), etc. De este modo se reduce o elimina el riesgo de mediciones falsas o inexactas. Las configuraciones alternativas de las ruedas de carril desviadas hacia los raíles son un ejemplo de una configuración en la que la elevación de una o más de las ruedas de carril se vuelve opcional. En particular, para la última configuración de desviación, puede ser beneficioso cubrir al menos parcialmente una o más de las ruedas de carril para proporcionar un buen contacto de fricción con el rail, por ejemplo proporcionando un revestimiento de caucho sobre la rueda de carril.
Como se desprende de las figuras 7 y 8, y en particular la figura 8B, el sensor 33 de rueda de carril recibe señales de un anillo 34 codificador, por ejemplo un anillo codificador magnetizado, dispuesto dentro de un chasis 36 de la rueda 30b de carril. Un rodamiento 37 de bolas y un tornillo 38 central aseguran el acoplamiento giratorio de la rueda 30b de carril al brazo 32 de rueda de carril. El conjunto que comprende el anillo 34 codificador y el sensor 33 de rueda de carril constituye un sistema de medición de posición que permite lecturas angulares precisas de la rueda 30b de carril y, por lo tanto, mediciones de posicionamiento precisas del vehículo 9 cuando está en contacto con giro con el rail subyacente (véase la figura 11) y/o engranado con la respectiva rueda motriz 14, 15.
El anillo 34 codificador puede ser de un tipo tal como un codificador absoluto, es decir, que adquiere un código único para cada posición anular (es decir, cada posición es distintiva) y/o un codificador incremental (relativo), es decir, un codificador que produce pulsos digitales en respuesta al desplazamiento mecánico. El codificador absoluto puede ser de un tipo tal como un codificador giratorio absoluto tal como un codificador mecánico, un codificador óptico, un codificador magnético o un codificador capacitivo. Ejemplos específicos de sistemas de medición de posición son codificadores absolutos giratorios, codificadores absolutos giratorios fuera de eje y sistemas de codificadores de anillo magnético fabricados por RLS®.
Las cubiertas 31, 31a, 31b que cubren al menos la electrónica 40 de potencia entre las ruedas 14, 15 motrices se muestran en las figuras 5 y 6 fijadas a la placa 41 posterior. Para permitir la observación visual del giro de las ruedas de carril, las cubiertas 31 de las figuras 5 y 6 están provistas de una abertura 43 para rueda de carril dedicada.
La figura 6 muestra una placa 42 alargada fijada en un extremo inferior a la parte superior de la placa 41 trasera. El extremo opuesto de la placa 42 está acoplado a medios de elevación configurados para desplazar verticalmente la placa 42 alargada y la placa 41 trasera, y por consiguiente todos los elementos unidos a la placa 41 trasera, incluyendo las ruedas 15 motrices, la electrónica 40 de potencia y la rueda 30b de carril. La placa 41 trasera y la placa 42 alargada constituyen por lo tanto un sistema de desplazamiento que permite elevar/descender las ruedas 14, 15 motrices desde/hacia los raíles 10, 11 subyacentes, y que permite por tanto el cambio de dirección del vehículo 9 de manipulación de contenedores entre la dirección X y la dirección Y
Los componentes individuales tales como las ruedas 30b de carril pueden desplazarse mediante otros medios de desplazamiento vertical. Alternativamente, una o más de las ruedas 30, 30a, 30b de carril pueden conectarse a la carrocería 13 de vehículo de manera que la posición vertical se ajuste automáticamente cuando se detectan/impactan obstáculos físicos durante los movimientos del vehículo.
Se ha de observar que se puede usar el mismo sistema de medición de posición o uno similar como un medio alternativo o un medio adicional, para medir el posicionamiento de las ruedas motrices, es decir, usando un sistema que comprende un anillo codificador que rodea el centro de una o más ruedas motrices y un sensor de rueda que lee la señal de salida del anillo codificador, determinando por tanto la posición angular de la rueda y/o el número de revoluciones de la rueda por unidad de tiempo. Cualquier soporte de sensor, como se describió anteriormente, podría estar fijado a la carrocería 13 de vehículo y/o al sistema 41, 42 de desplazamiento y dispuesto de manera que el sensor 33 de rueda esté dispuesto en comunicación de señal con el anillo 34 codificador dentro de la rueda 14, 15 motriz para leer datos posicionales anulares del mismo.
