CN118026060A - 一种立体仓库载货台精确定位的调试方法及探测装置 - Google Patents
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Abstract
一种立体仓库载货台精确定位的调试方法及探测装置，载货台上设置有货叉，货叉上安装有库位探测传感器，方法包括：根据货架的理论尺寸确定每个货格的初定位坐标并存储于控制器中；控制器接受上位机发送的待测货格编号，控制器调用待测货格的初定位坐标；控制器根据待测货格的初定位坐标控制载货台移动至待测货格前方，然后货叉伸出库位探测传感器测量货叉与待测货格内边框的当前距离，当前距离为垂面内距离；根据货物取放时的安全距离计算X方向和Y方向调节数据，得到待测货格的精定位坐标；依次测得每一个货格的精定位坐标。从而使载货台的调试过程中可以综合考虑多种影响货物与货架发生干涉的因素，获得载货台的精确定位数据。
Description
技术领域
本发明涉及智能仓储技术领域，尤其是一种立体仓库载货台精确定位的调试方法及探测装置。
背景技术
目前，在自动化智能仓储立体仓库方面，库位数据是十分重要的，它关系到堆垛机是否能正确安全的取放货，而取放货主要通过载货台上的货叉来实现，对于普通货架通常在载货台的定位调试过程中确定每一个库位的数据，给货叉和货物预留足够大的安全距离，进而实现堆垛机自动取放货过程的顺利进行。为了获得最大的空间利用率，紧密型货格货架越来越多，该类货架的货物与货格之间的理论间隙很小，需要获得更精确的库位数据，才能实现堆垛机自动取放货过程的顺利进行。
现实情况中，货架加工精度差，货架在安装施工过程中安装误差也比较大，每个货格的内尺寸也存在大小不一的情况，对于几十米的高货架，还存在着地基以及货架沉降等问题，通过理论计算的货格数据往往与现实不匹配，紧密型货格货架中货物与货格之间的理论间隙很小，一旦由于以上因素造成理论库位与实际库位数据偏差大于货物与货格之间的理论间隙，就会造成堆垛机取放货时无法正确放置货物，一旦货物与货架发生干涉，货物不仅无法正常出入库，甚至有发生损害货物的风险以及更大的安全事故。想要获得准确的数据，就需要操作人员佩戴好安全设施一一进行测量，不仅劳动强度大，而且安全风险也高。
另外，现有技术在确定库位数据的方法中，并没有考虑货叉的加工制造及安装误差因素，使得载货台的精确定位也不能完全满足紧密型货格货架货物取放过程的精度要求。
因此，亟待一种能够快速且准确的载货台精确定位调试手段，使载货台的调试过程中可以综合考虑多种影响货物与货架发生干涉的因素，实现智能立体仓库货架尤其紧密型货格货架的正确安全取放货。
发明内容
本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种立体仓库载货台精确定位的调试方法及探测装置，从而使载货台的调试过程中可以综合考虑多种影响货物与货架发生干涉的因素，快速准确获得载货台的精确定位数据，实现智能立体仓库货架尤其紧密型货格货架的正确安全取放货。
本发明所采用的技术方案如下：
一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，所述载货台位于堆垛机上，所述载货台由所述堆垛机带动沿X方向和Y方向移动，所述X方向与货架的长度方向平行，所述Y方向与货架的高度方向平行，所述载货台上设置有货叉，所述货叉可沿Z方向伸缩，所述Z方向为货架的深度方向；
所述货叉上可拆卸安装有库位探测传感器，所述库位探测传感器与所述堆垛机的控制器通讯连接，所述方法包括：
根据货架的理论尺寸确定每个货格的初定位坐标并存储于所述控制器中；
所述控制器接受上位机发送的待测货格编号，所述控制器调用待测货格的初定位坐标(Xi，Yj)，其中i为待测货格位于所述货架中的列数，j为待测货格位于所述货架1)中的层数；
所述控制器根据待测货格的初定位坐标控制所述载货台移动至所述待测货格前方，然后所述货叉伸出并带动所述库位探测传感器伸入待测货格内，所述库位探测传感器测量所述货叉与待测货格内边框的当前距离，所述当前距离为垂面内距离；
