ES2949826T3

ES2949826T3 - Sistema de creación de un entorno

Info

Publication number: ES2949826T3
Application number: ES15733364T
Authority: ES
Inventors: Sébastien Millecam; Ludovic Lucas
Original assignee: Battlekart Europe
Current assignee: Battlekart Europe
Priority date: 2015-06-08
Filing date: 2015-06-08
Publication date: 2023-10-03
Anticipated expiration: 2035-06-08
Also published as: US10967279B2; EP3304522A1; EP4235628A3; JP6588574B2; KR102105093B1; WO2016198090A1; EP3304522B1; PL4235628T3; EP4322135A2; EP4235628A2; EP4235628B1; KR20180016426A; EP3304522C0; EP3304522B8; US20210213363A1; DK4235628T3; FI4235628T3; US20180169530A1; EP4322135A3; JP2018524063A

Abstract

La presente invención se refiere a un sistema para crear un ambiente. Más precisamente, la presente invención se refiere a un sistema para crear un entorno que comprende un servidor, al menos un elemento móvil (200), un sistema de proyección que comprende una pluralidad de proyectores (310) capaces de proyectar imágenes parciales (610) que forman un conjunto. imagen y un sistema de localización que comprende una pluralidad de sensores (110) capaces de detectar el al menos un elemento móvil (200) si está dentro de su cono sensor (121). El servidor determina, en función de la información que recibe del elemento móvil (200) y del sistema de localización (100), información a enviar al elemento móvil (200) y al sistema de proyección (300) para que modificar el entorno percibido por un piloto del elemento móvil y por los espectadores potenciales. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCION

Sistema de creación de un entorno

Campo técnico

La presente invención se refiere a un sistema para la creación de un entorno. Más concretamente, la presente invención se refiere a un sistema para crear un entorno en el que se puede modificar una imagen proyectada en función de la posición de al menos un elemento móvil, medida por un sistema de localización.

Estado de la técnica anterior

Los sistemas de karting actuales incluyen una pista marcada en el suelo y karts que circulan por esa pista.

Desgraciadamente, la pista se materializa en el suelo mediante elementos fijos, que lleva tiempo instalar y quitar, como pintura o pegatinas. Por lo tanto, no es posible cambiar rápidamente de pista en un lugar determinado.

Además, los karts pueden chocar entre sí o con obstáculos fijos.

Además, las carreras de karts son divertidas pero repetitivas y las carreras de karts de un solo kart tienen escaso interés lúdico.

La invención tiene, por tanto, como objetivo proponer un sistema de creación de un entorno que permita la realización de un sistema de karting que no presente estos problemas.

Por otra parte, en un artículo en línea de Pioneer Fabien: "¡Un verdadero proyecto de karting al estilo Mario Kart! Karts eléctricos y proyección de vídeo del circuito", Les Numériques, 3 de agosto de 2013, (https://www.lesnumeriques.com/loisirs/vrai-projet-karting-facon-mario-kart-n30561.html), se presenta un sistema de karting en interiores con proyección en el suelo.

Divulgación de la invención

La invención propone para ello un sistema de creación de un entorno según la reivindicación 1.

En efecto, el sistema de proyección permite proyectar una imagen, como, por ejemplo, una imagen de una pista de karting, que puede ser reemplazada muy rápidamente. Por lo tanto, es muy fácil pedirle al servidor que indique al sistema de proyección que se debe presentar visualmente una nueva imagen de la pista.

Además, el sistema de localización permite localizar los elementos móviles, que pueden ser karts. Su ubicación se envía al servidor, que puede actuar sobre los karts, a través de sus medios de accionamiento, para modificar su movimiento y evitar colisiones.

Además, el servidor puede indicar al sistema de proyección cómo modificar la imagen para adaptarla a la posición de los karts y puede actuar sobre los karts, a través de sus medios de accionamiento, para modificar ciertas características de los mismos, lo que hace atractivo el karting incluso para un solo jugador y hace que el karting sea aún más atractivo cuando se practica con otros.

Ventajosamente, la conexión entre la interfaz electrónica y el servidor se realiza a través de un ordenador de a bordo. Ventajosamente, cada elemento móvil comprende, además, al menos un accionador conectado a la interfaz electrónica y dispuesto para ser accionado por el piloto del elemento móvil, estando dispuesto el servidor para actuar sobre el sistema de proyección y sobre el al menos un medio de accionamiento basándose en un accionamiento de al menos un accionador.

El accionador permite al piloto dar instrucciones al elemento móvil, instrucciones que pueden ser transferidas al servidor a través de la interfaz y el ordenador de a bordo. Esto permite al piloto actuar sobre el entorno y al servidor conocer las instrucciones del piloto.

Cada elemento móvil comprende, además, un emisor. El emisor permite una excelente localización del elemento móvil por el sistema de localización.

El emisor incluye al menos una fuente de radiación electromagnética.

La fuente de radiación electromagnética comprende un emisor de infrarrojos. La localización funciona particularmente bien con este tipo de radiación.

Ventajosamente, cada una de las fuentes de radiación electromagnética comprende un diodo electroluminiscente de una potencia comprendida entre 5 y 50 W. La localización funciona especialmente bien con este tipo de radiación. Ventajosamente, el sistema de proyección comprende al menos un ordenador de flujo de vídeo y al menos un proyector, estando conectado cada ordenador de flujo de vídeo al servidor y estando cada proyector conectado al ordenador de flujo de vídeo. Tal realización del sistema de proyección permite que gran parte de los cálculos necesarios para generar la imagen sean realizados por los ordenadores de flujo de vídeo, lo que asegura un buen reparto de las cargas de cálculo, en particular si el sistema de proyección comprende un gran número de proyectores para que la imagen cubra una superficie grande.

Ventajosamente, el sistema de proyección comprende una pluralidad de proyectores, estando cada uno de los proyectores dispuesto para proyectar una imagen parcial de manera que el conjunto de las imágenes parciales proyectadas por los proyectores forme la imagen. Esto permite obtener una imagen que cubre una gran superficie, suficientemente luminosa para ser percibida correctamente por los pilotos y en la que los píxeles no son demasiado visibles.

Ventajosamente, las imágenes parciales se superponen al menos parcialmente. Esto permite evitar zonas no cubiertas por la imagen en el borde de las imágenes parciales de cada uno de los proyectores.

Ventajosamente, el sistema de localización comprende al menos un microcontrolador conectado al servidor, y al menos un detector conectado al microcontrolador. El microcontrolador sirve, en particular, como un relé entre el detector y el servidor.

Ventajosamente, una conexión entre cada detector y el microcontrolador al que está conectado el detector utiliza I2C. La conexión mediante I2C hace que la transferencia de datos del detector al microcontrolador sea rápida y fiable.

Ventajosamente, una conexión entre cada microcontrolador y el servidor utiliza Ethernet. La conexión por Ethernet hace que la transferencia de datos del microcontrolador al servidor sea rápida y fiable. Además, la Ethernet permite la transferencia de datos a grandes distancias. Por añadidura, la Ethernet permite transportar, mediante el uso de Power over Ethernet (PoE), la alimentación eléctrica de los detectores.

Ventajosamente, cada detector comprende una cámara dispuesta para tomar una imagen y capaz de detectar la radiación infrarroja. La localización funciona particularmente bien con este tipo de radiación.

Ventajosamente, el detector comprende, además, un dispositivo de tratamiento de datos dispuesto para aumentar la resolución de la imagen tomada por la cámara.

Ventajosamente, el sistema comprende, además, un sistema de identificación de detectores gracias al cual el servidor es capaz de identificar el detector del que le llega la información entre una pluralidad de detectores. Esto permite al servidor identificar inmediatamente el detector que emite la información, sin siquiera tener que leer la información en sí.

Ventajosamente, cada detector está conectado a un sistema de presentación visual que comprende una pluralidad de diodos electroluminiscentes, estando el detector y el sistema de presentación visual al que está conectado dispuestos para el encendido de un número de diodos igual al número de elementos móviles percibidos por el detector. Esto facilita probar los detectores y estimar fácilmente los límites de su superficie de captación.

Ventajosamente, el al menos un elemento móvil es un kart y la imagen comprende una pista de karting.

También es posible proponer un procedimiento para crear un entorno, de manera que el entorno comprende al menos una imagen dispuesta para ser perceptible por al menos un piloto de al menos un elemento móvil, comprendiendo el procedimiento un ciclo que incluye las etapas de:

• determinación de una información de proyección por un servidor,

• transferencia de la información de proyección a un sistema de proyección,

• proyección de la imagen por el sistema de proyección basándose en la información de proyección,

• determinación de una información de características por parte del servidor para cada elemento móvil,

• transferencia de la información de características al elemento móvil correspondiente,

• adaptación de características del elemento móvil sobre la base de la información de características,

• recepción de instrucciones de un piloto del elemento móvil, que hacen que el elemento móvil genere una información para el servidor,

• transferencia de la información para el servidor desde el elemento móvil al servidor,

• modificación de la posición del elemento móvil basándose las instrucciones,

• determinación de la posición del elemento móvil por el sistema de localización, que genera una información de posición,

• transferencia de la información de posición del sistema de localización al servidor, y

• tratamiento de datos por parte del servidor, incluyendo la determinación de una información de proyección y la determinación de una información de características, basándose en la información para el servidor y en la información de posición.

El procedimiento de creación de un entorno según la invención permite que la totalidad del entorno se adapte casi instantáneamente a la posición de los elementos móviles y a las instrucciones de los pilotos.

Ventajosamente, la adaptación de características del elemento móvil comprende las etapas de:

• determinación de información para una interfaz electrónica, realizada por un ordenador de a bordo conectado al servidor,

• determinación de señales para los medios de accionamiento, realizada por una interfaz electrónica conectada al ordenador de a bordo, y

• modificación de las características de los medios de accionamiento, realizada por al menos un medio de accionamiento conectado a la interfaz electrónica.

La interfaz electrónica permite establecer el enlace entre el ordenador de a bordo y los medios de accionamiento, en particular si el ordenador de a bordo solo es capaz de generar señales digitales mientras que los medios de accionamiento solo pueden accionarse a través de señales analógicas.

• determinación de información para el cuadro de instrumentos realizada por un ordenador de a bordo conectado al servidor, y

• modificación de la presentación visual realizada por un cuadro de instrumentos conectado al ordenador de a bordo.

El cuadro de instrumentos permite presentar visualmente informaciones, en particular provenientes del servidor, que pueden ser de interés para el piloto.

Ventajosamente, la proyección de la imagen por el sistema de proyección comprende las etapas de:

• determinación de flujo de vídeo realizada por al menos un ordenador de flujo de vídeo conectado al servidor, y • proyección de imagen realizada por al menos un proyector conectado al al menos un ordenador de flujo de vídeo.

El hecho de que el flujo de vídeo sea determinado por los ordenadores de flujo de vídeo permite repartir el cálculo del mismo entre diferentes dispositivos de cálculo.

Ventajosamente, la determinación de la posición del elemento móvil por el sistema de localización comprende las etapas de:

• detección de al menos una señal proveniente del elemento móvil por una cámara presente en un detector que forma parte del sistema de localización,

• generación por la cámara de una imagen que comprende al menos un punto correspondiente a la señal detectada,

• transferencia de la imagen de la cámara a un dispositivo de tratamiento de datos del detector,

• determinación de las coordenadas y del tamaño de cada punto en una matriz relacionada con el detector, por el dispositivo de tratamiento de datos,

• transferencia de las coordenadas y del tamaño de cada punto de la matriz relativa al detector, del dispositivo de tratamiento de datos a un microcontrolador que forma parte del sistema de localización,

• transferencia de las coordenadas y del tamaño de cada punto de la matriz relativa al detector, del microcontrolador al servidor.

Ventajosamente, la transferencia de las coordenadas y del tamaño de cada punto de la matriz relativa al detector desde el dispositivo de tratamiento de datos al microcontrolador se realiza mediante I2C.

Ventajosamente, la transferencia de las coordenadas y del tamaño de cada punto de la matriz relativa al detector desde el microcontrolador al servidor se realiza mediante Ethernet.

Ventajosamente, la transferencia de las coordenadas y el tamaño de cada punto de la matriz relativa al detector desde el dispositivo de tratamiento de datos al microcontrolador se realiza para un número máximo de puntos a la vez; si la imagen contiene más puntos que este número máximo, la transferencia de las coordenadas y del tamaño de cada punto de la matriz relativa al detector desde el dispositivo de tratamiento de datos al microcontrolador se realiza en varias veces.

También es posible utilizar un procedimiento de instalación de un sistema de creación de entorno que comprende al menos una imagen, comprendiendo el sistema un sistema de proyección y un sistema de localización, de manera que el método comprende las etapas de:

• colocación del material del sistema de proyección,

• calibración del sistema de proyección,

• colocación del material del sistema de localización, y

• calibración del sistema de localización.

Esto permite que la colocación del material del sistema de localización y/o la calibración del sistema de localización se realicen en función del sistema de proyección.

Ventajosamente, la calibración del sistema de proyección comprende, para al menos un proyector que forma parte del sistema de proyección:

• una determinación de una parte de la imagen que está comprendida en una imagen parcial proyectada por el proyector,

• una proyección por parte del proyector de la imagen parcial, y

• un ajuste de la imagen parcial de modo que la imagen parcial corresponda a la parte de la imagen determinada en el momento de la determinación.

Ventajosamente, la calibración del sistema de localización comprende, para al menos un detector que forma parte del sistema de localización, las etapas de:

• determinación de la superficie que se ha de cubrir por cada detector, y

• ajuste de posición de cada detector, comprendiendo el ajuste de posición de cada detector una proyección, por parte del sistema de proyección, de una imagen de ajuste que indica en qué posición se ha de ajustar el detector.

Ventajosamente, el procedimiento de instalación comprende, además, un reajuste que comprende, para cada una de las esquinas de las superficies a cubrir, los pasos de:

• proyección, por el sistema de proyección, de un punto de referencia en una ubicación específica de la superficie a cubrir por cada detector, estando indicada la ubicación específica en un sistema de coordenadas globales del entorno,

• colocación de un emisor portátil cerca del punto de referencia proyectado, y

• medición de reajuste durante la cual el detector determina las coordenadas de la posición del emisor portátil en una matriz de detector.

