ES2869428T3 - Instrumento quirúrgico con articulación de leva discreta - Google Patents

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ES2869428T3 ES13772043T ES13772043T ES2869428T3 ES 2869428 T3 ES2869428 T3 ES 2869428T3 ES 13772043 T ES13772043 T ES 13772043T ES 13772043 T ES13772043 T ES 13772043T ES 2869428 T3 ES2869428 T3 ES 2869428T3
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Bryan D Knodel
Jinhoon Park
Radulf B R Bosuego
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Abstract

Un aparato quirúrgico, que comprende: un efector (4) de extremo; un eje (10) que se extiende de manera proximal desde dicho efector (4) de extremo, incluyendo dicho eje (10) una región (14) de articulación; un mango (12) que incluye al menos un botón (22), en donde el mango (12) está unido al extremo proximal del eje (10); un engranaje (40) de articulación sostenido por dicho mango (12), en donde al menos una trayectoria (100) de leva está definida en dicho engranaje (40) de articulación y cada trayectoria (100) de leva es una conformación con un perímetro cerrado; un husillo (70) que se extiende desde dicho engranaje (40) de articulación, en donde el perímetro cerrado comprende una superficie (104) interior más cercana al husillo (70) y una superficie (106) exterior más alejada del husillo (70) que la superficie (104) interior; un poste (110a) de soporte que se extiende en una correspondiente de la al menos una trayectoria (100) de leva, y en donde dicho poste (110a) de soporte está desviado contra la superficie (106) exterior del perímetro cerrado de la trayectoria (100) de leva correspondiente y en donde una pluralidad de muescas (114, 118, 121, 122, 124) exteriores y rampas (116, 126, 128, 130) están dispuestas en alternancia a lo largo de dicha superficie (106) exterior para definir al menos un incremento angular discreto del engranaje (40) de articulación; y al menos dos bandas (16) de articulación que se acoplan a dicho husillo (70), en donde dichas bandas (16) de articulación se extienden a través de dicho eje (10) hasta dicho efector (4) de extremo, en donde el accionamiento de dicho botón (22) gira el engranaje (40) de articulación y el husillo (70) alrededor del husillo (70), haciendo que las bandas de articulación articulen el efector (42) de extremo a través de un incremento angular discreto en relación con dicho eje (10).

Description

DESCRIPCIÓN
Instrumento quirúrgico con articulación de leva discreta
Campo de la invención
La invención se relaciona en general con instrumentos quirúrgicos, y más específicamente con la articulación de instrumentos quirúrgicos.
Antecedentes
La cirugía mínimamente invasiva se realiza a través de pequeñas incisiones en el cuerpo, en las cuales se pueden o pueden no colocar puertos de trocar. Se insertan uno o más instrumentos quirúrgicos a través de cada incisión con el fin de realizar el procedimiento quirúrgico. Con el fin de efectuar uno de los objetivos de la cirugía mínimamente invasiva, que es la minimización de incisiones en el cuerpo para reducir el tiempo de curación y cicatrización, es deseable minimizar el número de incisiones hechas en el cuerpo. El número de incisiones y su colocación están determinados por el procedimiento quirúrgico particular que va a ser realizado y la configuración de los instrumentos usados para llevar a cabo ese procedimiento.
Un problema que se encuentra durante la realización de un procedimiento quirúrgico mínimamente invasivo es acceder al tejido que va a ser tratado. Dependiendo de la anatomía específica del paciente, puede ser difícil llegar a un área que va a ser tratada con un instrumento quirúrgico específico. Como resultado, puede ser necesario hacer una o más incisiones adicionales en el paciente con el fin de acceder a ese tejido. El cirujano puede necesitar obtener un instrumento quirúrgico diferente, añadiendo al tiempo y gasto del procedimiento. Adicionalmente, cuando se pueden hacer más incisiones o se pueden usar instrumentos adicionales, puede ser difícil y/o consumir mucho tiempo para el cirujano encontrar el sitio quirúrgico de nuevo.
El documento EP 2258 281 A2 divulga un mecanismo de articulación para uso con un aparato quirúrgico que tiene un ensamblaje de herramienta de articulación. El mecanismo de articulación incluye un eje giratorio que está asegurado de manera fija a un disco que define una muesca o ranura en espiral. Se proporciona un miembro de traslación linealmente móvil e incluye un pasador que se recibe dentro de la muesca en espiral de tal manera que la rotación del disco efectúa la traslación lineal del miembro de traslación.
El documento US 2011/230875 A1 divulga un instrumento electroquirúrgico articulable con una capacidad de articulación. El instrumento electroquirúrgico incluye un eje alargado que tiene un efector de extremo asociado con un extremo distal del mismo que es capaz de suministrar energía a un sitio de tejido objetivo. Se posiciona una junta articulable entre ese eje y el efector de extremo. La articulación de la junta articulable es controlada mediante un accionador de articulación estabilizable, que puede incluir un disco estabilizable giratorio que reside dentro de un pozo. Breve descripción de los dibujos
La figura 1 es una vista esquemática de una herramienta quirúrgica.
La figura 2 es una vista en perspectiva de una herramienta quirúrgica de ejemplo.
La figura 3 es una vista en perspectiva del efector de extremo de la herramienta quirúrgica de ejemplo de la figura 2. La figura 4 es una vista en corte en perspectiva de un ensamblaje de articulación no cubierto por la invención reivindicada, estando el ensamblaje de articulación ubicado en el mango de la herramienta quirúrgica de ejemplo de la figura 2, en una configuración neutra.
La figura 5 es una vista en perspectiva de un botón de articulación del ensamblaje de articulación de la figura 4. La figura 6 es una vista de extremo del botón de articulación de la figura 5.
La figura 7 es una vista en perspectiva de un engranaje de articulación del ensamblaje de articulación de la figura 4. La figura 8 es una vista lateral del engranaje de articulación de la figura 7.
La figura 9 es una vista en corte en perspectiva del ensamblaje de articulación de la figura 4.
La figura 10 es una vista en corte en perspectiva del ensamblaje de articulación de la figura 4.
La figura 11 es una vista en corte en perspectiva de los botones de articulación y engranaje de articulación durante la articulación a través de un primer ángulo discreto.
La figura 12 es una vista en corte en perspectiva de los botones de articulación y engranaje de articulación en compleción de la articulación a través de un primer ángulo discreto
La figura 13 es una vista en corte en perspectiva del ensamblaje de articulación en el límite de articulación.
La figura 14 es una vista en perspectiva de una cinta alimentadora, no cubierta por la invención reivindicada, a la cual se conectan grapas de manera frangible.
La figura 15 es una vista superior de un engranaje de articulación de acuerdo con la invención, que incluye al menos una trayectoria de leva definida en el mismo.
La figura 16 es una vista en perspectiva del engranaje de articulación de la figura 15, con un marco de soporte insertado en dos trayectorias de leva.
La figura 17 es una vista en corte superior de un mango de ejemplo de una herramienta quirúrgica de acuerdo con la invención, con el engranaje de articulación de la figura 15 sostenido dentro del mango en una posición neutra.
La figura 18 es una vista en perspectiva de un botón de articulación de acuerdo con la invención.
