ES2950651T3 - Un dispositivo de agarre por succión - Google Patents

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ES2950651T3 ES17825928T ES17825928T ES2950651T3 ES 2950651 T3 ES2950651 T3 ES 2950651T3 ES 17825928 T ES17825928 T ES 17825928T ES 17825928 T ES17825928 T ES 17825928T ES 2950651 T3 ES2950651 T3 ES 2950651T3
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Gianluca Fortini
Massimo Pacifici
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IMA Industria Macchine Automatiche SpA
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Abstract

El dispositivo de agarre por succión (D) comprende: un brazo de soporte (B); un cabezal (T) con al menos un elemento de agarre por succión (P) que está montado de forma trasladable a lo largo del brazo de soporte (B). El cabezal (T) comprende una entrada (I) y un sistema de canalización (S) para poner en comunicación la entrada (I) y el elemento de agarre (P). El dispositivo (D) comprende además: al menos un elemento colector (1) mantenido en depresión; medios de sellado (2), a lo largo del lado (11) para mantener el interior del elemento colector (1) en depresión; un grupo distribuidor de fluido (3), interpuesto entre la entrada (I) presente en el cabezal (T) y el lateral (11) y soportado por el cabezal (T) para poder deslizarse a lo largo del lateral (11) y que comprende medios espaciadores (30) para distanciar y mantener una porción (20) de los medios de sellado (2) distanciada del lado (11) de tal manera que se mantenga el sistema de canalización (S) en depresión para la activación en succión de el elemento de agarre (P). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Un dispositivo de agarre por succión
Sector de la técnica
La presente invención se refiere al sector técnico particular de los aparatos y dispositivos para llevar a cabo una acción automática de agarre por succión de un objeto, para su traslado desde una posición de recogida hasta una posición de liberación.
Estado de la técnica
Los dispositivos de agarre por succión se utilizan comúnmente para recoger objetos que deben manipularse con mucho cuidado, o cuando se requiere un alto nivel sanitario.
Por ejemplo, los dispositivos de agarre por succión se emplean normalmente en plantas de moldeo por inyección de componentes de material plástico, para recoger componentes de una prensa de moldeo por inyección y transferirlos a otras estaciones de trabajo y/o de embalaje.
Un dispositivo de agarre por succión de tipo conocido para recoger por succión un objeto y transferir el objeto desde una posición de recogida hasta una posición de liberación comprende: un brazo de soporte, un cabezal provisto de al menos un elemento de agarre por succión que está montado en el brazo de soporte de tal manera que puede trasladarse a lo largo del brazo mediante unas guías.
El cabezal también comprende una entrada de paso de fluido, y en su interior cuenta con un sistema de canalización de paso de fluido, que se comunica con el exterior y está predispuesto y configurado para estar en comunicación tanto con la entrada como con el al menos un elemento de agarre de succión.
El dispositivo de agarre conocido tiene un sistema de aspiración que comprende una fuente de succión y tubos o cables flexibles para conectar la fuente de succión con la entrada presente en el cabezal, para que cuando se active la fuente de succión se pueda crear una depresión, es decir, un efecto de succión (vacío) en el sistema de canalización y, por lo tanto, una depresión en el elemento de agarre para permitir agarrar un objeto por succión.
La operación del dispositivo de agarre es como sigue.
Cuando el dispositivo de agarre va a recoger un objeto, el cabezal se traslada sobre las guías a lo largo del brazo de soporte hasta que el elemento de agarre queda en la posición en la que se encuentra el objeto, luego se activa la fuente de succión para crear una depresión en el sistema de canalización presente entre los cabezales y, por lo tanto, crear un efecto de succión en el elemento de agarre, que recogerá así el objeto por succión.
Una vez recogido el objeto, el cabezal se traslada nuevamente por las guías, en sentido contrario a la dirección previa, para llevar el elemento de agarre junto con el objeto hasta la posición correcta para soltarlo o agarrarlo mediante unos componentes de manipulación especiales.
El uso del dispositivo de agarre presenta varios inconvenientes.
La presencia de los tubos y cables que conectan la fuente de aspiración con la entrada presente en el cabezal acarrea una serie de inconvenientes, tanto de volumen como de eficiencia.
De hecho, los tubos y cables deben tener una longitud tal que les permita extenderse siguiendo la traslación del cabezal a lo largo del brazo de soporte, lo que puede requerir desplazamientos incluso de varios metros, por lo que deberán extenderse o plegarse sobre sí mismos en función de la posición del cabezal en el brazo de soporte.
Esto conlleva varios problemas, en términos de inercia, al tener en cuenta el peso de los tubos o cables, y de volumen, ya que debe existir un espacio de maniobra adecuado para el desplazamiento de los mismos.
La presencia de los tubos o cables limita aún más la velocidad con la que el cabezal puede trasladarse a lo largo del brazo de soporte.