Este procedimiento hace que sea particularmente fácil y rápida la calibración de los detectores, y también permite alinear el sistema de localización y el sistema de proyección entre sí.

Ventajosamente, el reajuste comprende, además, una etapa de correspondencia entre las ubicaciones específicas en donde se han proyectado los puntos de referencia y las coordenadas de la posición del emisor portátil en la matriz de detector, resultando la correspondencia en un medio que permite pasar de las coordenadas en la matriz de detector a las coordenadas globales.

Esto hace posible pasar de las coordenadas propias de cada detector según se indican en la matriz del detector, a las coordenadas globales.

También es posible utilizar, en una realización, un procedimiento para guiar un piloto de un elemento móvil, comprendiendo el procedimiento de guiado las etapas de:

• determinación de una trayectoria óptima para el elemento móvil,

• localización del elemento móvil por un sistema de localización,

• determinación de al menos una acción que debe realizar el piloto para que el elemento móvil se acerque a la trayectoria óptima, y

• transmisión al piloto de un mensaje con consejos para que el elemento móvil siga la trayectoria óptima. Esto permite proporcionar al piloto consejos de piloto. Si están presentes varios pilotos, cada uno recibe los consejos correspondientes a su propia situación.

También es posible utilizar, en una realización, un procedimiento anticolisión de al menos un elemento móvil que comprende las etapas de:

• localización de cada elemento móvil por un sistema de localización,

• determinación de la velocidad y aceleración de cada elemento móvil,

• cálculo de las probabilidades de posiciones de los elementos móviles en un momento próximo, y

• si la probabilidad de que varios elementos móviles estén por debajo de una distancia umbral es superior a una probabilidad determinada, frenado automático de los elementos móviles implicados.

Este procedimiento permite evitar colisiones entre elementos móviles.

También es posible utilizar un programa informático para la implementación de un procedimiento según la invención. También es posible utilizar un soporte de almacenamiento no transitorio en el que se almacena un producto de programa informático que comprende partes de código de software en un formato ejecutable en un dispositivo informático y configuradas para llevar a cabo las etapas de un procedimiento según la invención.

La invención propone, además, un elemento móvil que comprende:

• una interfaz electrónica (240), dispuesta para comunicarse con un servidor (400),

• al menos un accionador, conectado a la interfaz electrónica y dispuesto para ser accionado por un piloto del elemento móvil 200,

• al menos un medio de accionamiento, conectado a la interfaz electrónica y dispuesto para realizar una modificación de características del elemento móvil basándose en una señal recibida desde la interfaz electrónica.

El elemento móvil se puede utilizar con el servidor independientemente de, o en asociación con, uno o más de los sistemas de proyección y de localización.

Preferentemente, la conexión entre la interfaz electrónica y el servidor se realiza a través de un ordenador de a bordo. Ventajosamente, el elemento móvil comprende, además, un emisor.

Ventajosamente, el emisor comprende al menos una fuente de radiación electromagnética.

Ventajosamente, cada una de las fuentes de radiación electromagnética comprende un emisor de infrarrojos.

Ventajosamente, la fuente de radiación electromagnética comprende un diodo electroluminiscente de una potencia comprendida entre 5 y 50 vatios.

La invención propone, además, un sistema de proyección dispuesto para proyectar al menos una imagen, comprendiendo el sistema al menos un ordenador de flujo de vídeo dispuesto para estar en comunicación con un servidor, y al menos un proyector conectado al ordenador de flujo de vídeo.

Ventajosamente, el sistema de proyección comprende una pluralidad de proyectores, estando cada uno de los proyectores dispuesto para proyectar una imagen parcial de manera que el conjunto de las imágenes parciales proyectadas por los proyectores forma la imagen.

Ventajosamente, las imágenes parciales se superponen al menos parcialmente.

La invención propone, además, un sistema de localización que comprende al menos un microcontrolador dispuesto para estar en comunicación con un servidor, y al menos un detector conectado al microcontrolador.

El sistema de localización según la invención se puede utilizar con el servidor independientemente del elemento móvil y del sistema de proyección, o se puede utilizar con el servidor junto con el elemento móvil, pero sin el sistema de proyección, o bien se puede utilizar con el servidor sin el elemento móvil, pero con sistema de proyección.

Ventajosamente, una conexión entre cada detector y el microcontrolador al que está conectado el detector, utiliza I2C. Ventajosamente, una conexión entre cada microcontrolador y el servidor utiliza Ethernet.

Ventajosamente, cada detector comprende una cámara dispuesta para tomar una imagen y es capaz de detectar radiación infrarroja.

Ventajosamente, el sistema de localización comprende, además, un sistema de identificación del detector, gracias al cual el servidor es capaz de identificar, de entre una pluralidad de detectores, el detector del que le llega una información. Ventajosamente, cada detector está conectado a un sistema de presentación visual que comprende una pluralidad de diodos electroluminiscentes, estando el detector y el sistema de presentación visual al que está conectado dispuestos para el encendido de un número de diodos igual al número de elementos móviles percibidos por el detector.

Breve descripción de las figuras

Otras características y ventajas de la invención se pondrán de manifiesto con la lectura de la descripción detallada que sigue, para cuya comprensión se hará referencia a las figuras anexas, en las cuales:

- la Figura 1 ilustra un diagrama de un sistema de creación de entorno según un modo de realización de la presente invención;

- la Figura 2 ilustra una realización de entorno según un modo de realización de la presente invención; - la Figura 3 ilustra un diagrama del servidor, de la imagen y de los elementos de un kart en un modo de realización de la invención;

- la Figura 4 ilustra un funcionamiento de los elementos móviles según un modo de realización de la presente invención;

- la Figura 5 ilustra un diagrama del sistema de proyección según un modo de realización de la presente invención; - la Figura 6 ilustra un diagrama de una instalación del sistema de proyección según la presente invención; - la Figura 7 ilustra el funcionamiento del sistema de proyección según la presente invención;

- la Figura 8 ilustra un diagrama del sistema de localización según un modo de realización de la presente invención;

- la Figura 9 ilustra un diagrama de una instalación del sistema de localización según la presente invención; - la Figura 10 ilustra una superficie de captación del detector y una matriz del detector;

- la Figura 11 ilustra un funcionamiento del sistema de localización según la presente invención; y

- la Figura 12 ilustra un funcionamiento del sistema de creación de entornos según un modo de realización de la presente invención.

Modos de realización de la invención

La presente invención se describe con realizaciones particulares y referencias a figuras, pero la invención no está limitada por ellas. Los dibujos o figuras descritos son únicamente esquemáticos y no son limitativos.

En el contexto del presente documento, los términos "primero" y "segundo" sirven únicamente para diferenciar los diferentes elementos y no implican un orden entre estos elementos.

En las figuras, elementos idénticos o similares pueden llevar las mismas referencias. Un elemento presente varias veces, es decir, que tenga varios representantes, puede llevar una referencia con el mismo número pero con una letra diferente. En este caso, el número solo, sin la letra, indica cualquiera de los representantes de este elemento presente varias veces. Diferentes representantes de un mismo elemento pueden tener ciertas características diferentes. Por ejemplo, el elemento 200 puede tener tres representantes 200a, 200b y 200c.

Los elementos de diferentes realizaciones de la invención se pueden combinar entre sí y seguir encontrándose dentro del alcance de la invención.

La Figura 1 esquematiza un sistema 800 de creación de entorno según una realización de la presente invención, así como una imagen 600 y al menos un piloto 700a, 700b, 700c, ..., 700n capaz de percibir la imagen 600, siendo n un número entero igual o mayor que 1. El sistema 800 de creación de entorno comprende un sistema de proyección 300 dispuesto para proyectar la imagen 600, al menos un elemento móvil 200a, 200b, 200c, ..., 200n, de manera que cada elemento móvil 200/ está dispuesto para interactuar con el conductor 700/ correspondiente, un sistema de localización 100 dispuesto para determinar una posición de cada elemento móvil 200a, 200b, 200c, ..., 200n, y un servidor 400 capaz de intercambiar información con el sistema de proyección 300, con el sistema de localización 100 y con cada elemento móvil 200a, 200b, 200c, ..., 200n, siendo i un entero positivo y menor o igual que n. El sistema 800 de creación de entorno también comprende un dispositivo de gestión 500 capaz de intercambiar información con el servidor 400.

El sistema de proyección 300, cada elemento móvil 200a, 200b, 200c, ..., 200n y el sistema de localización 100 se describen con detalle más adelante en este documento. La imagen 600 se proyecta preferentemente sobre el suelo, pero podría proyectarse sobre otros soportes como una pared o una parte de cada elemento móvil 200a, 200b, 200c, ..., 200n.

En realizaciones de la invención, el piloto 700 puede estar sobre el elemento móvil 200, por ejemplo, si el elemento móvil 200 es un kart, el piloto 700 puede llevar el elemento móvil 200, por ejemplo, si el elemento móvil 200 es el equipamiento del piloto 700, o bien el piloto 700 puede actuar a distancia sobre el elemento móvil 200, por ejemplo, si el elemento móvil 200 es un coche teledirigido.

El servidor 400 asegura la coordinación entre el sistema de proyección 300, el elemento móvil 200, el sistema de localización 100 y el dispositivo de gestión 500 y también ejecuta preferentemente otras tareas. El servidor 400 puede estar repartido en varios dispositivos y, eventualmente, estar en una ubicación distinta del entorno creado por el sistema 800 de creación de entorno.

El dispositivo de gestión 500 permite a un administrador del sistema de creación de entorno administrar ciertas funciones del mismo. Por ejemplo, el dispositivo de gestión 500 permite visualizar las alarmas emitidas por el servidor 400 y gestionarlas, permite señalar un kart como averiado para que no sea ya ocupado en otra parte, o modificar las opciones de puesta en espera automática. El dispositivo de gestión 500 también permite encender el sistema de creación de entorno, iniciar un juego de karting, eliminar a un jugador del juego, reiniciar el juego después de pulsar una parada de emergencia o por otro fallo detectado automáticamente.

El dispositivo de gestión 500 también permite gestionar la información que se presentará visualmente en los televisores de la sala donde está instalado el sistema de creación de entorno, enviar información a un sitio web, y controlar la climatización de la sala dependiendo del horario de las próximas partidas.

La Figura 2 ilustra una realización de la invención en la que el elemento móvil 200 es un kart conducido por el piloto 700, el sistema de proyección 300 comprende proyectores 310, el sistema de localización 100 comprende detectores 110, y el dispositivo de gestión 500 es un ordenador. Solo se ha representado un kart para mayor claridad, pero se apreciará que puede estar presente más de un kart en el entorno. Muchos elementos del sistema 800 de creación de entorno según la invención no se han representado explícitamente en la Figura 2, incluso aunque estén presentes en la realización de la invención ilustrada en la Figura 2.

El sistema 800 de creación de entorno está instalado en una sala 900 que comprende un suelo 910 y una parte superior 920. La sala 900 es preferiblemente oscura para que la imagen 600 sea claramente visible. El suelo 910 es preferiblemente plano. La parte superior 920 comprende medios de fijación. Por ejemplo, la parte superior 920 puede comprender un techo o una estructura de viguetas donde se pueden colocar los medios de fijación.

La Figura 2 representa un cono de proyección 611 emitido por el proyector 310 y una imagen parcial 610 en el suelo, resultante de la intersección del cono de proyección 611 con el suelo 910. La imagen 600 generada por el sistema de proyección comprende la totalidad de las imágenes parciales 610 proyectadas por todos los proyectores 310. En el ejemplo de la Figura 2, la imagen 600 incluye una pista de karting 911. En el contexto de este documento, un cono puede tener una base circular, rectangular o de cualquier forma.

La Figura 2 representa un cono de captación 121 que corresponde a la zona captada por el detector 110. La intersección del cono de captación 121 y el suelo 910 es una superficie de captación 120 del detector 110. El conjunto de las superficies de captación 120 de los detectores 110 que forman parte del sistema de localización 100 cubre preferentemente toda la imagen 600, de forma que cualquier elemento móvil 200 que se encuentre en las proximidades de la imagen 600 sea visible por el sistema de localización 100.

En una realización de la invención, la totalidad de las superficies de captación 120 de los detectores 110 que forman parte del sistema de localización 100 no cubre la totalidad de la imagen 600.

En una realización de la invención, la imagen 600 no cubre todas las superficies de captación 120 de los detectores 110 que forman parte del sistema de localización 100. Por ejemplo, el conjunto de las superficies de captación 120 puede extenderse a puestos emplazados junto a la pista de karting, mientras que la imagen 600 no se proyecta allí. La imagen 600 comprende preferiblemente elementos persistentes como la pista 911 y elementos efímeros como imágenes de bonificaciones o penalizaciones. El entorno comprende preferiblemente un conjunto de elementos y efectos perceptibles por el piloto del kart, es decir, en particular la imagen 600, el propio kart con sus elementos y los otros karts con sus elementos si los hay, de manera que se producen en el kart (s) efectos como una vibración del volante, la presentación visual de una imagen en el cuadro de instrumentos, un efecto de ruedas que patinan o locas, una ralentización y efectos adicionales como la iluminación ambiental.

Un juego de karting se desarrolla preferiblemente de la siguiente manera. Un administrador indica en el dispositivo de gestión 500 una forma para la pista 911 y un tipo de partida elegidos. En función de la pista 911 y del tipo de juego elegidos, y, posiblemente, de otra información, el servidor 400 determina qué información enviar al sistema de proyección 300 y al elemento móvil 200 (a los elementos móviles 200 si hay varios) en función de la información recibida del dispositivo de gestión 500. El sistema de proyección 300 proyecta, a través de los proyectores 310, la imagen 600 correspondiente a la pista 911 y al tipo de partida elegidos. El elemento móvil 200 adapta sus características a la pista 911 y al tipo de partida elegidos. Por ejemplo, un variador presente en el motor de un kart se regula para que el kart nunca sobrepase una cierta velocidad, o un cuadro de instrumentos se configura para presentar visualmente fotos de todos los pilotos que participan en la partida. El elemento móvil 200 comprende también un emisor 210 (visible en la Figura 3) que le permite ser localizado por el sistema de localización 100.

