ES2866373T3 - Brazo de herramienta para trabajar en posiciones difícilmente accesibles - Google Patents

Abstract

Brazo de herramienta (100) para trabajos en posiciones difícilmente accesibles, donde el brazo de herramienta (100) presenta un extremo proximal (101), con el que se puede fijar el brazo de herramienta (100) sobre una base, y presenta un extremo distal (102), que se puede conectar con una herramienta (300), donde el brazo de herramienta (100) comprende: - un primer elemento de brazo proximal (1), que está montado de forma giratoria alrededor de un primer eje de giro (14) sobre un primer elemento giratorio (13), y que se puede inclinar en un primer plano de inclinación (11), en particular hacia abajo y hacia arriba, donde el primer eje de giro (14) se sitúa en un primer plano de inclinación (11), y - un segundo elemento de brazo (2), que conecta con el primer elemento de brazo (1), que está montado de forma giratoria alrededor de un segundo eje de giro (24), y que se puede inclinar en un segundo plano de inclinación (21), caracterizado por que entre el primer elemento de brazo (1) y el segundo elemento de brazo (2) está previsto un elemento basculante (4), donde el elemento basculante (4) puede bascular en un plano de basculamiento (41), donde el segundo eje de giro (24) se sitúa en el plano de basculamiento (41) y donde el segundo plano de inclinación (21) está dispuesto perpendicularmente al plano de basculamiento (41).

Description

DESCRIPCIÓN

Brazo de herramienta para trabajar en posiciones difícilmente accesibles

La invención se refiere a un brazo de herramienta para trabajos en posiciones difícilmente accesibles según el preámbulo de la reivindicación 1.

Los trabajos en posiciones difícilmente accesibles requieren tiempo y personal y con frecuencia son agotadores y peligrosos. Como ejemplo se puede mencionar el dejar libre las rutas de líneas aéreas en regiones boscosas. Para garantizar un funcionamiento seguro de las líneas aéreas es necesario que no se sitúen obstáculos en la zona de la línea aérea. Para ello están definidas distancias que en cualquier caso se deben dejar libres de vegetación. Por ello se deben retirar las ramas que sobresalen lateralmente en esta zona y quedan por debajo de la distancia mínima requerida respecto a la línea aérea. Esto se dificulta adicional cuando el lugar de uso se sitúa en terrenos irregulares, por ejemplo, en las montañas.

Por el estado de la técnica se conocen distintos brazos de herramienta que se pueden montar, por ejemplo, sobre vehículos de transporte para llevarse a su lugar de uso. No obstante, en terreno difícilmente accesible no es posible posicionar el vehículo de transporte de forma óptima en todo lugar. Por ello, para mover la herramienta a la posición deseada se debe ajustar correspondientemente el brazo de herramienta. Los brazos de herramienta conocidos no presentan suficientes posibilidades de ajuste, o el número de los grados de libertad y la movilidad de los brazos de herramienta conocidos es demasiado pequeño para permitir el uso en una región boscosa en ladera. Los brazos de herramienta conocidos no presentan un alcance suficiente para el uso en tales regiones o el peso y tamaño no permiten un uso en el terreno.

Por ejemplo, el documento EP 2 594 128 muestra un vehículo con un brazo de herramienta con medios de corte, donde el brazo de herramienta presenta una primera parte de brazo giratoria y una segunda parte de brazo giratoria orientada perpendicularmente a ella.

El documento EP 2 225 933 muestra un brazo de herramienta con un dispositivo de corte, donde el brazo de herramienta presenta una primera parte de brazo inclinable y una segunda parte de brazo inclinable, y también se puede inclinar el dispositivo de corte.

El documento WO 2011/054060 muestra un brazo de herramienta con una primera y una segunda parte de brazo, donde las partes de brazo se pueden girar y la inclinación de las partes de brazo se puede ajustar.

Estos brazos de herramienta presentan solo un número limitado de posibilidades de ajuste.

Por ello, en regiones difícilmente accesibles se usan actualmente, por ejemplo, helicópteros con sierras que realizan un corte desde el aire. Este método es más caro y el control exacto es difícil.

Por consiguiente, el objetivo de la invención es proporcionar un brazo de herramienta, que se pueda ajustar de forma variable y en particular también sea apropiado para el uso en lugares con obstáculos o en terrenos difícilmente accesibles.