Por último, el agarre por succión del objeto por parte del elemento de agarre no es realmente instantáneo e inmediato desde el momento en que se activa la fuente de succión.
El documento JP2009090410 divulga un dispositivo de agarre por succión de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1. Específicamente, el documento divulga un dispositivo de agarre por succión que comprende un brazo de soporte, un cabezal con un elemento de agarre de succión, un elemento colector y un conjunto de distribución de fluido de acuerdo con otra solución de la técnica anterior.
Objeto de la invención
Por lo tanto, el objetivo de la presente invención es proporcionar un dispositivo de agarre por succión que sea capaz de eliminar los inconvenientes anteriormente mencionados presentes en los dispositivos de agarre de tipo conocido. Específicamente, un objetivo de la invención es proporcionar un dispositivo de agarre por succión que tenga un volumen modesto, que permita desplazamientos rápidos del cabezal a lo largo del brazo de soporte, que permita agarrar por succión el objeto instantáneamente, y que sea independiente de la posición del cabezal con respecto al brazo.
Los objetivos anteriormente mencionados se obtienen mediante un dispositivo de agarre por succión de acuerdo con la reivindicación 1.
Otras características y aspectos ventajosos del dispositivo de agarre de la presente invención se establecen en las diversas reivindicaciones dependientes de la reivindicación 1.
Descripción de las figuras
Las características de una realización preferida, pero no exclusiva, del dispositivo de agarre por succión de la presente invención se describirán a continuación con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:
- la figura 1 ilustra esquemáticamente una vista en perspectiva del dispositivo de agarre por succión objeto de la presente invención;
- la figura 2 ilustra esquemáticamente una vista esquemática y en perspectiva, parcialmente seccionada, del dispositivo de agarre de la figura 1;
- la figura 2A ilustra esquemáticamente, en una vista en perspectiva parcialmente seccionada, la parte del dispositivo de agarre predispuesta para el agarre de objetos por succión;
- la figura 3 es una ilustración a mayor escala del detalle indicado por la letra K en la figura 2;
- la figura 4 es una ilustración a mayor escala del detalle indicado por la letra K en la figura 2, desde un ángulo diferente;
- la figura 5 es una vista parcial, seccionada de acuerdo con un plano de sección transversal, de una parte significativa del dispositivo de agarre de acuerdo con la presente invención;
- la figura 6 es una vista parcial, seccionada de acuerdo con un plano de sección transversal, de otras partes significativas del dispositivo de sujeción de acuerdo con la presente invención;
- la figura 7 ilustra esquemáticamente una vista en perspectiva parcial, parcialmente seccionada, de una posible variante del dispositivo de agarre de la invención;
- la figura 8A ilustra a mayor escala el detalle Z de la figura 6;
- la figura 8B ilustra a mayor escala el detalle V de la figura 8A;
- la figura 8C ilustra a mayor escala el detalle V de la figura 8A de acuerdo con una posible realización variante. Descripción detallada de la invención
Con referencia a los dibujos, la referencia (D) designa en su totalidad el dispositivo de agarre por succión objeto de la presente invención.
El dispositivo (D) de agarre de la invención se puede utilizar ventajosamente en todos aquellos casos en los que sea necesario recoger un objeto y trasladarlo desde una posición de recogida hasta una posición de liberación, donde el objeto puede ser liberado o ser recogido por unos componentes de manipulación especiales.
Por ejemplo, el dispositivo (D) de agarre de la invención se aplica ventajosamente en plantas de moldeo de componentes de material plástico y, en particular, para recoger un componente en una prensa de moldeo por inyección y transferirlo a una estación preparada para llevar a cabo otras etapas de trabajo o etapas de embalaje durante el ciclo de trabajo de la planta.
El dispositivo (D) de agarre por succión comprende un brazo (B) de soporte y un cabezal (T), que comprende al menos un elemento (P) de agarre por succión y que está montado en el brazo (B) de soporte de tal manera que pueda trasladarse alternativamente a lo largo del brazo (B) de soporte para desplazar el elemento (P) de agarre por succión al menos entre una posición de recogida de un objeto y una posición de liberación del objeto (no ilustrada).
El cabezal (T) también comprende al menos una entrada (I) de paso de fluido y, en el interior del mismo, un sistema (S) de canalización de paso de fluido que está predispuesto para poner la entrada (I) y el elemento (P) de agarre en comunicación recíproca (ver, por ejemplo, las figuras 1 y 2).
En la realización preferida, pero no exclusiva, que se ilustra en las figuras, el cabezal (T) comprende una serie de elementos (P) de agarre, por ejemplo, constituidos por cubiletes, cada uno de los cuales se comunica a través de un orificio (F) con el sistema (S) de canalización (ver en particular la figura 2A, en la que se ilustran los elementos (P) de agarre de tipo cubilete, que tienen en su base un orificio (F) de comunicación con el sistema de canalización; en esta figura se muestran a modo de ejemplo una serie de correspondientes objetos (C), por ejemplo, componentes de material plástico, que se retienen mediante succión en el interior de los elementos de agarre/cubiletes (P)).