La Figura 3 esquematiza el servidor 400, la imagen 600 y los elementos de un elemento móvil 200 en una realización de la invención en la que el elemento móvil 200 es un kart.

El elemento móvil 200 se comunica con el servidor 400 y con el piloto 700 que percibe la imagen 600. El elemento móvil 200 comprende preferentemente los siguientes elementos:

• un ordenador de a bordo 230,

• una interfaz electrónica 240,

• un cuadro de instrumentos 260,

• una cámara 265,

• un emisor 210,

• una pluralidad de accionadores 220 del piloto,

• una pluralidad de medios de accionamiento 250,

• un asiento 280,

• una batería 290 u otro medio de aporte de energía,

• un cargador 291 de la batería,

• cuatro ruedas 295a, 295b, 295c, 295d.

La pluralidad de accionadores 220 del piloto comprende, preferiblemente:

• un acelerador 221,

• un freno 222,

• un volante 223,

• al menos un botón de disparo 224,

• un botón de parada de emergencia 225,

• un detector de presencia 226 en el asiento.

La pluralidad de medios de accionamiento 250 comprende, preferentemente:

• un motor derecho 251,

• un motor izquierdo 252,

• un vibrador 253 de asiento,

• un vibrador 254 de volante,

• una iluminación 255 de los botones del volante,

• una pantalla trasera 256,

• una pluralidad de luces 257,

• una pistola 258,

• al menos un altavoz 259, y

• un sistema de control de dirección.

El emisor 210 comprende preferiblemente al menos una fuente de radiación electromagnética, que puede ser una lámpara de infrarrojos. El emisor 210 comprende, más preferiblemente, al menos dos fuentes de radiación electromagnética. Tener dos fuentes permite que una de las fuentes esté siempre activa en caso de fallo de la otra. El emisor 210 comprende, aún más preferentemente, una primera lámpara de infrarrojos 211 y una segunda lámpara de infrarrojos 212. La fuente de radiación electromagnética es, preferentemente, de intensidad variable. Preferiblemente, el ordenador de a bordo 230 envía a la interfaz electrónica 240 la potencia que debe emitir el LED infrarrojo 211,212. En una realización de la invención, el LED infrarrojo 211, 212 puede adoptar dos estados: los estados apagado y encendido a plena potencia.

El elemento móvil 200 comprende preferentemente una antena conectada al ordenador de a bordo 230, en particular para comunicarse con el servidor 400. La antena puede ser, por ejemplo, una antena wi-fi. En una realización de la invención, la antena está integrada en una tableta que sirve como ordenador a bordo 230 y cuadro de instrumentos 260. En una realización de la invención, el wi-fi está protegido por WPA2-PSK, pero se puede usar otro tipo de seguridad.

El elemento móvil 200 puede comprender otros botones con diferentes usos según el modo de juego (uso de bonificaciones, cambio de bonificaciones, etc.).

El piloto pone en marcha su kart. Adapta la conducción del kart, accionando los accionadores 220 como el acelerador 221, el freno 222, el volante 223, a la forma de la pista 911, a los efectos de los medios de accionamiento 250 y a la presencia de otros karts, si los hay. Las instrucciones 202 dadas por el piloto 700 al activar los accionadores 220 generan una información de instrucciones que se envía al servidor 400. El sistema de localización 100 determina permanentemente la posición del kart, siempre que el kart se encuentre en el conjunto de las superficies de captación 120 de los detectores 110 (Figura 2), y envía una información de posición correspondiente al servidor 400.

El servidor 400 determina, basándose en la información de instrucciones y en la información de posición, la próxima etapa del juego. Esta etapa puede ser la proyección de la imagen de un objeto delante del kart, la posibilidad de que el kart vaya más rápido, un cambio en la forma de la pista, la posibilidad de que el piloto 700 dispare a otro piloto gracias a una pistola 258 montada en el kart, ... Este disparo puede ser virtual, con una o más imágenes parciales que lo hacen visualmente perceptible. Este disparo también puede usar un puntero láser. Esta siguiente etapa también puede consistir en que nada cambie en la imagen 600 y en las características del elemento móvil 200. El dispositivo de gestión 500 puede eventualmente intervenir en esta determinación de la siguiente etapa, por ejemplo, limitando la velocidad de todos los karts al actuar en su motor 251, 252 si el administrador juzga que los conductores conducen demasiado peligrosamente.

El servidor 400 es un dispositivo situado cerca del sistema 800 de creación de entorno o a una distancia de este. La conexión entre el servidor 400 y el sistema 800 de creación de entorno se puede realizar a través de Internet. El servidor 400 puede gestionar varios sistemas 800 de creación de entorno en paralelo. El servidor 400 comprende preferentemente una antena, en particular para comunicarse directamente con el elemento móvil 200. El servidor 400 puede ser un conjunto de elementos tales como un conjunto de ordenadores.

El ordenador de a bordo 230 se comunica con el servidor 400, con la interfaz electrónica 240 y con el cuadro de instrumentos 260. El ordenador de a bordo 230 recibe y envía información en forma de señales digitales. El ordenador de a bordo 230 puede comprender varios ordenadores y/o el elemento móvil 200 puede comprender varios ordenadores de a bordo.

La interfaz electrónica 240 permite enviar señales analógicas, enviar señales numéricas, recibir señales analógicas y recibir señales numéricas.

La interfaz electrónica 240 es preferentemente una placa de circuito impreso capaz de transformar las señales digitales recibidas del ordenador de a bordo 230 en señales analógicas destinadas a los elementos distintos del ordenador de a bordo 230 a los que está conectado, es decir, el emisor 210, la batería 290, los accionadores 220 y los medios de accionamiento 250.

En una realización de la invención, el ordenador de a bordo 230 y la interfaz electrónica 240 permiten que el elemento móvil 200 esté en comunicación en tiempo real con el servidor 400. En otra realización de la invención, el elemento móvil 200 no comprende ordenador de a bordo 230 y la interfaz electrónica 240 se comunica directamente con el servidor 400.

El servidor 400 puede así influir en el comportamiento del elemento móvil 200 a través de los medios de accionamiento 250. El servidor 400 también puede así recibir información relativa a las instrucciones dadas por el piloto 700 al accionar los accionadores 220.

El cuadro de instrumentos 260 es un dispositivo capaz de presentar visualmente información al piloto 700. Por ejemplo, el cuadro de instrumentos 260 puede ser una pantalla o una pantalla de un panel táctil. El cuadro de instrumentos 260 recibe preferentemente información del ordenador de a bordo 230 en forma de señales digitales y, potencialmente, las envía. En una realización de la invención, el cuadro de instrumentos 260 y el ordenador de a bordo 230 son el mismo aparato. El cuadro de instrumentos 260 puede, por ejemplo, presentar visualmente información sobre el estado del freno, el estado del acelerador, una bonificación lista para usar, el estado de los puntos de vida del piloto, un destello cegador, publicidad,...

La cámara 265 es capaz de tomar fotos y/o filmar. La cámara 265 puede estar incluida en el panel táctil que también incluye el cuadro de instrumentos 260. La cámara 265 envía las imágenes que capta al servidor 400, preferiblemente a través del ordenador de a bordo 230.

El emisor 210 emite una señal, preferentemente una onda electromagnética, que permite la localización del elemento móvil 200 por el sistema de localización 100 y, en particular, por los detectores 110. El emisor 210 emite una señal principalmente hacia arriba si los detectores 110 están situados en altura con respecto al elemento móvil 200. Los LED 211,212 son preferentemente LED (diodos electroluminiscentes) infrarrojos de potencia. Los LED 211,212 tienen preferentemente una potencia entre 5 y 50 vatios. Los LED 211,212 tienen, más preferentemente, 15 vatios de potencia. Los LED 211,212 tienen preferentemente una longitud de onda de 900 nm. Estos LED permiten disponer de una buena localización de los elementos móviles 200 por el sistema de localización 100 cualquiera que sea el ángulo de emisión de la señal emitida por el emisor 210 y el ángulo de incidencia de esta señal sobre los detectores 110.

El hecho de que el emisor 210 comprenda preferentemente dos fuentes de señal, es decir, los dos LED infrarrojos de potencia 211, 212, permite que, en caso de fallo de una de las dos fuentes de señal, la otra siga permitiendo la localización del elemento móvil 200. En lugar de, o además de, los LED infrarrojos de potencia 211, 212, el emisor 210 puede comprender potencialmente una o más de las siguientes fuentes de señal, en uno o más ejemplares: una lámpara de incandescencia, una lámpara de incandescencia de infrarrojos, un conjunto de LED infrarrojos que, tomados individualmente, no tienen la potencia suficiente para ser percibidos de forma fiable por los detectores, pero que en conjunto tienen la potencia suficiente para ser percibidos de forma fiable por los detectores.

Los accionadores 220 son dispositivos que permiten al piloto 700 dar instrucciones al elemento móvil 200. Los accionadores 220 son preferentemente independientes entre sí y la interfaz electrónica 240 se comunica de forma independiente con cada uno de los accionadores 220. Los accionadores 220 reciben información del piloto 700 en forma de movimientos (movimiento del pie para el freno, por ejemplo, o tocar un icono) y envían información a la interfaz electrónica en forma de señales analógicas. El contenido de esta información se transmite seguidamente al ordenador de a bordo 230 en forma de señales digitales, por ejemplo, mediante un protocolo de Ethernet, y a continuación al servidor 400 en forma de señales digitales. El botón de disparo 224 está preferentemente situado en el volante 223. Algunos de los accionadores 220 pueden estar situados en el panel táctil cuya pantalla constituye el cuadro de instrumentos 260.

En una realización alternativa de la invención, uno o más accionadores 220 tienen una acción directa sobre uno o más medios de accionamiento 250 y/o elementos del elemento móvil 200. Por ejemplo, el volante 223 puede actuar sobre un eje para orientar el elemento móvil 200.

Los medios de accionamiento 250 son órganos que permiten a la interfaz electrónica 240 actuar sobre elementos pertenecientes al elemento móvil 200. Los medios de accionamiento 250 son preferentemente independientes entre sí, y los medios de accionamiento 250 se comunican independientemente con la interfaz electrónica 240. En una realización de la invención, es posible que ciertos de los accionadores 220 actúen sobre ciertos medios de accionamiento 250 sin pasar por la interfaz electrónica 240.

Por ejemplo, para crear la sensación de que el piloto 700 pierde el control del kart, el servidor 400 puede solicitar que el motor derecho 251 frene la rueda trasera derecha 295a mientras que el motor izquierdo 252 acelera la rueda trasera izquierda 295b. Esta solicitud se transmite desde el servidor 400 al ordenador de a bordo 230 y, a continuación, a la interfaz electrónica 240, que la transmite al motor derecho 251 y al motor izquierdo 252.

Preferiblemente, para crear una sensación de pérdida de control del kart por parte del piloto 700, el servidor 400 informa al ordenador de a bordo 230 del elemento móvil 200 (afectado por una bonificación, riesgo de colisión y, potencialmente, los efectos resultantes de estos) y el ordenador de a bordo 230 realiza el cálculo de la velocidad enviada a cada uno de los motores 251, 252. Esto permite que no sea necesario que la información del acelerador llegue hasta el servidor 400 para ser aprovechada para el cálculo de la aceleración que se ha de enviar a cada motor 251,252.

El cálculo de la velocidad que se envía a cada uno de los motores 251,252 también puede hacerse en el servidor 400 o en la interfaz electrónica 240, que comprende preferentemente uno o más microcontroladores.

La sensación de pérdida de control también puede ser creada por las ruedas directrices al girar independientemente de la voluntad del piloto, desacoplando o no el volante.

Los motores 251, 252 actúan preferentemente sobre las ruedas traseras y pueden acelerar, frenar o hacer vibrar la rueda acelerando y frenando de manera sucesiva y cada vez más próxima en el tiempo.

El o los altavoces 259 pueden estar presentes en un cuerpo del elemento móvil 200, por ejemplo, en el kart, o en un casco, por ejemplo, un casco de automovilismo, llevado por el piloto 700. Si el piloto 700a del elemento móvil 200a utiliza su pistola 258 para disparar a un segundo elemento móvil 200b, su altavoz 259 puede producir un ruido de disparo con el ruido de una bala que se aleja, mientras que el piloto 700b del segundo elemento móvil 200b tiene su altavoz que produce un ruido de bala que se acerca, dependiendo la intensidad de este ruido de bala que se acerca de las posiciones relativas del elemento móvil 200a desde el que parte el disparo y del segundo elemento móvil 200b.

La iluminación 255 de los botones del volante corresponde preferiblemente a cuatro botones 255 del volante.

La pantalla trasera muestra preferentemente el nombre del piloto 700 que conduce el elemento móvil 200, su posición y su color (según su nivel o según su equipo de acuerdo con el tipo de partida).

La batería 290 es una batería eléctrica que se puede cargar con el cargador 291 de batería. Un depósito de combustible en lugar de la batería 290 también es posible dentro del alcance de la presente invención. La batería 290 está preferiblemente en comunicación con el servidor 400 a través de la interfaz electrónica 240 y el ordenador de a bordo 230 para que el servidor 400 reciba información sobre el estado de carga de la batería 290. Un transformador CC/CC está conectado, por ejemplo, a la batería 290 para transformar los 48 V generados por la batería 290 en 12 V con el fin de suministrar electricidad al ordenador de a bordo 230, que funciona a 12V, y a la interfaz electrónica 240, que también funciona a 12V.

En una realización de la invención, el elemento móvil 200 incluye cuatro tarjetas electrónicas. Tres de las tarjetas electrónicas se alimentan a 12 V, con un regulador que transforma los 12 V en 5 V porque un microprocesador presente en la tarjeta utiliza 5 V. La cuarta placa electrónica se alimenta directamente con 5 V.