La invención logra el objetivo con la característica caracterizadora de la reivindicación 1. La invención se refiere a un brazo de herramienta para trabajos en posiciones difícilmente accesibles, donde el brazo de herramienta presenta un extremo proximal, que se puede fijar sobre una base, y un extremo distal, que se puede conectar con una herramienta. El brazo de herramienta comprende un primer elemento de brazo proximal, que está montado de forma giratoria alrededor de un primer eje de giro sobre un primer elemento giratorio, y que se puede inclinar en un primer plano de inclinación, en particular hacia arriba y hacia abajo, donde el primer eje de giro se sitúa en un primer plano de inclinación. Además, el brazo de herramienta comprende un segundo elemento de brazo, que conecta con el primer elemento de brazo, que está montado de forma giratoria alrededor de un segundo eje de giro, y que se puede inclinar en un segundo plano de inclinación. Según la invención, para un brazo de herramienta semejante está previsto que entre el primer elemento de brazo y el segundo elemento de brazo esté previsto un elemento basculante, donde el elemento basculante puede bascular en un plano de basculamiento, donde el segundo eje de giro se sitúa en el plano de basculamiento y donde el segundo plano de inclinación está dispuesto perpendicularmente al plano de basculamiento. Cuando el elemento basculante no está basculado, el segundo eje de giro también se sitúa en el segundo plano de inclinación.

Gracias al elemento basculante se puede ajustar el brazo de herramienta de forma especialmente variable y presenta un gran número de grados de libertad. Para la orientación del brazo de herramienta, el primer y segundo elemento de brazo se pueden girar e inclinar respectivamente y adicionalmente se puede bascular el segundo elemento de brazo mediante el elemento basculante. De este modo, el brazo de herramienta también se puede orientar en el caso de un posicionamiento no óptimo de la base, de modo que una herramienta se puede disponer en el punto deseado. Los obstáculos se pueden sortear mejor así y también se puede compensar mejor la inclinación de una ladera.

Configuraciones ventajosas se producen por las siguientes características:

El brazo de herramienta se puede regular de forma especialmente variable si está previsto que el segundo eje de giro esté orientado con un ángulo respecto a la extensión longitudinal del primer elemento de brazo. Es especialmente ventajosa una orientación perpendicularmente al elemento de brazo o a la prolongación del eje longitudinal del elemento de brazo. El brazo de herramienta se puede adaptar así de forma especialmente adecuada a las condiciones del lugar de uso.

Además puede estar previsto que el extremo proximal del segundo elemento de brazo esté espaciado del primer elemento de brazo y/o una prolongación del eje longitudinal del primer elemento de brazo y/o que el extremo proximal del segundo elemento de brazo esté dispuesto decalado respecto a la extensión longitudinal o una prolongación de la extensión longitudinal del primer elemento de brazo. El primer y el segundo elemento de brazo se pueden orientar por ello de forma especialmente variable uno respecto al otro. El brazo de herramienta presenta de este modo un alto número de grados de libertad y se puede ajustar de forma variable.

Para poder ajustar el brazo de herramienta de forma especialmente sencilla puede estar previsto que en el extremo distal del primer elemento de brazo esté dispuesto un segundo elemento giratorio, que presenta el segundo eje de giro, donde el elemento basculante está dispuesto sobre el segundo elemento giratorio. Como elemento giratorio se puede usar, por ejemplo, un plato giratorio hidráulico o una corona dentada accionada a través de una rueda helicoidal.

Para simplificar el control del brazo de herramienta puede estar previsto que el primer elemento de brazo se pueda inclinar por una primera unidad de inclinación, en particular que comprende un primer cilindro de elevación. Adicional o alternativamente puede estar previsto que el segundo elemento de brazo se pueda inclinar por una segunda unidad de inclinación, en particular que comprende un segundo cilindro de elevación. Esto posibilita un modo constructivo ligero y compacto del brazo de herramienta, que es ventajoso en terrenos difícilmente accesibles. Es especialmente ventajoso que la segunda unidad de inclinación esté dispuesta sobre el elemento basculante. De este modo se consigue un modo constructivo compacto del brazo de herramienta y simultáneamente una gran variabilidad de las posibilidades de ajuste.

Constructivamente es ventajoso que sobre el segundo elemento giratorio esté dispuesto el elemento basculante y sobre el elemento basculante la segunda unidad de inclinación. A este respecto, el elemento basculante está conectado directamente con el segundo elemento giratorio y la segunda unidad de inclinación o está dispuesto directamente entre el segundo elemento giratorio y la segunda unidad de inclinación. De esta manera se obtiene una disposición especialmente compacta con muchas posibilidades de ajuste. Además, el control se simplifica gracias a este modo constructivo compacto.

El brazo de herramienta se puede ajustar de forma especialmente variable si el elemento basculante se puede bascular respecto al eje de giro en un ángulo de basculamiento, donde el segundo plano de inclinación se corta por el segundo eje de giro con el ángulo de basculamiento. Es especialmente ventajoso que el ángulo de basculamiento se pueda ajustar entre -45° y 45°. En el caso de un ángulo de basculamiento de 0°, el elemento basculante no está basculado y el segundo eje de giro se sitúa en el segundo plano de inclinación. El brazo de herramienta se puede ajustar de forma especialmente variable gracias al gran rango de ajuste del ángulo de basculamiento, de modo que, por ejemplo, también se puede evitar que la base con frecuencia. se deba posicionar de nuevo

Para simplificar el posicionamiento en el terreno y poder estabilizar el brazo de herramienta puede estar previsto que esté previsto al menos un pie de soporte y asido en el primer elemento de brazo, en particular en el extremo distal del primer elemento de brazo.