Una primera característica especial del dispositivo (D) de agarre por succión de la presente invención consiste en que comprende:
al menos un elemento colector (1) que tiene una extensión sustancialmente longitudinal, que está predispuesto para estar en paralelo con el brazo (B) de soporte, por encima o por debajo del brazo (B) de soporte, a lo largo de la extensión del mismo, y para ser conectado a una fuente de succión (no ilustrada) para mantenerlo sometido a depresión, teniendo el elemento colector (1) un lado (11) orientado hacia el cabezal (R) y estructurado y configurado para permitir el paso de fluido entre el exterior y el interior del elemento colector (1).
A este respecto, el lado (11) comprende, a lo largo de una porción cuya longitud es al menos igual al recorrido de traslación del cabezal (T) entre la posición de recogida y la posición de liberación, una sola abertura (12) de paso de fluido o una serie de aberturas (12) de paso de fluido, dispuestas consecutivamente entre sí. El dispositivo (D) de agarre comprende además un medio (2) de sellado, que está predispuesto a lo largo del lado (11) del elemento colector (1) en la abertura (12) o la serie de aberturas (12), para evitar el paso de fluido entre el exterior y el interior del elemento colector (1) para mantener el interior del elemento colector (1) sometido a depresión, y por lo tanto sometido a vacío.
Una primera característica especial del dispositivo (D) de agarre de la presente invención consiste en que comprende un conjunto (3) de distribución de fluido que comprende una cámara (14), una pared frontal (140), una pared posterior (141), una primera ventana (31) de paso de fluido en la pared posterior (141) que comunica con la cámara (14) y una segunda ventana (32) de paso de fluido en la pared frontal (140), que comunica con la cámara (14) y que está montada sobre el cabezal (T) de manera que se interponga entre la entrada (I) presente en el cabezal (T) y el lado (11) del elemento colector (1), estando la primera ventana (31) de paso de fluido en comunicación con la entrada (I) y estando la segunda ventana (32) de paso de fluido situada en los medios (20) de sellado (ver figuras 4 y 5).
Específicamente, en un aspecto ventajoso de la invención, el conjunto (3) de distribución está configurado y conformado para que, una vez montado en el cabezal (T), la pared frontal (140) esté opuesta y próxima al lado (11) del elemento colector (1), para que el conjunto (3) de distribución pueda trasladarse a lo largo del lado (11) sin que haya contacto entre la pared frontal (140 ) y el lado (11) cuando el cabezal (T) se traslade a lo largo del brazo (B) de soporte (ver en detalle las figuras 8A, 8B y 8C). El conjunto (3) de distribución de fluido (ver, por ejemplo, las figuras 2 y 3) comprende además, en el interior de la cámara (14), unos medios espaciadores (30) que están predispuestos y configurados para mantener una porción (20) del medio (2) de sellado separada del lado (11) del elemento colector (1) de tal manera que el interior del elemento colector (1) esté en comunicación fluida con la cámara (14), a través de la segunda ventana (32) de paso de fluido, y con la entrada (I), a través de la primera ventana (31) de paso de fluido, y así mantener el sistema (S) de canalización sometido a depresión (es decir, sometido a vacío) para activar la succión del elemento (P) de agarre.
Los medios espaciadores (30) están predispuestos además de tal manera que, durante la traslación del cabezal (T) por parte del brazo (B) de soporte y el deslizamiento del conjunto (3) de distribución a lo largo del lado (11) del elemento colector (1), se separe y se mantenga separada del lado (11) la porción (20) del medio (2) de sellado que de manera periódica queda situada en la segunda ventana (32) de paso de fluido del conjunto (3) de distribución, para mantener el interior del elemento colector (1) en comunicación fluidodinámica constante con la cámara (14) y por lo tanto con la entrada (I), a través de la primera ventana (31) de paso de fluido, y así mantener el sistema (S) de canalización sometido a depresión (vacío) para que el elemento (P) de agarre pueda agarrar por succión un objeto, y para mantener el agarre por succión del objeto durante la traslación del cabezal (T) a lo largo del brazo (B) de soporte, al menos entre la posición de recogida y la posición de liberación.
En el dispositivo (D) de agarre de la invención, el hecho de incluir un elemento colector (1) dispuesto paralelamente al brazo (B) de soporte y a lo largo de la extensión del mismo, que se mantiene sometido a depresión constante, es decir, a vacío, permite otorgar al cabezal (T) una fuerza de succión de manera directa y constante independientemente de la posición del mismo a lo largo del brazo (B) de soporte, sin que unos cables o tubos de transmisión de succión (vacío) tengan que moverse o desplazarse.
