JP6307066B2 - カム付き離散的関節運動部を有する手術用器具 - Google Patents

Description

［関連出願の相互参照］
本出願は、２０１２年４月４日出願の米国特許出願番号１３／４３９，６３９（代理人整理番号第３４６号）の優先権を主張するものであり、その開示内容全体は引用により本明細書に組み込まれている。

本発明は、全体的には手術用器具に関し、詳細には手術用器具の関節運動部に関する。

低侵襲手術は、身体の小さな切開部を介して行われ、この切開部にトロカールポートが配置される場合もあれば配置されない場合もある。１又は２以上の手術用器具は、外科的処置を行うために各切開部に挿通される。身体の切開部を最小にして治癒期間及び瘢痕化を低減する、低侵襲手術の目的の１つを実現するために、身体にもたらされた切開部の数を最小にすることが望ましい。切開部の数及びそれらの配置は、行われる特定の外科的処置、及びその処置を実行するために使用される器具の構成により決まる。

低侵襲外科的処置を行う際に遭遇する１つの問題は、処置する組織へのアクセスである。患者の特定の解剖学的組織によっては、特定の手術用器具で処置する領域に到達することが困難である場合がある。その結果、特定の組織にアクセスするために、１又は２以上の更なる切開部を患者に形成することを必要とする場合がある。外科医は、異なる手術用器具を入手することを必要とする場合があり、処置の時間及び経費が嵩む。更に、より多くの切開部を形成すること又は別の器具を利用できる場合、外科医が手術部位を再び見つけることが困難である及び／又は時間がかかる可能性がある。

手術用具の概略図である。 例示的な手術用具の斜視図である。 図２の例示的な手術用具のエンドエフェクタの斜視図である。 中立構成における、図２の例示的な手術用具のハンドル内に配置された関節運動組立体の斜視切断図である。 図４の関節運動組立体の関節運動ボタンの斜視図である。 図５の関節運動ボタンの端面図である。 図４の関節運動組立体の関節運動歯車の斜視図である。 図７の関節運動歯車の側面図である。 図４の関節運動組立体の斜視切断図である。 図４の関節運動組立体の斜視切断図である。 第１のとびとびの角度での関節運動中の関節運動ボタン及び関節運動歯車の斜視切断図である。 第１のとびとびの角度での関節運動完了時の関節運動ボタン及び関節運動歯車の斜視切断図である。 関節運動の許容限度での関節運動組立体の斜視切断図である。 ステープルが脆弱に接続される供給ベルトの斜視図である。 少なくとも１つのカム経路が形成された関節運動歯車の別の実施形態の平面図である。 ホルダーフレームが２つのカム経路に挿入された、図１５の関節運動歯車の斜視図である。 中立位置でハンドル内に保持された図１５の関節運動歯車を有する、手術用具の例示的なハンドルの上部切断図である。 別の例示的な関節運動ボタンの斜視図である。 図１５の関節運動歯車がハンドル内に保持され、左側の関節運動ボタンが押された状態の、手術用具の例示的なハンドルの上部切断図である。 ホルダー支柱と係合する、図１８の関節運動ボタンの斜視図である。 第２のとびとびの位置にある、図１６の関節運動歯車及びホルダーフレームの平面図である。 第３のとびとびの位置にある、図１６の関節運動歯車及びホルダーフレームの平面図である。 第４のとびとびの位置にある、図１６の関節運動歯車及びホルダーフレームの平面図である。 図１５の関節運動歯車がハンドル内に保持され、関節運動復帰を開始するために右側の関節運動ボタンが押し下げられた手術用具の例示的なハンドルの上部切断図である。

別々の図面に使用される同じ参照記号は、類似の又は同じ要素を示す。

２００９年３月１２日公開の米国特許公開番号２００９／００６５５５２明細書（「エンドカッターの明細書」）は、開示内容全体が引用により本明細書に組み込まれている。

図１〜図２を参照すると、手術用具２の例示的なエンドエフェクタ４はステープルホルダー８及びアンビル６を含むことができ、ステープルホルダー８の少なくとも１つ及びアンビル６は、相互に回転可能であり、及び／又は他の方法で移動可能である。ステープルホルダー８及びアンビル６は、以下で更に詳細に述べるように、互いに移動するために直接、連結される必要はない。しかしながら、必要に応じて、ステープルホルダー８及びアンビル６は、任意の適切な方法で互いに直接、連結することができる。ステープルホルダー８及びアンビル６は、本文書の内容により修正されているが、実質的に前記のエンドカッター明細書に記載されているように構成することができる。ステープルホルダー８及びアンビル６は、任意の適切な材料又は複数の材料で製作することができる。１つの実施例として、ステープルホルダー８及びアンビル６は、ステンレス鋼で製作することができる。別の実施例として、ステープルホルダー８及びアンビル６の少なくとも１つは、高い剛性をもたらすためにセラミック材料で少なくとも部分的に製作することができる。別の実施例として、エンドエフェクタ４は、限定されるものではないが、少なくとも１つの電極（双極式等）、接着剤塗布器、カメラ、超音波発生器、鉗子、又は他の要素等の、組織を処置又は視覚化するための任意の他の適切な要素とすることができる。エンドエフェクタ４は、シャフト１０の遠位端に接続することができる。シャフト１０は、２００９年３月９日出願の米国特許出願番号１２／４００，７６０明細書（「関節運動の明細書」）において説明されているような、長さの一部又は全部にわたって剛体とすること、及び／又は関節運動領域１２を含むことができ、この開示内容全体は、引用により本明細書に組み込まれている。別の実施例として、シャフト１０は、エンドエフェクタ４から近位方向に離間することができ、関節運動領域１４はエンドエフェクタ４に接続されており、結果的にシャフト１０がエンドエフェクタ４から離間するようになっている。

ハンドル１２は、シャフト１０の近位端又はシャフト１０の任意の他の適切な部位に取り付けられている。シャフト１０は、ハンドル１２と一体に製作してもよい。もしくは、シャフト１０及びハンドル１２は、任意の適切な方法で連結される２つの別個の要素とすることができる。ハンドル１２は、エンドエフェクタ４を作動させるように適切に構成される任意の機構部又は構造体を含むことができる。ハンドル１２は、完全に手動で作動させることができ、これは、手で加えた力を、ハンドル１２がエンドエフェクタ４を作動させるために利用する力に機械的に変換することを意味する。別の実施例として、ハンドル１２は、エンドエフェクタ４を作動させる貯蔵エネルギーの供給源を含むことができる。貯蔵エネルギーの供給源は、貯蔵エネルギーの機械的（バネ等）、電気的（バッテリ等）、空圧的（加圧ガスシリンダ等）、又は任意の他の適切な供給源とすることができる。貯蔵エネルギーの供給源、供給源の調節、及び供給源をエンドエフェクタ４の作動のための使用することは、２００５年２月９日出願の米国特許出願番号１１／０５４，２６５明細書で説明されており、その開示内容は引用により本明細書に組み込まれている。ハンドル１２は、代替的に又は追加的に、加圧ガス又は真空の病院設備供給源に接続されたホース又は電源に接続可能な電気コード等の、外部の供給源から貯蔵エネルギーを受け取るのに適したコネクタを含むことができる。

