ITBZ20090028A1 - Sistema ed attrezzatura per l'automazione della raccolta in colture arboree - Google Patents

Description

Descrizione dell'invenzione industriale dal titolo:

SISTEMA ED ATIREZZATURA PER L'AUTOMAZIONE DELLA RACCOLTA IN COLTURE ARBOREE

DESCRIZIONE

L'invenzione concerne un sistema e I'attrezzatura per I'automazione e la razionalizzazione delle operazioni di raccolta in particolare in colture arboree, per esempio in meleti con gli alberi disposti a filari paralleli fra di lora con passaggi Iiberi fra detti filari, prevedendo tre varianti di sistemi di raccolta:

in caso di alberi dove la frutta e raggiungibile da terra, la raccolta totale utilizzando carrelli semoventi di trasporto automatizzati; in caso di alberi dove la frutta non e tutta raggiungibile da terra, la raccolta parziale, solitamente di 2/3 dei totale della frutta, utilizzando carrelli semoventi di trasporto automatizzati e prevedendo per la frutta in posizione non raggiungibile da terra la raccolta tramite mezzi noti;

oppure, ancora in caso di alberi dove la frutta non e tutta raggiungibile da terra, la completa raccolta utilizzando veicoli semoventi di per se noti ma dotati di sistema per iI passaggio dei cassoni vuoti dai carrelli semoventi di trasporto automatizzati al veicolo di raccolta e di quelli pieni da quest'ultimo ai carrelli semoventi di trasporto.

La coltivazione intensiva degli alberi da frutta in impianti moderni, allo scopo di rendere piu facile le varie lavorazioni e permettere una meccanizzazione almeno parziale di questi, avviene piantando alberi su portainnesti deboli disposti secondo filari con passaggi fra i filari aventi larghezza minima per consentire appena il passaggio di trattori<0>altri mezzi semoventi con scartamento ridotto delle ruote.

Questo comporta da una parte ehe ca. 2/3 della frutta possono essere raccolti da terra e soltanto per il restante ca. 1/3 della frutta sono richiesti dispositivi solitamente semoventi dove gli operatori stanno su pedane<0>piattaforme, eventualmente mobili, ad una eerta altezza dal suolo.

Per la raeeolta da terra sono stati sviluppati diversi sistemi e maeehinari allo seopo di rendere il lavoro meno fatieoso, faeendo uso di eontenitori speeifici di raeeolta portati dagli operatori, di nastri trasportatori e di veieoli semoventi<0>azionati a mano, per<10>spostamento dei eassoni.

In partieolare in impianti di una eerta estensione eon plu gruppi di operatori la pratiea ha dimostrato ehe i tempi per la distribuzione dei eassoni vuoti, per iI trasporto dei eassoni pieni e per iI earieamento dei eassoni pieni sui mezzi di trasporto sono notevoli e eomportano spesso dei tempi morti per i gruppi di operatori non prontamente forniti di eassoni vuoti.

L'invenzione si pone il eompito di realizzare un sistema e la rispettiva attrezzatura per poter effettuare le operazioni di raeeolta in modo veloee e eon la massima eautela per non danneggiare i frutti e per ottimizzare le operazioni di distribuzione dei eassoni vuoti edel trasporto dei eassoni pieni eon il loro earieamento su mezzi di trasporto<0>dispositivi di stoeeaggio.

Per adempiere a queste eompito I'invenzione propone un sistema altamente automatizzato eomprendente:

diversi earrelli semoventi per il trasporto dei eassoni,

uno piu dispositivi di stoccaggio mezzi di trasporto per i eassoni vuoti e per quelli pieni,

uno 0 più robot per lo scarico dei cassoni vuoti dai mezzi di trasporto 0 dispositivi di deposito, rispettivamente per il carico dei cassoni pieni

ed una stazione base di comando con ricetrasmittente di segnali (per esempio AMBER WIRLESS 8535) e memoria dei dati della cartografia dell'impianto, posizionata sempre nello stesso punto fisso dell'impianto, per esempio nel punto dove viene posizionata la stazione di prelievo e caricamento dei cassoni.