Esto permite proporcionar al dispositivo (D) de agarre un volumen modesto y lograr una menor resistencia por inercia a la hora de desplazar el cabezal (T), ya que no están presentes otros componentes (cables/tubos de transmisión de la fuerza de succión (vacío)) que deban ser desplazados durante la traslación del cabezal (T).
Además, gracias a la particular disposición del conjunto (3) de distribución con respecto al cabezal (T) y al lado (11) del elemento colector (1), en particular gracias al hecho de que la pared frontal (140) del conjunto (3) de distribución está dispuesta opuesta y próxima al lado (11), a una distancia mínima (d) con respecto al mismo sin un contacto recíproco, el cabezal (T) puede trasladarse fácilmente y a velocidades muy altas (más de 10 m/s) con aceleraciones significativas (100 m/s2), sin arrastre a lo largo del brazo (B) de soporte, para llevar el elemento (P) de agarre a la posición de recogida del objeto y posicionarlo, para así trasladarlo posteriormente a la posición de liberación, obteniendo una importante reducción del tiempo necesario para cada ciclo de trabajo de recogida y liberación del objeto y, por tanto, aumentando la productividad.
Por ejemplo, el conjunto (3) de distribución puede montarse en el cabezal (T) y estar dimensionado de modo que la pared frontal (140) quede dispuesta a una distancia (d), con respecto al lado (11) del elemento colector (1), de unos 0,3-0,5 mm.
Además, la presencia del conjunto de distribución con los medios espaciadores predispuestos en su interior para separar con respecto al lado del elemento colector la porción de los medios de sellado que, de manera periódica, queda situada en la posición de la segunda ventana del conjunto de distribución, y por tanto del cabezal, permite mantener el sistema de canalización presente en el cabezal en comunicación constante con el interior del elemento colector, y por lo tanto sometido a depresión (vacío), para que la succión del elemento (P) de agarre esté constantemente activa independientemente de la posición del cabezal (T) a lo largo del brazo (B) de soporte.
Esto permite obtener un agarre del objeto sustancialmente instantáneo, es decir, sin retardos, tan pronto como se ponga en la posición de recogida el elemento (P) de agarre mediante la traslación del cabezal (T) a lo largo del brazo de soporte.
El hecho de que haya dos superficies enfrentadas que cubren un área superficial importante, a una distancia mínima (d) y sin contacto mutuo, por ejemplo, a una distancia (d) de aproximadamente 0,3-0,5 mm como se mencionó anteriormente, como el lado (11) del elemento colector (1) y la pared frontal (140) del conjunto (3) de distribución (como se ilustra en detalle y se evidencia en las figuras 8A, 8B y 8C), permite crear en cualquier caso una resistencia al paso del aire bastante eficiente, y por tanto un efecto de sellado excelente, en relación con las velocidades y aceleraciones con las que el cabezal se traslada a lo largo del brazo de soporte.
Por ejemplo, y ventajosamente, la extensión en altura (h) de las superficies enfrentadas del lado (11) y de la pared frontal (140) puede estar comprendida entre 20 y 30 mm.
De hecho, se ha observado que, para una distancia (d) como la indicada anteriormente y para un valor de la altura (h) de las superficies enfrentadas del lado (11) y la pared frontal (140), como se ha indicado anteriormente en el presente documento, cualquier pérdida de aire por fuga a través del estrecho paso existente entre el lado (11) del elemento colector (1) y la pared frontal (140) del conjunto (3) de distribución será irrelevante y no influirá en la eficiencia de la succión.
Por lo tanto, en definitiva, el dispositivo de agarre de la presente invención permite obtener, con respecto a los dispositivos de tipo conocido, una reducción de los volúmenes, una reducción de la inercia para los desplazamientos del cabezal a lo largo del brazo de soporte, una reducción del tiempo requerido para cada ciclo de trabajo de recogida y liberación del objeto, y por lo tanto un aumento de la productividad, y un agarre sustancialmente instantáneo del objeto tan pronto como el elemento de agarre alcanza la posición de recogida.
En una posible realización variante que se ilustra en la figura 8C, dirigida a aumentar la eficiencia del sello pero en cualquier caso sin contacto de arrastre recíproco entre la pared frontal (140) del conjunto (3) de distribución y el lado (11) del elemento colector (1), la pared frontal (140) puede comprender al menos una ranura (15), en una parte de la misma opuesta al lado (11), y el lado (11) comprende a su vez, en una porción relativa enfrentada a la ranura (15), una nervadura (16) que está dimensionada para su inserción en la ranura (15) sin contacto recíproco.
El número de pares de ranuras/nervaduras también puede ser mayor que el que se ilustra en la figura 8C.