図３及び図４を参照すると、１又は２以上の関節運動バンド１６が、エンドエフェクタ４から関節運動領域１４及びシャフト１０を通ってハンドル１２まで近位方向に延びる。関節運動バンド１６の断面は略矩形とすることができ、関節運動バンド１６は、高さ寸法が横方向寸法よりも著しく大きい。このようにして、関節運動バンド１６は、関節運動領域１４の横方向の屈曲を可能にする適切に低い慣性モーメントを有する。もしくは、関節運動バンド１６は、任意の他の適切な断面を有することができ、当該断面は、どちらか一方の関節運動バンド１６の長さに沿って一定である必要はない。更に、関節運動バンド１６は、圧縮力に対する耐性をもつことができるようにバネ鋼などの材料で構成することができる。各関節運動バンド１６は、溶接、接着剤、又は任意の他の適切な接続方法で、遠位端又はその近傍においてエンドエフェクタ４に固定することができる。各関節運動バンド１６は、エンドエフェクタ４の異なる側面に延びることができる。もしくは、少なくとも１つの関節運動バンド１６は、エンドエフェクタ４に対して向きを定めることができる。

中央コア１８は、エンドエフェクタ４の近位に配置されている。中央コア１８は、例えばエンドエフェクタ４の近位端又はその近傍でエンドエフェクタ４に固定されている。別の実施例として、中央コア１８を、エンドエフェクタ４と、シャフト６又は関節運動領域１４に近接したシャフト６内の取り付け具との間で圧縮しもよい。中央コア１８は、関節運動領域１４へ及び／又はこの領域を完全に貫通して延びることができる。結果的に、関節運動領域１４に配置された中央コア１８の少なくとも一部は、可撓性及び／又は屈曲可能である。１つの実施例として、関節運動領域１４に配置された中央コア１８の少なくとも一部を、限定されるものではないが、シリコーン又はエラストマー等の可撓性材料で構成することができる。この可撓性材料は、弾性とすることができ、このことは材料が偏向後に中立状態に復帰する傾向があることを意味し、又は非弾性とすることができ、このことは材料が偏向後に偏向状態のままである傾向があることを意味する。別の実施例として、関節運動領域１４に配置される中央コア１８の少なくとも一部は、複数のセグメントを含むことができる。別の実施例として、中央コア１８は、２００９年５月５日出願の米国特許出願番号１２／４３６，０８７、又は２００９年６月２日出願の米国特許出願番号１２／４７７，０６５（集合的に「インサートの明細書」と称す）で説明されている関節運動インサートとすることができ、その開示内容全体は引用により本明細書に組み込まれている。中央コア１８は、略長手方向に規定された通路２０を含むことができ、関節運動バンド１６はこの通路内を摺動可能である。このようにして、通路２０は、特に関節運動が始まる際に関節運動バンド１６を案内する。

図２及び図４を参照すると、少なくとも１つの関節運動ボタン２２が、ハンドル１２に連結されている。各関節運動ボタン２２を、ノブ２４内に保持することができる。任意で、ノブ２４は、シャフト１０に固定することができ、シャフト１０は、ハンドル１２に対して回転可能であり、ノブ２４の回転により、シャフト１０又は剛性があり関節運動領域１２に近接するシャフト１０の少なくとも一部が、ハンドル１２に対して長手方向軸の周りに回転するようになっている。しかしながら、ノブ２４は、ハンドル１２に対して回転しない又は移動しないように、ハンドル１２に対して固定することができる。別の実施例として、ノブ２４は完全に省くことができる。

また、図５〜図６を参照すると、各関節運動ボタン２２は、以下で更に詳細に説明するように、ユーザが押圧することができる凹面２６を有している。凹面２６を、関節運動ボタン２２の最も近位面とする、又は関節運動ボタン２２の任意の他の適切な表面とすることができる。圧縮バネ２８は、関節運動ボタン２２の遠位端から、又は関節運動ボタン２２の任意の他の適切な部位から延びることができる。少なくとも１つの押し込みアーム３０は、関節運動ボタン２２から延びることができる。各押し込みアーム３０は略長手方向に延びることができ、遠位端の近傍で内方に広がることができる。別の実施例として、少なくとも１つの押し込みアーム３０を、異なる配向または構成としてもよい。少なくとも１つの保持アーム３２は、関節運動ボタン２２から延びることができる。１つの実施例として、各保持アーム３２は、略横方向に延びることができ、遠位端の近傍で垂直方向に広がることができる。別の実施例として、少なくとも１つの保持アーム３２は、異なる配向又は構成としてもよい。２つの関節運動ボタン２２、つまり、左側の関節運動ボタン２２ａ及び右側の関節運動ボタン２２ｂを利用することができ、「左側」及び「右側」は、近位端から遠位端に向かって見たシャフト１０の長手方向の中心線に対して規定される。もしくは、単一の関節運動ボタン２２のみを利用することができる。２つの押し込みアーム３０及び２つの保持アーム３２が各関節運動ボタン２２から延びる場合、任意で、各アーム部３０、３２の１つのみを各関節運動ボタン２０が使用して、関節運動を実際に制御することができる。２つのアーム３０、３２を各関節運動ボタン２０上に設けることで、同一の関節運動ボタン２０を反転さることができ、同一の関節運動ボタン２０を利用できるようになる。