La figura 19 es una vista en corte superior de un mango de la herramienta quirúrgica de acuerdo con la invención, con el engranaje de articulación de la figura 15 sostenido dentro del mango, y el botón de articulación izquierdo presionado. La figura 20 es una vista en perspectiva del botón de articulación de la figura 18, acoplando un poste de soporte. La figura 21 es una vista superior del engranaje de articulación y marco de soporte de la figura 16 en una segunda posición discreta.
La figura 22 es una vista superior del engranaje de articulación y marco de soporte de la figura 16 en una tercera posición discreta.
La figura 23 es una vista superior del engranaje de articulación y marco de soporte de la figura 16 en una cuarta posición discreta.
La figura 24 es una vista en corte superior del mango de la herramienta quirúrgica de acuerdo con la invención, con el engranaje de articulación de la figura 15 sostenido dentro del mango, y el botón de articulación derecho presionado para comenzar el retorno de articulación.
El uso de los mismos símbolos de referencia en diferentes figuras indica ítems similares o idénticos.
Descripción detallada
La Publicación de Solicitud de Patente de los Estados Unidos No. 2009/0065552, publicada el 12 de marzo de 2009 (el "Endocutter Document"), se hace referencia en la presente.
Con referencia a las figuras 1-2, un efector 4 de extremo de ejemplo de una herramienta 2 quirúrgica puede incluir un soporte 8 de grapas y un yunque 6, donde al menos uno del soporte 8 de grapas y el yunque 6 son giratorios y/o móviles de otro modo en relación entre sí. El soporte 8 de grapas y yunque 6 no necesitan estar conectados directamente en conjunto con el fin de moverse en relación entre sí, como se establece con mayor detalle a continuación. Sin embargo, el soporte 8 de grapas y yunque 6 pueden ser conectados directamente entre sí de cualquier manera adecuada, si se desea. El soporte 8 de grapas y yunque 6 pueden estar configurados sustancialmente como se establece en el Endocutter Document, como modificado por los contenidos de este documento. El soporte 8 de grapas y el yunque 6 pueden ser fabricados a partir de cualquier material o materiales adecuados. Como ejemplo, tanto el soporte 8 de grapas como yunque 6 pueden ser fabricados a partir de acero inoxidable. Como otro ejemplo, al menos uno del soporte 8 de grapas y yunque 6 puede ser fabricado al menos en parte de un material cerámico, para proporcionar una rigidez mejorada. Como otro ejemplo, el efector 4 de extremo puede ser cualquier otro ítem adecuado para tratar o visualizar tejido, tal como pero no limitados a al menos un electrodo (bipolar o de otro tipo), aplicador de adhesivo, cámara, emisor de ultrasonidos, fórceps, u otros ítems. El efector 4 de extremo está conectado al extremo distal de un eje 10. El eje 10 puede ser rígido a lo largo de parte o de toda su longitud, e incluye una región 14 de articulación, tal como se describe en la Solicitud de Patente de los Estados Unidos No. de Serie 12/400,760, presentada el 9 de marzo de 2009. Como otro ejemplo, no cubierto por la invención reivindicada, el eje 10 puede estar separado de manera proximal del efector 4 de extremo, de tal manera que la región 14 de articulación esté conectada al efector 4 de extremo y de esa manera separe el eje 10 del efector 4 de extremo. Un mango 12 está unido al extremo proximal del eje 10, o cualquier otra porción adecuada del eje 10. El eje 10 puede ser fabricado integralmente con el mango 12. Alternativamente, el eje 10 y el mango 12 pueden ser dos ítems separados que están conectados en conjunto de cualquier manera adecuada. El mango 12 incluye cualquier mecanismo, mecanismos, estructura o estructuras que estén adecuadamente configurados para accionar el efector 4 de extremo. El mango 12 puede accionarse puramente con la mano, lo que significa que el mango 12 convierte mecánicamente la fuerza aplicada al mismo con la mano a fuerza usada para accionar el efector 4 de extremo. Como otro ejemplo, el mango 12 puede incluir una fuente de energía almacenada para accionar el efector 4 de extremo. La fuente de energía almacenada puede ser mecánica (tal como un resorte), eléctrica (tal como una batería), neumática (tal como un cilindro de gas presurizado) o cualquier otra fuente adecuada de energía almacenada. La fuente de energía almacenada, su regulación, y su uso para accionar el efector 4 de extremo puede ser como se describe en la Solicitud de Patente de los Estados Unidos No. de Serie 11/054,265, presentada el 9 de febrero de 2005. El mango 12 puede en su lugar, o también, incluir un conector o conectores adecuados para recibir energía almacenada de una fuente externa, tal como una manguera conectada a una fuente de servicio de hospital de gas presurizado o de vacío, o un cable eléctrico conectable a una fuente de alimentación.
Con referencia a las figuras 3-4, una o más bandas 16 de articulación se extienden de manera proximal desde el efector 4 de extremo a través de la región 14 de articulación y el eje 10 hasta el mango 12. Las bandas 16 de articulación pueden ser generalmente rectangulares en sección transversal, donde las bandas 16 pueden ser significativamente mayor en la dimensión de altura que en la dimensión lateral. De esta forma, las bandas 16 de articulación tienen un momento adecuadamente bajo de inercia para permitir la flexión lateral de la región 14 de articulación. Alternativamente, las bandas 16 de articulación pueden tener cualquier otra sección transversal adecuada, y tal sección transversal no necesita ser constante a lo largo de la longitud de cualquiera banda 16 de articulación. Adicionalmente, las bandas 16 de articulación pueden estar compuestas de un material tal como acero para muelles que permite que las bandas 16 de articulación proporcionen resistencia a la fuerza de compresión. Cada banda 16 de articulación puede ser fijada en o cerca de su extremo distal al efector 4 de extremo mediante soldadura, adhesivo, o cualquier otra conexión adecuada. Cada banda 16 de articulación puede extenderse a un lado lateral diferente del efector 4 de extremo. Alternativamente, al menos una banda 16 de articulación puede estar orientada en relación con el efector 4 de extremo.
Un núcleo 18 central puede estar ubicado próximo al efector 4 de extremo. El núcleo 18 central puede estar fijado al efector 4 de extremo, tal como en o cerca del extremo proximal del efector 4 de extremo. Como otro ejemplo, el núcleo 18 central puede comprimirse entre el efector 4 de extremo y el eje 10 o un ajuste en el eje 10 próximo a la región 14 de articulación. El núcleo 18 central puede extenderse dentro y/o completamente a través de la región 14 de articulación. Por consiguiente, al menos la porción del núcleo 18 central que está ubicada en la región 14 de articulación es flexible y/o doblable. Como ejemplo, al menos la porción del núcleo 18 central ubicada en la región 14 de articulación puede estar compuesta de un material flexible, tal como pero no limitado a silicona o elastómero. Este material flexible puede ser resiliente, lo que significa que tiende a retornar a un estado neutro después de la deflexión, o no resiliente, lo que significa que tiende a permanecer en un estado desviado después de la deflexión. Como otro ejemplo, al menos la porción del núcleo 18 central ubicada en la región 14 de articulación puede incluir una pluralidad de segmentos. Como otro ejemplo, el núcleo 18 central puede ser el inserto de articulación descrito en la Sol. de Pat. de los Estados unidos No. de Serie 12/436,087, presentada el 5 de mayo de 2009 o la Sol. de Pat. de los Estados unidos No. de Serie 12/477,065, presentada el 2 de junio de 2009 (denominadas colectivamente como los "Insert Documents"). El núcleo 18 central puede incluir pasajes 20 definidos generalmente de manera longitudinal en el mismo a lo largo de los cuales las bandas 16 de articulación son deslizables. De esta forma, los pasajes 20 guían las bandas 16 de articulación, particularmente cuando comienza la articulación.