I carrelli semoventi di trasporto sono telecomandati e guidati sfruttando un sistema di posizionamento su base satellitare a copertura globale e continua per esempio tipo GPS (Global Positioning System), GLONASS 0 GALILEO integrato con una stazione base di comando con ricetrasmittente di segnali e memoria dei dati della cartografia dell'impianto, posizionata fissa allo scopo di rendere piu preciso il sistema di navigazione facente uso di un software in grade di gestire i dati memorizzati (cartografia) riguardanti tutti i percorsi possibili all'interno dell'impianto da qualsiasi posizione verso una 0 piu stazioni di carico/scarico, rispettivamente da detta stazione di carico/scarico verso uno 0 piu gruppi di operatori agenti nell'impianto. Gli stessi carrelli semoventi di trasporto secondo I'invenzione sono inoltre dotati di rilevatore ad ultrasuoni, radar e/o sensori (per esempio a raggi infrarossi) adatti a percepire la presenza di eventuali ostacoli (anche di persone 0 animali) intralcianti il percorso, e di ricevente per lmpulsi emessi da un telecomando azionato dal caposquadra di ciascun gruppo di operatori, determinanti il movimento di inseguimento continuo 0 intermittente dei gruppo di operatori 0 la partenza dei carrello con cassone pieno verso la stazione di caricamento della cassa piena su un mezzo di trasporto 0 su un dispositive di stoccaggio. 11 sistema di navigazione integrato con la stazione base di comando e ricetrasmittente di impulsi posizionata fissa, e in grade di rilevare per ogni istante il posizionamento esatto di ciascuno dei carrelli semoventi di trasporto ed il posizionamento della 0 delle, stazioni di scarico/scarico dei cassoni.

Convenientemente i carrelli semoventi di trasporto sono di costruzione estremamente compatta possibi1mente non sporgente oltre la base dei cassone appoggiato sul piano di carico e di costruzione bassa in modo da facilitare le operazioni di riempimento diretto dei cassone evitando un maneggiamento eccessivo della frutta raccolta e quindi evitando il danneggiamento di questa.

La stazione di prelievo dei cassoni vuoti e di carico dei cassoni pieni consiste in un robot impilatore ehe manovra una forca in grade di prelevare progressivamente da un mezzo di trasporto 0 da un dispositive di stoccaggio, presente nelle immediate vicinanze, i cassoni vuoti depositandoli sopra ad un carrello semovente in attesa in una posizione vicina predeterminata, rispettivamente in grade di prelevare il cassone pieno dal carrello semovente di trasporto fermo in detta posizione per depositario su un mezzo di trasporto 0 su un dispositive di stoccaggio nelle immediate vicinanze. Detti mezzi di trasporto 0 dispositivi di stoccaggio sono provvisti di catene di trasferimento 0 altri organi atti a spostare i eassoni vuoti verso la posizione di prelievo, rispettivamente i eassoni pieni dalla posizione di deposito alla posizione progressiva di stoeeaggio. L'invenzione non eselude ehe si faeeia uso di un unieo dispositive di stoeeaggio 0 di trasporto e ehe il robot impilatore effettui, in seguito allo searieo di almeno una pila di eassoni (solitamente 3 eassoni) da un lato dei dispositivo ed allo spostamento dei earieo rimanente di eassoni vuoti verso l'estrernitä di prelievo, il earieo progressivo dei eassoni pieni sullato opposto.

Convenientemente seeondo l'invenzione i dispositivi di stoeeaggio sono due, uno per i eassoni vuoti ed uno per quelli pieni e hanno forma stretta e lunga in modo da essere sistemati in due passaggi eontigui fra i filari disponendo iI robot impilatore fra i due dispositivi in testa al filare eompreso fra detti dispositivi di stoeeaggio. I dispositivi di stoeeaggio ed anehe iI robot impilatore possono essere eoneepiti eome rimorehi agganeiabili al trattore ed omologati per la eireolazione su strada.