図４及び図７〜図８を参照すると、関節運動歯車４０が示されている。歯車４０は略円形とすることができる。関節運動歯車４０は、外周４４の少なくとも一部に沿って形成された外歯４２を含むことができる。歯車４０は、上面４６と下面４８とを含むことができる。少なくとも１つの上歯５０は、上面４６から上方に延びることができる。上歯５０は、上面４６上の２つの別個の円弧に組織化される。外側円弧は、外上歯５０ａを含むことができ、内側円弧は、内上歯５０ｂを含むことができる。別の実施例として、上歯５０ｂを省略することができ、上歯５０ａは上面４６上で単一の円弧に組織化することができる。外上歯５０ａは円弧に組織化することができ、中立歯５０ｃは円弧の中心を占める。中立歯５０ｃは、２つの実質的に垂直の側壁５２を有することができる。中立歯５０ｃの上面５３は、実質的に水平とすることができる。中立歯５０ｃの各側面に関して、各外上歯５０ａは、上向きで中立歯５０ｃから離れる方向に傾斜する傾斜面５４を含むことができる。各上歯５０ａは、傾斜面５４の反対側の垂直壁５６を含むことができる。各上歯５０ａの上面５８は、実質的に水平とすることができる。別の実施例として、各上部歯５０ａは、異なる方法で成形することができる。各上歯５０ａの垂直壁５６及び各上歯５０ａの傾斜面５４にあり歯車４０の上面４６に平行な任意の線は、歯車４０の半径と実質的に位置合わせすることができる。もしくは、少なくとも１つの上歯５０ａは、歯車の上面４６上で異なる方法で向きを定めることができる。内上歯５０ｂは、同様に円弧に組織化することができ、中立歯５０ｃは、内上歯５０ｂよりも歯車４０の中心から遠くに位置決めされる。中立歯５０ｃの各側面に関して、各内上歯５０ｂは、上向きで中立歯５０ｃから離れる方向に傾斜する傾斜面６０を含むことができる。各内上歯５０ｂは、傾斜面６０の反対側の垂直壁６２を含むことができる。各上部歯５０ａの上面６４は、実質的に水平とすることができる。別の実施例として、各内上部歯５０ｂは、異なる方法で成形することができる。各上歯５０ａの垂直壁５６及び各上歯５０ａの傾斜面５４にあり歯車４０の上面４６に平行な任意の線は、歯車４０の半径に対して実質的に角度が付けられており、歯車４０の半径と位置が合っていない。もしくは、少なくとも１つの上歯５０ａは、歯車４０の上面４６上で異なる方法で向きを定めることができる。

スピンドル７０は、歯車４０に対して実質的に垂直に延びることができる。スピンドル７０の長手方向の中心線は、歯車４０の幾何学的な中心を通って延びることができる。もしくは、スピンドル７０の長手方向の中心線を、歯車４０の中心からオフセットさせてもよい。スピンドル７０は、歯車４０の上面４６から上方に延びる上部スピンドル７２と、歯車４０の下面４８から下方に延びる下部スピンドル７４とを含むことができる。また、図９を参照すると、スピンドル７０は、ノブ２４内に形成された少なくとも１つの受け部７６に収容される。上部スピンドル７２及び下部スピンドル７４の各々は、ノブ２４の別個の受け部７６に収容されるのがよい。歯車４０は受動的であるのがよく、捩りバネ７８によって中立位置に付勢されるのがよい。アンカ８０は、下部スピンドル７４から半径方向に離間して、歯車４０の下面４８から下方に延びることができる。捩りバネ７８は、スピンドル７０及びアンカ８０に巻回し、スピンドル７０及びアンカ８０は互いに離間し、捩りバネ７８が歯車４０を中立位置に付勢するようになっている。

スピンドル歯８２は、スピンドル７０から半径方向外向きに延びることができる。１つの実施例として、スピンドル歯８２は、上部スピンドル７２から半径方向外向きに延びる。別の実施例として、スピンドル歯８２は、スピンドル７０の任意の他の一部から半径方向外向きに延びることができる。スピンドル歯８２は、略矩形とすること又は任意の他の適切な形状を有することができる。例えば、スピンドル歯８２は、螺旋形又は円筒形とすることができる。スピンドル歯８２は、長い寸法部が実質的に垂直であり、短い寸法部が水平であるように向きを定めることができる。しかしながら、スピンドル歯８２は、任意の他の適切な方向又は複数の方向に向きを定めることができる。また、図１０を参照すると、近位端の近傍で関節運動バンド１６を貫通する開口８４を形成することができる。開口８４は、スピンドル歯８２を受け入れるように形成及び形作ることができる。更に詳細に説明するように、スピンドル７０の周りの歯車４０の回転によって、スピンドル歯８２が回転し、結果的に関節運動バンド１６の差動運動が引き起こされて、一方の関節運動バンド１６が近位方向に、他方の関節運動バンド１６が遠位方向に付勢される。

関節運動歯車４０の別の実施例として、図１５〜図１６を参照すると、関節運動歯車４０は、前記の実施例に関して説明した上歯５０を省略することができる。その代わりに、関節運動歯車４０は、その内部に形成された少なくとも１つのカム経路１００を含むことができる。少なくとも１つのカム経路１００は、下面１０２を有する、関節運動歯車４０内に形成された窪み又は類似の凹部とすることができる。別の実施例として、少なくとも１つのカム経路１００を、下面１０２を有さないように、関節運動歯車４０を完全に貫通して形成することができる。各カム経路１００は、閉鎖された外周部を有する形状とすることができ、各カム経路１００は、別個の閉鎖された外周部を有することができる。別の実施例として、２つ又はそれ以上のカム経路１００は、例えば製造を容易にするために、相互接続することができる。各カム経路１００は、スピンドル７０の周りに、少なくとも部分的に略湾曲することができる。各カム経路１００は、スピンドル７０により近接した内面１０４と、内面１０４よりスピンドル７０から遠い外面１０６とを含むことができる。関節運動歯車４０のこの実施例の外歯４２は、実質的に関節運動歯車４０の前記実施例に関して説明したように構成することができる。

また、図１５〜図１７を参照すると、１又は２以上のホルダー支柱１１０は、各カム経路１００内に延びることができる。ホルダー支柱１１０は、ホルダーフレーム１１２の両端部又は他の要素とすることができる。エンドエフェクタ４が関節運動していない初期中立位置では、各ホルダー支柱１１０は、対応するカム経路１００の外面１０６の第１の外ノッチ１１４内に留まることができる。ホルダー支柱１１０を、任意の適切な方法で、カム経路１００の対応する外面１０６に対して外向きに付勢することができる。１つの実施例として、ホルダーフレーム１１２を、製造時にホルダー支柱１１０をカム経路１００内に位置決めするために内向きに押し付けることができ、ホルダーフレーム１１２は、外向きにはね返されて、カム経路１００の外面１０６に向かって外向きにホルダー支柱１１０を付勢するようになっている。ホルダー支柱１１０をカム経路１００の外面１０６の対応する第１の外ノッチ１１４へ付勢することにより、関節運動歯車４０は、ほとんど遊びなく所定の位置にしっかりと保持される。