Se pueden prever las siguientes configuraciones para medir la posición de los vehículos 9 de manipulación de contenedores:
A) Las mediciones de posicionamiento deseadas se obtienen mediante un primer y un segundo sistema de medición de la posición de las ruedas de carril acoplados a las ruedas de carril correspondientes como se define en las reivindicaciones independientes. Cada rueda de carril está configurada para engranar (directa o indirectamente) con su respectiva rueda 14, 15 motriz o para establecer contacto (directa o indirectamente) con los raíles 10, 11 subyacentes o una combinación de los mismos.
B) Las mediciones de la posición deseada se obtienen mediante un sistema de medición de posición dual que combina el uso de un sistema de medición de la posición de las ruedas motrices y dichos sistemas de medición de la posición de las ruedas de carril mencionados anteriormente.
Las figuras 9-11 muestran un vehículo 9 de manipulación de contenedores según un segundo modo de realización de la invención, donde están las ruedas 30, 30a, 30b de carril, en comparación con el primer modo de realización (figuras 5-8) desplazadas más hacia la posición media entre las dos ruedas de cada par en los juegos de ruedas 14, 15 motrices. En general, las posiciones horizontales (X,Y) de las ruedas 30 de carril pueden estar en cualquier parte del vehículo 9 siempre que estén configuradas para permitir al menos un contacto de giro indirecto con su respectiva rueda motriz y/o los raíles 10, 11 subyacentes. Por ejemplo, la(s) rueda(s) de carril puede(n) estar dispuesta(s) en cualquier lugar dentro de cada par de los juegos de ruedas 14, 15 motrices o entre pares del primer 14 y segundo 15 conjunto de ruedas motrices (tal como en o cerca de las esquinas inferiores del vehículo 9) o una combinación de los mismos.
Los vehículos 9 de manipulación de contenedores comprenden un espacio de almacenamiento ubicado centralmente para recibir y guardar un contenedor 6 de almacenamiento como se describe en el documento WO2014/090684A1 y ventajosamente cada uno de estos vehículos 9 tiene una huella 22, es decir, una extensión en las direcciones X e Y, que es generalmente igual a la extensión horizontal de una columna 12 de cuadrícula. Este diseño permitirá que un vehículo 9 de manipulación de contenedores transporte un contenedor 6 de almacenamiento por encima de una fila de columnas 12 de cuadrícula incluso si otro vehículo 9 de manipulación de contenedores ocupa una ubicación por encima de una columna de cuadrícula vecina a la fila de columnas de cuadrícula a lo largo de la cual se está desplazando el primer vehículo 9 de manipulación de contenedores.
Los vehículos 9 ilustrados para el primer y segundo modos de realización son ambos del último tipo, es decir, vehículos con un espacio de almacenamiento ubicado centralmente y una huella 22 igual a la extensión horizontal de una columna 12 de cuadrícula. La figura 11 ilustra un vehículo 9 de manipulación de contenedores del segundo modo de realización dispuesto sobre un sistema 8 de raíles de doble carril directamente por encima de una columna 12 de cuadrícula.
La medición de distancia de cada vehículo puede depender, por ejemplo, de la adquisición de datos de posicionamiento angular usando cualquiera de los sistemas de medición de posición descritos anteriormente en combinación con uno o más sensores ópticos que registran la posición real del vehículo sobre la cuadrícula tridimensional. Cuando se conoce una ubicación inicial, por ejemplo exactamente por encima de una determinada columna 12 de la cuadrícula, los sistemas de medición de posición realizan un seguimiento de cualquier ubicación relativa a esa ubicación inicial dado que se conoce el tamaño de las columnas de la cuadrícula a lo largo de toda la cuadrícula.