L'invenzione non esclude ehe il robot impilatore per il earieo dei eassoni vuoti, 10 searieo dei eassoni pieni e per il loro stoeeaggio, sia semovente e dotato di ruote 0 eingoH e ehe sia eomandato dalla stessa stazione base di comando con ricetrasmittente di impulsi ed eventualmente anehe da un telecomando, per effettuare le operazioni di carico e scarico dei cassoni sui Idai earrelli semoventi presenti nella apposita posizione di earieo/searieo e per effettuare iI prelievo dei eassoni vuoti da una zona di stoeeaggio a terra, rispettivamente per depositare i eassoni pieni entro la stessa zona di stoeeaggio a terra 0 in una zona di stoeeaggio distinta. Detta 0 dette, zone di stoeeaggio possono essere previste fra i filari 0 al lato di qualehe percorso in vicinanza della posizione di carico/scarico dei carrelli; i dati di posizione di dette zone di stoccaggio sono presenti nella memoria contenente la "cartografia" dell'impianto.

L'invenzione non esclude inoltre, per esempio in caso di impianti ad estensione ridotta, ehe le operazioni di carico/scarico vengano eseguite in modo tradizionale per esempio tramite trattore provvisto di forca. In queste caso e possibile mettere in attesa piu carrelli semoventi con cassone pieno in una posizione di carico dove periodicamente i cassoni vengono prelevati dai singoli carrelli e caricati su un rimorchio nota per il trasporto dei cassoni al magazzino di frutta. Convenientemente anche in queste caso sui singoli carrelli semoventi vengono successivamente caricati cassoni vuoti per essere successivamente indirizzati a raggiungere le posizioni dei gruppi di operatori ehe effettuano la raccolta, rispettivamente per raggiungere delle posizioni di attesa in vicinanza di dette posizioni di raccolta.

L'invenzione viene spiegata in base ad un esempio di esecuzione deI sistema e dell'attrezzatura secondo I'invenzione illustrati schematicamente nel disegno allegato il quale ha funzione puramente esplicativa e non limitativa.

La Fig. 1 euno schema di funzionamento dei sistema edella rispettiva attrezzatura secondo I'invenzione per I'automazione della raccolta in un meleto, comprendente diversi carrelli semoventi di trasporto, una stazione di carico/scarico con due dispositivi di stoccaggio disposti nei passaggi contigui fra i filari, una ricetrasmittente di segnali fissa e due gruppi di operatori.

La Fig. 2 e la vista prospettica della stazione di scarico/carico secondo f'invenzione consistente in un dispositivo di stoccaggio per i cassoni vuoti, uno per i cassoni pieni, un robot impilatore con pedana regolabile per la compensazione delle irregolaritä dei terreno.

La Fig. 3 ifIustra uno schema a blocchi dei sistema di navigazione e comando secondo I'invenzione per i singoli carrelli semoventi di trasporto.

In un meleto costituito da diversi filari 1 con passaggi liberi A, B, C, 0, E, F, G la raccolta eeffettuata da un prima gruppo 2 di due operatori in posizione X avanzando 2x nel passaggio A e da un secondo gruppo 2 di due operatori in posizione Y avanzando in senso 2y nel passaggio O. In una delle estrernita dei passaggio G e posizionato un dispositivo di stoccaggio 5p per i cassoni 3 pieni mentre in posizione corrispondente e parallela nel passaggio F contiguo eposizionato un dispositivo 5v per i cassoni 3 vuoti. Oetti dispositivi di stoccaggio 5p, 5v sono disposti, in modo che fra di loro possa essere posizionato iI robot impilatore 4. Una stazione di comando C con ricetrasmittente di segnali 7 e memoria M della cartografia dell'impianto, e collocata in posizione fissa nell'area dell'impianto, per esempio sul basamento dei robot impilatore 4.