Con referencia a las figuras 2 y 4, al menos un botón 22 de articulación está conectado al mango 12. Cada botón 22 de articulación puede mantenerse dentro de un mando 24. Opcionalmente, el mando 24 puede ser fijado al eje 10, y el eje 10 puede ser giratorio en relación con el mango 12 de tal manera que la rotación del mando 24 hace que el eje 10, o al menos la porción del eje 10 rígida y próxima a la región 12 de articulación, gire alrededor de su eje longitudinal en relación con el mango 12. Sin embargo, el mando 24 puede fijarse en relación con el mango 12 de tal manera que no gire ni se mueva en relación con el mango 12. Como otro ejemplo, el mando 24 puede omitirse en total.
Con referencia también a las figuras 5-6, cada botón 22 de articulación puede incluir una superficie 26 de depresión que un usuario puede presionar, como se describe con mayor detalle a continuación. La superficie 26 de depresión puede ser la superficie más proximal del botón 22 de articulación, o puede ser cualquier otra superficie adecuada del botón 22 de articulación. Un resorte 28 de compresión puede extenderse desde el extremo distal del botón 22 de articulación, o desde cualquier otra porción adecuada del botón 22 de articulación. Al menos un brazo 30 de empuje puede extenderse desde el botón 22 de articulación. Cada brazo 30 de empuje puede extenderse generalmente de manera longitudinal, y ensancharse hacia adentro cerca de su extremo distal. Como otro ejemplo, al menos un brazo 30 de empuje puede estar orientado o configurado de manera diferente. Al menos un brazo 32 de sujeción puede extenderse desde el botón 22 de articulación. Como ejemplo, cada brazo 32 de sujeción puede extenderse generalmente de manera transversal, y ensancharse verticalmente cerca de su extremo distal. Como otro ejemplo, al menos un brazo 32 de sujeción puede estar orientado o configurado de manera diferente. Pueden usarse dos botones 22 de articulación: un botón 22a de articulación izquierdo y un botón de 22b articulación derecho, donde "izquierdo" y "derecho" se definen en relación con la línea central longitudinal del eje 10 visto desde el extremo proximal hacia el extremo distal. Alternativamente, sólo se puede usar un único botón 22 de articulación. Donde dos brazos 30 de empuje y dos brazos 32 de sujeción se extienden desde cada botón 22 de articulación, opcionalmente sólo uno de cada brazo 30, 32 puede ser usado por cada botón 22 de articulación para controlar realmente la articulación. Al proporcionar dos brazos 30, 32 en cada botón 22 de articulación, se puede invertir el mismo botón 22 de articulación.
Con referencia a las figuras 4 y 7-8, se muestra un engranaje 40 de articulación, no cubierto por la invención reivindicada. El engranaje 40 puede ser generalmente circular en conformación. El engranaje 40 de articulación puede incluir dientes 42 exteriores definidos a lo largo de al menos una porción de su perímetro 44 exterior. El engranaje 40 puede incluir una superficie 46 superior y una superficie 48 inferior. Al menos un diente 50 superior puede extenderse hacia arriba desde la superficie 46 superior. Los dientes 50 superiores pueden estar organizados en dos arcos separados en la superficie 46 superior. El arco exterior puede incluir los dientes 50a exteriores, superiores, y el arco interior puede incluir los dientes 50b interiores, superiores. Como otro ejemplo, los dientes 50b superiores se pueden omitir, y los dientes 50a superiores pueden organizarse en un único arco en la superficie 46 superior. Los dientes 50a exteriores, superiores pueden organizarse en un arco, donde un diente 50c neutro ocupa el centro del arco. El diente 50c neutro puede tener dos paredes 52 laterales sustancialmente verticales. La superficie 53 superior del diente 50c neutro puede ser sustancialmente horizontal. A cada lado del diente 50c neutro, cada diente 50a exterior, superior puede incluir una superficie 54 de rampa que se inclina hacia arriba y lejos del diente 50c neutro. Cada diente 50a superior puede incluir una pared 56 vertical opuesta a la superficie 54 de rampa. La superficie 58 superior de cada diente 50a superior puede ser sustancialmente horizontal. Como otro ejemplo, cada diente 50a superior puede estar conformado de una manera diferente. La pared 56 vertical de cada diente 50a superior, y una línea arbitraria paralela a la superficie 46 superior del engranaje 40 que yace en la superficie 54 de rampa de cada diente 50a superior, pueden estar sustancialmente alineadas con un radio del engranaje 40. Alternativamente, al menos un diente 50a superior puede estar orientado de manera diferente en la superficie 46 superior del engranaje. Los dientes 50b interiores, superiores también pueden organizarse en un arco, donde el diente 50c neutro se posiciona más lejos del centro del engranaje 40 que los dientes 50b interiores, superiores. A cada lado del diente 50c neutro, cada diente 50b interior, superior puede incluir una superficie 60 de rampa que se inclina hacia arriba y lejos del diente 50c neutro. Cada diente 50b interior, superior puede incluir una pared 62 vertical opuesta a la superficie 60 de rampa. La superficie 64 superior de cada diente 50a superior puede ser sustancialmente horizontal. Como otro ejemplo, cada diente 50b interior, superior puede estar conformado de una manera diferente. La pared 56 vertical de cada diente 50a superior, y una línea arbitraria paralela a la superficie 46 superior del engranaje 40 que yace en la superficie 54 de rampa de cada diente 50a superior, pueden estar sustancialmente en ángulo en relación con un radio del engranaje 40, y de este modo fuera de alineación con un radio del engranaje 40. Alternativamente, al menos un diente 50a superior puede estar orientado de manera diferente en la superficie 46 superior del engranaje 40.
Un husillo 70 puede extenderse sustancialmente perpendicular al engranaje 40. La línea central longitudinal del husillo 70 puede extenderse a través del centro geométrico del engranaje 40. Alternativamente, la línea central longitudinal del husillo 70 puede estar desplazada desde el centro del engranaje 40. El husillo 70 puede incluir un husillo 72 superior que se extiende hacia arriba desde la superficie 46 superior del engranaje 40 y un husillo 74 inferior que se extiende hacia abajo desde la superficie 48 inferior del engranaje 40. Con referencia también a la figura 9, el husillo 70 se recibe en al menos un receptor 76 definido en el mando 24. Ventajosamente, el husillo 72 superior y husillo 74 inferior se reciben cada uno en un receptor 76 separado en el mando 24. El engranaje 40 puede ser pasivo, y puede ser desviado a una posición neutra por un resorte 78 de torsión. Un anclaje 80 puede extenderse hacia abajo desde la superficie 48 inferior del engranaje 40, separado radialmente del husillo 74 inferior. El resorte 78 de torsión envuelve alrededor el husillo 70 y el anclaje 80, que están separados entre sí, de tal manera que el resorte 78 de torsión desvía el engranaje 40 a una posición neutra.