また、図１８を参照すると、カム経路又は経路１００を備えた前述の関節運動歯車４０と一緒に使用される関節運動ボタン２２は、前記の実施例で説明した関節運動ボタン２２と類似のものとすることができ、ホルダー支柱偏向カム１２０は、各関節運動ボタン２２の内面１２２上に形成される。ホルダー支柱偏向カム１２０は、関節運動ボタン２２から延びる対応する押し込みアーム３２に近接して、その上方に配置することができる。もしくは、ホルダー支柱偏向カム１２０を、関節運動ボタン２２の上で異なる位置に配置することができる。関節運動ボタン２２が上歯５０の代わりに少なくとも１つのカム経路１００を利用する例示的な関節運動歯車４０と一緒に使用される場合、保持アーム３２は、関節運動ボタン２２から省くことができる。

また、図１４を参照すると、少なくとも１つの供給ベルト９０の一部は、シャフト１０からエンドエフェクタ４に延びること又は該エンドエフェクタ内に位置決めすることができる。供給ベルト９０及び関連のハードウェアは、２００７年９月６日出願の米国特許出願番号１１／８５１，３７９、２００７年１２月１４日出願の米国特許出願番号１１／９５６，９８８、及び２００８年１０月３１日出願の米国特許出願番号１２／２６３，１７１（「エンドカッターの明細書」）に記載された通りとすることができ、これらの開示内容全体は、引用により本明細書に組み込まれている。簡潔にするために、供給ベルト９０は、本明細書では詳細に説明しない。各供給ベルト９０は、１又は２以上のステープル９２が延びる、長くて狭い薄い材料ストリップとすることができる。少なくとも１つのステープル９０は、供給ベルト９０と一体とすることができ、一端で供給ベルト９０に脆弱に接続することができ、ステープルの他端は自由端である。ステープル９２の１つの列９４は、供給ベルト９０の各側面に沿って位置決めすることができる。各供給ベルト９０は、エカートリッジを交換すること、又は各作動の間に患者からエンドエフェクタ４を取り除くことを必要とすることなく、エンドエフェクタ４が複数回作動できるように、前記のエンドカッターの明細書に記載されているようにエンドエフェクタ４に対して移動可能とすることができる。エンドエフェクタ４は、１つの実施例として、概してエンドカッターの明細書に記載されているように構成すること又は異なる方法で構成することができる。

操作
ユーザは、手術用具２を持つ。エンドエフェクタ４は、組織に対する所望の位置の近くに位置決めされる。好都合には、エンドエフェクタ４は、トロカールポート又は他の低侵襲開口部を通って体内に進む。エンドエフェクタ４がステープルホルダー８及びアンビル６を含む場合、エンドエフェクタ４は開くことができ、少なくともアンビル６の遠位端がステープルホルダー８から離間して、組織をその間に位置付けることを可能にするようになっている。しかしながら、エンドエフェクタ４は、組織を処置するための任意の他の用具とすることができる。

また、図４を参照すると、エンドエフェクタ４をシャフト１０に対して関節運動するために、ユーザは、関節運動ボタン２２の１つを作動させる。明瞭化のために、左方向のエンドエフェクタ４の関節運動をここで説明する。「左方向の」関節運動は、ユーザが近位方向から遠位方向に向かった見た場合に略左へのエンドエフェクタ４の動きを指す。エンドエフェクタ４を左方向に関節運動させるために、ユーザは、右側の関節運動ボタン２２ｂを作動させる。「右側」の関節運動ボタン２２ｂは、ユーザが近位方向から遠位方向に向かって見た場合に右側の関節運動ボタンである。右側の関節運動ボタン２２ｂの作動は、右側の関節運動ボタン２２ｂを概して遠位方向に押すことにより行うことができる。右側の関節運動ボタン２２ｂに力を付与すると、右側の関節運動ボタン２２ｂに対して圧縮バネ２８から近位方向に付与される付勢力に打ち勝つ。

また、図４〜図５、図７〜図８、及び図１０を参照すると、右側の関節運動ボタン２２ｂがハンドル１２上のノブ２４又は他の構造体に対して遠位方向に進む際に、右側の関節運動ボタン２２ｂに固定された押し込みアーム３０及び保持アーム３２は、同様に遠位方向に進む。また、図１１を参照すると、下部押し込みアーム３０は、前進する際に関節運動歯車４０の外歯４２に衝突して係合する。外歯４２はスピンドル７０から横方向に離間しているので、下部押し込みアーム３０によって外歯４２に遠位方向へ付与された力により、スピンドル７０の周りのモーメントが発生して関節運動歯車４０が回転する。図１１の関節運動歯車４０の下側から見た場合、関節運動歯車４０は、時計回りの方向に回転する。結果的に、上から見た場合、関節運動歯車４０は、反時計回りの方向に回転する。右側の関節運動ボタン２２ｂが遠位方向への移動を続けて関節運動歯車４０が回転する際に、関節運動歯車４０の外上歯５０ａは、関節運動歯車４０と一緒に回転する。また、図１２を参照すると、この回転中、左側の関節運動ボタン２２ａの下部保持アーム３２は、頂部から見た場合に、中立歯５０ｃの直ぐ左隣にある外上歯５０ａの傾斜面５４を摺動して上昇する。下部保持アーム３２は、遠位端が傾斜面５４を摺動して上昇する際に撓むことができ、下部保持アーム３２が外上歯５０ａの傾斜面５４及び上面５８を摺動して通り過ぎた後に、関節運動歯車４０の上面４６に向かって及び／又はこれに対して下向きに素早く動く。

この時に、右側の関節運動ボタン２２ｂは十分な量で遠位方向に押し込まれており、解除することができる。右側の関節運動ボタン２２ｂは、圧縮バネ２８によって近位方向に元の位置まで付勢される。右側の関節運動ボタン２２ｂが近位方向に移動する際に、下部押し込みアーム３０は後退し、先に遠位方向に付勢された、外歯４２との係合から抜け出す。しかしながら、左側の関節運動ボタン２２ａの下部保持アーム３２は、関節運動歯車４０を所定の位置に保持する。捩りバネ７８は、下部保持アーム３２の先端の近傍の外上歯５０ａの垂直壁５６が下部保持アーム３２に当接して付勢されるように、関節運動歯車４０が回転した方向と反対の方向に関節運動歯車４０を付勢する。このようにして、左側の関節運動ボタン２２ａの下部保持アーム３２は、関節運動歯車４０を所定の位置に保持する。