Fra i due gruppi 2, 2a di operatori ed il robot impilatore 4 si muovono 3v, 3p diversi carrelli semoventi di trasporto 6 con cassone 3

guidati dal sistema di navigazione (per esempio GPS, GLONASS, GALILEO) integrato con i segnali Sc emessi dalla ricetrasmittente 7 allo scopo di aumentare la precisione di guida dei carrelli 6. 11 sistema di navigazione fornisce alla stazione di comando C munita di antenna An per ricevere i segnali N inviati dal sistema satellitare di posizionamento, continuamente i dati di posizionamento dei robot impilatore 4 e di ciascuno dei carrelli semoventi 6 con cassone 3 che allo scopo sono provvisti di codice (Uindirizzo") individuale.

11 robot impilatore 4 edotato di forca 4a dei tipo sollevatore idraulico, mobile orizzontalmente 4b, verticalmente 4v e ruotabile 4r in un piano orizzontale, esso e posizionato rispetto ai due dispositivi di stoccaggio Sp, Sv in modo da poter prelevare i cassoni 3 vuoti dal dispositivo di stoccaggio Sv, ruotare di 90° e depositare il cassone 3 vuoto prelevato sul carrello semovente 6 posizionato Z davanti al robot 4, rispettivamente in modo da poter prelevare un cassone pieno 3 dal carrello semovente 6 posizionato Z davanti al robot 4, ruotare di 90° per deposita rio sul dispositive di stoccaggio 5p. Convenientemente nella posizione Z vicino al robot 4, a terra, eprevista una piattaforma 8 rigida, regolabile per essere disposta in posizione orizzontale allo scopo di assicurare che il piano di carico dei carrello 6 c, indipendentemente dalle condizioni dei terreno, in questa zona si trovi sempre in posizione perfettamente orizzontale ed allo stesso live110 , naturalmente anche la base dei robot 5 ed ambo i dispositivi di stoccaggio 5p, 5v sono provvisti di dispositive per compensare eventuali irregolaritä dei terreno.

I dispositivi di stoccaggio 5p, 5v sono provvisti di catene 0 altri organi 5a di trascinamento 0 trasferimento orizzontale allo scopo di poter spostare 5s i cassoni 3 lungo il piano 0 lungo le guide di carico.