根据货物取放时的安全距离计算X方向调节数据Dx和Y方向调节数据Dy，则待测货格的精定位坐标为{(Xi+Dx)，(Yj+Dy)}；
测得每一个货格的精定位坐标，所有精定位坐标用于货物搬运时所述载货台的位置定位。
所述货架的深度方向为多排货格时，对于第k排货格，所述货叉的移动距离为Zk时，所述库位探测传感器测量所述货叉与第k排待测货格内边框的当前距离；
第k排待测货格的初定位三维坐标为(Xik，Yjk，Zk)；
对于第k排货格，X方向调节数据为Dxk和Y方向调节数据为Dyk，
第k排待测货格的精定位三维坐标为{(Xik+Dxk)，(Yjk+Dyk)，Zk}。
所述当前距离包括所述货叉上表面与待测货格内边框水平侧边的距离以及所述货叉与待测货格内边框竖直侧边的距离。
所述库位探测传感器包括：
可拆卸安装于所述货叉上的安装座，所述安装座上安装有第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器与所述控制器通讯连接；
所述第一传感器用于测量所述货叉上表面距离待测货格内边框水平侧边的距离，所述第二传感器用于测量所述货叉与待测货格内边框竖直侧边的距离。
所述第一传感器和第二传感器为光电传感器。
所述安装座为磁力座，所述安装座通过磁力吸附于所述货叉上，所述安装座上设置有支架，所述支架上安装所述第一传感器和第二传感器。
还包括弹簧线，所述弹簧线的一端连接所述第一传感器和第二传感器，所述弹簧线的另一端通过固定件固定与所述载货台上，所述弹簧线与所述控制器通讯连接。
还包括安装于所述载货台上的摄像头，所述摄像头用于所述货叉动作过程的确认；
所述方法还包括：
根据X方向调节数据Dx和Y方向调节数据Dy，移动载货台使载货台位于待测货格的精定位坐标位置，确认货叉在待测货格内的位置。
一种立体仓库载货台精确定位的探测装置，所述载货台位于堆垛机上，所述载货台由所述堆垛机带动沿平行与货架的长度方向和平行与货架的高度方向移动，所述载货台上设置有货叉，所述货叉沿货架的深度方向伸缩实现进出所述货架上的货格；所述装置包括：
控制数据存储模块，位于堆垛机的控制器中，用于存储每一个货格的初定位坐标及对应的货格编号；
载货台移动模块，用于接受上位机发送的待测货格编号，根据待测货格的初定位坐标，控制载货台移动至待测货格前方；
货叉移动模块，用于将所述货叉伸入待测货格内；
库位探测传感器，可拆卸安装于所述货叉上，用于所述货叉伸入待测货格内时测量在垂面内所述货叉与待测货格内边框的当前距离；
坐标校正模块，位于堆垛机的控制器中，用于根据货物取放时的安全距离和货叉与待测货格内边框的当前距离计算调节数据，根据调节数据和初定位坐标得到待测货格的精定位坐标。
控制数据存储模块还用于存储与初定位坐标对应的精定位坐标。
本发明的有益效果如下：
本发明结构紧凑、合理，操作方便，通过在货叉上安装库位探测传感器，在货叉实际的伸叉运动中实现测量货叉在垂直面上与货格内边框的距离，根据货物取放时的安全距离计算获得待测货格的精定位坐标，进而实现调试过程中一次性快捷对载货台位置的精确定位，一方面综合考虑多种影响货物与货架发生干涉的因素，同时不需要载货台作为传递项直接获得载货台的精定位数据，另一方面使得在货物实际搬运过程中不需要再次对货格的位置进行确认，提高搬运效率，保障智能立体仓库货架尤其紧密型货格货架的正确安全取放货。
同时，本发明还存在如下优势：
(1)本实施例的立体仓库载货台精确定位的调试方法可实现从三维立体面上，实现一次性对所有货格进行载货台精确位置的调试，实现对多排货架的每个货格的精确库位的确定。
(2)摄像头通过确认货叉在待测货格内的位置是否安全，监控整个调试过程货叉的动作安全性，保证调试过程顺利进行，及时避免事故发生，同时在调试过程中，使货叉在调试过程中模拟了实际运行轨迹，进一步确保调试过程的准确性。
(3)整套探测装置在安装和使用过程中全程无需人工贴标识物，也无需人工测量，节省人力，降低成本以及工作人员的安全风险。
附图说明
图1为本发明的应用场景示意图。
图2为图1中A处局部放大图。
图3为本发明的库位探测传感器的结构示意图。