Los dientes 82 de husillo pueden extenderse radialmente hacia afuera desde el husillo 70. Como ejemplo, los dientes 82 de husillo se extienden radialmente hacia afuera desde el husillo 72 superior. Como otro ejemplo, los dientes 82 de husillo pueden extenderse radialmente hacia afuera desde cualquier otra porción del husillo 70. Los dientes 82 de husillo pueden ser generalmente rectangulares, o pueden tener cualquier otra conformación adecuada. Por ejemplo, los dientes 82 de husillo pueden ser espirales o cilíndricos. Los dientes 82 de husillo pueden orientarse de tal manera que su dimensión más larga sea sustancialmente vertical y su dimensión más corta sea horizontal. Sin embargo, los dientes 82 de husillo pueden orientarse en cualquier otra dirección o direcciones adecuadas. Con referencia también a la figura 10, las aberturas 84 pueden ser definidas a través de las bandas 16 de articulación, cerca de los extremos proximales de las mismas. Las aberturas 84 pueden ser dimensionadas y conformadas para recibir los dientes 82 de husillo en las mismas. Como se describe con mayor detalle, la rotación del engranaje 40 alrededor del husillo 70 hace que los dientes 82 de husillo giren y de esa manera provoquen movimiento diferencial de las bandas 16 de articulación, impulsando una banda 16 de articulación de manera proximal y la otra banda 16 de articulación de manera distal.
Como ejemplo de un engranaje 40 de articulación, de acuerdo con la invención reivindicada y con referencia a las figuras 15-16, el engranaje 40 de articulación omite los dientes 50 superiores descritos anteriormente con respecto al ejemplo previo. En cambio, el engranaje 40 de articulación incluye al menos una trayectoria 100 de leva definida en el mismo. Al menos una trayectoria 100 de leva puede ser una depresión o rebaje similar definido en el engranaje 40 de articulación, con una superficie 102 inferior. Como otro ejemplo, al menos una trayectoria 100 de leva puede ser definida completamente a través del engranaje 40 de articulación, de tal manera que no tenga una superficie 102 inferior. Cada trayectoria 100 de leva es una conformación con un perímetro cerrado, y cada trayectoria 100 de leva tiene un perímetro separado, cerrado. Como otro ejemplo, se pueden interconectar dos o más trayectorias 100 de leva, tal como para facilidad de manufacturación. Cada trayectoria 100 de leva puede estar generalmente curvada al menos parcialmente alrededor del husillo 70. Cada trayectoria 100 de leva incluye una superficie 104 interior más cercana al husillo 70 y una superficie 106 exterior más alejada del husillo 70 que la superficie 104 interior. Los dientes 42 exteriores de este ejemplo del engranaje 40 de articulación puede ser configurados sustancialmente como se establece anteriormente con respecto al ejemplo previo del engranaje 40 de articulación.
Con referencia también a las figuras 15-17, uno o más postes 110 de soporte se extienden en cada trayectoria 100 de leva. Los postes 110 de soporte pueden ser extremos opuestos, u otros elementos, de, un marco 112 de soporte. En una posición inicial, neutra en la cual el efector 4 de extremo está no articulado, cada poste 110 de soporte puede residir en una primera muesca 114 exterior en la superficie 106 exterior de la trayectoria 100 de leva correspondiente. Los postes 110 de soporte están desviados hacia afuera contra las superficies 106 exteriores correspondientes de las trayectorias 100 de leva, de cualquier manera adecuada. Como ejemplo, el marco 112 de soporte puede comprimirse hacia adentro con el fin de colocar los postes 110 de soporte en las trayectorias 100 de leva durante la manufacturación, de tal manera que el marco 112 de soporte salte hacia afuera para desviar los postes 110 de soporte hacia afuera hacia las superficies 106 exteriores de las trayectorias 100 de leva. Al desviar los postes 110 de soporte en las primeras muescas 114 exteriores correspondientes en las superficies 106 exteriores de las trayectorias 100 de leva, el engranaje 40 de articulación se mantiene de manera segura en su lugar con poco o ningún juego.
Con referencia también a la figura 18, los botones 22 de articulación usados con el engranaje 40 de articulación descrito inmediatamente arriba con la trayectoria o trayectorias 100 de leva pueden ser similares a los botones 22 de articulación descritos en el ejemplo previo, con una leva 120 de deflexión de poste de soporte definida en una superficie 122 interior de cada botón 22 de articulación. La leva 120 de deflexión de poste de soporte puede estar ubicada en proximidad y por encima del brazo 32 de empuje correspondiente que se extiende desde el botón 22 de articulación. Alternativamente, la leva 120 de deflexión de poste de soporte puede estar ubicada en una posición diferente en el botón 22 de articulación. Donde el botón 22 de articulación se usa con el engranaje 40 de articulación de ejemplo que usa al menos una trayectoria 100 de leva en lugar de dientes 50 superiores, los brazos 32 de sujeción pueden omitirse del botón 22 de articulación.
Con referencia también a la figura 14, una porción de al menos una cinta 90 alimentadora puede extenderse desde el eje 10 hacia, o ser posicionada dentro de, el efector 4 de extremo. La cinta 90 alimentadora y su hardware asociado pueden ser como se establece en la Sol. de Pat. de los Estados Unidos No. de Serie 11/851,379, presentada el 6 de septiembre de 2007; la Sol. de Pat. de los Estados Unidos No. de Serie 11/956,988, presentada el 14 de diciembre de 2007; y la Sol. de Pat. de los estados unidos No. de Serie 12/263,171, presentada el 31 de octubre de 2008 (los "Endocutter Documents"). En el interés de la brevedad, la cinta 90 alimentadora no se describirá en detalle en este documento. Cada cinta 90 alimentadora puede ser una tira larga, estrecha, delgada de material desde la cual se extienden una o más grapas 92. Al menos una grapa 90 puede ser integral con la cinta 90 alimentadora, y estar conectada de manera frangible a la cinta 90 alimentadora en un extremo, estando el otro extremo de la grapa libre. Una fila 94 de grapas 92 puede estar ubicada a lo largo de cada lado de la cinta 90 alimentadora. Cada cinta 90 alimentadora puede ser móvil en relación con el efector 4 de extremo, como se establece en las Endocutter Applications, de tal manera que el efector 4 de extremo puede ser accionado múltiples veces sin la necesidad de intercambiar cartuchos o retirar el efector 4 de extremo del paciente entre accionamientos. El efector 4 de extremo puede ser configurado generalmente como se establece en los Documentos de Endocutter, como un ejemplo, o puede ser configurado de manera diferente.
Operación
El usuario posee la herramienta 2 quirúrgica. El efector 4 de extremo se coloca en el cuerpo en proximidad a su ubicación deseada en relación con el tejido. Ventajosamente, el efector 4 de extremo se hace avanzar a través de un puerto de trocar u otra abertura mínimamente invasiva en el cuerpo. Donde el efector 4 de extremo incluye un soporte 8 de grapas y yunque 6, el efector 4 de extremo puede abrirse de tal manera que al menos el extremo distal del yunque 6 esté separado del soporte 8 de grapas para permitir que el tejido sea colocado entre ellos. Sin embargo, el efector 4 de extremo puede ser cualquier otro implemento para tratar tejido.