Sin embargo, los sensores ópticos dirigidos sobre raíles no son esenciales para posicionar remotamente un vehículo en una ubicación predefinida sobre la cuadrícula. Por ejemplo, para alinear un vehículo directamente encima de una columna de cuadrícula (como se muestra en la figura 11), el conjunto de ruedas motrices que está en una posición elevada se desciende parcial o totalmente, por ejemplo 10 mm. A continuación, el vehículo se mueve lentamente hacia delante hasta que las ruedas, parcial o totalmente descendidas, hacen contacto/engranan en el rail transversal más cercano en la dirección de marcha. Luego se elevan las ruedas motrices hasta su posición elevada, y la posición del vehículo se compensa basándose en la posición de acoplamiento adquirida y la dimensión conocida de la cuadrícula de manera que el vehículo quede colocado directamente por encima de la columna de almacenamiento. Por supuesto, cualquier posición relativa a la cuadrícula subyacente se puede obtener mediante este método.
Una recuperación de la posición del vehículo con respecto a la cuadrícula subyacente sólo es necesaria en la situación en la que se pierde la posición inicial del vehículo.
En la descripción anterior, se han descrito diversos aspectos de un vehículo de manipulación de contenedores y un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado según la invención con referencia al modo de realización ilustrativo. Sin embargo, esta descripción no pretende ser interpretada en un sentido limitativo. El alcance de la invención está definido por las siguientes reivindicaciones.
Números de referencia:
1 Sistema de almacenamiento/estructura de bastidor.
2 Miembro vertical (de estructura de bastidor)
3 Miembro horizontal (de estructura de bastidor)
4 Cuadrícula de almacenamiento/cuadrícula tridimensional
5 Columna de almacenamiento
6 Contenedor de almacenamiento
7 Pila (de contenedores de almacenamiento)
8 Sistema de raíles
9 Vehículo/robot de manipulación de contenedores
10 Primer conjunto de raíles (dirección X)
11 Segundo conjunto de raíles (dirección Y)
12 Columna de cuadrícula
13 Carrocería de vehículo
13a Tapa (de carrocería de vehículo)
13b Miembro vertical (de carrocería de vehículo)
14 Primeros medios de rodadura/primer dispositivo de rodadura/primer conjunto de ruedas motrices (dirección X) 15 Segundos medios de rodadura/segundo dispositivo de rodadura/segundo conjunto de ruedas motrices (dirección Y)
19 Primera columna de puerto/puerto de entrega
20 Segunda columna de puerto/puerto de recogida
22 Huella
30 Rueda de carril
30a Primera rueda de carril (dirección X)
30b Segunda rueda de carril (dirección Y)
31 Cubierta para electrónica de potencia
31a Primera cubierta para electrónica de potencia (dirección X)
31b Segunda cubierta para electrónica de potencia (dirección Y)
32 Brazo de rueda de carril conectado a rueda de carril/ soporte de sensor
33 Sensor de rueda de carril
34 Codificador/disco codificador/codificador giratorio/codificador de eje
35 Junta/junta de goma
36 Bastidor de rueda de carril
37 Medios de giro/dispositivo de giro/cojinete/cojinete de bolas
38 Medios de sujeción (para sujetar la rueda de carril al brazo de rueda de carril)/dispositivo de sujeción/tornillo central 40 Electrónica de potencia (para funcionamiento de ruedas motrices y ruedas de carril)
41 Placa trasera para conjunto de ruedas
42 Placa alargada/mango de elevación (para elevación de ruedas)
43 Apertura de la rueda de carril
Claims (8)
1. Un vehículo (9) de manipulación de contenedores para manipular contenedores de almacenamiento en un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado, que comprende
una carrocería (13) de vehículo,
una cavidad dispuesta centralmente dentro de la carrocería (13) de vehículo, la cavidad que está configurada para recibir y encerrar completamente un contenedor (6) de almacenamiento de tamaño máximo destinado a ser recogido de una cuadrícula (4) tridimensional subyacente,
primeros medios (14) de rodadura que comprenden dos primeros pares de ruedas motrices dispuestos en lados opuestos de, y conectados de forma giratoria a, la carrocería (13) de vehículo y configurados para mover el vehículo (9) a lo largo de una primera dirección (X) lateral,