Los elementos comprendidos en el elemento móvil 200 en la realización de la invención en la que el elemento móvil 200 es un kart, no están necesariamente presentes en todas las realizaciones de la invención, o pueden estar presentes sin estar presentes en el elemento móvil 200.

En una realización de la invención, el elemento móvil 200 puede ser un coche teledirigido, en cuyo caso el piloto 700 controla a distancia el coche teledirigido mirando la imagen 600 y accionando los accionadores 220 que no están en el coche teledirigido.

En una realización de la invención, el elemento móvil 200 es el equipo portado por el piloto 700. Por ejemplo, el elemento móvil 200 es un jugador de un juego láser, que es el piloto 700, y el equipo de juego láser de esta persona, que incluye una pistola 258, un emisor 210, un botón de disparo 224, ..., pero no incluye un motor 251, 252 o un volante 223.

En una realización de la invención, el elemento móvil 200 es un robot que se desplaza en una fábrica y que es accionado por el servidor 400 sin la intervención de un piloto que perciba la imagen 600. En este caso, los accionadores 220 no están presentes en el robot, pero puede haber más medios de accionamiento 250 para que el servidor 400, a través del ordenador de a bordo 230 y de la interfaz 240, controle el robot. El robot puede comprender, potencialmente, una cámara 265 capaz de percibir la imagen 600.

La Figura 4 esquematiza un funcionamiento 299 del elemento móvil 200, teniendo en cuenta las interacciones con el servidor 400, según un modo de realización de la presente invención.

El servidor 400 realiza una determinación 430 de información de características que da como resultado una información de características 403 que se envía al ordenador de a bordo 230. La información de características 403 puede adaptarse a cada uno de los elementos móviles 200 presentes en el sistema 800 de creación de entorno.

Basándose en la información de características 403, el ordenador de a bordo 230 realiza una determinación 241 de información para el cuadro de instrumentos, lo que da como resultado una información 242 para el cuadro de instrumentos que se envía al cuadro de instrumentos 260. Basándose en la información 242 para el cuadro de instrumentos, el cuadro de instrumentos 260 realiza una modificación 243 de la presentación visual que es percibida por el piloto 700 durante una etapa de percepción 244 de modificación de la presentación visual.

Basándose en la información 403 de características, el ordenador a bordo 230 realiza una determinación 231 de información para la interfaz electrónica, lo que da como resultado una información 232 para la interfaz electrónica que es enviada a la interfaz electrónica 240. Basándose en la información 232 para la interfaz electrónica, la interfaz electrónica 240 realiza una determinación 233 de señales para los medios de accionamiento. Esta determinación 233 de señales para los medios de accionamiento comprende, para uno o más medios de accionamiento 250, la determinación de un valor de señal preferentemente analógico, que será enviado al medio de accionamiento 250 en cuestión.

La determinación 233 de señales para los medios de accionamiento da como resultado una señal 234 para un primer medio de accionamiento, que es enviada a un primer medio de accionamiento 250a que, basándose en la señal 234, realiza una modificación 235 de sus características. Potencialmente, la determinación 233 de señales para los medios de accionamiento da como resultado una señal 237 para un segundo medio de accionamiento, una señal para un tercer medio de accionamiento, etc. Así, el segundo medio de accionamiento 250b, basándose en la señal 237, realiza una modificación 238 de sus características, etc.

La modificación 235 de las características del primer medio de accionamiento 250a da como resultado un efecto 2351 que es percibido por el piloto 700, durante una etapa 236 de percepción del efecto, proveniente del primer medio de accionamiento 250a. La modificación 238 de las características del segundo medio de accionamiento 250b da como resultado un efecto 2381 que es percibido por el piloto 700 durante una etapa 239 de percepción del efecto, proveniente del segundo medio de accionamiento 250b. Volviendo al ejemplo anterior, el piloto 700 percibe que está perdiendo el control de su kart porque la rueda trasera derecha frena mientras que la rueda trasera izquierda acelera. El hecho de que la rueda trasera derecha frene mientras que la rueda trasera izquierda acelera corresponde a la modificación 235 de las características de las ruedas. Cada uno de los medios de accionamiento 250, en particular los indicados en la Figura 3, puede, de manera similar, tener una modificación 235 de una o más de sus características técnicas.

El piloto 700 reacciona a la percepción 277 de la presentación visual del cuadro de instrumentos y a las percepciones 236, 237 de los efectos dando instrucciones 202 a través de un movimiento 245 sobre uno o más accionadores 220. Por ejemplo, el piloto 700 endereza su kart girando el volante 223 en respuesta a la pérdida de control. El movimiento 245 de cada uno de los accionadores 220 accionados desencadena, por parte del accionador en cuestión, una determinación 246 de una señal de accionador que da como resultado una señal 247 de accionador que se transmite a la interfaz electrónica 240. Basándose en las señales 247 de los accionadores, la interfaz electrónica 240 realiza una determinación 248 de información para el ordenador de a bordo, lo que da como resultado una señal 249 para el ordenador de a bordo que se transmite al ordenador de a bordo 230. Basándose en las señales del accionador 247, la interfaz electrónica 240 puede también realizar la determinación 233 de señales para los medios de accionamiento que reinicia un primer bucle: interfaz electrónica 240 ^ medios de accionamiento 250 —> piloto 700 ^ accionadores 220 ^ interfaz electrónica 240.

Basándose en la señal 249 para el ordenador de a bordo, el ordenador de a bordo 230 realiza una determinación 271 de información para el servidor que da como resultado información 203 para el servidor que se envía al servidor 400. Basándose en la señal 249 para el ordenador de a bordo, el ordenador de a bordo 230 también realiza la determinación 231 de información para la interfaz electrónica, lo que reinicia un segundo bucle: ordenador de a bordo 230 ^ interfaz electrónica 240 ^ medios de accionamiento 250 ^ piloto 700 ^ accionadores 220 ^ interfaz electrónica 240 ^ ordenador de a bordo 230.

Basándose en la señal 249 para el ordenador de a bordo, el ordenador de a bordo 230 también realiza la determinación 241 de información para el cuadro de instrumentos, lo que reinicia un tercer bucle: ordenador de a bordo 230 ^ cuadro de instrumentos 260 ^ piloto 700 ^ accionadores 220 ^ interfaz electrónica 240 ^ ordenador de a bordo 230.

Basándose en la información 203 para el servidor, el servidor 400 realiza la determinación 430 de información de características, una determinación 420 de información de proyección que se describirá más adelante, u otras etapas 273 que pueden involucrar el dispositivo de gestión u otros elementos como una iluminación ambiental.

Al realizar la determinación 430 de información de características se reinicia un cuarto bucle, que es, potencialmente, doble: servidor 400 ^ ordenador de a bordo 230 ^ interfaz electrónica 240 ^ medios de accionamiento 250 ^ piloto 700 ^ accionadores 220 ^ interfaz electrónica 240 ^ ordenador de a bordo 230 ^ servidor 400, y servidor 400 ^ ordenador de a bordo 230 ^ cuadro de instrumentos 260 ^ piloto 700 ^ accionadores 220 ^ interfaz electrónica 240 ^ ordenador de a bordo 230 ^ servidor 400.

Uno o más de los bucles primero, segundo, tercero y cuarto se realizan continuamente a alta frecuencia, por ejemplo, hasta 100 veces por segundo, durante todo el tiempo que está funcionando el elemento móvil 200.

A continuación, se retoman, en la etapa de adaptación 205 de las características del elemento móvil, todas las etapas de determinación 231 de información para la interfaz electrónica, determinación 233 de señales para los medios de accionamiento, modificaciones 235, 238 de las características de los medios de acción, determinación 241 de información para el cuadro de instrumentos y modificación 243 de presentación visual. La adaptación 205 de las características del elemento móvil.

Las etapas de determinación 246 de una señal de accionador, determinación 248 de información para el ordenador de a bordo y determinación 271 de información para el servidor se retoman seguidamente bajo la etapa de transferencia 208 de las instrucciones. Sin embargo, la transferencia 208 de las instrucciones puede comprender otras etapas.

En una realización de la invención, es posible que algunos de los accionadores 220 actúen directamente sobre ciertos medios de accionamiento 250. Por ejemplo, el freno mecánico de un kart según la invención funciona preferentemente como en un kart convencional y tiene prioridad sobre el acelerador. Ciertos variadores (controladores) de los motores están programados de tal forma que en cuanto la aceleración solicitada por el piloto es nula, los motores se frenan. Un relé desconecta el acelerador tan pronto como el piloto toca el pedal del freno para evitar frenar y acelerar al mismo tiempo, lo que tiene como efecto que tan pronto como se toca el freno, la aceleración enviada a los variadores es nula y los motores frenan.

Esta solución permite disponer de varios dispositivos de seguridad para el frenado del kart y evitar que el kart tenga un comportamiento no deseado en caso de mala programación de los microcontroladores o del ordenador de a bordo.

En otra realización de la invención, los variadores de los motores son reprogramados en tiempo real con el ordenador de a bordo. Los frenos mecánicos de los karts convencionales son entonces eventualmente retirados del elemento móvil según la invención, y en este caso la información de frenado pasa primero por la interfaz electrónica antes de actuar sobre el kart.

Cada variador toma corriente continua de las baterías y la transforma en corriente adecuada al motor al que corresponde. Los motores son preferentemente del tipo "sin escobillas", lo que hace que la corriente sea también función del estado de rotación del motor.

El elemento móvil 200 incluye preferentemente un procedimiento de parada de emergencia. Gracias al procedimiento de parada de emergencia, un variador presente en el motor derecho 251 y un variador presente en el motor izquierdo 252 están configurados para que, en ausencia de señal 234 proveniente de la interfaz electrónica 240 para el motor en cuestión, el elemento móvil 200 frene con fuerza. Esto permite que el elemento móvil 200 disminuya bruscamente su velocidad en caso de problemas, en particular en caso de un problema relacionado con la interfaz electrónica 240. Este procedimiento también puede utilizarse en cualquier medio de accionamiento 250.

El elemento móvil 200 incluye preferentemente un procedimiento de rueda loca. Gracias al procedimiento de ruedas locas, cuando el piloto 700 suelta el acelerador 221, el ordenador de a bordo 230 envía a la interfaz electrónica 240, en la información 232 para la interfaz electrónica, un mensaje digital indicando que sus motores 251,252 deben actuar como si las ruedas estuvieran patinando. Por ejemplo, cuando el elemento móvil tiene una velocidad dada y la aceleración cambia repentinamente de un valor A1 a un valor inferior A2, el ordenador de a bordo 230 envía en cada iteración A = A1 - p*(A1-A2), con un parámetro P que varía entre 0,001 y 0,1. Esto permite reducir progresivamente la velocidad del elemento sin que este frene bruscamente y alcanzar finalmente la aceleración requerida. La interfaz electrónica 240 envía entonces, en la señal 234 para el motor derecho y en la señal 234 para el motor izquierdo, un mensaje analógico indicando a los motores 251, 252 que deben actuar como si las ruedas estuvieran girando locas. Esto permite evitar que el elemento móvil 200 frene bruscamente cuando el piloto 700 suelta el acelerador 221.

El sistema puede funcionar sin que se transmitan ciertas acciones al servidor 400. El ordenador de a bordo recibe información del servidor y es él el que determina lo que se envía a la interfaz electrónica basándose en los accionadores accionados por el piloto y en las informaciones recibidas del servidor. El estado del botón de parada de emergencia, por ejemplo, se envía preferentemente al servidor. Por el contrario, el estado del acelerador no se envía, preferentemente, al servidor.

En una realización de la invención, el variador del motor se reprograma en tiempo real para que el variador no tenga el comportamiento de hacer que los motores frenen cuando la aceleración solicitada es nula.

La Figura 5 esquematiza el sistema de proyección 300 según una realización de la presente invención y también presenta una imagen 600 proyectada por el sistema de proyección 300 y el servidor 400.

El sistema de proyección 300 comprende una pluralidad de ordenadores 303 de flujo de vídeo y una pluralidad de proyectores 310. Cada ordenador 303 de flujo de vídeo se comunica con el servidor 400. El servidor 400 puede hacer las veces de ordenador 303 de flujo de vídeo. Cada ordenador de flujo de vídeo 303 administra al menos un proyector 310 con el que se comunica. Cada proyector 310 incluye preferentemente un circuito electrónico de tipo FPGA.

El ordenador 303 de flujo de vídeo realiza preferentemente el encendido y la puesta en el modo de espera de los proyectores 310 que gestiona, pero esto también puede hacerlo directamente el servidor 400, el dispositivo de gestión 500 u otro dispositivo. El ordenador 303 de flujo de vídeo recibe del proyector 310 que gestiona información relativa a su temperatura, a sus alarmas, si las hay, y transmite esta información al servidor 400, que la registra para anticiparse a posibles averías.

Como ya se ha descrito en la Figura 2, cada proyector 310 emite un cono de proyección 611, y la imagen resultante de la intersección del cono 611 con una superficie, que preferentemente es un suelo, es la imagen parcial 610. El proyector 310 se enfoca preferentemente de modo que la imagen parcial 610 sea nítida. La imagen 600 generada por el sistema de proyección comprende el conjunto de las imágenes parciales 610 generadas por todos los proyectores 310.

En una realización de la invención, las acciones realizadas por el ordenador 303 de flujo de vídeo pueden ser llevadas a cabo por el servidor 400. No hay entonces un ordenador 303 de flujo de vídeo como tal.

El ordenador 303 de flujo de vídeo puede ser un aparato relativamente simple y/o que tenga poca potencia de cálculo, tal como una Raspberry PI o un teléfono inteligente con salida de vídeo. En una realización de la invención, el ordenador 303 de flujo de vídeo tiene un dispositivo inalámbrico de envío de imágenes o cualquier otro dispositivo que permita generar una imagen y enviar su señal a un proyector 310.

En una realización de la invención, el proyector 310 y el ordenador 303 de flujo de vídeo no son más que un mismo aparato, por ejemplo, un teléfono inteligente que tiene un proyector de vídeo incorporado.

La Figura 6 esquematiza una instalación 399 del sistema de proyección 300 según la presente invención. La instalación 399 del sistema de proyección comprende una colocación 330 del material del sistema de proyección y una calibración 320 del sistema de proyección.