图4为本发明的货架、货叉和库位探测传感器的相对位置关系示意图。
图5为图4的俯视图。
图6为本发明的应用场景示意图(双排货架)。
其中：1、货架；11、横杆；12、立柱；
2、库位探测传感器；21、第一传感器；22、第二传感器；23、支架；24、安装座；25、弹簧线；26、固定件；
3、货叉；4、载货台；41、摄像头；500、货物轮廓。
具体实施方式
下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。
实施例一：
如图1-图5所示，本实施例的立体仓库载货台精确定位的调试方法，该方法用于确定货架1上每个货格的精确库位数据；
载货台4位于堆垛机上，载货台4由堆垛机带动沿X方向和Y方向移动，X方向与货架1的长度方向平行，Y方向与货架1的高度方向平行，载货台4上设置有货叉3，货叉3可沿Z方向伸缩，Z方向为货架1的深度方向；
货叉3上可拆卸安装有库位探测传感器2，库位探测传感器2与堆垛机的控制器通讯连接。
本实施例的立体仓库载货台精确定位的调试方法包括：
步骤S101：根据货架1的理论尺寸确定每个货格的初定位坐标并存储于控制器中；
货架1的理论尺寸可以为货架1的设计尺寸；立体仓库的管理系统中库位数据是和堆垛机的X方向伺服行走机构以及堆垛机控制载货台4沿Y向升降的伺服驱动机构的控制数据相关联的，由于载货台4在一个垂直平面中移动，因此载货台4的定位需要确定X方向和Y方向的移动位置，货格的初定位坐标的二维坐标系建立在载货台4所在平面即可，如图1所示；另外，由于初定位坐标是载货台4精确定位的调试过程中使用，该坐标可以仅仅保证货叉3伸缩过程中不与货架1干涉即可，保留足够大的安全余量，保证伸叉时不会与货架1发生干涉，进而提高安全性，此时若在货叉3上放置货物可能存在与内边框干涉的情况，当然本实施例的方法中，货叉3上是不放置货物的。
控制器可以为堆垛机的PLC，堆垛机的X方向伺服行走机构、载货台4沿Y向升降的伺服驱动机构、驱动货叉3的电机均与控制器通讯连接；堆垛机上还安装用于测量堆垛机X方向行走的距离和载货台4的升降距离的激光测距仪，激光测距仪也与控制器通讯连接，用于实时反馈位置数据；驱动货叉3电机的速度编码器与控制器通讯连接，用于控制货叉3的伸出距离。
步骤S102：控制器接受上位机发送的待测货格编号，控制器调用待测货格的初定位坐标(Xi，Yj)，其中i为待测货格位于货架1中的列数，j为待测货格位于货架1中的层数；
上位机可以为立体仓库的管理系统，货格编号用于确定待测货格位于货架1中的位置，便捷的从众多的初定位坐标中调取待测货格的数据。
步骤S103：控制器根据待测货格的初定位坐标控制载货台4移动至待测货格前方，然后货叉3伸出并带动库位探测传感器2伸入待测货格内，库位探测传感器2测量货叉3与待测货格内边框的当前距离，当前距离为垂面内距离；
如图1、图4所示，待测货格内边框由位于货格外侧的两个立柱12和两个横杆11围合形成，两个横杆11相互平行且沿X方向，两个立柱12相互平行且沿Y方向；库位探测传感器2的种类可以为超声波、红外以及激光的方式测量，库位探测传感器2所测量的当前距离至少包括能够反应货叉3与货格内边框中的两条垂直边的距离，当然在测距的同时，库位探测传感器2能够同时测量出货格内边框的尺寸为最佳；如图4，库位探测传感器2可以安装于一个货叉3的叉杆上；库位探测传感器2探测货叉3与待测货格内边框的当前距离时货叉3可处于移动状态，优选的库位探测传感器2安装在货物和载货台4之间的货叉3位置，且当货叉3伸入到货格内停止后，库位探测传感器2刚好位于货格内边框内，如图5所示。
具体的，当前距离包括货叉3上表面与待测货格内边框水平侧边的距离以及货叉3与待测货格内边框竖直侧边的距离。
货叉3的轨迹反馈货物的真实轨迹，由于货叉3的伸缩方向为水平方向，库位探测传感器2测量货叉3与货格内边框的垂直距离，精确的反应了货叉3进出货格时货物距离货格内边框的距离，该测量方法综合考虑货架加工精度差、货架1在安装施工过程中安装误差、地基货架沉降以及货叉3的加工安装误差因素，简单便捷。尤其对于紧密型货格，这样的精定位数据尤其重要。