segundos medios (15) de rodadura que comprenden dos segundos pares de ruedas motrices dispuestos en lados opuestos de, y conectados de forma giratoria a, la carrocería (13) de vehículo y configurados para mover el vehículo (4) a lo largo de una segunda dirección (Y) lateral, la segunda dirección (Y) que es perpendicular a la primera dirección (X), y
un sistema (41,42) de desplazamiento de medios de rodadura dispuesto para desplazar los primeros medios (14) de rodadura en una dirección (Z) vertical perpendicular a la primera y segunda direcciones (X,Y) laterales, entre una posición descendida situada más abajo que la posición vertical de los segundos medios (15) de rodadura y una posición elevada situada más alta que la posición vertical de los segundos medios (15) de rodadura,
caracterizado por que el vehículo (9) de manipulación de contenedores comprende además
una primera rueda (30a) de carril conectada de manera giratoria al sistema (41, 42) de desplazamiento de medios de rodadura, que tiene un eje de giro paralelo a la segunda dirección (Y) lateral, de manera que una parte más inferior de la primera rueda (30a) de carril está alineada en cualquier momento con una parte más inferior de los primeros medios (14) de rodadura durante el uso, y
un primer sistema (33,35) de medición de posición acoplado al menos indirectamente a la primera rueda (30a) de carril para la adquisición de datos de posicionamiento angular de la misma, y
una segunda rueda (30b) de carril conectada de forma giratoria a la carrocería (13) de vehículo con un eje de giro paralelo a la primera dirección (X), de manera que una parte más inferior de la segunda rueda (30b) de carril está alineada en cualquier momento con una parte más inferior de los segundos medios (15) de rodadura durante el uso y un segundo sistema (33, 35) de medición de posición acoplado a la segunda rueda (30a) de carril para la adquisición de datos de posicionamiento angular de la misma,
en donde la primera rueda (30a) de carril está dispuesta entre las ruedas motrices de al menos uno de los dos primeros pares de ruedas motrices y la segunda rueda (30b) de carril está dispuesta entre las ruedas motrices de al menos uno de los dos segundos pares de ruedas motrices, y
cada uno del primer y segundo sistema de medición de posicionamiento comprende
un codificador (34) dispuesto de forma giratoria dentro de la primera y segunda rueda (30a,30b) de carril, respectivamente, y un sensor (33) de rueda de carril dispuesto en comunicación de señal con el codificador (34) para leer señales de transmisión de codificador que contienen datos de posicionamiento anular de la respectiva primera y segunda rueda (30a,30b) de carril.
2. Vehículo (9) de manipulación de contenedores según la reivindicación 1, caracterizado porque el dispositivo (9) de manipulación de contenedores está configurado de manera que la primera rueda (30a) de carril se puede desplazar verticalmente con respecto a los segundos medios (15) de rodadura.
3. Vehículo (9) de manipulación de contenedores según la reivindicación 1, caracterizado por que la primera rueda (30a) de carril está conectada de forma giratoria al sistema (41,42) de desplazamiento de medios de rodadura a través de un soporte (32) de sensor en el que está dispuesto el sensor (33) de rueda de carril.
4. Vehículo (9) de manipulación de contenedores según la reivindicación 3, caracterizado por que el soporte (32) de sensor tiene una forma alargada que tiene un extremo longitudinal conectado de forma giratoria en el eje de giro de la primera rueda (30a) de carril y el otro extremo longitudinal conectado al menos indirectamente a la carrocería (13) de vehículo.
5. El vehículo (9) de manipulación de contenedores según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que un tercer sistema de medición de posición está acoplado a al menos uno de los primeros medios (14) de rodadura y los segundos medios (15) de rodadura para la adquisición de datos de posición angular de los mismos.