L'avvio dei sistema per iniziare i lavori di raccolta avviene in seguito al posizionamento dei robot 4, della ricetrasmittente di irnpulsi 7 con stazione di comando, dei dispositivi di stoccaggio 5p, 5v come sopra esposto e con diversi carrelli semoventi 6, privi di cassoni 3 disposti preferibilmente a destra della posizione Z frontale rispetto al robot impilatore 4. 11 carrello semovente 6 che dai dati di navigazione risulta piu vicino alla posizione Z di carico/scarico ricevera dalla stazione di comando il consenso per raggiungere la posizione Z dove si ferma, il robot 4 percepisce il segnale di presenza di un carrello 6 privo di cassone e preJeva un cassone vuoto 3 dal dispositive di stoccaggio 5v. Detto prelievo avviene sfruttando il rilevamento di una sonda prevista sulla forca 4a dei robot 4, rispettivamente sulla parte corrispondente frontale dei robot 4, che indica per esempio che eda prelevare il cassone 3 poste in cima ad una pila di tre cassoni, il prelievo consistera quindi in un movimento verticale 4v della forca 4a in posizione retratta, nell'espulsione 4b della forca 4a per infilarsi sotto al fondo dei cassone 3, in un ulteriore piccolo movimento verticale 4v di sollevamento, in una rotazione 4r della forca 0 di tutto il robot di 90° verso una posizione verticalmente sopra al piano di carico dei carrello 6 in attesa, nell'abbassamento della forca 4a per appoggiare il cassone 3 sul carrello 6 flnche il fondo dei cassone 3 non appoggi piu sulla forca 4a ma sul piano di carico dei carrello 6 e nella successiva retrazione 4b della forca 4a. A queste punto il prima carrello 6 con cassone vuoto 3, guidato tramite telecomando da un operatore 2 viene accompagnato alla posizione X all'interno dei passaggio A dove avranno inizio le operazioni di raccolta. La stessa operazione di carico con successivo accompagnamento tramite telecomando azionato da un operatore 2a viene eseguita per un secondo carrello 6 con cassone vuoto 3 per essere portato nella posizione Y all'interno dei passaggio 0 dove il gruppo di operatori 2a inizia le operazioni di raccolta. In seguito al raggiungimento delle rispettive posizioni di lavoro X, Y dei primi carrelli 6 con cassone vuoto 3 viene dato, tramite telecomando, da uno degli operatori di ciascun gruppo 2, 2a il consenso al rispettivo carrello 6 con cassone vuoto 3 che esso proceda per esempio continuamente lentamente in direzione di avanzamento 2x, 2y degli operatori 2, 2a. In seguito a tale comando che indica I'inizio effettivo delle operazioni di raccolta nelle posizioni X, Y, la stazione base di comando C inizia a ricevere attraverso I'antenna An i segnali di posizionamento N di detti carrelli 6 e da ordine, emettendo segnali Sc tramite antenna Ac, prima ad un carrello 6 vuoto di collocarsi in posizione Z per essere caricato tramite robot 4 di un cassone 3 per raggiungere 3v successivamente una posizione di attesa Rx posteriore rispetto al carrello con cassone in fase di riempimento in posizione X e poi ad un altro carrello 6 per essere caricato in posizione Z con un carrello vuoto 3 e per raggiungere 3v la posizione di attesa Ry posteriore alla posizione Y dei carrello con cassone in fase di riempimento. Appena detti primi carrelli 6 hanno successivamente lasciato la posizione Z di carico/scarico, uno dei carrell66 disposti vicini alla posizione Z riceve il consenso per raggiungere la stessa posizione di carico/scarico Z, In seguito al caricamento automatico di un cassone 3 vuoto tramite robot 4, il carrello 6 raggiunge 3v una posizione di attesa a sinistra della posizione Z. In tale posizione di attesa possono eventualmente essere predisposti diversi carrelli 6 provvisti di cassone vuoto 3. 11 prima di detti carrelli in attesa parcheggiati nelle vicinanze della posizione Z ricevera il consenso di raggiungere una delle posizioni di raccolta X, Y appena il rispettivo carrello 6 con cassone 3 riempito riceve iI consenso, dato tramite telecomando azionato da un operatore 2, 2a, per la partenza 3p verso la stazione di carico/scarico per essere prima scaricato e successivamente caricato di un successivo cassone vuoto 3. Durante le operazioni di raccolta con I'avanzamento 2x, 2y dei gruppi 2, 2a di operatori, il corrispondente carrello 6 con cassone 3 in fase di riempimento pUD seguire il movimento dei gruppo 2, 2a con movimento continuo 0 intermittente a velocita e/o fermate regolabili tramite telecomando; iI carrello 6 con cassone 3 vuoto in attesa, posteriore alla posizione X, Y continua a seguire il carrello 6 con cassone 3 in fase di riempimento. La partenza dei carrello 6 con cassone pieno 3 dalla posizione di riempimento X, rispettivamente Y, determina ehe il carrello 6 posteriore con cassone vuoto in attesa, assuma automaticamente la posizione X, rispettivamente Y per essere progressivamente riempito.

Convenientemente le batterie dei carrelli in attesa in posizione Z di carico/scarico e/o vicino a tale posizione possono essere ricaricate prevedendo varie stazioni di carica con contatti elettrici atti ad effettuare il eollegamento ad un impianto earieabatteria istallato per esempio nel basamento deI robot 4.