Con referencia también a la figura 4, con el fin de articular el efector 4 de extremo en relación con el eje 10, el usuario acciona uno de los botones 22 de articulación. Para claridad, se describe aquí la articulación del efector 4 de extremo hacia la izquierda. Articulación "hacia la izquierda" se refiere al movimiento del efector 4 de extremo generalmente hacia la izquierda como se ve por el usuario desde la dirección proximal hacia la distal. Con el fin de articular el efector 4 de extremo hacia la izquierda, el usuario acciona el botón 22b de articulación derecho. El botón 22b de articulación "derecho" es el de la derecha como se ve por el usuario desde la dirección proximal hacia la distal. El accionamiento del botón 22b de articulación derecho se puede realizar presionando el botón 22b de articulación derecho generalmente de manera distal. Este ejercicio de fuerza sobre el botón 22b de articulación derecho supera la desviación ejercida por el resorte 28 de compresión contra el botón 22b de articulación derecho en la dirección proximal.
Con referencia también a las figuras 4-5, 7-8 y 10, que muestran una realización no cubierta por la invención reivindicada, cuando el botón 22b de articulación derecho avanza de manera distal en relación con el mando 24 u otra estructura en el mango 12, los brazos 30 de empuje y brazos 32 de sujeción fijos al botón 22b de articulación derecho avanzan también de manera distal. Con referencia también a la figura 11, a medida que avanza el brazo 30 de empuje inferior, encuentra y se acopla con un diente 42 exterior del engranaje 40 de articulación. Debido a que el diente 42 exterior está separado lateralmente del husillo 70, la fuerza ejercida por el brazo 30 de empuje inferior sobre el diente 42 exterior en la dirección distal crea un momento alrededor del husillo 70, haciendo que el engranaje 40 de articulación gire. Como se ve desde el lado inferior del engranaje 40 de articulación en la figura 11, el engranaje 40 de articulación gira en una dirección en sentido de las agujas del reloj. Por consiguiente, como se ve desde arriba, el engranaje 40 de articulación gira en una dirección en sentido contrario de las agujas del reloj. A medida que el botón 22b de articulación derecho continúa su movimiento de manera distal y el engranaje 40 de articulación gira, los dientes 50a exteriores, superiores del engranaje 40 de articulación giran con el engranaje 40 de articulación. Con referencia también a la figura 12, durante esta rotación, el brazo 32 de sujeción inferior del botón 22a de articulación izquierdo se desliza hacia arriba por la superficie 54 de rampa del diente 50a exterior, superior que está inmediatamente a la izquierda del diente 50c neutro, como se ve desde la parte superior. El brazo 32 de sujeción inferior puede flexionarse cuando su extremo distal se desliza hacia arriba por la superficie 54 de rampa, de tal manera que encaja hacia abajo hacia y/o contra la superficie 46 superior del engranaje 40 de articulación después de que se desliza más allá de la superficie 54 de rampa y la superficie 58 superior del diente 50a exterior, superior.
En tal momento, el botón 22b de articulación derecho ha sido presionado de manera distal una cantidad suficiente, y puede ser liberado. El botón 22b de articulación derecho es impulsado de manera proximal a su posición original por el resorte 28 de compresión. A medida que el botón 22b de articulación derecho se mueve de manera proximal, el brazo 30 de empuje inferior se retrae fuera de acoplamiento con el diente 42 exterior que previamente había impulsado de manera distal. Sin embargo, el brazo 32 de sujeción inferior del botón 22a de articulación izquierdo mantiene el engranaje 40 de articulación en su lugar. El resorte 78 de torsión desvía el engranaje 40 de articulación en una dirección opuesta a la dirección en la cual se había girado el engranaje 40 de articulación, de tal manera que la pared 56 vertical del diente 50a exterior, superior adyacente a la punta del brazo 32 de sujeción inferior es desviada contra el brazo 32 de sujeción inferior. De esta forma, el brazo 32 de sujeción inferior del botón 22a de articulación izquierdo mantiene el engranaje 40 de articulación en posición.
Durante la rotación del engranaje 40 de articulación como se describió anteriormente, el husillo 72 superior gira con el engranaje 40 de articulación, al igual que los dientes 82 de husillo. Los dientes 82 de husillo se acoplan a aberturas 84 de cada banda 16 de articulación. Rotación del engranaje 40 de articulación y husillo 72 superior en la dirección descrita anteriormente - sentido contrario de las agujas del reloj como se ve desde la parte superior - hace de este modo que la banda 16 de articulación derecha avance de manera distal, y la banda 16 de articulación izquierda se retraiga de manera proximal. La banda 16 de articulación izquierda se puede fijar al lado izquierdo del efector 4 de extremo, y la banda 16 de articulación derecha se puede fijar al lado derecho del efector 4 de extremo. Como resultado, esa fuerza distal ejercida sobre el lado derecho del efector 4 de extremo por la banda 16 de articulación derecha, y la fuerza proximal ejercida sobre el lado izquierdo del efector 4 de extremo por la banda 16 de articulación izquierda, provocan un momento que dobla la región 14 de articulación lateralmente hacia la izquierda. El doblamiento de la región 14 de articulación en relación con el eje 10 para cambiar la orientación del efector 4 de extremo se denomina como "articular" el efector 4 de extremo. En respuesta a una depresión completa y liberación del botón 22b de articulación derecho, el efector 4 de extremo se ha articulado de este modo hacia la izquierda en un incremento discreto. Es decir, el espaciado angular entre los dientes 50a exteriores, superiores a lo largo de la circunferencia del engranaje 40 de articulación define incrementos en los cuales gira el engranaje 40 de articulación, y a su vez esos incrementos de rotación se convierten en incrementos de articulación del efector 4 de extremo. Dicho de otra forma, cada accionamiento de un botón 22 de articulación hace que el efector 4 de extremo articule una cantidad discreta y conocida.
Si se desea una articulación adicional del efector 4 de extremo, el usuario puede accionar de nuevo el botón 22b de articulación derecho. Si es así, el engranaje 40 de articulación gira como se describió anteriormente, y el efector 4 de extremo se articula en otra cantidad discreta, que puede ser igual como o diferente a la cantidad discreta previa. El efector 4 de extremo puede pasar a través de varias etapas discretas de articulación como resultado de varias depresiones del botón 22b de articulación derecho. Con referencia también a la figura 13, el efector 4 de extremo puede continuar articulado más hacia la izquierda hasta que el brazo 32 de sujeción inferior del botón 22a de articulación izquierdo esté sujetando el último diente 50a exterior, superior. Como ejemplo, un accionamiento adicional del botón 22a de articulación derecho simplemente da como resultado que no haya ninguna articulación adicional del efector 4 de extremo, debido a que no hay otro diente 50a exterior, superior para que el brazo 32 de sujeción inferior se acople. Como otro ejemplo, la depresión del botón 22a de articulación izquierdo en este punto (o en un punto anterior en la articulación del efector 4 de extremo) mueve el brazo 32 de sujeción inferior fuera de acoplamiento con el diente 50a exterior, superior que había acoplado previamente, y coloca el extremo distal del brazo 32 de sujeción inferior en una ubicación hacia adentro hacia el husillo 70 de tal manera que el extremo distal del brazo 32 de sujeción inferior esté ubicado radialmente hacia adentro desde cada uno de los dientes 50a exteriores, superiores. Como resultado, el resorte 78 de torsión impulsa el engranaje 40 de articulación de vuelta a su posición neutra, y por consiguiente el efector 4 de extremo retorna a su posición original, no articulada en la cual está sustancialmente alineado longitudinalmente con el eje 10.