La colocación 330 del material del sistema de proyección comprende la colocación 331 de los proyectores, la colocación de los ordenadores 303 y la colocación 333 del cableado (o la instalación de un sistema inalámbrico) entre los proyectores 310, los ordenadores 303 de flujo de vídeo y el servidor 400.

Los proyectores 310 se colocan preferentemente en altura y proyectan su imagen parcial 610 hacia el suelo. La imagen parcial 610 proyectada por el proyector 310 es tanto más grande cuanto el proyector 310 y la imagen 610 están más lejos el uno de la otra, pero cuanto más crece la distancia entre ellos, más disminuye la luminosidad de la imagen parcial 610 y más visibles son los píxeles en la imagen parcial 610. Un píxel de la imagen parcial 610 cubre preferentemente una superficie de menos de 1 cm por 1 cm.

En una realización de la invención, los proyectores 310 son proyectores de gran angular colocados a una altura del suelo de unos 6 m y las imágenes parciales 610 son de 10 m x 7,5 m.

Los proyectores 310 se colocan preferentemente de modo que las imágenes parciales 610 de los distintos proyectores 310 se superpongan para evitar un espacio sin imagen entre las imágenes parciales 610. Por lo tanto, existe una zona de superposición en el borde entre las imágenes parciales 610 de varios proyectores 310. Para evitar tener una zona de doble luminosidad en esta zona de superposición, se aplica en esta zona un filtro degradado hacia el negro para tener una luminosidad uniforme y disimular los bordes de proyección. Por ejemplo, la superposición se puede hacer en una zona de 30 píxeles.

Sin embargo, no es necesario que las imágenes parciales 610 se superpongan.

Los proyectores 310 se colocan preferentemente en función de las limitaciones debidas al entorno en donde se implementa el sistema de proyección 300. Estas limitaciones pueden deberse a una estructura de vigas, a la forma de un techo, o a la forma de una armadura preexistente o una colocada para el sistema de proyección 300.

Los proyectores 310 se colocan preferiblemente los unos con respecto a los otros de manera que formen una cuadrícula que cubra toda la superficie sobre la que se desea proyectar la imagen 600. Los proyectores 310 no necesitan estar alineados. Esto representa una ventaja del sistema de proyección 300 según la invención, ya que la alineación de los proyectores 310 a veces es complicada de conseguir, en particular a causa de las limitaciones debidas al entorno en donde se implementa el sistema de proyección 300.

La superficie sobre la que se desea proyectar la imagen 600 está preferentemente entre 100 y 100.000 m2. La superficie sobre la que se desea proyectar la imagen 600 está, más preferentemente, entre 1.000 y 10.000 m2.

Hay, preferiblemente, entre 10 y 10.000 proyectores 310. Más preferiblemente, hay entre 20 y 1.000 proyectores 310. Aún más preferiblemente, hay entre 1 y 200 proyectores 310.

Los ordenadores 303 de flujo de vídeo se colocan preferiblemente de tal manera que se minimice la longitud de los cables HDMI entre los ordenadores 303 de flujo de vídeo y los proyectores 310. Los ordenadores 303 de flujo de vídeo se pueden colocar en la sala de servidores y transmitir las imágenes a largas distancias a través de fibra óptica, o se puede usar un ordenador de proyección por proyector y colocarlo justo al lado.

La calibración 320 del sistema de proyección comprende, para cada proyector 310, una determinación 321 de una superficie correspondiente a la imagen parcial 610, una elección 322 de la resolución de presentación visual, una proyección 323 de la imagen parcial 610 y un ajuste 324 de la imagen parcial 610 para que la imagen parcial 610 se corresponda efectivamente con la superficie determinada. Este ajuste 324 se realiza preferentemente mediante un ajuste de uno o varios ángulos de la imagen parcial 610 realizado por la FPGA del proyector 310. Este ajuste 324 se realiza preferentemente mediante una función de tipo "Quick Comer" disponible en ciertos proyectores de la marca Epson. El ajuste 324 podría ser realizado por los ordenadores 303 de flujo de vídeo.

La determinación 321 de una superficie correspondiente a la imagen parcial 610 determina la parte de la imagen 600 que queda comprendida en la imagen parcial 610 e incluye el registro de las coordenadas de la imagen parcial 610 en un sistema de coordenadas globales. Preferiblemente, si la imagen parcial 610 es un cuadrilátero, las coordenadas de las cuatro esquinas de la imagen parcial 610 se registran en el servidor 400 y/o en el ordenador 303 de flujo de vídeo que administra el proyector 310.

Toda la calibración 320 se lleva a cabo preferentemente de forma automática mediante un software que se ejecuta en el servidor 400 y/o uno o más ordenadores 303 de flujo de vídeo. Más preferentemente, toda la calibración 320 para el proyector 310 se realiza mediante un software ejecutado en el dispositivo de gestión 500. Por ejemplo, un operador indica al servidor 400, a través del dispositivo de gestión 500, qué punto desea calibrar y el calibre, y el servidor 400 registra el valor y/o lo envía al proyector.

La Figura 7 representa esquemáticamente el funcionamiento 398 del sistema de proyección 300 según la presente invención. El servidor 400 hace una determinación 420 de una información de proyección que da como resultado una información de proyección 402. La información de proyección 402 comprende información relativa a la imagen 600 (por ejemplo, una pista de karting o un campo de karting), los distintos elementos móviles 200 y su posición, su dirección, su estado (en estado visible, su vida (en %), desapareciendo, en estado invisible). La misma información de proyección 402 se envía preferiblemente a todos los ordenadores 303 de flujo de vídeo.

Durante una etapa de determinación 341 de flujo de vídeo, cada ordenador 303 de flujo de vídeo determina un flujo de vídeo para cada proyector 310 que administra, basándose en la información de proyección 402 y en las coordenadas de las imágenes parciales 610 de dicho proyector 310. La determinación 341 de flujo de vídeo preferiblemente comprende una fluidificación del contenido de las imágenes parciales 610 de manera que un elemento de la imagen 600 no se mueva de forma entrecortada. La determinación 341 de flujo de vídeo comprende una gestión de cambios de estado. Por ejemplo, cuando un misil alcanza su objetivo, el misil explota y se presenta visualmente una animación de la explosión. La determinación 341 de flujo de vídeo asegura la sincronización entre los diferentes ordenadores 303 de flujo de vídeo.

La determinación 341 de flujo de vídeo incluye preferentemente la utilización de un motor gráfico que se reparte en los diferentes ordenadores 303 de flujo de vídeo, de manera que cada ordenador 303 de flujo de vídeo realiza la determinación 341 de flujo de vídeo correspondiente a las imágenes parciales 610 de los proyectores 310 que administra. La determinación 341 del flujo de vídeo da como resultado un flujo de vídeo 342 que es diferente para cada proyector 310 y que comprende la representación visual de la imagen parcial 610. El flujo de vídeo 342 se envía al proyector 310 correspondiente, que, basándose en este flujo de vídeo 342, proyecta, 343, la imagen 610, habiéndola eventualmente ajustado para la deformación. Una proyección 301 realizada por el sistema de proyección 300, como se describe más adelante con el apoyo de la Figura 12, comprende las etapas de determinación 341 de flujo de vídeo y proyección 343 de imagen.

La Figura 8 esquematiza el sistema de localización 100 según una realización de la presente invención, y también presenta una pluralidad de elementos móviles 200, de los cuales se ilustran dos 200a, 200b, y el servidor 400.

El sistema de localización 100 comprende preferentemente una pluralidad de segundos circuitos 119, comprendiendo cada uno de los segundos circuitos 119 un microcontrolador 112. Sólo se ilustran dos segundos circuitos 119a, 119b. Cada segundo circuito 119 está en comunicación con un primer circuito electrónico 111 que comprende preferiblemente un detector 110, un sistema de presentación visual 117 y un sistema de identificación 118 del detector, y, opcionalmente, medios de cálculo 116. En una realización de la invención no ilustrada, un segundo circuito 119 está en comunicación con varios primeros circuitos electrónicos 111 y/o con al menos un segundo circuito 119, de manera que el circuito electrónico 111 comprende más de un detector 110.

En una realización de la invención, cada primer circuito 111 se fusiona con el segundo circuito 119 que le corresponde.

Cada detector 110 tiene un cono de captación 121 y percibe el o los elementos móviles 200 presentes en su cono de captación 121. En particular, los detectores 110 perciben las señales emitidas por los emisores 210 presentes en su cono de captación 121.

El detector 110 es capaz de detectar radiación infrarroja. El detector 110 comprende preferiblemente un filtro 113, una cámara 114 y un dispositivo 115 de tratamiento de datos. El filtro 113 es preferentemente un filtro que deja pasar los infrarrojos. La cámara 114 es preferentemente una cámara monocromática capaz de detectar radiación infrarroja, y comprende, por ejemplo, una matriz de 128x96 píxeles. El dispositivo 115 de tratamiento de datos es, por ejemplo, un FPGA.

La cámara 114 toma una imagen con una primera resolución y envía esta imagen al dispositivo 115 de tratamiento de datos. El dispositivo 115 de tratamiento de datos realiza un análisis de subpíxeles para aumentar la resolución de las imágenes tomadas por la cámara 114 y obtener una segunda resolución superior a la primera. Esta segunda resolución, por ejemplo, de 1024x768 píxeles, es del tamaño de una matriz de detector 122 que constituye información de salida del detector 110.

Cada detector 110 localiza hasta cuatro elementos móviles 200 en la matriz de detector 122 de 1024x768 píxeles con una frecuencia de 500 Hz.

El sistema de presentación visual 117 se compone preferiblemente de una pluralidad de diodos electroluminiscentes.

El sistema de presentación visual 117 se compone, más preferiblemente, de cuatro diodos electroluminiscentes. El sistema de presentación visual 117 está en comunicación con el detector 110 de tal manera que el número de diodos electroluminiscentes encendidos sea igual al número de puntos detectados por el detector 110.

El sistema 118 de identificación de detector es preferiblemente capaz de crear un identificador del detector 110a. Gracias al identificador del detector 110a, el servidor 400 identifica la información de posición 102 proveniente del detector 110a potencialmente a través del microcontrolador 112a, como proveniente de este detector 110a de entre la pluralidad de detectores 110 conectados al servidor 400. Esta identificación por parte del servidor 400 se realiza preferiblemente incluyendo el identificador del detector 110 en la dirección del detector 110. Esto permite que el servidor 400 no tenga que leer el contenido de la información de posición 102 para identificar el detector en su origen.

El sistema 118 de identificación de detector se compone preferiblemente de una primera pluralidad de elementos de contacto en la que los elementos de contacto tienen una referencia que comienza por X, y de una segunda pluralidad de elementos de contacto en la que los elementos de contacto tienen una referencia que comienza por Y. A la hora de instalar el detector 110, se crean contactos en sus elementos de contacto (por ejemplo, colocando puentes) de modo que la posición del detector en una primera dirección (coordenada en X) se indica mediante todos los elementos de contacto de la primera pluralidad donde se produce un contacto, y la posición del detector en una segunda dirección (coordenada en Y) se indica por todos los elementos de contacto de la segunda pluralidad donde se produce un contacto. Estas coordenadas en X, Y se incluyen entonces en una dirección, por ejemplo, una dirección de IP, del segundo circuito 119, lo que permite al servidor 400 identificar el segundo circuito 119 y, en consecuencia, el detector 110 correspondiente al segundo circuito 119. El servidor 400 identifica así de qué detector 110 proviene una información gracias a la dirección de donde proviene la información. Esto elimina la restricción de tener que identificar los segundos circuitos 119 o los detectores 110 por el servidor 400 con la ayuda de un elemento de software.

En una realización de la invención, la información referente a la identificación del detector 110 se ubica en los octetos 3 y 4 de la dirección de IP del detector 110. Es decir, los dos últimos dígitos de la IP (IPV4) especifican la ID del detector 110.

Una función del microcontrolador 112 es interrogar al detector 110. Otra función del microcontrolador 112 es transmitir la información recibida del detector al servidor 400. Otra función del microcontrolador 112 es encender los diodos del sistema de presentación visual 117.

La comunicación entre los primeros circuitos electrónicos 111 y los segundos circuitos 119 se realiza preferentemente a través de un bus de datos de tipo I2C. La comunicación entre los segundos circuitos 119 y el servidor 400 se realiza preferentemente mediante el protocolo de Ethernet. El uso de Ethernet permite la transferencia de datos a largas distancias. El uso de Ethernet también permite el uso de Power over Ethernet (PoE). El PoE permite alimentar en electricidad un aparato conectado a la red a través del cable de Ethernet. El PoE permite así alimentar en electricidad los detectores 110 sin tener que instalar para ellos tomas de corriente ni transformadores.

La comunicación de datos por parte de los segundos circuitos 119 requiere un tratamiento por parte de los microcontroladores 112, lo que puede limitar la frecuencia del sistema de localización 100 a 270 Hz cuando la frecuencia de captación de los detectores es 500 Hz.

En el caso de que el detector 110 no detecte ningún elemento móvil 200, el microcontrolador 112 correspondiente a dicho detector 110 disminuye la frecuencia con la que envía información al servidor 400 para evitar que el servidor 400 procese información inútil.

Los detectores 110 se colocan preferentemente en altura con respecto a los elementos móviles 200, sobre unos medios de fijación. Los detectores 110 se colocan preferentemente a una altura de 3 a 10 m con respecto al suelo. Por ejemplo, los detectores 110 se pueden colocar a una altura de unos 6 m sobre el suelo.

Los detectores 110 se colocan preferentemente sobre los medios de fijación, que a su vez se colocan en función de las limitaciones debidas al entorno en el que se implementa el sistema de localización 100. Estas limitaciones pueden deberse a una estructura de vigas, a la forma de un techo, o a la forma de una armadura preexistente o una instalada para el sistema de localización 100.