Con esta configuración se crea un paso estrecho para el aire, que tiene una forma de tipo laberinto que permite reducir aún más la pérdida de aire por fugas y por lo tanto aumentar el sellado.
El cabezal (T) está montado sobre el brazo (B) de soporte mediante unas guías deslizantes (8), predispuestas en un lado del brazo (B) de soporte, y puede trasladarse a lo largo de las guías deslizantes (8) por medio de un elemento de tipo correa o una correa (9) que está enrollada formando bucle y puede activarse por medio de un componente (90) de accionamiento, por ejemplo, un motor sin escobillas (ver, por ejemplo, la figura 1).
El elemento colector (1) puede estar predispuesto sobre un soporte adecuado (no ¡lustrado) o montado directamente sobre el brazo (B) de soporte.
En la realización ¡lustrada de las figuras, el cabezal (T) comprende un miembro (18) de soporte en forma de placa conformado de manera que tenga una primera cara (180) y una segunda cara (181), paralelas entre sí, y que comprende en su interior el sistema (S) de canalización de paso de fluido.
En este caso, la entrada (I) está practicada en la primera cara (180) para estar en comunicación con el sistema (S) de canalización, estando montado el conjunto (3) de distribución de fluido sobre la primera cara (180) en la entrada (I), estando predispuestos y montados los elementos (P) de agarre en forma de cubilete sobre la segunda cara (181) y comunicándose con el sistema (S) de canalización a través de unos correspondientes orificios (F) practicados en la segunda cara (181).
El miembro (18) de soporte en forma de placa está montado de forma trasladable sobre el brazo (B) de soporte de modo que la primera cara (180) esté orientada hacia el lado (11) del elemento colector (1), estando la pared frontal (140) del miembro (3) de distribución de fluido opuesta y próxima al lado (11).
En otro aspecto preferido del dispositivo (D) de agarre de la invención, el medio (2) de sellado comprende un elemento (21) de tipo correa predispuesto de manera adherida a lo largo del lado (11) del elemento colector (1) para evitar el paso de fluido entre el exterior y el interior del elemento colector (1), en particular, el elemento (21) de tipo correa está dispuesto para ocluir la abertura (12) o la serie de aberturas (12) de paso de fluido presentes en el lado (11).
En este caso, los medios espaciadores (30) están predispuestos en el interior de la cámara (14) del conjunto (3) de distribución de fluido entre la primera ventana (31) de paso de fluido y la segunda ventana (32) de paso de fluido, y están configurados de manera que separen, con respecto al lado (11) del elemento colector (1), la porción (210) del elemento (21) de tipo correa que, de manera periódica durante la traslación del cabezal (T) a lo largo del brazo (B) de soporte, queda situada en la segunda ventana (32) de paso de fluido.
De esta manera el interior del elemento colector (1) está en comunicación constante con la cámara (14) del conjunto (3) de distribución de fluido, a través de la segunda ventana (32), y por tanto también en comunicación constante con el sistema (S) de canalización presente en el cabezal (T), a través de la primera ventana (31) de paso de fluido del conjunto (3) de distribución de fluido y la entrada (I) del cabezal (T), para que el sistema (S) de canalización pueda estar constantemente sometido a depresión (vacío) y permitir que la succión del elemento (P) de agarre esté constantemente activa (ver la figura 4, por ejemplo).
De acuerdo con la realización preferida, pero no exclusiva, que se ilustra en las figuras adjuntas, los medios espaciadores (30) comprenden unos rodillos locos (300) de retorno del elemento (21) de tipo correa.
Los rodillos locos (300) de retorno están dispuestos recíprocamente unos con respecto a otros dentro de la cámara (14), y con respecto a la segunda ventana (32) de paso de fluido y al lado (11) del elemento colector (1) de tal manera que la porción (210) del elemento (21) de tipo correa, durante la traslación del cabezal (T) por parte del brazo (B) de soporte y el deslizamiento del conjunto (3) de distribución a lo largo del lado (11) del elemento colector (1), se desprenda primero del lado (11) del elemento colector (1), sea llevada al interior de la cámara (14) a través de la segunda ventana (32), se mantenga en el interior de la cámara (14) y alejada del lado (11), y a continuación sea llevada de vuelta para hacer contacto con el lado (11) del elemento colector (1) (figura 4).
A este respecto, la segunda ventana (32) de paso de fluido tiene unas dimensiones (por ejemplo, una altura mayor que la anchura de la correa) tales que la porción de correa pueda pasar a través de la misma.
Por ejemplo, los rodillos locos (300) de retorno pueden comprender un primer par de rodillos, que se incluye para desviar y distanciar el elemento de tipo correa con respecto al lado del elemento colector, y un segundo par de rodillos que se incluyen para volver a poner el elemento de tipo correa en contacto con el lado del elemento colector.