前述した関節運動歯車４０の回転中に、上部スピンドル７２は、スピンドル歯８２と同様に、関節運動歯車４０と一緒に回転する。スピンドル歯８２は、各関節運動バンド４０の開口８４と係合する。したがって、前述した方向（頂部から見たときに反時計回り）での関節運動歯車４０及び上部スピンドル７２の回転によって、右側の関節運動バンド１６は遠位方向に進み、左側の関節運動バンド１６は近位方向に後退する。左側の関節運動バンド１６は、エンドエフェクタ４の左側に固定することができ、右側の関節運動バンド１６は、エンドエフェクタ４の右の側面に固定することができる。その結果、右側の関節運動バンド１６によってエンドエフェクタ４の右側に付与された遠位方向の力、及び左側の関節運動バンド１６によってエンドエフェクタ４の左側に付与された近位方向の力により、関節運動領域１２を横方向左側に屈曲させるモーメントが発生する。シャフト６に対して関節運動領域１０を曲げてエンドエフェクタ４の向きを変えることは、エンドエフェクタ４を「関節運動する」と称す。したがって、右側の関節運動ボタン２２ｂの完全な押し込み及び解除に応答して、エンドエフェクタ４は、とびとびの増分で左側に関節運動している。すなわち、関節運動歯車４０の円周に沿った外上歯５０ａ間の角度間隔は、関節運動歯車４０が回転する増分を規定し、次に、回転のこれらの増分は、エンドエフェクタ４の関節運動の増分に変換される。換言すれば、関節運動ボタン２２の各作動により、エンドエフェクタ４は、とびとびのかつ既知の量で関節運動する。

エンドエフェクタ４の更なる関節運動が望まれる場合、ユーザは、右側の関節運動ボタン２２ｂを再び作動させることができる。その場合、関節運動歯車４０は、前述したように回転し、エンドエフェクタ４は、先のとびとびの量と同じか又は異なることができる別のとびとびの量で関節運動する。エンドエフェクタ４は、右側の関節運動ボタン２２ｂの数回の押し込みの結果として、関節運動のいくつかのとびとびのステップを介して段階的に進む。また、図１３を参照すると、エンドエフェクタ４は、左側の関節運動ボタン２２ａの下部保持アーム３２が最終外上歯５０ａを保持するまで更に左方向に関節運動させ続けることができる。１つの実施例として、下部保持アーム３２が係合する別の外上歯５０ａが無いので、右側の関節運動ボタン２２ａの更に作動させても、結果的にエンドエフェクタ４の更なる関節接はない。別の実施例として、この時点での（又は、エンドエフェクタ４の関節運動の早い時点での）左側の関節運動ボタン２２ａの押し込みにより、下部保持アーム３２が移動して以前に係合した外部上歯５０ａから離脱し、下部保持アーム３２の遠位端は、スピンドル７０に向かって内方の場所に位置決めされ、下部保持アーム３２の遠位端が外上歯５０ａの各々から半径方向内向きに配置されるようになっている。その結果、捩りバネ７８により、関節運動歯車４０が付勢されて中立位置に戻り、結果的に、エンドエフェクタ４は、該エンドエフェクタが実質的に長手方向にシャフト１０と位置合わせされる元の非関節運動の位置に戻る。

別の実施例として、関節運動歯車４０が内上歯５０ｂのセットを含む場合、関節運動歯車４０は、左側の関節運動ボタン２２ａの押し込みで逆に中立位置に向かって段階的に進む。また、図４、図７、及び図１０を参照すると、左側の関節運動ボタン２２ａが押し込まれた場合、下部保持アーム３２の遠位端は、スピンドル７０に向かって内向きに移動し、以前に係合及び保持された上歯５０ａから離脱する。その結果、捩りバネ７８により、関節運動歯車４０は、付勢されて中立位置に戻る。しかしながら、下部保持アーム３２の遠位端は、関節運動歯車４０が中立位置に向かって移動する際に内上歯５０ｂに衝突する。その後、捩りバネ７８から付与される角度力により、内上歯５０ｂは下部保持アーム３２に対して保持することができ、関節運動歯車４０は、該歯車が先の左方向にエンドエフェクタ４の関節運動中に回転したとびとびの増分を下回るとびとびの増分で回転するようになっている。結果的に、エンドエフェクタ４は、該エンドエフェクタが左方向に関節運動したとびとびの角度を下回るとびとびの角度だけ右方向に関節運動する。もしくは、内上歯５０ｂは、単に関節運動歯車４０の動きを止め、その後、下部保持アーム３２は、近位方向に摺動して次の外上歯５０ａと係合する。このようにして、関節運動歯車４０は、該歯車が以前に回転したとびとびの増分と同じとびとびの増分で回転し、エンドエフェクタ４は、実質的に、該エンドエフェクタが先の左方向へのエンドエフェクタ４の関節運動中に回転したとびとびの角度と同じとびとびの角度だけ右方向に関節運動する。

簡潔かつ明瞭化のために、前記では右側の関節運動ボタン２２ｂを使用する左方向のエンドエフェクタ４の関節運動を説明した。左側の関節運動ボタン２２ａを使用する、右方向のエンドエフェクタ４の関節運動は、逆の鏡像様式で実質的に前述のように実行される。随意的に、シャフト１０は、本出願と同一の譲受人に譲渡された米国特許第７，９１８，３７６号明細書に記載されているように、ハンドル１２に対して回転可能とすることができ、この開示内容全体は引用により本明細書に組み込まれている。このようにして、エンドエフェクタ４は、エンドエフェクタ４を患者内の所望の場所に位置決めするために回転並びに左右に関節運動することができる。

別の実施例として、前述した２つの関節運動ボタン２２ａ、２２ｂではなく、単一の関節運動ボタン２２を設けることができる。この場合、関節運動歯車４０の中立位置は、片側への回転の最大限度であり、エンドエフェクタ４は、中立位置で横方向に完全に関節運動するようになっている。その後、単一の関節運動ボタン２２だけを用いて、エンドエフェクタ４を中立位置からとびとびの増分で関節運動することができる。

上部に形成された上歯５０の代わりに、内部に形成された少なくとも１つのカム経路１００を含む例示的な関節運動歯車４０を参照すると、関節運動は、類似してはいるが異なる方法で実行することができる。図１５〜図１８を参照すると、エンドエフェクタ４をシャフト１０に対して関節運動するために、ユーザは、関節運動ボタン２２の１つを作動させる。明瞭化のために、右方向へのエンドエフェクタ４の関節運動を以下に説明する。「右方向の」関節運動は、ユーザが近位方向から遠位方向に向かって見た場合に略右へのエンドエフェクタ４の動きを指す。エンドエフェクタ４を左方向に関節運動するために、ユーザは、左側の関節運動ボタン２２ａを作動させる。「左側」の関節運動ボタン２２ａは、ユーザが近位方向から遠位方向に向かって見た場合に左側の関節運動ボタンである。左側の関節運動ボタン２２ａの作動は、左側の関節運動ボタン２２ａを概して遠位方向に押すことにより行うことができる。左側の関節運動ボタン２２ａに力を付与すると、左側の関節運動ボタン２２ａに対して圧縮バネ２８から近位方向に付与される付勢力に打ち勝つ。