Los detectores 110 se colocan preferentemente de modo que los conos de captación 121 de todos los detectores 110 del sistema de localización 100 cubran un cierto volumen, y, por tanto, una superficie en el suelo, en donde se desea ubicar elementos móviles 200. No es necesario que los detectores 110 estén alineados. Esto representa una ventaja del sistema de localización 100 según la invención, ya que la alineación de los detectores 110 a veces es complicada de conseguir, en particular a causa de las limitaciones debidas al entorno en el que se implementa el sistema de localización 100.

El sistema de localización 100 comprende preferiblemente de 1 a 10.000 detectores 110. El sistema de localización 100 comprende, más preferiblemente, de 100 a 1.000 detectores 110.

La Figura 9 esquematiza una instalación 198 del sistema de localización 100 según la presente invención. La instalación del sistema de localización 198 comprende la colocación 170 del material del sistema de localización 100 y la calibración 180 del sistema de localización 100.

La colocación 170 del material del sistema de localización 100 comprende preferentemente una colocación 171 de los primeros circuitos electrónicos, una colocación 172 de los segundos circuitos electrónicos conectados a los primeros circuitos electrónicos, y una colocación 173 de los cables de Ethernet. Los cables I2C y/o los cables de Ethernet pueden ser reemplazados por otro medio de comunicación, tal como un medio de comunicación inalámbrico.

La colocación 171 de los primeros circuitos electrónicos, que comprende la colocación de los detectores 110, se realiza de tal modo que las superficies de captación 120 de los detectores se superponen parcialmente, de manera que se cubre por todos los detectores 110 toda la superficie en la que se desea realizar las localizaciones. Es decir, no existe ninguna zona no captada entre las diferentes superficies 120 de los diferentes detectores 110 en el conjunto de la superficie que se desea cubrir.

Los detectores 110 se colocan preferentemente en función de las limitaciones debidas al entorno en el que se implementa el sistema de localización 100. Estas limitaciones pueden deberse a una estructura de vigas, a la forma de un techo, o a la forma de una armadura preexistente o una instalada para el sistema de localización 100.

Los detectores 110 se sitúan preferiblemente unos con respecto a otros para formar una cuadrícula superpuesta, de manera que los detectores 110 detectan objetos sobre toda la superficie en la que se desea localizar objetos. No es necesario que los detectores 110 estén alineados. Esto representa una ventaja del sistema de localización 300 según la invención, ya que la alineación de los detectores 110 a veces es complicada de conseguir, en particular a consecuencia de las limitaciones debidas al entorno en el que se implementa el sistema de localización 100.

La calibración 180 del sistema de localización comprende una determinación 181 de la posición de los detectores durante la cual el servidor 400 determina, basándose en información previa como la proporcionada, por ejemplo, por el sistema de identificación de detectores 118, una ubicación aproximada para cada detector 110.

Seguidamente, durante una determinación 182 de las superficies que se han de cubrir, el servidor 400 determina la superficie 123/ que cubrir para cada detector 110/', donde i es un número entero igual o mayor que uno (véase la Figura 10). Superficies 123/ a cubrir se determinan preferiblemente de modo que la superficie 123/ que se ha de cubrir con un detector dado 110/ esté comprendida en la superficie 120/ de captación del detector 110/, y de forma que las superficies 123/ que se han de cubrir con los detectores 110/ que se suceden en la cuadrícula de detectores sean adyacentes. Existen, por lo tanto, zonas cubiertas por más de un detector 110/. Las superficies 123/ a cubrir son preferentemente cuadriláteros, más preferentemente, rectángulos de aproximadamente 4 m x 2,5 m. Durante esta determinación 182 de las superficies a cubrir, el servidor 400 determina preferentemente un punto aproximadamente central para cada superficie 123/ que cubrir y cuatro puntos de esquina que son las esquinas 130/, 131/, 132/, 133/ de la superficie 123/ que se ha de cubrir (véase la Figura 10).

La calibración 180 del sistema de localización comprende entonces un ajuste 160 de la posición de los detectores y una reevaluación o reajuste 150.

El ajuste 160 de la posición de los detectores preferiblemente comprende un bucle en los detectores 110. Considérese la iteración de este bucle para el /-ésimo detector 110/. Mediante el envío de información del punto central 161, el servidor 400 indica al sistema de proyección 300 que el sistema de proyección 300 debe proyectar una imagen de ajuste que indique en qué posición se ha de ajustar el detector 110/. Por ejemplo, el sistema de proyección 300 proyecta un punto, es decir, una imagen de ajuste, en el punto correspondiente al punto central de la superficie 123/ que ha de ser cubierto por el detector 110/. El sistema de proyección 300 proyecta un punto en el punto correspondiente al punto central de la superficie 123/ que ha de ser cubierto por el detector 110/ durante una proyección 162 de punto central. A continuación, se coloca un emisor de infrarrojos portátil en la proyección del punto central en el momento de la colocación 163 del punto central. La colocación 163 se puede realizar manualmente o mediante un robot seguidor, que comprende el emisor de infrarrojos portátil, el cual sigue las líneas de guía proyectadas por el sistema de proyección 300. Se lleva entonces a cabo un ajuste 164 de orientación del detector 110/ de forma manual o automática. El bucle de ajuste 160 pasa entonces, 165, a un siguiente detector, preferiblemente situado cerca del detector 110/.

El reajuste 150 comprende preferiblemente un bucle sobre los detectores 110. Considérese la iteración de este bucle para el /-ésimo detector 110/. Un bucle interno considera entonces cada esquina de la superficie 123/ cubrir. Al enviar, 135, información de la primera esquina, el servidor 400 indica al sistema de proyección 300 que el sistema de proyección 300 debe proyectar un punto de referencia en el punto correspondiente a la primera esquina 130/ de la superficie 123/ que ha de ser cubierta por el detector 110/. El sistema de proyección 300 proyecta un punto de referencia en el punto correspondiente a la primera esquina 130/ de la superficie 123/ que ha de ser cubierta por el detector 110/ durante una proyección 136 de la primera esquina, o en otra ubicación específica de la superficie 123/ cubrir. A continuación, se coloca un emisor de infrarrojos portátil sobre o cerca de la proyección de la primera esquina en el momento de la colocación 137 de la primera esquina. La colocación 137 puede hacerse manualmente o efectuarse mediante un robot seguidor, que comprende el emisor de infrarrojos portátil, el cual puede seguir un recorrido de guía proyectado por el sistema de proyección 300, o un recorrido programado en su memoria y conocido por el servidor. La colocación 137 se puede realizar, eventualmente, utilizando un robot seguidor que sigue un hilo eléctrico colocado en el suelo.

Durante una medición de reajuste 138, el detector 110/ mide la posición del emisor de infrarrojos portátil tal como la percibe, es decir que el detector 110/ determina las coordenadas de la posición del emisor de infrarrojos portátil en su matriz 122. Durante un envío 140 de coordenadas de reajuste, el detector 110/ envía las coordenadas de la posición del emisor de infrarrojos portátil contenidas en su matriz 122, para la primera esquina 130/ de su superficie 123/ a cubrir, al servidor 400, y el servidor 400 las recibe durante una etapa 141 de recepción de coordenadas de reajuste.

Después de recibir, 141, las coordenadas de reajuste, el servidor 400 indica al bucle interno que pase seguidamente a la siguiente esquina 142, hasta que se hayan considerado las cuatro esquinas 130/, 131/, 132/, 133/ de la superficie 123/ que ha de ser cubierta por el detector 110/ . Al final del bucle interno, el servidor 400 ha recibido las coordenadas de la matriz 122/ del detector 110/, desde las cuatro esquinas de la superficie 123/ que se ha de cubrir por el detector 110/'. Durante una etapa de correspondencia 144, el servidor 400 compara estas coordenadas de la matriz 122/ con las coordenadas globales que había pedido al sistema de proyección 300 que proyectara en el momento de los cuatro envíos 135 de información de esquina, y determina así coeficientes que permiten pasar de las coordenadas de la matriz 122/ del detector 110/ a coordenadas globales. Estos coeficientes son diferentes para cada detector 110/.

Cuando las cuatro esquinas 130/, 131/, 132/, 133/ de la superficie 123/ que se ha de cubrir por el detector 110/ han sido consideradas, el servidor 400 indica al bucle de reajuste 150 que pase, 143, al siguiente detector, preferiblemente a un detector cercano al que acaba de ser considerado, hasta que todos los detectores 110/ han sido reajustados.

En una realización de la invención, algunas de las etapas del ajuste 160 de la posición de los detectores y del reajuste 150 se realizan en un orden diferente. Por ejemplo, cada detector se ajusta para que se midan las cuatro esquinas de su superficie 123/. También es posible medir, 137, solo una vez las esquinas comunes entre diferentes superficies 123/ a cubrir para mejorar la precisión de la localización en el momento de un paso de un elemento móvil 200 de una superficie 123/ que cubrir a otra, y ahorrar tiempo en el reajuste 150.

Las coordenadas globales del sistema de localización 100 son preferiblemente idénticas a las coordenadas globales del sistema de proyección 300.

El hecho de que sea el sistema de proyección 300 el que indique los puntos de referencia para la calibración 180 del sistema de localización 100 permite que uno de estos dos sistemas no pueda estar desplazado con respecto al otro. Los usuarios, en particular los pilotos de los elementos móviles 200, no sentirían un desplazamiento de los dos sistemas 100, 300.

Sin embargo, y aunque el ajuste 160 de la posición de los detectores y el reajuste 150 se han descrito en lo anterior de manera que se recurre al sistema de proyección 300, un ajuste 160 de la posición de los detectores y un reajuste 150 que permiten también la determinación de las coordenadas globales de un punto a partir de sus coordenadas en la matriz 122/ de un detector, son posibles utilizando otra técnica, por ejemplo, una técnica que se sirva de GPS diferencial y/o de un telémetro láser.

La Figura 10 ilustra la superficie de captación 120/ del detector y la matriz 122/ del detector. La superficie de captación 120/ del detector 110/, como se ilustra en la Figura 2, es una superficie en el espacio real, mientras que la matriz 122/ del detector es la cuadrícula de píxeles en el sistema de localización 100.

La superficie de captación 120/ del detector 110/ comprende la superficie 123/ que ha de ser cubierta por el detector 110/ y una superficie de transición 125/. La superficie 123/ a cubrir por el detector es preferiblemente un rectángulo que tiene cuatro esquinas 130/, 131/, 132/, 133/ como se ha descrito anteriormente, pero podría tener cualquier forma, en particular, una forma hexagonal. La superficie de transición 125/ está preferiblemente comprendida en la superficie a cubrir 123/ de otro detector, o fuera de la superficie sobre la que se desea realizar localizaciones.

Debido, en particular, al hecho de que la cámara del detector 110/ no siempre tiene un eje óptico perfectamente perpendicular a la superficie 123/ que se ha de cubrir, la superficie 123/ a cubrir, si es rectangular, corresponde en la matriz 122/ del detector a un cuadrilátero cualquiera 124/ que tenga cuatro esquinas 130b/, 131b/, 132b/, 133b/. El reajuste 150 hace corresponder los puntos 130/-133/ en las coordenadas globales a los puntos 130b/-133b/ en las coordenadas de la matriz 122/ del detector.

La Figura 11 esquematiza un funcionamiento 199 del sistema de localización 100 según la presente invención, considerando que en el cono de captación 121 del detector 110/ (que no se ilustra) están presentes dos emisores 210a, 210b. Una emisión 151a genera una señal infrarroja 152a para el emisor 210a. Una emisión 151b genera una señal infrarroja 152b para el emisor 210b. Las dos señales infrarrojas 152a, 152b son detectadas por la cámara 114 en el momento de una detección 153. La detección 153 corresponde, para cada una de las señales 152a, 153a, a un suceso en uno o más píxeles, preferiblemente adyacentes, de una matriz de captación de la cámara 114. En respuesta, la cámara 114 genera una imagen 154 que tiene una primera resolución que es igual a la resolución de la matriz de captación 122/ (véase la Figura 10) y envía esta imagen 154 de primera resolución al dispositivo de tratamiento de datos 115. La imagen 154 de primera resolución comprende preferiblemente un punto para el conjunto de las dos señales infrarrojas 152a, 152b, ya que las dos señales infrarrojas 152a, 152b se confunden en un solo punto.

El dispositivo de tratamiento de datos 115 realiza un análisis 155 en subpíxeles para aumentar la resolución de la imagen y obtener una imagen en una segunda resolución, que es igual a la resolución de la matriz 122 del detector (ilustrada con la referencia 122/ en la Figura 10). El dispositivo 115 también realiza una determinación 156 de las coordenadas y tamaños de los puntos correspondientes a las dos señales infrarrojas 152a, 152b sobre la matriz 122 del detector.

El dispositivo de tratamiento de datos 115 verifica, durante una verificación 157, si están presentes más de cuatro puntos en la imagen de segunda resolución. En caso negativo, 158, el dispositivo de tratamiento de datos 115 envía las coordenadas y tamaños 159 de los puntos correspondientes a todas las señales infrarrojas al microcontrolador 112. En caso afirmativo, 190, los puntos correspondientes a las señales infrarrojas se dividen en grupos de cuatro puntos como máximo. Durante un primer envío, el dispositivo de tratamiento de datos 115 envía al microcontrolador 112 las coordenadas y tamaños 191 de los puntos de un primer grupo de puntos, y, durante un segundo envío, el dispositivo de tratamiento de datos 115 envía al microcontrolador 112 las coordenadas y tamaños 192 de los puntos del segundo grupo de puntos. Si hay más de ocho puntos, durante un tercer envío, el dispositivo de tratamiento de datos 115 envía al microcontrolador 112 las coordenadas y tamaños de los puntos de un tercer grupo de puntos, y así sucesivamente (no se muestra).

Los envíos son preferentemente secuenciados con una cadencia idéntica a la de las etapas de análisis 155 y determinación 156 de las coordenadas y tamaños de los puntos. Si hay cuatro puntos o menos, el ritmo de los envíos para cada punto es, por lo tanto, igual al ritmo de las etapas de análisis 155 y determinación 156 de las coordenadas y tamaños de los puntos. Si hay cinco o más puntos, las coordenadas y el tamaño de cada punto se envían con menos frecuencia al microcontrolador 112.