Los medios espaciadores (30) también pueden comprender un número diferente de rodillos dispuestos de manera diferente, o pueden estar constituidos por cualquier otro medio equivalente adecuado para separar la porción (210) del elemento (21) de tipo correa que, de manera periódica, queda situada en la posición de la segunda ventana (32) del conjunto (3) de distribución durante el desplazamiento del mismo, con respecto al lado (11) del elemento colector (1), como consecuencia de la traslación del cabezal (T) a lo largo del brazo (B) de soporte.
Otro aspecto ventajoso del dispositivo (D) de agarre de la invención se refiere al hecho de que comprende (ver, por ejemplo, las figuras 5) unos elementos antideformación (6) del elemento (21) de tipo correa, que están predispuestos para evitar que las porciones del elemento (21) de tipo correa que no están involucradas en el paso del conjunto (3) de distribución de fluido sean parcialmente succionadas al interior del elemento colector (1).
Por ejemplo, los elementos antideformación (6) comprenden elementos de rejilla o malla predispuestos para su colocación en la abertura (12) o en la serie de aberturas (12) presentes en el lado (11) del elemento colector (1).
El dispositivo (D) de agarre puede estar provisto además de sensores (no ilustrados en las figuras) que están predispuestos para detectar la posición del cabezal (T), con respecto al brazo (B) de soporte, así como la posición de la porción (20) del medio (2) de sellado que se encuentra separada del lado (11) del elemento colector (1).
Esto permite recopilar de manera precisa y a tiempo real datos relativos al posicionamiento del cabezal (T), y por lo tanto del elemento (P) de agarre por succión, y relativos a la posición a lo largo del lado del elemento colector (1) en la que se está produciendo la comunicación entre el interior del elemento colector (1) y el sistema (S) de canalización situado en el interior del cabezal (T), para, en caso de que fuera necesario interrumpir el funcionamiento del dispositivo por razones de seguridad, poder intervenir desactivando la fuente de aspiración y deteniendo el cabezal.
La figura 7 ilustra una posible variante ventajosa del dispositivo de agarre de la invención, de acuerdo con la cual el elemento colector (1) está estructurado para comprender en su interior una serie de sectores (1a, 1b, 1c, 1d) recíprocamente separados y predispuestos de tal manera que se comuniquen independiente con una fuente de succión, de modo que sea posible activar o desactivar la generación de una depresión (vacío) en el interior de los mismos de forma independiente entre sí.
Esta configuración del elemento colector permite acelerar, ventajosamente, las operaciones de agarre y/o de liberación de objetos mediante los elementos de agarre.
De hecho, bastará con activar o interrumpir la acción de aspiración (generación/desactivación de la depresión o vacío) únicamente para el sector que haya alcanzado el conjunto (3) de distribución durante la traslación del cabezal (T) a lo largo del brazo (B) de soporte.
Por ejemplo, en la figura 7 el cabezal (T) se ha trasladado a lo largo del brazo (B) de soporte (hacia la derecha mirando la figura 7) hasta una posición de agarre en la que los elementos (P) de agarre deben agarrar por succión unos correspondientes objetos (C) y de modo que el conjunto (3) de distribución se encuentra en el sector (1a) del elemento colector (1).
En esta situación todos los sectores (1a, 1b, 1c, 1d) internos del elemento colector (1) están en comunicación con la fuente de succión y por lo tanto están sometidos a depresión para que el agarre de succión pueda producirse instantáneamente tan pronto como los elementos (P) de agarre alcancen la posición de agarre para la recogida de objetos.
El cabezal (T) se trasladará entonces a lo largo del brazo (B) de soporte, en sentido contrario con respecto a la traslación anterior (hacia la izquierda mirando la figura 7), para llevar a la posición de liberación los objetos (C) retenidos por los elementos (P) de agarre.
Si, por ejemplo, la posición de liberación de los objetos estuviera en una posición correspondiente a la posición del sector del elemento colector (1) indicado por el número de referencia (1c), bastará con desactivar la fuente de aspiración que está en comunicación con este único sector para que el sector (1c) ya no esté sometido a depresión (vacío), sin tener que intervenir en los demás sectores.
De esta forma, tan pronto como la traslación del cabezal (T) a lo largo del brazo (B) de soporte lleva el conjunto (3) de distribución a este sector (1c), la liberación de los objetos por parte los elementos (P) de agarre puede producirse de forma extremadamente rápida.
Las reducidas dimensiones de los volúmenes de los distintos sectores, con respecto al caso en el que el elemento colector solo cuenta con un sector a lo largo de su extensión, requieren de hecho un tiempo muy corto tanto para generar una depresión como para restablecer la presión normal en el interior de cada uno de los mismos.