6. Un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado que comprende:
una cuadrícula (4) tridimensional que comprende una pluralidad de columnas (5) de almacenamiento configuradas para almacenar contenedores (6) de almacenamiento uno encima de otro en pilas (7) verticales, y
una pluralidad de vehículos (9) de manipulación de contenedores dispuestos en la cuadrícula (4) tridimensional para recuperar contenedores (6) de almacenamiento de y almacenar contenedores (6) de almacenamiento en las columnas (5) de almacenamiento, y para transportar los contenedores (6) de almacenamiento horizontalmente a través de la cuadrícula (4), en donde cada vehículo (9) de manipulación de contenedores comprende
una carrocería (13) de vehículo,
una cavidad dispuesta centralmente dentro de la carrocería (13) de vehículo, la cavidad que está configurada para recibir y encerrar completamente un contenedor (6) de almacenamiento de tamaño máximo destinado a ser recogido de la cuadrícula (4) tridimensional subyacente,
primeros medios (14) de rodadura que comprenden dos primeros pares de ruedas motrices dispuestos en lados opuestos de, y conectados de forma giratoria a, la carrocería (13) de vehículo y configurados para mover el vehículo (9) a lo largo de una primera dirección (X) lateral en la cuadrícula (4) tridimensional,
segundos medios (15) de rodadura que comprenden dos segundos pares de ruedas motrices dispuestos en lados opuestos de, y conectados de forma giratoria a, la carrocería (13) de vehículo y configurados para mover el vehículo (4) a lo largo de una segunda dirección (Y) lateral en la cuadrícula (4) tridimensional, la segunda dirección (Y) lateral que es perpendicular a la primera dirección (X) lateral, y
un sistema (41,42) de desplazamiento de medios de rodadura dispuesto para desplazar los primeros medios (14) de rodadura en una dirección (Z) vertical perpendicular a la primera y segunda direcciones (X,Y) laterales entre una posición descendida con respecto a la posición vertical de los segundos medios (15) de rodadura donde los primeros medios (14) de rodadura están en contacto con la cuadrícula (4) tridimensional subyacente y una posición elevada con respecto a la posición vertical de los segundos medios (15) de rodadura donde los segundos medios (15) de rodadura están en contacto con la cuadrícula (4) tridimensional subyacente,
caracterizado por que cada vehículo (9) de manipulación de contenedores comprende además
una primera rueda (30a) de carril conectada de manera giratoria al sistema (41,42) de desplazamiento de medios de rodadura, que tiene un eje de giro paralelo a la segunda dirección (Y) lateral, de manera que una parte más inferior de la primera rueda de carril (30a) está alineada en cualquier momento con una parte más inferior de los primeros medios (14) de rodadura durante el uso, y
un primer sistema (33,35) de medición de posición acoplado al menos indirectamente a la primera rueda (30a) de carril para la adquisición de datos de posicionamiento angular de la misma, y
una segunda rueda (30b) de carril conectada de forma giratoria a la carrocería (13) de vehículo con un eje de giro paralelo a la primera dirección (X), de manera que una parte más inferior de la segunda rueda (30b) de carril está alineada en cualquier momento con una parte más inferior de los segundos medios (15) de rodadura durante el uso y un segundo sistema (33,35) de medición de posición acoplado a la segunda rueda (30a) de carril para la adquisición de datos de posicionamiento angular de la misma,
en donde la primera rueda (30a) de carril está dispuesta entre las ruedas motrices de al menos uno de los dos primeros pares de ruedas motrices y la segunda rueda (30b) de carril está dispuesta entre las ruedas motrices de al menos uno de los dos segundos pares de ruedas motrices, y
cada uno del primer y segundo sistema de medición de posicionamiento comprende
un codificador (34) dispuesto de forma giratoria dentro de la primera y segunda rueda (30a,30b) de carril, respectivamente, y un sensor (33) de rueda de carril dispuesto en comunicación de señal con el codificador (34) para leer señales de transmisión de codificador que contienen datos de posicionamiento anular de la respectiva primera y segunda rueda (30a,30b) de carril.
7. El sistema de almacenamiento y recuperación automatizado de acuerdo con la reivindicación 6, caracterizado por que la posición vertical de los primeros medios (14) de rodadura y la primera rueda (30a) de carril están alineadas de manera que ambas entren en contacto con la cuadrícula (4) tridimensional subyacente cuando los primeros medios (14) de rodadura están en la posición descendida.
8. El sistema de almacenamiento y recuperación automatizado de acuerdo con las reivindicaciones 6 o 7, caracterizado por que cada vehículo (9) de manipulación de contenedores está de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 2 5.
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