No hay límite, por tanto, en el número de emisores 210 que se pueden localizar, pero si este número excede de cuatro, el refrescamiento de los datos de localización, es decir, de las coordenadas y tamaños de los puntos, que llegan al microcontrolador 112 es menor. En una realización de la invención, la detección 153, el análisis 155 y la determinación 156 se realizan 500 veces por segundo, lo que permite que incluso si los datos de ubicación no llegan al microcontrolador más que un ciclo de cada dos, es decir, 250 veces por segundo, la localización de los emisores sigue siendo muy precisa.

Basándose en las coordenadas y tamaños de los puntos 159 o 191, 192, el microcontrolador 112 realiza una determinación 193 de información de posición del detector 110 con el que se comunica, y envía la información de posición 102 de dicho detector al servidor 400. Este envío requiere de un cierto tiempo de tratamiento en el microcontrolador 112, lo que significa que, si las coordenadas y tamaños de los puntos 159 llegan al microcontrolador 500 veces por segundo, el microcontrolador 112 envía la información de posición 102 al servidor aproximadamente 270 veces por segundo, lo que corresponde a una frecuencia de ciclo de 270 Hz si hay cuatro puntos o menos. Si hay cinco o más puntos, la frecuencia es aproximadamente 135 Hz. La alta frecuencia de ciclo obtenida en una realización de la presente invención permite obtener un tiempo de latencia muy corto para la reacción del sistema 800 de creación de entorno a las modificaciones de ubicación de los elementos móviles 200.

Basándose en la información de posición 102, y posiblemente sobre la base de otra información o configuraciones predefinidas, el servidor 400 realiza un tratamiento de datos 410.

Las etapas de funcionamiento 199 que realiza el sistema de localización 100 están comprendidas en una determinación de posición 101 que se muestra en la Figura 12.

La Figura 12 representa esquemáticamente la operación 2000 del sistema 800 de creación de entorno según una realización de la presente invención.

El servidor 400 realiza un tratamiento de datos 410 que da como resultado una determinación 420 de información de proyección de imágenes y una determinación 420 de información de parámetros. El tratamiento de datos 410 puede realizarse sobre la base de un intercambio de información con el dispositivo de gestión 500 (no ilustrado en la Figura 12). El tratamiento de datos 410 comprende una determinación 420 de información de proyección y una determinación 430 de información de características, como se ha descrito anteriormente.

Basándose en la determinación 420 de información de proyección de imagen y de información de parámetros, el servidor 400 envía información de parámetros 403 al elemento móvil 200. Basándose en la información de parámetros 403, el elemento móvil 200 lleva a cabo una adaptación de características 205 del elemento móvil. La adaptación de características 205 del elemento móvil puede inducir una modificación de la posición 204 del elemento móvil 200.

Basándose en la determinación 420 de información de proyección de imagen y de información de parámetros, el servidor 400 envía información de proyección de imagen 402 al sistema de proyección 300. Basándose en la información de proyección de imagen 402, el sistema de proyección 300 realiza una proyección 301 de imagen que da como resultado al menos una imagen 600. El piloto 700 realiza una percepción 201 de la imagen durante la cual percibe información contenida en la imagen 600. Basándose en la percepción 201 de la imagen 600, el piloto 700 del elemento móvil 200 da instrucciones 202 al elemento móvil 200. Las instrucciones 202 pueden resultar en la adaptación 205 de características del elemento móvil 200, en información 203 para el servidor que es enviada al servidor 400, y/o en influir en la posición 204 del elemento móvil 200. La información 203 para el servidor puede transferirse mediante una etapa de transferencia 208 preferentemente como se describe en la Figura 4.

La posición 204 es determinada por el sistema de localización 100 durante una determinación de posición 101. El sistema de localización 100 envía entonces información de posición 102 al servidor 400.

La información 203 para el servidor y la información de posición 102 son seguidamente utilizadas por el servidor 400 durante el tratamiento de datos 410 en un ciclo siguiente. Por lo tanto, la operación 2000 implica un ciclo.

Son posibles otras interacciones y envíos o intercambios de información entre el dispositivo de gestión 500, el servidor 400, el sistema de proyección 300, el elemento móvil 200 y el sistema de localización 100, que no se detallan en la Figura 12 dentro del alcance de la invención.

El entorno creado por el sistema 800 de creación de entorno según la invención comprende preferentemente un conjunto de efectos perceptibles desde el elemento móvil 200 o desde otro lugar, es decir la imagen 600, la adaptación 205 de las características del elemento móvil, en particular por los medios de accionamiento 250, y, potencialmente, efectos adicionales como la iluminación ambiental.

Procedimientos posiblemente incluidos en el tratamiento de datos 410 llevado a cabo por el servidor 400 son:

• una determinación de coordenadas globales para los elementos móviles 200,

• un seguimiento de los elementos móviles 200,

• una identificación de los elementos móviles 200,

• un procedimiento anticolisión,

• un procedimiento de guiado,

• una iluminación ambiental y

• una presentación visual de imágenes captadas por el sistema 800 de creación de entorno.

El servidor 400 también puede gestionar pantallas táctiles que muestren una miniatura de la pista y con las que los observadores puedan interactuar. Estos pueden entonces añadir elementos a la pista en tiempo real, por ejemplo.

Estos procedimientos pueden basarse en la información de posición 102 recibida del conjunto de detectores 110 del sistema de localización 100 según la presente invención, y/o en la información 203 para el servidor recibida del conjunto de elementos móviles 200 que forman parte del sistema 800 de creación de entorno.

Al determinar las coordenadas globales de los puntos localizados por el sistema de localización 100, el servidor 400 utiliza la información de posición 102 que indica las coordenadas y el tamaño de un punto en la matriz 122 del detector que realizó la detección 153 de dicho punto. Preferiblemente, los detectores 110 han sido calibrados previamente según el método de calibración 180 descrito con referencia a la Figura 9. El sistema de localización 100 puede, potencialmente, haber sido calibrado de otra manera.

Durante la determinación de las coordenadas globales, el servidor 400 determina, preferentemente gracias a los coeficientes que permiten pasar de las coordenadas en la matriz 122 del detector 110 a las coordenadas globales y determinadas durante la calibración 180, las coordenadas globales de cada uno de los puntos detectados por el sistema de localización 100.

Las coordenadas globales son utilizadas por el procedimiento de seguimiento. El seguimiento hace corresponder las coordenadas globales más recientes de un punto al punto previamente identificado. El criterio preferentemente utilizado para esta correspondencia es la proximidad de las coordenadas globales más recientes con coordenadas globales precedentes, si ello es posible con las coordenadas globales del ciclo inmediatamente precedente. Por ejemplo, en cada iteración de la localización se calcula el emplazamiento donde se espera encontrar el elemento móvil en la siguiente iteración, basándose en la posición del elemento móvil, su dirección, su velocidad y su aceleración. En la siguiente iteración de la localización se realiza una comparación entre los puntos recibidos y los puntos calculados como aquellos en los que se espera encontrar un elemento móvil para asociar un punto percibido con un elemento móvil. Este criterio funciona bien gracias a la alta frecuencia del sistema de localización 100 y a la precisión del sistema de localización 100, ya que en el intervalo entre dos ciclos del sistema de localización 100 los elementos móviles 200 no han tenido tiempo de moverse mucho.

Si el seguimiento ha podido hacer corresponder las coordenadas globales más recientes de un punto con un punto previamente identificado, estas coordenadas globales se identifican como las del elemento móvil 200 que corresponde a este punto previamente identificado.

Si ningún punto de la información de posición 102 recibida tras un tiempo determinado corresponde a un elemento móvil 200 registrado por el servidor 400 como normalmente localizable por el sistema de localización 100, este elemento móvil 200 recibe el estatus de "perdido de vista". El servidor 400 envía entonces un mensaje al elemento móvil 200 instándole a apagar su emisor 210. El servidor 400 envía sucesivamente a cada elemento móvil 200 perdido de vista un mensaje solicitando que dicho elemento móvil 200 encienda su emisor 210.

Si el seguimiento no ha podido hacer corresponder las coordenadas globales más recientes de un punto con un punto previamente identificado y se ha perdido de vista al menos uno de los elementos móviles 200, la identificación intenta establecer el vínculo entre la aparición de un punto y el encendido del emisor solicitado por el servidor. Si este vínculo existe durante un cierto tiempo, las coordenadas globales del punto son identificadas como las del elemento móvil 200 que había encendido su emisor.

El procedimiento anticolisión utiliza los resultados de la determinación de coordenadas globales, del seguimiento y/o de la identificación. El procedimiento anticolisión también utiliza, potencialmente, coordenadas de otros elementos además de los elementos móviles, como los límites de la superficie cubierta por el sistema de proyección 300 o las coordenadas de otros objetos. Basándose en los resultados de la determinación de coordenadas globales, del seguimiento y/o de la identificación, el servidor 400 calcula la velocidad (en intensidad y en dirección) y la aceleración (en intensidad y en dirección) de los elementos móviles 200 y/o de los puntos localizados. Gracias a las fórmulas del Movimiento de Traslación Rectilíneo Uniformemente Variado (MRVU), el servidor 400 calcula, a continuación, las probabilidades de posiciones de los elementos móviles 200 en un momento futuro. Por ejemplo, esto se puede hacer calculando la posición que tendría el vehículo cuando se detuviera si se le obligara a frenar a partir de la iteración actual. Esto permite anticipar colisiones entre elementos móviles o con otros objetos y determinar la intensidad de una posible colisión futura determinando velocidades relativas en el momento del impacto, que son representativas de la violencia del choque. Si la probabilidad de que varios elementos móviles 200 se encuentren por debajo de una distancia umbral es superior a una probabilidad determinada, el servidor 400 envía, en la información de características 403, un mensaje a los elementos móviles 200 afectados para que frenen, lo que hace que este frenado sea automático porque se lleva a cabo sin intervención humana.

El procedimiento de guiado utiliza preferentemente los resultados de la identificación, pudiendo eventualmente utilizar los resultados de la determinación de coordenadas globales y/o del seguimiento. El procedimiento de guiado también utiliza, preferentemente, información relacionada con la imagen 600. Por ejemplo, en el caso de una carrera de karts, el procedimiento de guiado utiliza información relativa a las coordenadas globales de los bordes de la pista de karting 911 (Figura 2).

El procedimiento de guiado analiza la trayectoria de los elementos móviles 200 y la compara con una trayectoria considerada óptima sobre la pista 911. El procedimiento de guiado determina entonces las acciones que debe realizar el piloto 700 para seguir esta trayectoria óptima. El servidor 400 envía, en la información de características 403, un mensaje a los elementos móviles 200 para que se transmita un mensaje al piloto 700. Si el mensaje contiene partes de audio, estas se transmiten al piloto 700 por el (los) altavoz (altavoces) 259. Si el mensaje contiene partes de vídeo, es el cuadro de instrumentos el que las transmite al piloto 700. El mensaje también puede contener vibraciones del asiento o del volante o una iluminación de uno o más botones del volante. El mensaje de audio puede estar contenido en la información de características 403 o estar presente en una memoria incluida en el elemento móvil 200. El mensaje de audio puede ser seleccionado automáticamente por el servidor 400 o el ordenador de a bordo 230 de entre una lista de mensajes de audio, o ser construido automáticamente por el servidor 400 o el ordenador de a bordo 230. El mensaje de audio puede, eventualmente, ser emitido por un altavoz que no forma parte del elemento móvil 200.

En otra realización de la invención, el mensaje de audio es expresado en tiempo real por una persona distinta del piloto 700. Puede ser alguien presente en el borde de la pista 911 quien da indicaciones de guiado al piloto 700 por un micrófono conectado al servidor 400.

El procedimiento de guiado permite que el piloto 700 reciba consejos de pilotaje en tiempo real.

El procedimiento de guiado también permite guiar a un piloto con discapacidad visual. En el caso de que la invención sea utilizada por uno o más pilotos con discapacidad visual, el sistema de proyección de imágenes puede desactivarse, incluso si el entorno existe en la memoria del servidor 400.

El procedimiento de iluminación ambiental está ligado al uso de un sistema de iluminación ambiental que consiste en elementos de iluminación, por ejemplo, tiras de LED RGB presentes en una barra cerca de la imagen 600, y un microcontrolador conectado al servidor 400. El servidor 400 calcula, en función de información de iluminación a menudo vinculada al contexto, el color de la iluminación. La información de iluminación puede ser la salida de una carrera, la llamada a un jugador ausente, el uso de una bonificación especial y la temática de la pista 911 (pista sobre hielo, sobre tierra, sobre hierba, etc.).

La presentación visual de las imágenes captadas por el sistema 800 de creación de entorno se realiza preferentemente en la cámara 265 presente en el elemento móvil 200. La cámara 265 envía las imágenes que capta al ordenador de a bordo 230, el cual las envía al servidor 400 en la información de instrucciones 203. El servidor 400 genera entonces mensajes que conducen a la presentación visual de estas imágenes en una pantalla gigante situada cerca de la imagen o en Internet.

En el caso de uso del sistema 800 de creación de entorno para karting, uso que ya se ha ilustrado en la Figura 2, la imagen 600 comprende elementos persistentes, como la pista 911, y elementos efímeros, como los elementos de bonificación. Cuando un kart 200 rueda sobre un elemento de bonificación, lo que es detectado por el sistema 800 de creación de entorno gracias a una correspondencia entre la posición de proyección del elemento de bonificación y la ubicación del kart 200 realizada por el sistema de proyección 100, el kart 200 gana la bonificación. Esto le da una ventaja: gana la posibilidad de disparar con la pistola, ir más rápido, etc. Pueden así experimentarse las diversas bonificaciones presentes en los videojuegos de karting, de coches, de combate, por los pilotos en un karting real, así como otros tipos de bonificaciones.

Si el kart 200 se sale de la pista 911, lo que es percibido por el servidor 400 a través del sistema de localización 100, el servidor 400 puede determinar que se aplique una penalización al kart 200. El servidor 400 envía entonces, en la información de características 403, un mensaje al kart 200 con el efecto de esta penalización. Este puede consistir, por ejemplo, en una parada del kart 200 o en una velocidad máxima limitada. Esto puede traducirse en una limitación de la aceleración, el frenado de una sola rueda, el frenado de una rueda y la aceleración de la otra o una vibración del kart 200.