また、図１９を参照すると、左側の関節運動ボタン２２ａがハンドル１２上のノブ２４又は他の構造体に対して遠位方向に進む際に、左側の関節運動ボタン２２ａに固定された押し込みアーム３０及び保持アーム３２は、同様に遠位方向に進む。下部押し込みアーム３０は前進する際に関節運動歯車４０の外歯４２に衝突して係合する。外歯４２はスピンドル７０から横方向に離間しているので、外歯４２上の下部押し込みアーム３０に遠位方向へ付与された力により、スピンドル７０の周りのモーメントが発生して関節運動歯車４０が回転する。図９の関節運動歯車４０の上側から見た場合、関節運動歯車４０は、時計回りの方向に回転する。関節運動歯車４０が回転する際に、左側の関節運動ボタン２２ａの運動エネルギーの一部が、捩りバネ７８に貯蔵され、結果的に、捩りバネ７８は、エネルギー貯蔵の結果として関節運動歯車４０の中立位置に向かって付勢される。

関節運動歯車４０が回転する際に、各ホルダー支柱１１０は、関節運動歯車４０に形成された対応するカム経路１００を移動する。左側の関節運動ボタン２２ａに最も近いホルダー支柱１１０は、左側ホルダー支柱１１０ａと称することができ、対応するカム経路１００は左側カム経路１００ａと称することができる。右側の関節運動ボタン２２ｂに最も近いホルダー支柱１１０は、右側ホルダー支柱１１０ｂと称することができ、対応するカム経路１００は右側カム経路１００ｂと称することができる。左側の関節運動ボタン２２ａが遠位方向に移動する際に、ホルダー支柱偏向カム１２０の遠位端は左側ホルダー支柱１１０ａに衝突し、左側ホルダー支柱１１０ａは、図２０から分かるように内向きに付勢される。このようにして、ホルダー支柱偏向カム１２０により、左側ホルダー支柱１１０ａが付勢され、左側ホルダー支柱１１０は、最初に留まっていた対応する第１の外ノッチ１１４から離脱する。図１９から分かるように、関節運動歯車４０が時計回りに回転した場合、左側ホルダー支柱１１０ａは（この時点で第１の外ノッチ１１４から離脱して）このページでは左側ホルダー支柱１１０ａより上方に位置するカム経路１００の一部分へ実質的に自由に移動することができる。即ち、左側ホルダー支柱１１０ａは左側カム経路１００ａの外面１０６に向かって付勢され、左側カム経路１００ａの外面１０６は、（エンドエフェクタ４の右方向の関節運動中である）左側ホルダー支柱１１０ａが中立位置から関節運動歯車４０の時計回りの回転中に衝突する左側カム経路１００ａの一部分では滑らかである。

更に、関節運動歯車４０が時計回りに回転する際に、右側ホルダー支柱１１０ｂは、右側カム経路１００ｂの外面１０６に向かって外向きに付勢されたままである。右側の関節運動ボタン２２ｂは移動しておらず、右方向の関節運動中に遠位方向に移動しないので、右側の関節運動ボタン２２ｂ上のホルダー支柱偏向カム１２０は移動せず、該カムは、右側ホルダー支柱１１０ｂを付勢して対応する第１の外ノッチ１１４との係合を解除しないようになっている。しかしながら、関節運動歯車４０が時計回りに回転する際に、右側ホルダー支柱１１０ｂは、第１の外ノッチ１１４の遠位方向に位置するカム経路１００ｂの外面１０６に形成された第１の斜面１１６に対して摺動する。即ち、右側ホルダー支柱１１０ｂと第１の外ノッチ１１４との間の係合は、関節運動歯車４０の反時計回りの回転を防止するが、右側ホルダー支柱１１０ｂが第１の斜面１１６に沿って摺動することを可能にすることにより、関節運動歯車４０の時計回りの回転を可能にする。第１の斜面１１６は、右側ホルダー支柱１１０ｂが第１の斜面１１６に沿って摺動する際に、第１の斜面１１６は、同様にノブ２４の長手方向の中心線に向かって内向きに右側ホルダー支柱１１０ｂを付勢するようにスピンドル７０に向かって角度を付けることができる。関節運動歯車４０が反時計回りに回転し続ける場合、右側ホルダー支柱１１０ｂは、左側の関節運動ボタン２２ａの押し込みアーム３０と関節運動歯車４０の外歯４２との間の係合の影響を受けて、第１の斜面１１６の近位端から滑り落ちて、第２の外ノッチ１１８に素早く動く。第２の外ノッチ１１８は、第１の外ノッチ１１４から反時計回りにカム経路１００ｂの外面１０６に配置される。第１の斜面１１６の長さは、関節運動歯車４０の時計回りの移動量に関連し、結果としてこれは左側の関節運動ボタン２２ａの遠位方向の移動の長さに関連する。第１の斜面１１６の長さは、左側の関節運動ボタン２２ａの全ストローク（即ち、完全な押し込み）により右側ホルダー支柱１１０ｂが第１の外ノッチ１１４から第２の外ノッチ１１８に移動するように、左側の関節運動ボタン２２ａの全ストロークに対応する。

この時点で、左側の関節運動ボタン２２ａは解除され、左側ホルダー支柱１１０ａは、後退してカム経路１００ａの外面１０６の滑らかな部分と係合する。右側ホルダー支柱１１０ｂは、第２の外ノッチ１１８と係合する。反時計回りの方向の捩りバネ７８の付勢と相まって、この係合は、関節運動歯車４０を所定の位置に保持し、エンドエフェクタ４はとびとびの角度により関節運動され、今度はこの角度で保持されるようになっている。前述のように、スピンドル歯８２と関節運動バンド１６との係合により、エンドエフェクタ４の関節運動が引き起こされる。

連続した追加の右方向の角度反復によるエンドエフェクタ４の関節運動は、必要に応じて、前述したことを繰り返すことによって実現することができる。図２１〜図２３を参照すると、左側の関節運動ボタン２２ａを連続的に押し込むことで、左側ホルダー支柱１１０ａは、カム経路１００ａの外面１０６の滑らかな部分に沿って摺動し、右側ホルダー支柱１１０ｂは、斜面１２６、１２８、１３０に沿って外ノッチ１２１、１２２、１２４まで連続して摺動する。もちろん、より多い又はより少ない斜面及び／又はノッチを、より大きな又はより小さな関節運動を可能にするために及び／又はエンドエフェクタ４の関節運動のより大きな又はより小さなとびとびの角度を提供するために設けることができる。