Como otro ejemplo, no cubierto por la invención reivindicada, donde el engranaje 40 de articulación incluye un conjunto de dientes 50b interiores, superiores, el engranaje 40 de articulación pasa en reversa hacia la posición neutra tras depresión del botón 22a de articulación izquierdo. Con referencia también a las figuras 4, 7 y 10, cuando se presiona el botón 22a de articulación izquierdo, el extremo distal del brazo 32 de sujeción inferior se mueve hacia adentro hacia el husillo 70, fuera de acoplamiento con el diente 50a exterior, superior que había acoplado y sujetado previamente. Como resultado, el resorte 78 de torsión impulsa el engranaje 40 de articulación de vuelta hacia su posición neutra. Sin embargo, el extremo distal del brazo 32 de sujeción inferior encuentra un diente 50b interior, superior cuando el engranaje 40 de articulación se mueve hacia esa posición neutra. La fuerza angular ejercida por el resorte 78 de torsión puede entonces mantener el diente 50b interior, superior contra el brazo 32 de sujeción inferior, de tal manera que el engranaje 40 de articulación gira un incremento discreto menor que los incrementos discretos que giró durante la articulación previa del efector 4 de extremo hacia la izquierda. Por consiguiente, el efector 4 de extremo se articula hacia la derecha en un ángulo discreto que es menor que los ángulos discretos a través de los cuales se había articulado hacia la izquierda. Alternativamente, el diente 50b interior, superior simplemente detiene el movimiento del engranaje 40 de articulación, y el brazo 32 de sujeción inferior se desliza entonces de manera proximal en acoplamiento con el siguiente diente 50a exterior, superior. De esta forma, el engranaje 40 de articulación gira un incremento discreto igual que los incrementos discretos en los cuales había girado previamente, y el efector 4 de extremo se articula hacia la derecha en un ángulo discreto sustancialmente igual que los ángulos discretos a través de los cuales había girado durante la articulación previa del efector 4 de extremo hacia la izquierda.
Para concisión y claridad, la articulación del efector 4 de extremo en la dirección izquierda usando el botón 22b de articulación derecho se ha descrito anteriormente. La articulación del efector 4 de extremo en la dirección derecha, usando el botón 22a de articulación izquierdo, se realiza sustancialmente como se estableció anteriormente, en una manera de imagen especular invertida. Opcionalmente, el eje 10 puede ser giratorio en relación con el mango 12, como se establece en la Pat. de los Estados Unidos de asignación común No. 7,918,376. De esta manera, el efector 4 de extremo puede girarse así como articularse hacia la izquierda y derecha, con el fin de colocar el efector 4 de extremo en una posición deseada dentro de un paciente.
Como otro ejemplo, no cubierto por la invención reivindicada, se puede proporcionar un único botón 22 de articulación, en lugar de los dos botones 22a, 22b de articulación descritos anteriormente. Si es así, la posición neutra del engranaje 40 de articulación es una rotación en todo el trayecto hacia un lado, de tal manera que el efector 4 de extremo está completamente articulado lateralmente en la posición neutra. El efector 4 de extremo puede entonces articularse en incrementos discretos desde esa posición neutra, usando sólo un único botón 22 de articulación.
Volviendo al engranaje 40 de articulación de ejemplo de acuerdo con la invención, que incluye al menos una trayectoria 100 de leva definida en el mismo, en lugar de los dientes 50 superiores definidos en el mismo, la articulación se puede realizar de una manera similar pero diferente. Con referencia a las figuras 15-18, con el fin de articular el efector 4 de extremo en relación con el eje 10, el usuario acciona uno de los botones 22 de articulación. Para claridad, aquí se describe la articulación del efector 4 de extremo hacia la derecha. Articulación "hacia la derecha" se refiere al movimiento del efector 4 de extremo generalmente hacia la derecha como se ve por el usuario desde la dirección proximal hacia la distal. Con el fin de articular el efector 4 de extremo hacia la derecha, el usuario acciona el botón 22a de articulación izquierdo. El botón 22a de articulación "izquierdo" es el de la izquierda como se ve por el usuario desde la dirección proximal hacia la distal. El accionamiento del botón 22a de articulación izquierdo se puede realizar presionando el botón 22a de articulación izquierdo generalmente de manera distal. Este ejercicio de fuerza sobre el botón 22a de articulación izquierdo supera la desviación ejercida por el resorte 28 de compresión contra el botón 22a de articulación izquierdo en la dirección proximal.
Con referencia también a la figura 19, a medida que el botón 22a de articulación izquierdo avanza de manera distal en relación con el mando 24 u otra estructura en el mango 12, el brazo 30 de empuje fijado al botón 22a de articulación izquierdo avanza también de manera distal. A medida que avanza el brazo 30 de empuje, encuentra y se acopla con un diente 42 exterior del engranaje 40 de articulación. Debido a que el diente 42 exterior está separado lateralmente del husillo 70, la fuerza ejercida por el brazo 30 de empuje sobre el diente 42 exterior en la dirección distal crea un momento alrededor del husillo 70, haciendo que gire el engranaje 40 de articulación. Como se ve desde el lado superior del engranaje 40 de articulación en la figura 19, el engranaje 40 de articulación gira en una dirección en sentido de las agujas del reloj. A medida que gira el engranaje 40 de articulación, parte de la energía de movimiento del botón 22a de articulación izquierdo se almacena en el resorte 78 de torsión, que de esa manera se desvía hacia la posición neutra del engranaje 40 de articulación como resultado de ese almacenamiento de energía.
A medida que gira el engranaje 40 de articulación, cada poste 110 de soporte se mueve en la trayectoria 100 de leva correspondiente definida en el engranaje 40 de articulación. El poste 110 de soporte más cercano al botón 22a de articulación izquierdo puede denominarse como el poste 110a de soporte izquierdo, y la trayectoria 100 de leva correspondiente puede denominarse como la trayectoria 100a de leva izquierda. El poste 110 de soporte más cercano al botón 22b de articulación derecho puede denominarse como el poste 110b de soporte derecho, y la trayectoria 100 de leva correspondiente puede denominarse como la trayectoria 100b de leva derecha. A medida que el botón 22a de articulación izquierdo se mueve de manera distal, el extremo distal de la leva 120 de deflexión de poste de soporte se encuentra con el poste 110a de soporte izquierdo, impulsando ese poste 110a de soporte izquierdo hacia adentro, como se ve en la figura 19. De esta forma, la leva 120 de deflexión de poste de soporte impulsa el poste 110a de soporte izquierdo fuera de acoplamiento con la primera muesca 114 exterior correspondiente en la cual había residido inicialmente ese poste 110 de soporte izquierdo. Como se ve en la figura 19, a medida que el engranaje 40 de articulación gira en sentido de las agujas del reloj, el poste 110a de soporte izquierdo - ahora fuera de acoplamiento con la primera muesca 114 exterior - puede moverse sustancialmente de manera libre en la porción de la trayectoria 100 de leva representada encima del poste 110a de soporte izquierdo en la figura 19. Es decir, el poste 110a de soporte izquierdo está desviado hacia la superficie 106 exterior de la trayectoria 100a de leva izquierda, y esa superficie 106 exterior de la trayectoria 100a de leva izquierda es suave en la porción de la trayectoria 100a de leva izquierda que el poste 110a de soporte izquierdo encuentra durante la rotación en sentido de las agujas del reloj del engranaje 40 de articulación desde una posición neutra (que es durante la articulación hacia la derecha del efector 4 de extremo).