El servidor 400 considera que un primer kart 200a logra disparar a un segundo kart 200b cuando el servidor 400 calcula que la instrucción 202 correspondiente al disparo fue realizada por el piloto del primer kart en un lugar (determinado por el sistema de localización 100) y un momento tales, que el disparo con una velocidad determinada ha alcanzado el segundo kart, estando este último localizado también por el sistema de localización 100. El disparo es preferentemente realizado por el piloto pulsando el botón de disparo 224. El disparo se hace visible preferentemente mediante una imagen efímera proyectada por el sistema de proyección 300, y audible por el piloto del primer kart en su altavoz mediante un sonido de disparo que se aleja, y por el piloto del segundo kart en su altavoz por el sonido de un disparo que se acerca. En caso de disparo certero, el servidor 400 indica al segundo kart 200b (Figura 1), en la información de características 403 (Figura 12) destinada al segundo kart 200b, que se reduce su potencia máxima, lo que tiene la efecto de reducir su velocidad máxima, y también indica un mensaje que se presenta visualmente en el cuadro de instrumentos. El servidor 400 también indica al primer kart 200a, en la información de características 403 destinada al primer kart 200a, que su disparo ha sido certero.

Otro efecto posibilitado por el sistema 800 de creación de entorno según la invención es la posibilidad de que un primer kart 200a se beneficie de un efecto de succión por parte de un segundo kart 200b. Si el primer kart se coloca detrás del segundo kart, lo que es detectado por el servidor a través de la posición de los dos karts por el sistema de localización 100, el servidor 400 aumenta su velocidad máxima, a través de una información de características 403, para simular que su resistencia al aire disminuye, como en un efecto de succión en una carrera automovilística.

Otro efecto que posibilita el sistema 800 de creación de entorno según la invención es la posibilidad de compensar las bajas prestaciones de un vehículo (por ejemplo, por desgaste de un elemento mecánico o por el peso excesivo de un piloto) analizando la velocidad del kart en comparación con la aceleración solicitada y aplicando un coeficiente al acelerador.

Otro efecto posibilitado por el sistema 800 de creación de entorno según la invención es la posibilidad de crear un factor de corrección para equilibrar la carrera favoreciendo a los jugadores que están por detrás y desfavoreciendo a los jugadores al frente de la carrera.

Otro efecto que posibilita el sistema 800 de creación de entornos según la invención es un juego con un modo de "pintura" en el que los pilotos "pintan" el suelo con su kart, es decir, que aparece una estela de un color propio de cada kart en la imagen 600 por detrás del kart y esta permanece en la imagen 600. El objetivo del juego es pintar la mayor superficie posible con el color asignado a tu kart. En el modo de pintura, los ordenadores 303 de flujo de vídeo son informados por el servidor 400 de la posición 204 y del color de cada kart. Para cada kart que se encuentra en su cono de proyección 611, basándose en su posición 204 y en su color, el ordenador 303 de flujo de vídeo determina las zonas de pintura de ese color que aparecen en su imagen parcial 610. El ordenador 303 de flujo de vídeo traza continuamente una línea muy gruesa entre la posición anterior de un kart y su nueva posición. El ordenador 303 de flujo de vídeo determina en tiempo real el número de píxeles cubiertos por las diferentes pinturas (sobre su superficie de proyección respectiva, por supuesto). Estos devuelven al servidor una tabla, de forma continua, que detalla el número de píxeles contado para cada pintura y que le permite calcular unas puntuaciones. El ordenador de proyección es entonces capaz de identificar los diferentes trazos de pinturas y totalizarlos (en píxeles). Simplemente devuelve al servidor el resultado de cada iteración, y este tomará nota para el tratamiento de las puntuaciones.

El servidor 400 puede insertar una imagen efímera de arena en una parte de la pista 911 dando la indicación al sistema de proyección 300 a través de la información de proyección 402. Si un kart 200 rueda sobre la imagen de arena, que está determinada por el sistema de localización 100, recibe una penalización.

Gracias al sistema 800 de creación de entorno según la invención, el karting puede ser divertido cuando se conduce en solitario, y una carrera entre diferentes pilotos puede verse influida por los efectos de proyección de la imagen 600 o por los efectos de los medios de accionamiento 250 del kart, tales como el disparo.

Un piloto puede tener un nivel, como en los videojuegos, que aumenta a medida que juega. Un disparo certero sobre un piloto de nivel superior puede generar una bonificación mayor que un disparo certero sobre un piloto de nivel inferior. En una realización de la invención, el servidor 400, que conoce la posición de los elementos móviles 200 gracias al sistema de localización 100, adapta la imagen 600 proyectada por el sistema de proyección para que no se proyecte nada sobre los elementos móviles 200 o, por el contrario, se proyecte un halo de un determinado color sobre los elementos móviles 200.

Posibles usos distintos del karting del sistema 800 de creación de entorno incluyen:

• esquí, en particular esquí de interior: localización de un emisor dispuesto en el equipo de los esquiadores;

proyección de imágenes en la pista de esquí, de manera que un elemento móvil está formado por el esquiador y el equipo del esquiador,

• ciclismo, en particular ciclismo de interior: localización de un emisor en las bicicletas o en el casco de los ciclistas; proyección de una imagen de una pista de ciclismo o de imágenes sobre una pista de ciclismo, de manera que un elemento móvil está formado por la bicicleta, el ciclista y su equipo,

• circuito de automóviles teledirigidos: localización de un emisor dispuesto en los automóviles, estando el piloto de un automóvil físicamente fuera del propio automóvil a pesar de que aquí se describe como parte del elemento móvil; proyección de una pista de automovilismo,

• "juego láser": localización de un emisor dispuesto en el equipo de los jugadores, de manera que el elemento móvil comprende al jugador y su equipo, incluida su pistola y sus detectores de disparo; proyección de elementos como bonificaciones u objetivos en salas que constituyen un laberinto de juego,

• localización de objetos o robots en una fábrica: los robots u objetos a localizar tienen un emisor;

preferiblemente no hay sistema de proyección ni piloto en este uso,

• localización de objetos en campos deportivos: por ejemplo, localización de una pelota de ping-pong que refleja los infrarrojos y que se ilumina con radiación infrarroja en un entorno (mesa y suelo, en particular) que no refleja los infrarrojos.

En estos usos, como en otros usos, una parte del sistema 800 de creación de entorno puede utilizarse independientemente del resto del sistema 800 de creación de entorno. Por ejemplo:

• solo se utiliza el sistema de localización 100, potencialmente acoplado con el servidor 400,

• solo se utiliza el sistema de proyección 300, potencialmente acoplado con el servidor 400,

• solo se utiliza el elemento móvil 200, potencialmente acoplado con el servidor 400,

• se utilizan el sistema de localización 100 y el sistema de proyección 300, potencialmente acoplados con el servidor 400,

• se utilizan el sistema de localización 100 y el elemento móvil 200, potencialmente acoplados con el servidor 400, o

• se utiliza el sistema de proyección 300 y el elemento móvil 200, potencialmente acoplados con el servidor 400.

En cada caso, se pueden implementar uno o más de los métodos descritos dentro del alcance de la invención. Los siguientes elementos preferentes permiten una localización fiable, precisa al centímetro, a una frecuencia superior a 200 Hz, de decenas de elementos móviles en una superficie de más de 100 m2:

• un conjunto de detectores 110 según la presente invención,

• la conexión de los detectores 110 por I2C a los microcontroladores 112,

• la conexión de los microcontroladores 112 por Ethernet al servidor 400, y

• la calibración 180 del sistema de localización según la presente invención.

Tal precisión y tal frecuencia de localización permiten que los elementos móviles se desplacen a una velocidad de 30 km/h en el entorno creado por el sistema de creación de entorno, al tener este entorno, que comprende el kart, imágenes potencialmente proyectadas de otros elementos, que se adaptan a su posición precisa. Esto también permite evitar colisiones entre elementos móviles y permite que el piloto sea guiado por el procedimiento de guiado en función de su ubicación precisa.

El sistema 800 de creación de entorno, al integrar preferentemente el sistema de proyección 300, el sistema de localización 100 y uno o más elementos móviles 200, permite que el piloto y los espectadores se sumerjan en un entorno que mezcla elementos tangibles, tales como elementos en movimiento, e imágenes y en el que los elementos tangibles y las imágenes interactúan. La combinación de los siguientes elementos preferentes permite al piloto y/o a los espectadores sumergirse en el entorno creado por el sistema 800 de creación de entorno:

• la imagen 600, que contiene elementos persistentes y elementos efímeros, dependiendo estos elementos efímeros de la ubicación de los elementos móviles,

• los efectos creados por los medios de accionamiento 250, y

• la iluminación ambiental.

El sistema 800 de creación de entorno según la invención es trasportable, ligero, rápido de instalar (potencialmente en un día). Es muy cómodo, fácil de usar, garantiza un alto nivel de seguridad, y proporciona al piloto y a los espectadores la sensación de vivir plenamente una experiencia completa.

El sistema de localización 100 según la invención es también trasportable, ligero, rápido de instalar, muy cómodo y fácil de usar.

El sistema de proyección 300 según la invención es también trasportable, ligero, rápido de instalar, muy cómodo y fácil de usar.

El sistema 800 de creación de entorno según la invención combina las ventajas del karting real, como la aceleración real, y del karting de los videojuegos, como las bonificaciones, las interacciones con el entorno y el hecho de que los jugadores tengan un nivel de experiencia.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Sistema (800) de creación de un entorno, comprendiendo el entorno al menos una imagen (600) dispuesta para ser perceptible por al menos un piloto (700) de al menos un elemento móvil (200), comprendiendo el sistema:

• el al menos un elemento móvil (200), que comprende a su vez una interfaz electrónica (240) y al menos un medio de accionamiento (250) conectado a la interfaz electrónica (240) y dispuesto para realizar una modificación de características (235, 238) del elemento móvil (200) basándose en una señal (234, 237) recibida desde la interfaz electrónica (240),

• un sistema de localización (100), dispuesto para determinar una posición de cada elemento móvil (200) que esté presente cerca de la al menos una imagen (600), y

• un servidor (400), dispuesto para ser conectado a la interfaz electrónica (240) de cada elemento móvil (200) y al sistema de localización (100), estando dispuesto el servidor (400) para controlar dicho al menos un medio de accionamiento (250) basándose en la posición de cada elemento móvil (200) recibida del sistema de localización (100),

comprendiendo, además, el sistema (800) de creación de entorno un sistema de proyección (300) dispuesto para proyectar al menos una imagen (600) sobre al menos un suelo, estando dispuesto el servidor (400) para ser conectado al sistema de proyección (300),

caracterizado por que el servidor (400) está dispuesto para controlar el sistema de proyección (300) basándose en la posición de cada elemento móvil (200) recibida del sistema de localización (100),

y por que cada elemento móvil (200) comprende, además, un emisor (210) que comprende al menos dos fuentes de radiación electromagnética (211, 212) que comprenden un emisor de infrarrojos, estando dispuesto el emisor (210) para transmitir una señal que permite que el elemento móvil (200) sea localizado por el sistema de localización (100).

2. Sistema según la reivindicación 1, en el que cada elemento móvil (200) comprende, además, al menos un accionador (220) conectado a la interfaz electrónica (240) y dispuesto para ser accionado por el piloto (700) del elemento móvil (200), estando el servidor (400) dispuesto para actuar sobre el sistema de proyección (300) y sobre el al menos un medio de accionamiento (250) basándose en un accionamiento de al menos un accionador (220).

3. Sistema según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el sistema de proyección (300) comprende una pluralidad de proyectores (310), estando dispuesto cada uno de los proyectores (310) para proyectar una imagen parcial (610a-610e) de tal manera que todas las imágenes parciales (610a-610e) proyectadas por los proyectores (310) forman la imagen (600).

4. Sistema según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que los proyectores (310) están situados en altura y proyectan su imagen parcial (610) hacia el suelo (600).

5. Sistema según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el sistema de localización (100) comprende al menos un microcontrolador (112) conectado al servidor (400) y al menos un detector (110) conectado al microcontrolador (112).

6. Sistema según la reivindicación anterior, en el que cada detector (110) comprende una cámara (114) dispuesta para tomar una imagen y capaz de detectar radiación infrarroja.

7. Sistema según la reivindicación anterior, en el que el detector (110) comprende, además, un dispositivo de tratamiento de datos (115) dispuesto para aumentar la resolución de la imagen tomada por la cámara (114).

8. Sistema según la reivindicación 6 o la reivindicación 7, que comprende, además, un sistema de identificación (118) del detector, gracias al cual el servidor (400) es capaz de identificar el detector (110) del que procede la información (102) que le llega de entre una pluralidad de detectores (110).

9. Sistema según una cualquiera de las reivindicaciones 5 a 8, en el que cada detector (110) está situado en altura con respecto a los elementos móviles (200), sobre unos medios de fijación.

10. Sistema según una cualquiera de las reivindicaciones 5 a 9, en el que cada detector (110) está dispuesto para percibir un cono de captación (121) cuya intersección con el suelo (910) define una superficie de captación (120) del detector (110).

11. Sistema según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el al menos un elemento móvil (200) es un kart y la imagen (600) comprende una pista de karting (911).

12. Sistema según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que cada elemento móvil (200) comprende una pluralidad de medios de accionamiento (250) que comprenden un motor derecho (251) y un motor izquierdo (252).

13. Sistema según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que cada elemento móvil (200) comprende una pluralidad de medios de accionamiento (250) que comprenden una pantalla trasera (256).

14. Sistema según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que cada elemento móvil (200) comprende:

• un ordenador de a bordo (230),

• un cuadro de instrumentos (260),

• una pluralidad de accionadores (220) del piloto,

• una pluralidad de medios de accionamiento (250),

• un asiento (280),

• una batería (290) u otro medio de alimentación, y

• cuatro ruedas (295a, 295b, 295c, 295d).