步骤S104：根据货物取放时的安全距离计算X方向调节数据Dx和Y方向调节数据Dy，则待测货格的精定位坐标为{(Xi+Dx)，(Yj+Dy)}，即为待测货格的精确库位数据；
安全距离的计算需要考虑最大的货物轮廓500；货物放置在载货台4上时，货物与货叉3的相对位置确定，并且货物的大小以及对应与货叉3的相对位置关系、货叉3的尺寸也在前期设计货叉3时确定，另外在调试过程中，库位探测传感器2相对于货叉3的位置也是固定的，即货叉3、货物、库位探测传感器2的相对位置及整体形状尺寸是相对固定的。
在实际取放货物过程中，如图4(a)中货叉3在货格内抬起货物时货物距离上部横杆11的距离D1和货物距离左侧立柱12的距离为D2，图4中示意了两种货叉3的位置，均可用于测量当前距离，两种货叉3的位置的货叉3高度差是取放货程序过程中的工艺参数所确定的，该工艺参数也是定值。
库位探测传感器2测量的当前距离包括货叉3上表面距离上部横杆11的距离Hy以及货叉3的一叉杆侧面距离立柱12的距离Hx，根据货叉3、货物、库位探测传感器2的相对位置及整体形状尺寸以及货叉3取放货过程中的工艺参数可计算出初定位坐标条件下，当货叉3处于拖起货物的状态时，货物轮廓500距离内边框的距离D1’,当货物与上部横杆11干涉时，Y向调节数据Dy为负值，Dy的绝对值为D1+D1’，当货物与上部横杆11不干涉时，且货物轮廓500距离内边框的距离D1’大于D1时，Y向调节数据Dy为正值，Dy的绝对值为D1’-D1，X方向调节数据Dx的获得方式同理，此处不再赘述。
步骤S105：循环步骤102-步骤104，测得每一个货格的精定位坐标，所有精定位坐标用于货物搬运时载货台4的位置定位。
通过在货叉3上安装库位探测传感器2，在货叉3实际的伸叉运动中实现测量货叉3在垂直面上与货格内边框的距离，根据货物取放时的安全距离计算获得待测货格的精定位坐标，进而实现调试过程中一次性快捷对载货台4位置的精确定位，一方面综合考虑多种影响货物与货架1发生干涉的因素，同时不需要载货台4作为传递项直接获得载货台4的精定位数据，另一方面使得在货物实际搬运过程中不需要再次对货格的位置进行确认，提高搬运效率，保障智能立体仓库货架尤其紧密型货格货架的正确安全取放货。
实施例二：
现有技术中基于载货台测量货格的库位数据，但堆垛机的工作场景有更多情况是面对双排甚至多排货架的，如图6所示，即第二排货架货格的库位数据无法实现直接测量，只能根据第一层货架来理论计算出第二货架的位置，由于存在上述多种影响货物与货架发生干涉的因素，通过计算得到的库位数据在要求高的情况下是不满足条件的。在货架1为多拍排的情况下应用实施例一的调试方法，将待测货格的初定位坐标增加一个Z方向数据，转化成三维坐标即可实现，沿货架1的深度方向，同一层同一列不同深度的货格的精定位坐标进行调试。
本实施例的立体仓库载货台精确定位的调试方法包括：
步骤S201：根据货架1的理论尺寸确定每个货格的初定位坐标并存储于控制器中；
步骤S202：控制器接受上位机发送的待测货格编号，控制器调用待测货格的初定位三维坐标为(Xik，Yjk，Zk)，其中i为待测货格位于货架1中的列数，j为待测货格位于货架1中的层数，k为待测货格位于货架1中的排数；
步骤S203：控制器根据待测货格的初定位坐标控制载货台4移动至待测货格前方，然后货叉3伸出并带动库位探测传感器2伸入待测货格内，货叉3的移动距离为Zk时，库位探测传感器2测量货叉3与第k排待测货格内边框的当前距离，当前距离为垂面内距离；
步骤S204：根据货物取放时的安全距离计算X方向调节数据Dxk和Y方向调节数据Dyk，则待测货格的精定位坐标为{(Xik+Dxk)，(Yjk+Dyk)，Zk}，即为待测货格的精确库位数据；
步骤S205：测得每一个货格的精定位坐标，所有精定位坐标用于货物搬运时载货台4的位置定位。
货叉3的移动距离为Zk，这是堆垛机实际搬运货物时的工艺参数，由驱动货叉3的电机和控制器共同实现，实际搬运货物时载货台的定位仅仅参考XY平面内的坐标(Xik+Dxk)(Yjk+Dyk)即可。
本实施例的立体仓库载货台精确定位的调试方法可实现从三维立体面上，实现一次性对所有货格进行载货台精确位置的调试，实现对多排货架的每个货格的精确库位的确定。