Se I'impianto ha una notevole estensione eon pereorsi relativamente lunghi e/o se lavorano diversi gruppi 2, 2a di operatori, sono riehiesti diversi earrelli 6 allo seopo di eliminare eompletamente i tempi di attesa; sugli stessi pereorsi infatti possono essere in movimento oIe in attesa diversi earrelli 6 eon eassone 3 vuoto.

Ciaseuno dei earrelli naturalmente e rieonoseibile individualmente dalla stazione base di comando C tramite codice ("indirizzo) ed eprovvisto di dispositivi di rilevamento e/o a microonde e/o a onde infrarosse e/o radar e/o di sensori a sfioramento e/o di fineeorsa allo seopo di evitare la eollisione fra i singoli earrelli 6 in movimento 3v, 3p e fra questi ed ostaeoli imprevisti (persone, animali) eventualmente presenti lungo i pereorsi. Convenientemente nei punti di ineroeio dei pereorsi, la preeedenza viene data al earrello ehe, in base ai rilevamenti di navigazione, si trova piu vieino alla meta (robot 4, oppure gruppo di operatori 2, 2a) da raggiungere, eeomunque anehe possibile dare la preeedenza al earrello piu lontano dalla meta oppure, in easo di risehio di eollisione fra earrello eon eassone vuoto e earrello eon eassone pieno, pUD essere eonveniente dare la preeedenza al earrello eon eassone pieno.

I dispositivi di stoeeaggio 5p e 5v possono essere dei tipo rimorehiabile omologato per la eireolazione su strada e sono provvisti di eatene 0 altri organi 5a di traseinamento 0 trasferimento ehe sul dispositivo 5v per i cassoni vuoti spostano 5s i cassoni 3, rispettivamente le pile di cassoni 3, verso l'estremita di prelievo mentre su/ dispositive 5p identico per i cassoni 3 pieni, spostano 5s i cassoni progressivamente dalla estremita di carico verso l'estrernita opposta. I movimenti 5s possono essere comandati dal robot 4 per esempio quando la forca assume la posizione di prelievo, rispettivamente riceve I'impulso per assumere questa posizione e una sonda sul dispositive di stoccaggio 5v segnala I'assenza di cassoni vuoti nella posizione di prelievo, rispettivamente sul dispositivo di stoccaggio 5p segnala la presenza di cassoni pieni nella zona di deposito; tramite una sonda prevista sulla forca 4a viene percepito il numero di cassoni 3 impilati nella posizione di prelievo sul dispositivo 5v, rispettivamente di deposito sul dispositivo 5p. Gli spostamenti 5s possono avvenire anche in seguito a/ prelievo del/'u/timo cassone 3 presente in posizione di prelievo sul dispositivo di stoccaggio 5v, rispettivamente in seguito al deposito dei cassone pieno 6 sul dispositivo 5p in posizione massima superiore (3. live110) della pila di cassoni in posizione di deposito.

" robot 4 pUD essere dotato di un basamento regolabile proprio oppure esso pUD essere supportato dalle estrernitä di prelievo, rispettivamente di deposito, dei dispositivi 5v, 5p.

La stazione base di comando C con ricetrasmittente di impulsi 7 deve essere posizionata sempre nello stesso punto esatto dell'impianto, punto identico a quel/o assunto durante la memorizzazione dei dati di tutti i percorsi possibili nell'impianto (cartografia), se essa e montata sul robot 4, rispettivamente sul basamento di questo, esso deve essere sempre montato nella stessa posizione determinata eonvenientemente da un eontrassegno 0 supporte aneorato fisso al suolo.

Naturalmente il sistema funziona anehe prevedendo piu di una stazione di earieo/searieo, pUD essere eonveniente ehe 10 spostamento 3v dei earrelli 6 eon eassoni 3 vuoti avvenga sempre nello stesso sense 3v e ehe anehe 10 spostamento 3p dei earrelli 6 eon eassoni 3 pieni avvenga nello stesso sense indipendentemente dal sense di avanzamento 2x 0 2y dei gruppi 2, 2a di operatori, senza eseludere eomunque ehe la stazione base di eomando C guidi i vari earrelli 6 ehe si spostano in base alla seelta dei pereorsi piu brevi fra le posizioni X, Ye Z prevedendo ehe in easo di ineroeio uno 0 ambo i veieoli effettuino uno seostamento laterale per evitare la collisione.