Adicionalmente, cuando el engranaje 40 de articulación gira en sentido de las agujas del reloj, el poste 110b de soporte derecho permanece desviado hacia fuera hacia la superficie 106 exterior de la trayectoria 100b de leva derecha. Debido a que el botón 22b de articulación derecho no se ha movido y no se mueve de manera distal durante la articulación hacia la derecha, la leva 120 de deflexión de poste de soporte en el botón 22b de articulación derecho no se mueve, de tal manera que no impulsa el poste 110b de soporte derecho fuera de acoplamiento con su correspondiente primera muesca 114 exterior. Sin embargo, cuando el engranaje 40 de articulación gira en sentido de las agujas del reloj, el poste 110b de soporte derecho se desliza contra la primera rampa 116 definida en la superficie 106 exterior de la trayectoria 100b de leva que esta ubicada distal a la primera muesca 114 exterior. Es decir, el acoplamiento entre el poste 110b de soporte derecho y la primera muesca 114 exterior evita la rotación en sentido contrario de las agujas del reloj del engranaje 40 de articulación, pero permite la rotación en sentido de las agujas del reloj del engranaje 40 de articulación al permitir que el poste 110b de soporte derecho se deslice a lo largo de la primera rampa 116. La primera rampa 116 puede estar en ángulo hacia el husillo 70, de tal manera que cuando el poste 110b de soporte derecho se desliza a lo largo de la primera rampa 116, la primera rampa 116 también impulsa al poste 110b de soporte derecho hacia adentro hacia la línea central longitudinal del mando 24. A medida que el engranaje 40 de articulación continúa girando en sentido de las agujas del reloj, bajo la influencia de acoplamiento entre el brazo 30 de empuje del botón 22a de articulación izquierdo y un diente 42 exterior del engranaje 40 de articulación, el poste 110b de soporte derecho se desliza fuera del extremo proximal de la primera rampa 116 y encaja en la segunda muesca 118 exterior. La segunda muesca 118 exterior está ubicada en la superficie 106 exterior de la trayectoria 100b de leva, en sentido contrario a las agujas del reloj desde la primera muesca 114 exterior. La longitud de la primera rampa 116 está relacionada con la cantidad de movimiento en sentido de las agujas del reloj del engranaje 40 de articulación, que a su vez está relacionada con la longitud de recorrido distal del botón 22a de articulación izquierdo. La longitud de la primera rampa 116 corresponde a la carrera completa del botón 22a de articulación izquierdo de tal manera que una carrera completa (es decir, depresión completa) del botón 22a de articulación izquierdo hace que el poste 110b de soporte derecho se mueva desde la primera muesca 114 exterior a la segunda muesca 118 exterior.
En este punto, se libera el botón 22a de articulación izquierdo, moviendo el poste 110a de soporte izquierdo de vuelta a acoplamiento con una sección suave de la superficie 106 exterior de la trayectoria 100a de leva. El poste 110b de soporte derecho se acopla con la segunda muesca 118 exterior. Este acoplamiento, junto con la desviación del resorte 78 de torsión en la dirección en sentido contrario a las agujas del reloj, mantiene el engranaje 40 de articulación en posición, de tal manera que el efector 4 de extremo se ha articulado a través de un ángulo discreto y ahora se mantiene en ese ángulo. Como se estableció anteriormente, el acoplamiento entre los dientes 82 de husillo y las bandas 16 de articulación provoca esa articulación del efector 4 de extremo.
La articulación del efector 4 de extremo a través de sucesivas iteraciones angulares adicionales hacia la derecha, si se desea, puede lograrse repitiendo lo que se estableció anteriormente. Con referencia a las figuras 21-23, las sucesivas depresiones del botón 22a de articulación izquierdo hacen que el poste 110a de soporte izquierdo se deslice a lo largo de una porción suave de la superficie 106 exterior de la trayectoria 100a de leva, y hacen que el poste 110b de soporte derecho se deslice sucesivamente a lo largo de las rampas 126, 128, 130 a las muescas 121, 122, 124 exteriores. Por supuesto, se pueden proporcionar más o menos rampas y/o muescas con el fin de proporcionar más o menos articulación, y/o para proporcionar ángulos discretos más grandes o más pequeños de articulación del efector 4 de extremo.
Cuando el engranaje 40 de articulación ha alcanzado el punto de rotación en el cual la trayectoria 100b de leva no puede girar más en sentido de las agujas del reloj debido al acoplamiento del poste 110b de soporte derecho con una muesca 124 final y/o con un extremo de la trayectoria 100b de leva, el engranaje 40 de articulación no puede girar además, y la articulación hacia la derecha está completa. Será evidente a partir de la descripción anterior que la articulación del efector 4 de extremo hacia la izquierda se produce como se estableció anteriormente, pero de una manera de imagen especular.
El usuario puede desear retornar el efector 4 de extremo en la dirección opuesta, hacia la izquierda en ese momento. Por supuesto, el usuario puede desear articular el efector 4 de extremo hacia la izquierda antes de que el efector 4 de extremo alcance un punto de articulación más a la derecha. Con el fin de articular el efector 4 de extremo hacia la izquierda después de al menos una articulación discreta hacia la derecha, el usuario presiona el botón 22b de articulación derecho. Con referencia también a la figura 24, a medida que el botón 22b de articulación derecho avanza de manera distal en relación con el mando 24 u otra estructura en el mango 12, el brazo 30 de empuje fijado al botón 22b de articulación derecho avanza también de manera distal. A medida que avanza el brazo 30 de empuje, encuentra y se acopla con un diente 42 exterior del engranaje 40 de articulación. Debido a que el diente 42 exterior está espaciado lateralmente del husillo 70, la fuerza ejercida por el brazo 30 de empuje sobre el diente 42 exterior en la dirección distal crea un momento alrededor del husillo 70, haciendo que gire el engranaje 40 de articulación. Como se ve desde el lado superior del engranaje 40 de articulación en la figura 19, el engranaje 40 de articulación gira en una dirección en sentido contrario a las agujas del reloj. A medida que gira el engranaje 40 de articulación, parte de la energía de movimiento del botón 22a de articulación izquierdo se libera del resorte 78 de torsión, que se desvía hacia la posición neutra del engranaje 40 de articulación como resultado de la energía almacenada dentro del resorte 78.