实施例三：
在实施例一的基础上，优化库位探测传感器2的结构：
如图2-图4所示，库位探测传感器2包括：
可拆卸安装于货叉3上的安装座24，安装座24上安装有第一传感器21和第二传感器22，第一传感器21和第二传感器22与控制器通讯连接；
第一传感器21用于测量货叉3上表面距离待测货格内边框水平侧边的距离，第二传感器22用于测量货叉3与待测货格内边框竖直侧边的距离。
具体的，第一传感器21经过第一传感器21与货叉3的相对位置换算后得到货叉3上表面距离待测货格内边框上部的水平侧边的距离；第二传感器22用于测量经过第二传感器22与货叉3的相对位置关系换算后得到货叉3的侧边与右侧内边框竖直侧边的距离，图4所示。
进一步，第一传感器21和第二传感器22为光电传感器。
进一步，安装座24为磁力座，安装座24通过磁力吸附于货叉3上，安装座24上设置有支架23，支架23上安装第一传感器21和第二传感器22。采用磁力座作为安装座24便于库位探测传感器2的安装和拆卸。
进一步，如图1-图2所示，还包括弹簧线25，弹簧线25的一端连接第一传感器21和第二传感器22，弹簧线25的另一端通过固定件26固定与载货台4上，弹簧线25与控制器通讯连接。第一传感器21和第二传感器22可以采用无线通讯的方式与控制器连接，本实施例具体采用过弹簧线25与控制器通讯连接，成本低且结构安全稳定。固定件26同样可以采用磁力座，方便与固定点的拆装。
库位探测传感器2结构简单，加工制造成本低，而且可以重复利用，采用磁力座与光电传感器结合的方式，结构简单操作方便，在调试完成后可以收回重复利用，十分便携。
组装库位探测传感器2时，保证第一传感器21和第二传感器22的检测轴线在同一个面上；安装座24的磁力座数量根据具体情况设置；安装库位探测传感器2时，将安装座24吸附在货叉3的一根叉杆中间，固定件26吸附在载货台4上。
实施例四：
在以上实施例的基础上，考虑调试过程中的安全性，在载货台4上安装摄像头41，摄像头41用于货叉3动作过程的确认；
立体仓库载货台精确定位的调试方法还包括：
在步骤S104完成后，根据X方向调节数据Dx和Y方向调节数据Dy，移动载货台4使载货台4位于待测货格的精定位坐标位置，确认货叉3在待测货格内的位置。
一方面，摄像头41用于监控整个调试过程中货叉3的动作和位置是否正常，也可以监控货格内部环境是否存在障碍物；另一方面，得到精定位坐标后，移动货叉3使载货台4位于精定位坐标位置，根据货叉3的升降动作确认货叉3是否存在动作过程中与货格干涉的问题，如图4中(b)为货叉3位于最下方时的状态，此时货叉3与货格不干涉即满足条件。一般情况下，货格的内边框尺寸在货叉3的位置满足安全距离的条件下，货叉3在升降运动中是不与货格干涉的。
可以明确的是，对于当载货台4位于精定位坐标位置时，不同货格对应的库位探测传感器2中的第一传感器21和第二传感器22显示的两个距离示数是一致的。
摄像头41通过确认货叉3在待测货格内的位置是否安全，监控整个调试过程货叉3的动作安全性，保证调试过程顺利进行，及时避免事故发生，同时在调试过程中，使货叉3在调试过程中模拟了实际运行轨迹，进一步确保调试过程的准确性。
具体的，可以通过人工观察摄像头41成像进行实时监控。
实施例五：
本实施例的立体仓库载货台精确定位的探测装置，用于载货台精确定位调试过程中的控制，载货台4位于堆垛机上，载货台4由堆垛机带动沿平行与货架1的长度方向和平行与货架1的高度方向移动，载货台4上设置有货叉3，货叉3沿货架1的深度方向伸缩实现进出货架1上的货格；装置包括：
控制数据存储模块，位于堆垛机的控制器中，用于存储每一个货格的初定位坐标及对应的货格编号，另外，控制数据存储模块还用于存储与初定位坐标对应的精定位坐标；
载货台移动模块，用于接受上位机发送的待测货格编号，根据待测货格的初定位坐标，控制载货台4移动至待测货格前方；
货叉移动模块，用于将货叉3伸入待测货格内；
库位探测传感器2，可拆卸安装于货叉3上，用于货叉3伸入待测货格内时测量在垂面内货叉3与待测货格内边框的当前距离；