Claims (10)

1. RIVENDICAZIONI 1. Sistema per I'automazione della raeeolta in eolture arboree 0 agrieole in genere eon I'impiego di almeno due earrelli semoventi, teleeomandabili di trasporto (6) di eassoni (3) 0 eontenitori di raeeolta in genere previsti per iI trasferimento (3v, 3p) da uno 0 piu gruppi di operatori di raccolta (2, 2a) ad almeno una posizione (Z) di searieo dei eontenitori vuoti e earieo dei eontenitori pieni, earatterizzato dal tatto ehe la navigazione dei earrelli semoventi 6 e basata sullo sfruttamento di un sistema di posizionamento su base satellitare a eopertura globale e eontinua (S, N), ehe la guida ed il eoordinamento dei movimenti (3v, 3p) dei earrelli semoventi (6), rispettivamente dei tempi di attesa, e dei movimenti di seostamento allo seopo di evitare eollisioni fra i earrelli (6) in movimento, viene effettuata ed ottimizzata da una stazione base di eomando (C) eon rieetrasmittente di impulsi (7) e memoria (M) dei dati della eartografia dei pereorsi possibili all'interno dell'impianto di eoltivazione agrieola edella posizione di almeno una stazione di carico/scarlco automatizzata (4, Sp, Sv), rispettivamente di una zona dove awiene 10 scanco/carico dei eontenitori 0 eassoni (3) in rnodo tradizionale noto.
2. 2. Sistema per I'automazione della raccolta seeondo la rivendieazione 1, earatterizzato dal fatto ehe eiaseun earrello semovente (6) e teleeomandabile tramite teleeomando azionato da uno degli operatori di eiaseun gruppo di operatori di raeeolta (2, 2a) e ehe per le operazioni di teleeomando viene preventivamente eseluso iI sistema di navigazione satellitare (S, N).
3. 3. Sistema per I'automazione della raeeolta seeondo la rivendieazione 1, earatterizzato dal fatto ehe ciaseun carrello edotato di eodiee elettronieo di rieonoscimento in modo da poter indirizzare individualmente gli impulsi di eomando (Sc) emessi dalla stazione di eomando (C) eon rieetrasmittente di impulsi (7) per i vari earrelli (6) e rieonoseere gli impulsi di posizionamento (N) riguardanti 10 stesso earrello (6).
4. 4. Sistema per I'automazione della raeeolta, seeondo la rivendieazione 1, earatterizzato dal fatto ehe eiaseun earrello (6) e prowisto di sonde eto di finecorsa e/o di sensore a sfioramento e/o di rilevatori ad ultrasuoni e/o a raggi infrarossi e/o di radar allo seopo di poter pereepire eventuali ostaeoli, persone, animali presenti eventualmente sul pereorso, rispettivamente la vieinanza di un altro earrello in movimento (3v, 3p) 0 in attesa.
5. 5. Sistema per I'automazione della raeeolta, seeondo la rivendieazione 1, earatterizzato dal fatto ehe dietro a ciascun earrello (6) in posizione di raeeolta (X, Y) eon eassone (3) in fase di riempimento viene predisposto automaticamente un carrello (6) eon cassone (3) vuoto in posizione di attesa (Rx, Ry) ehe segue ad una determinata distanza il earrello eon eassone in fase di riempimento e ehe appena detto earrello a eassone pieno, tramite teleeomando rieeve I'impulso per la partenza (3p) verso la stazione di earieo searieo (Z), il earrello a eassone vuoto avanza dalla posizione di attesa (Rx, Ry) in posizione di riempimento (X, Y) per seguire gli operatori (2, 2a) durante illavoro di raeeolta.