En otra realización preferida del mismo, el dispositivo (D) de agarre también puede comprender un segundo elemento colector dispuesto especularmente en relación al primer elemento colector con respecto al brazo de soporte, provisto de un correspondiente lado configurado para permitir el paso de fluido entre el exterior y el interior, y un segundo medio de sellado predispuesto en el lado del segundo elemento colector para evitar el paso de fluido entre el exterior y el interior y mantener el interior del segundo elemento colector sometido a depresión.
En este caso el cabezal estará provisto de al menos un segundo elemento de agarre o una segunda serie de elementos de agarre, una segunda entrada y un segundo sistema de canalización de paso de fluido para poner el segundo elemento de agarre (o la segunda serie de elementos de agarre) en comunicación con la segunda entrada.
El dispositivo comprenderá también un segundo conjunto de distribución, soportado por el cabezal entre la segunda entrada y el lado del segundo elemento colector, provisto de un segundo medio espaciador para separar y mantener separada del lado del segundo elemento colector una porción del segundo medio de sellado que, de manera periódica, queda situada en la posición del segundo conjunto de distribución, para poner el interior del segundo elemento colector en comunicación con la segunda entrada y con el segundo sistema de canalización, para mantener el segundo sistema de canalización sometido a depresión y por tanto mantener activa la succión del segundo elemento de agarre (segunda serie de elementos de agarre).

Claims (8)

REIVINDICACIONES
1. Un dispositivo (D) de agarre por succión, que comprende:
- un brazo (B) de soporte;
- un cabezal (T) que comprende al menos un elemento (P) de agarre por succión, una entrada (I) de paso de fluido y un sistema (S) de canalización de paso de fluido, predispuesto en el interior del cabezal (T), para poner la entrada (I) y el al menos un elemento (P) de agarre por succión en comunicación mutua;
estando el cabezal (T) montado sobre el brazo (B) de soporte de manera que pueda trasladarse alternativamente a lo largo del brazo (B) de soporte para desplazar el elemento (P) de agarre por succión al menos entre una posición de recogida de un objeto y una posición de liberación del objeto;
al menos un elemento colector (1), que tiene una extensión sustancialmente longitudinal y está predispuesto para su disposición paralelamente al brazo (B) de soporte, por encima o por debajo del mismo, a lo largo de la extensión del mismo y para su conexión con una fuente de succión para poder mantener el mismo sometido a depresión, teniendo el elemento colector (1) un lado (11) que comprende, a lo largo de una porción cuya longitud es al menos igual al recorrido de traslación del cabezal (T) entre la posición de recogida y la posición de liberación, una sola abertura (12) de paso de fluido o una serie de aberturas (12) de paso de fluido dispuestas consecutivamente entre sí;
un medio (2) de sellado que está predispuesto a lo largo del lado (11) del elemento colector (1) en la abertura (12) o la serie de aberturas (12), para evitar el paso de fluido entre el exterior y el interior de el elemento colector (1) para mantener el interior del elemento colector (1) sometido a depresión;
comprendiendo además el dispositivo (D) de agarre por succión:
un conjunto (3) de distribución de fluido, que comprende una cámara (14), una pared frontal (140), una pared posterior (141), una primera ventana (31) de paso de fluido en la pared posterior (141), que comunica con la cámara (14), y una segunda ventana (32) de paso de fluido en la pared frontal (140) que comunica con la cámara (14), estando la pared frontal (140) opuesta y próxima al lado (11) del elemento colector (1), de manera que el conjunto (3) de distribución pueda trasladarse por el lado (11) sin que haya contacto entre la pared frontal (140) y el costado (11) durante la traslación del cabezal (T) a lo largo del brazo (B) de soporte, estando la primera ventana (31) de paso de fluido en comunicación con la entrada (I) y estando la segunda ventana (32) de paso de fluido situada en el medio (20) de sellado, comprendiendo además el conjunto (3) de distribución de fluido, en el interior de la cámara (14), unos medios espaciadores (30) que están predispuestos y configurados para mantener una porción (20) del medio (2) de sellado separada del lado (11) del elemento colector (1) de modo que se ponga el interior del elemento colector (1) en comunicación fluidodinámica con la cámara (14), a través de la segunda ventana (32) de paso de fluido, y por lo tanto con la entrada (I) a través de la primera ventana (31) de paso de fluido, y así mantener el sistema (S) de canalización sometido a depresión para activar la succión del elemento (P) de agarre, estando predispuestos además los medios espaciadores (30) de tal manera que, durante la traslación del cabezal (T) por parte del brazo (B) de soporte y el deslizamiento del conjunto (3) de distribución a lo largo del lado (11) del elemento colector (1), se separe y se mantenga separada del lado (11) la porción (20) del medio (2) de sellado que de manera periódica queda situada en la segunda ventana (32) de paso de fluido del conjunto (3) de distribución, para mantener el interior del elemento colector (1) en comunicación fluida constante con la cámara (14) y por lo tanto con la entrada (I), a través de la primera ventana (31) de paso de fluido, y así mantener el sistema (S) de canalización sometido a depresión para que el elemento (P) de agarre pueda agarrar por succión un objeto, y para mantener el agarre por succión del objeto durante la traslación del cabezal (T) a lo largo del brazo (B) de soporte, al menos entre la posición de recogida y la posición de liberación,
estando el dispositivo (D) de agarre de succión caracterizado por que:
el lado (11) del colector está orientado hacia el cabezal (T), y el conjunto (3) de distribución de fluido está montado sobre el cabezal (T) para interponerse entre la entrada (I) presente en el cabezal (T) y el lado (11) del elemento colector (1).