坐标校正模块，位于堆垛机的控制器中，用于根据货物取放时的安全距离和货叉3与待测货格内边框的当前距离计算调节数据，根据调节数据和初定位坐标得到待测货格的精定位坐标。
具体的，载货台移动模块和货叉移动模块还包括内置或外置的速度控制器件以及移动距离记录器件，该部分为现有技术不再详细阐述；
控制数据存储模块，用于存储坐标信息，一方面初定位坐标用于载货台4调试过程中的移动控制，精定位坐标用于货物正常搬运过程中载货台4的移动控制；
库位探测传感器2为测距传感器，具体的测量位置与坐标校正模块中的计算方式相适应，实施例一中给出了精定位坐标获取的可能方式。
整套探测装置在安装和使用过程中全程无需人工贴标识物，也无需人工测量，节省人力，降低成本以及工作人员的安全风险。
以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在本发明的保护范围之内，可以作任何形式的修改。
Claims (10)
1.一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，其特征在于：所述载货台(4)位于堆垛机上，所述载货台(4)由所述堆垛机带动沿X方向和Y方向移动，所述X方向与货架(1)的长度方向平行，所述Y方向与货架(1)的高度方向平行，所述载货台(4)上设置有货叉(3)，所述货叉(3)可沿Z方向伸缩，所述Z方向为货架(1)的深度方向；
所述货叉(3)上可拆卸安装有库位探测传感器(2)，所述库位探测传感器(2)与所述堆垛机的控制器通讯连接，所述方法包括：
根据货架(1)的理论尺寸确定每个货格的初定位坐标并存储于所述控制器中；
所述控制器接受上位机发送的待测货格编号，所述控制器调用待测货格的初定位坐标(Xi，Yj)，其中i为待测货格位于所述货架(1)中的列数，j为待测货格位于所述货架(1)中的层数；
所述控制器根据待测货格的初定位坐标控制所述载货台(4)移动至所述待测货格前方，然后所述货叉(3)伸出并带动所述库位探测传感器(2)伸入待测货格内，所述库位探测传感器(2)测量所述货叉(3)与待测货格内边框的当前距离，所述当前距离为垂面内距离；
根据货物取放时的安全距离计算X方向调节数据Dx和Y方向调节数据Dy，则待测货格的精定位坐标为{(Xi+Dx)，(Yj+Dy)}；
测得每一个货格的精定位坐标，所有精定位坐标用于货物搬运时所述载货台(4)的位置定位。
2.如权利要求1所述的一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，其特征在于：所述货架(1)的深度方向为多排货格时，对于第k排货格，所述货叉(3)的移动距离为Zk时，所述库位探测传感器(2)测量所述货叉(3)与第k排待测货格内边框的当前距离；
第k排待测货格的初定位三维坐标为(Xik，Yjk，Zk)；
对于第k排货格，X方向调节数据为Dxk和Y方向调节数据为Dyk，
第k排待测货格的精定位三维坐标为{(Xik+Dxk)，(Yjk+Dyk)，Zk}。
3.如权利要求1或2所述的一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，其特征在于：所述当前距离包括所述货叉(3)上表面与待测货格内边框水平侧边的距离以及所述货叉(3)与待测货格内边框竖直侧边的距离。
4.如权利要求1或2所述的一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，其特征在于：所述库位探测传感器(2)包括：
可拆卸安装于所述货叉(3)上的安装座(24)，所述安装座(24)上安装有第一传感器(21)和第二传感器(22)，第一传感器(21)和第二传感器(22)与所述控制器通讯连接；
所述第一传感器(21)用于测量所述货叉(3)上表面距离待测货格内边框水平侧边的距离，所述第二传感器(22)用于测量所述货叉(3)与待测货格内边框竖直侧边的距离。
5.如权利要求4所述的一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，其特征在于：所述第一传感器(21)和第二传感器(22)为光电传感器。