A medida que gira el engranaje 40 de articulación, cada poste 110 de soporte se mueve en la trayectoria 100 de leva correspondiente definida en el engranaje 40 de articulación. Con referencia también a la figura 23, el poste 110a de soporte izquierdo no estaba previamente acoplado con una muesca exterior, y se desliza a lo largo de una porción suave de la superficie exterior de la trayectoria 100a de leva cuando el engranaje 40 de articulación gira en sentido contrario a las agujas del reloj. A medida que el botón 22b de articulación derecho se mueve de manera distal, el extremo distal de la leva 120 de deflexión de poste de soporte se encuentra con el poste 110b de soporte derecho, impulsando ese poste 110b de soporte derecho hacia adentro, como se ve en la figura 24. De esta forma, la leva 120 de deflexión de poste de soporte impulsa el poste 110b de soporte derecho fuera de acoplamiento con la muesca 124 exterior correspondiente en la cual había residido previamente el poste 110b de soporte derecho. (La articulación descrita en este documento, que retorna de una articulación previa en la otra dirección, se realiza de la misma forma independientemente de la muesca exterior que haya acoplado el poste 110b de soporte derecho; la discusión con respecto a la muesca 124 exterior final es para claridad). Cuando el engranaje 40 de articulación gira en sentido contrario a las agujas del reloj, el poste 110b de soporte derecho se mantiene hacia adentro desde el extremo distal de la rampa 130 ubicado próximo a la muesca 124 exterior. Como resultado, ese poste 110b de soporte derecho se desliza entre la rampa 130 y la superficie 104 interior de la trayectoria 100b de leva. De esta forma, la leva 120 de deflexión de poste de soporte se acopla con el poste 110b de soporte derecho para permitir el movimiento en sentido contrario a las agujas del reloj del engranaje 40 de articulación. A medida que el engranaje 40 de articulación continúa girando en sentido contrario a las agujas del reloj bajo la influencia de acoplamiento entre el brazo 30 de empuje del botón 22a de articulación derecho y un diente 42 exterior del engranaje 40 de articulación, el poste 110b de soporte derecho se mueve en acoplamiento con la muesca 122 exterior ubicada en sentido de las agujas del reloj desde la muesca 124 exterior previa. Ese acoplamiento evita un movimiento adicional en sentido contrario a las agujas del reloj del engranaje 40 de articulación, de tal manera que la articulación de vuelta hacia la posición neutra se detiene, y mantiene el engranaje 40 de articulación en posición. La posición ocupada por el efector 4 de extremo puede ser la posición angular discreta previa ocupada por el efector 4 de extremo antes de la articulación de retorno descrita inmediatamente antes. El efector 4 de extremo se ha articulado a través de un ángulo discreto y ahora se mantiene en ese ángulo. Se libera el botón 22b de articulación derecho; sin embargo, el poste 110b de soporte derecho ya está acoplado en una muesca en la superficie 106 exterior de la trayectoria 100b de leva, de tal manera que el retiro de cualquier desviación hacia adentro del poste 110b de soporte derecho no hace que se mueva en relación con la trayectoria 100b de leva.
La articulación del efector 4 de extremo a través de sucesivas iteraciones angulares adicionales hacia la izquierda, si se desea, puede lograrse repitiendo lo que se estableció inmediatamente antes, hasta que el efector 4 de extremo retorne a la posición neutra y el engranaje 40 de articulación retorne a la posición neutra mostrada en La figura 16. Después de que el engranaje 40 de articulación ha retornado a la posición neutra, el retorno de efector 4 de extremo está completo. Si el usuario desea articular el efector 4 de extremo más hacia la izquierda, esa articulación del efector 4 de extremo hacia la izquierda se puede realizar como se estableció anteriormente con respecto a la articulación hacia la derecha, pero de una manera de imagen especular.
Una vez que el efector 4 de extremo está en la posición deseada, el efector 4 de extremo puede manipularse de cualquier manera. Como ejemplo, el efector 4 de extremo puede cerrarse si está abierto, tal como moviendo el yunque 32 hacia el soporte 30 de grapas para sujetar tejido. El efector 4 de extremo puede ser accionado entonces para tratar tejido. Como ejemplo, donde la herramienta 2 quirúrgica incluye una o más cintas 90 alimentadoras, las grapas 92 se pueden desplegar en el tejido desde el soporte 6 de grapas contra el yunque 4. La cinta o cintas 90 alimentadora se pueden hacer avanzar, colocando un conjunto reciente de grapas 92 en posición para despliegue dentro del soporte 6 de grapas. Tal despliegue y avance se puede lograr como se establece en los Endocutter Documents. Después, el efector 4 de extremo puede ser reorientado de la manera descrita anteriormente, articulando el efector 4 de extremo en una dirección diferente, por lo que el efector 4 de extremo pueda tratar el tejido de nuevo. Alternativamente, el efector 4 de extremo simplemente se retira del paciente después del primer tratamiento de tejido.
La operación de la herramienta 2 quirúrgica se puede llevar a cabo en el curso de la prueba en una fábrica u otra ubicación. Si es así, el usuario que posee la herramienta 2 quirúrgica puede ser un técnico, máquina o accesorio de texto que ejercita la herramienta 2 quirúrgica en el curso de la prueba. El término "tejido", en el contexto de probar la herramienta 2 quirúrgica solamente, incluye cualquier sustancia o material usado como un sustituto del tejido en el curso de la prueba.

Claims (4)

REIVINDICACIONES
1. Un aparato quirúrgico, que comprende:
un efector (4) de extremo;
un eje (10) que se extiende de manera proximal desde dicho efector (4) de extremo, incluyendo dicho eje (10) una región (14) de articulación;
un mango (12) que incluye al menos un botón (22), en donde el mango (12) está unido al extremo proximal del eje (10);
un engranaje (40) de articulación sostenido por dicho mango (12), en donde al menos una trayectoria (100) de leva está definida en dicho engranaje (40) de articulación y cada trayectoria (100) de leva es una conformación con un perímetro cerrado;
un husillo (70) que se extiende desde dicho engranaje (40) de articulación, en donde el perímetro cerrado comprende una superficie (104) interior más cercana al husillo (70) y una superficie (106) exterior más alejada del husillo (70) que la superficie (104) interior;
un poste (110a) de soporte que se extiende en una correspondiente de la al menos una trayectoria (100) de leva, y en donde dicho poste (110a) de soporte está desviado contra la superficie (106) exterior del perímetro cerrado de la trayectoria (100) de leva correspondiente y en donde una pluralidad de muescas (114, 118, 121, 122, 124) exteriores y rampas (116, 126, 128, 130) están dispuestas en alternancia a lo largo de dicha superficie (106) exterior para definir al menos un incremento angular discreto del engranaje (40) de articulación; y
al menos dos bandas (16) de articulación que se acoplan a dicho husillo (70), en donde dichas bandas (16) de articulación se extienden a través de dicho eje (10) hasta dicho efector (4) de extremo, en donde el accionamiento de dicho botón (22) gira el engranaje (40) de articulación y el husillo (70) alrededor del husillo (70), haciendo que las bandas de articulación articulen el efector (42) de extremo a través de un incremento angular discreto en relación con dicho eje (10).
2. El aparato quirúrgico de la reivindicación 1, que comprende además un marco de soporte fijado a dicho mango (12), en donde dicho poste (110) de soporte es una parte de dicho marco de soporte; en donde preferiblemente dicho marco (110) de soporte incluye dos extremos, y en donde preferiblemente un extremo de dicho marco (110) de soporte es dicho poste (110a) de soporte.
3. El aparato quirúrgico de la reivindicación 1 está configurado de tal manera que, cuando dicho engranaje (40) de articulación está inicialmente en una posición neutra dentro de dicho mango (12), dicho poste (110a) de soporte es desviado en acoplamiento con una primera muesca (114) exterior correspondiente en dicha posición neutra de dicho engranaje (40) de articulación.
4. El aparato quirúrgico de la reivindicación 1, en donde una leva (120) de deflexión de poste de soporte está definida en cada uno de dicho botón (20).
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