2. El dispositivo de agarre de la reivindicación 1, caracterizado por que el medio (2) de sellado comprende un elemento (21) de tipo correa predispuesto de manera adherida a lo largo del lado (11) del elemento colector (1) para evitar el paso de fluido entre el exterior y el interior del elemento colector (1).
3. El dispositivo de agarre de la reivindicación 2, caracterizado por que los medios espaciadores (30) están predispuestos en el interior de la cámara (14) del conjunto (3) de distribución de fluido entre la primera ventana (31) de paso de fluido y la segunda ventana (32) de paso de fluido, y están configurados de manera que separen, con respecto al lado (11) del elemento colector (1), la porción (210) del elemento (21) de tipo correa que, de manera periódica durante la traslación del cabezal (T) a lo largo del brazo (B) de soporte, queda situada en la segunda ventana (32) de paso de fluido, para poner en comunicación el interior del elemento colector (1), a través de la segunda ventana (32), con la cámara (14) del conjunto (3) de distribución de fluido y por tanto también en comunicación con el sistema (S) de canalización presente en el cabezal (T), a través de la primera ventana (31) de paso de fluido del conjunto (3) de distribución de fluido y la entrada (I) del cabezal (T), para que el sistema (S) de canalización pueda estar constantemente sometido a depresión y permitir que la succión del elemento (P) de agarre esté constantemente activa.
4. El dispositivo de una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que los medios espaciadores (30) comprenden unos rodillos locos (300) de retorno del elemento (21) de tipo correa, estando los rodillos locos (300) de retorno dispuestos recíprocamente unos con respecto a otros dentro de la cámara (14), y con respecto a la segunda ventana (32) de paso de fluido y al lado (11) del elemento colector (1) de tal manera que la porción (210) del elemento (21) de tipo correa, durante la traslación del cabezal (T) por parte del brazo (B) de soporte y la traslación del conjunto (3) de distribución a lo largo del lado (11) del elemento colector (1), se desprenda primero del lado (11) del elemento colector (1), sea llevada al interior de la cámara (14) a través de la segunda ventana (32) de paso de fluido, se mantenga en el interior de la cámara (14) y a continuación sea llevada de vuelta para hacer contacto con el lado (11) del elemento colector (1).
5. El dispositivo de agarre de una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 4, caracterizado por que comprende unos elementos antideformación (6) del elemento (21) de tipo correa que están predispuestos para evitar que las porciones del elemento (21) de tipo correa no involucradas en el paso del conjunto (3) de distribución de fluido sean parcialmente succionadas al interior del elemento colector (1).
6. El dispositivo de agarre de la reivindicación 5, caracterizado por que los elementos antideformación (6) comprenden elementos de rejilla o malla predispuestos para su colocación en la abertura (12) o en la serie de aberturas (12) presentes en el lado (11) del elemento colector (1).
7. El dispositivo de agarre de una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la pared frontal (140) del conjunto (3) de distribución comprende, en una parte de la misma opuesta al lado (11) del elemento colector (1), al menos una ranura (15) y por que el lado (11) comprende, en una porción relativa enfrentada a la ranura (15), una nervadura (16) que está dimensionada para su inserción en la ranura (15) sin contacto recíproco.
8. El dispositivo de agarre de una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el cabezal (T) comprende un miembro (18) de soporte en forma de placa conformado de manera que tenga una primera cara (180) y una segunda cara (181), paralelas entre sí, y que comprende en su interior el sistema (S) de canalización de paso de fluido, estando practicada la entrada (I) en la primera cara (180) para estar en comunicación con el sistema (S) de canalización y estando montado el conjunto (3) de distribución de fluido sobre la primera cara (180) en la entrada (I), y estando montado el al menos un elemento (P) de agarre sobre la segunda cara (181) y comunicándose con el sistema (S) de canalización a través del al menos un correspondiente orificio (F) practicado en la segunda cara (181), el miembro (18) de soporte en forma de placa está montado de forma trasladable sobre el brazo (B) de soporte de modo que la primera cara (180) esté orientada hacia el lado (11) del elemento colector (1), estando la pared frontal (140) del miembro (3) de distribución de fluido opuesta y próxima al lado (11).
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