関節運動歯車４０が、カム経路１００ｂが最終ノッチ１２４及び／又はカム経路１００ｂの端部との右側ホルダー支柱１１０ｂの係合のためにそれ以上時計回りに回転することができない回転地点に到達した場合、関節運動歯車４０は更に回転できないので、右方向の関節運動は終了する。左方向のエンドエフェクタ４の関節運動は前述のように行われるが、鏡像様式であることが前記の説明から明らかであろう。

ユーザは、この時点でエンドエフェクタ４を反対の左方向に戻すことを望むであろう。もちろん、ユーザは、エンドエフェクタ４が一番右側の関節運動地点に到達する前にエンドエフェクタ４を左方向に関節運動することを望むことができる。ユーザは、少なくとも１つの右方向のとびとびの関節運動の後にエンドエフェクタ４を左方向に関節運動するために、右側の関節運動ボタン２２ｂを押し込む。また、図２４を参照すると、右側の関節運動ボタン２２ｂがハンドル１２上のノブ２４又は他の構造体に対して遠位方向に進む場合、右側の関節運動ボタン２２ｂに固定された押し込みアーム３０は、同様に遠位方向に進む。下部押し込みアーム３０は、前進する際に関節運動歯車４０の外歯４２に衝突して係合する。外歯４２はスピンドル７０から横方向に離間しているので、外歯４２上の下部押し込みアーム３０によって遠位方向に付与された力により、スピンドル７０の周りのモーメントが発生して関節運動歯車４０が回転する。図１９の関節運動歯車４０の上側から見た場合、関節運動歯車４０は、反時計回りの方向に回転する。関節運動歯車４０が回転する際に、左側の関節運動ボタン２２ａの運動エネルギーの一部が、捩りバネ７８に貯蔵され、結果的に、捩りバネは、エネルギー貯蔵の結果として関節運動歯車４０の中立位置に向かって付勢される。

関節運動歯車４０が回転する際に、各ホルダー支柱１１０は、関節運動歯車４０に形成された対応するカム経路１００で移動する。また、図２３を参照すると、左側ホルダー支柱１１０ａは、先に外ノッチと係合していなかったので、関節運動歯車４０が反時計回りに回転する際にカム経路１００ａの外面の滑らかな一部に沿って摺動する。右側の関節運動ボタン２２ｂが遠位方向に移動する際に、ホルダー支柱偏向カム１２０の遠位端は右側ホルダー支柱１１０ｂに衝突して、その右側ホルダー支柱１１０ａが、図２４から分かるように内向きに付勢される。このようにして、ホルダー支柱偏向カム１２０により、右側ホルダー支柱１１０ｂが付勢され、右側ホルダー支柱１１０が以前に留まっていた対応する対応する外ノッチ１２４から離脱する。（他方の方向の先の関節運動から復帰する、本明細書で説明する関節運動は、どの外部ノッチが右側ホルダー支柱１１０ｂと係合したかに無関係に同様に行われ、最後の外ノッチ１２４に関する検討は、明瞭化のためである）。関節運動歯車４０が反時計回りに回転する際に、右側ホルダー支柱１１０ｂは、外ノッチ１２４の近位に位置する斜面１３０の遠位端から内方に保持される。その結果、右側ホルダー支柱１１０ｂは、斜面１３０とカム経路１００ｂの内面１０４との間を摺動する。このようにして、ホルダー支柱偏向カム１２０は、関節運動歯車４０の反時計回りの運動を可能にするために右側ホルダー支柱１１０ｂと係合する。関節運動歯車４０が反時計回りに回転し続ける場合、右側の関節運動ボタン２２ａの押し込みアーム３０と関節運動歯車４０の外歯４２間の係合の影響を受けて、右側ホルダー支柱１１０ｂは移動して先の外ノッチ１２４から時計回りに配置される外ノッチ１２２と係合する。この係合は、関節運動歯車４０の更なる反時計回りの動きを阻止し、中立位置に向かって戻る関節運動は停止され、関節運動歯車４０が所定の位置に保持される。エンドエフェクタ４が占める位置は、前述の復帰の関節運動の前にエンドエフェクタ４が占めていた先のとびとびの角位置とすることができる。エンドエフェクタ４は、とびとびの角度で関節運動した後に、今度はこの角度に保持される。右側の関節運動ボタン２２ｂは解除されるが、右側ホルダー支柱１１０ｂは、カム経路１００ｂの外面１０６のノッチに既に係合しており、右側ホルダー支柱１１０ｂの内向きの付勢が除去されても、支柱は、カム経路１００ｂに対して移動しないようになっている。

連続的な追加の左方向の角度反復によるエンドエフェクタ４の関節運動は、必要に応じて、エンドエフェクタ４が中立位置に戻り、関節運動歯車４０が図１６に示す中立位置に戻るまで、前述の内容を繰り返すことによって実現することができる。関節運動歯車４０が中立位置に戻った後に、エンドエフェクタ４の復帰は終了する。エンドエフェクタ４をユーザが左方向に更に関節運動することを望む場合、左方向のエンドエフェクタ４の関節運動は右方向の関節運動に関して説明したように行われるが、鏡像様式である。

エンドエフェクタ４が所望の位置になると、エンドエフェクタ４は、任意の方法で操作することができる。１つの実施例として、エンドエフェクタ４は、開放状態の場合、組織をクランプするために、例えばアンビル３２をステープルホルダー３０に向かって移動させることによって閉じることができる。その後、エンドエフェクタ４を作動させて、組織を処置することができる。１つの実施例として、手術用具２が１又は２以上の供給ベルト９０を含む場合、ステープル９２を、アンビル４に対してステープルホルダー６から組織に導入することができる。その後、供給ベルトつまりベルト９０を前進させることができ、新しいステープル９２のセットは、ステープルホルダー６内に導入するために所定の位置に配置される。当該導入及び前進は、前記エンドカッターの明細書で記載されているように実現することができる。次に、エンドエフェクタ４を前述した方法で向きを定め直すことができ、エンドエフェクタ４が異なる方向に関節運動するので、エンドエフェクタ４は、再度、組織を処置することができる。もしくは、エンドエフェクタ４は、単に、最初の組織治療の後に患者から引き抜かれる。