6. 6. Sistema per I'automazione della raeeolta seeondo la rivendieazione 1, earatterizzato dal fatto ehe nel percorso dalla stazione di carico/scarico (4, 5v, 5p) verso la 0 le posizioni di raeeolta (X, Y) viene predisposto in attesa almeno un carrello (6) eon cassone (3) vuoto riehiamato automatieamente verso quella posizione di raeeolta (X, Y) dove tramite teleeomando viene imposta la partenza dei earrello eon eassone pieno per la stazione di carico/scarlco determinante eontemporaneamente il earieo di un eassone vuoto su un successivo earrello ehe si mette in posizione di attesa in vicinanza della stazione di cartco/scarico e ehe in detta posizione elo nella posizione di carlco/scarico (Z) e previsto ehe le batterie dei earrelli vengano riearieate da un earieabatterie eollegato tramite eontatti elettriei striscianti.
7. 7. Attrezzatura eomandata dal sistema di automazione della raccolta secondo le rivendieazioni da 1 a 7, earatterizzata dal fatto ehe eonsiste in almeno due carrelli (6) semoventi telecomandati, guidati con sistema di navigazione satellitare di posizionamento, in una stazione base di eomando (C) eon rieetrasmittente di segnali (7) e memoria (M) dei dati della eartografia di tutti i pereorsi possibili dell'impianto edella, 0 delle posizioni della stazione di carico/scartco (4, sv, 5p), rispettivamente della posizione 0 zona (Z) di carico/scarico tramite mezzi tradizionali.
8. 8. Attrezzatura secondo la rivendieazione 7, earatterizzata dal fatto ehe la stazione di carico/scarico eonsiste in un robot impilatore (4) ed in almeno un dispositivo di stoccaggio (5v, 5p) 0 di trasporto per eassoni (3) munito di sistema nota per 10 spostamento (5s) dei eassoni vuoti sul piano 0 su guide di earieo orizzontali verso una estrernltä di prelievo dei singoli eassoni vuoti, rispettivamente per il trasferimento (5s) dei eassoni pieni, dalla posizione di deposito verso la zona di stoeeaggio eompresa fra t'estremltä opposta e detta zona di deposito e ehe detto robot impilatore (4) e istallato nelle immediate vieinanze di una posizione di carlco/scanco (Z) nella quale sosta il earrello (6) da earieare 0 searieare edel 0 dei, dispositivi di stoeeaggio (5v, 5p) 0 di trasporto.
9. 9. Attrezzatura seeondo la rivendicazione 7, caratterizzata dal fatto ehe il robot (4) esemovente ed eprowisto di ruote 0 eingoli, ehe e comandabile eome i carrelli semoventi (6) da telecomando e dal sistema satellitare di posizionamento (S, N) integrato eon stazione base di comando (C) eon ricetrasmittente di impulsi (7) e con memoria (M) eontenente anehe i dati di posizione della 0 delle, zone di stoeeaggio dei eassoni (3) vuoti e pieni a terra per pater effettuare automatieamenteoltere alle operazioni di canco/scarico earrelli anehe il prelievo dei eassoni (3) vuoti dalla zona di stoeeaggio a terra, rispettivamente iI deposita dei eassoni vuoti nella zona di stoeeaggio a terra.
10. 10. Attrezzatura secondo la rivendieazione 7, earatterizzata dal fatto ehe il robot impilatore (4) provvisto di forca orizzontale (4a) espellibile e retrattile (4b) orizzontalmente, mobile vertiealmente (4v) e ruotabile (4r) seeondo un asse vertieale e ehe detta forea (4a) provvista di sonda 0 dispositiva di rilevamento atto a rilevare ta presenza di eassoni ai vari livelli di impilazione presenti nella posizione di prelievo dei eassoni (3) vuoti, rispettivamente presenti nella posizione di deposita dei eassoni (3) pieni, durante 10 spostamento vertieale (4v) a forea (4a) retratta.