6.如权利要求4所述的一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，其特征在于：所述安装座(24)为磁力座，所述安装座(24)通过磁力吸附于所述货叉(3)上，所述安装座(24)上设置有支架(23)，所述支架(23)上安装所述第一传感器(21)和第二传感器(22)。
7.如权利要求4所述的一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，其特征在于：还包括弹簧线(25)，所述弹簧线(25)的一端连接所述第一传感器(21)和第二传感器(22)，所述弹簧线(25)的另一端通过固定件(26)固定与所述载货台(4)上，所述弹簧线(25)与所述控制器通讯连接。
8.如权利要求1所述的一种立体仓库载货台精确定位的调试方法，其特征在于：还包括安装于所述载货台(4)上的摄像头(41)，所述摄像头(41)用于所述货叉(3)动作过程的确认；
所述方法还包括：
根据X方向调节数据Dx和Y方向调节数据Dy，移动载货台(4)使载货台(4)位于待测货格的精定位坐标位置，确认货叉(3)在待测货格内的位置。
9.一种立体仓库载货台精确定位的探测装置，其特征在于：所述载货台(4)位于堆垛机上，所述载货台(4)由所述堆垛机带动沿平行与货架(1)的长度方向和平行与货架(1)的高度方向移动，所述载货台(4)上设置有货叉(3)，所述货叉(3)沿货架(1)的深度方向伸缩实现进出所述货架(1)上的货格；所述装置包括：
控制数据存储模块，位于堆垛机的控制器中，用于存储每一个货格的初定位坐标及对应的货格编号；
载货台移动模块，用于接受上位机发送的待测货格编号，根据待测货格的初定位坐标，控制载货台(4)移动至待测货格前方；
货叉移动模块，用于将所述货叉(3)伸入待测货格内；
库位探测传感器(2)，可拆卸安装于所述货叉(3)上，用于所述货叉(3)伸入待测货格内时测量在垂面内所述货叉(3)与待测货格内边框的当前距离；
坐标校正模块，位于堆垛机的控制器中，用于根据货物取放时的安全距离和货叉(3)与待测货格内边框的当前距离计算调节数据，根据调节数据和初定位坐标得到待测货格的精定位坐标。
10.如权利要求9所述的一种立体仓库载货台精确定位的探测装置，其特征在于：控制数据存储模块还用于存储与初定位坐标对应的精定位坐标。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202410348764.3A CN118026060A (zh) | 2024-03-26 | 2024-03-26 | 一种立体仓库载货台精确定位的调试方法及探测装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202410348764.3A CN118026060A (zh) | 2024-03-26 | 2024-03-26 | 一种立体仓库载货台精确定位的调试方法及探测装置 |
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| CN118026060A true CN118026060A (zh) | 2024-05-14 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN202410348764.3A Pending CN118026060A (zh) | 2024-03-26 | 2024-03-26 | 一种立体仓库载货台精确定位的调试方法及探测装置 |
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2024
- 2024-03-26 CN CN202410348764.3A patent/CN118026060A/zh active Pending
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