手術用具２の操作は、工場又は他の場所での試験中に実行することができる。この場合、手術用具２を所有するユーザは、試験中に手術用具２を使う技術者、機械、又はテキスト（ｔｅｘｔ）治具とすることができる。「組織」という用語は、手術用具２のみを試験との関連では、試験中に組織の代用品として使用される任意の物質又は材料を含む。

本発明を詳細に説明したが、本発明から逸脱することなく、様々な変更及び改変を行うこと及び均等物を用いることができることは、当業者には明らかであろう。本発明は、詳細構造、構成要素の配置、及び／又は前述の又は図示の方法に限定されないことを理解されたい。本明細書で用いる用語「上方」及び「下方」は、明瞭化のためにページ上で部品の向きを指し、いかなる点においても使用時の装置の向きを制限するものではない。本明細書の要約書の記述及び本明細書の何らか概要の記述は、例示的なものであり、特許請求項の範囲を限定するものではなく、この範囲を限定する解釈すべきではない。更に、図面は、例示的なものであり、限定的なものではない。項目見出し及び小見出しは、読者の便宜を図ったものに過ぎない。これらは、何らかの実質的な重要性、意味、又は解説を有すると解釈すべきではなく、何らかの特定の主題に関する情報の全てが、何らかの特定の見出し又は小見出しの下で見出されるか又はこれに限定されることを示すとみなすべきではなく、そうすることはできない。本発明は、特許請求項の範囲及びその均等物以外で制限又は限定されるものではない。

Claims (14)

1. エンドエフェクタと、
   前記エンドエフェクタから近位方向に延び、関節運動領域を有するシャフトと、
   少なくとも１つのボタンを有し、前記シャフトの近位端に取り付けられたハンドルと、
   前記ハンドルに保持され、少なくとも１つのカム経路が形成された関節運動歯車と、
   前記少なくとも１つのカム経路内に延びる少なくとも１つのホルダー支柱と、
   を備え、
   前記少なくとも１つのカム経路は、閉鎖された外周部を有する形状であり、
   前記少なくとも１つのホルダー支柱の各々は、前記閉鎖された外周部の外面に対して付勢されており、
   複数の外ノッチ及び傾斜面が、前記外面に沿って交互に配置されており、少なくとも１つのとびとびの角度増分を規定しており、
   スピンドルが、前記関節運動歯車から延びており、
   少なくとも２つの関節運動バンドが、前記スピンドルに係合しており、
   前記関節運動ハンドは、前記シャフトを通って前記エンドエフェクタまで延びており、
   前記少なくとも１つのボタンのうちの１つの作動により、前記スピンドルが回転して、前記関節バンドが前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して前記少なくとも１つのとびとびの角度増分で関節運動させる
   ことを特徴とする手術用装置。
2. 前記少なくとも１つのカム経路は、前記関節運動歯車によって完全に規定されている
   ことを特徴とする請求項１に記載の手術用装置。
3. 前記ハンドルに固定されたホルダーフレーム
   を更に備え、
   前記少なくとも１つのホルダー支柱は、前記ホルダーフレームの一部である
   ことを特徴とする請求項１に記載の手術用装置。
4. 前記ホルダーフレームは、２つの端部を含み、
   前記ホルダーフレームの前記端部の各々が、１つのホルダー支柱である
   ことを特徴とする請求項３に記載の手術用装置。
5. 前記関節運動歯車は、最初は前記ハンドル内の中立位置にあり、
   前記ホルダー支柱の各々は、前記関節運動歯車の前記中立位置において対応する前記外ノッチと係合するように付勢されている
   ことを特徴とする請求項１に記載の手術用装置。
6. ホルダー支柱偏向カムが、前記少なくとも１つのボタン上に形成されている
   ことを特徴とする請求項１に記載の手術用装置。
7. 関節運動歯車と、
   前記関節運動歯車に形成された複数の異なるカム経路と、
   前記カム経路の各々の中に延びる少なくとも１つのホルダー支柱と、
   少なくとも１つのボタンを含むハンドルと、
   を備え、
   前記関節運動歯車の少なくとも一部は、前記ハンドル内に保持され、
   前記ボタンの少なくとも１つは、当該ボタンの少なくとも１つに形成されたホルダー支柱偏向カムを有しており、
   前記少なくとも１つのカム経路は、閉鎖された外周部を有する形状であり、
   前記少なくとも１つのホルダー支柱の各々は、前記閉鎖された外周部の外面に対して付勢されており、
   複数の外ノッチ及び傾斜面が、前記外面に沿って交互に配置されており、少なくとも１つのとびとびの角度増分を規定しており、
   スピンドルが、前記関節運動歯車から延びており、
   少なくとも２つの関節運動バンドが、前記スピンドルに係合しており、
   前記関節運動ハンドは、シャフトを通ってエンドエフェクタまで延びており、
   前記少なくとも１つのボタンのうちの１つの作動により、前記スピンドルが回転して、前記関節バンドが前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して前記少なくとも１つのとびとびの角度増分で関節運動させる
   ことを特徴とする手術用装置。
8. 前記ボタンの少なくとも１つの遠位運動により、前記ボタンの前記ホルダー支柱偏向カムは、対応する前記ホルダー支柱と係合して当該ホルダー支柱を移動させる、
   ことを特徴とする請求項７に記載の手術用装置。
9. 前記ホルダー支柱の少なくとも１つは、外向きに付勢され、
   前記ホルダー支柱偏向カムは、前記付勢に対抗して、対応する前記外向きに付勢されたホルダー支柱を移動させる
   ことを特徴とする請求項８に記載の手術用装置。
10. 前記ボタンの少なくとも１つから延びるプッシャアームを更に備え、
    前記関節運動歯車は、その外周部の少なくとも一部に沿って形成された複数の外歯を有し、
    前記ボタンのうちの少なくとも１つの遠位運動により、前記プッシャアームは、前記外歯の少なくとも１つと係合して、それによって前記関節運動歯車を回転させる
    ことを特徴とする請求項８に記載の手術用装置。
11. 前記ボタンの少なくとも１つの遠位運動により、更に、前記関節運動歯車の回転が引き起こされ、
    前記関節運動歯車の回転により、前記ホルダー支柱の少なくとも１つは、対応する前記傾斜面に沿って摺動し、その後、対応するノ前記ッチと係合する
    ことを特徴とする請求項８に記載の手術用装置。
12. 少なくとも１つのカム経路は、下面を有している
    ことを特徴とする請求項７に記載の手術用装置。
13. 前記スピンドルは、前記関節運動歯車から延びる歯付きスピンドルである
    ことを特徴とする請求項７に記載の手術用装置。
14. 前記関節運動バンドは、前記歯付きスピンドルと係合している
    ことを特徴とする請求項１３に記載の手術用装置。

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