Para el aumento del alcance del brazo de herramienta puede estar previsto que el brazo de herramienta comprenda un tercer elemento de brazo, en particular distal, donde el tercer elemento de brazo se puede inclinar por una tercera unidad de inclinación en un tercer plano de inclinación. El control del brazo de herramienta se puede facilitar cuando a este respecto esté previsto que el tercer plano de inclinación concuerde con el segundo plano de inclinación.

Para poder ajustar el brazo de herramienta de forma especialmente variable puede estar previsto que el primer elemento de brazo y/o el segundo elemento de brazo y/o el tercer elemento de brazo sea variable en la longitud. De este modo, el brazo de herramienta se puede orientar de forma especialmente variable. Además, es posible obtener un pequeño tamaño de almacenamiento y transporte con un gran alcance. Adicional o alternativamente puede estar previsto que el primer elemento de brazo y/o el segundo elemento de brazo y/o el tercer elemento de brazo esté realizado como brazo telescópico, donde es especialmente ventajosa una estructura aislada del brazo telescópico. El brazo de herramienta puede presentar de este modo un pequeño peso y alta estabilidad con gran alcance. De este modo se posibilita un transporte especialmente sencillo al lugar de uso, en particular se puede mejorar la estabilidad de un vehículo de transporte y también se pueden alcanzar regiones difícilmente accesibles.

Para poder almacenar o transportar el brazo de herramienta de forma especialmente sencilla puede estar previsto que el brazo de herramienta se pueda plegar, donde el primer elemento de brazo y/o el segundo elemento de brazo y/o el tercer elemento de brazo se pueden disponer en paralelo entre sí. Los elementos de brazo pueden estar dispuestos en particular perpendicularmente al primer eje de giro y/o perpendicularmente al segundo eje de giro. A este respecto, en particular puede estar previsto que el tercer elemento de brazo se pueda disponer entre el primer elemento de brazo y el segundo elemento de brazo. De este modo se puede minimizar la necesidad de espacio durante el almacenamiento y transporte del brazo de herramienta. El transporte del brazo de herramienta se facilita por consiguiente y también se posibilita un transporte a lugares de uso difícilmente accesibles.

Puede estar previsto que la herramienta esté conectada con el extremo distal del brazo de herramienta a través de una pieza espaciadora. Para evitar una colisión de la herramienta con el brazo de herramienta puede estar previsto que la pieza espaciadora presente un decalado. De este modo, la herramienta no está dispuesta en una prolongación directa del tercer elemento de brazo, sino que está decalada respecto a él, es decir, con una distancia respecto a una prolongación del eje longitudinal del tercer elemento de brazo. Adicionalmente o en lugar de ello puede estar previsto que la pieza espaciadora esté conectada de forma giratoria con el brazo de herramienta, en particular a través de un tercer elemento giratorio. De este modo, el manejo de la herramienta se simplifica claramente y se puede obtener un control especialmente exacto.

Durante el uso del brazo de herramienta, este puede estar conectado con una herramienta. Puede estar previsto que la herramienta se pueda inclinar por una cuarta unidad de inclinación, en particular con un ángulo de inclinación de -45° a 45° con respecto a una prolongación del eje longitudinal del elemento de brazo adyacente, de modo que la herramienta se puede orientar de forma especialmente sencilla y se facilita la realización de los trabajos con la herramienta. Como cuarta unidad de inclinación puede estar previsto, por ejemplo, un cilindro de elevación. Para dejar libre las rutas de líneas aéreas es especialmente ventajoso que la herramienta sea una sierra de podar. La sierra de podar puede presentar, por ejemplo, dos hojas de sierra.

Para alcanzar también lugares de uso difícilmente accesibles puede estar previsto que la base sea un vehículo. Por ello, según la invención es también un vehículo con un brazo de herramienta según la invención. A este respecto es especialmente ventajoso precisamente en terreno difícilmente accesible que el vehículo sea un vehículo oruga. Como vehículo es apropiada, por ejemplo, oruga segadora. Esto permite dejar fácilmente libre de vegetación la zona del suelo, p. ej. por debajo de una línea aérea.

A este respecto, puede estar previsto que el brazo de herramienta se pueda fijar al vehículo a través de un sistema hidráulico de tres puntos. De este modo, el brazo de herramienta se puede montar de forma rápida y sencilla sobre el vehículo y retirarse del vehículo, de modo que se posibilita un uso orientado a la necesidad. A este respecto, el sistema hidráulico de tres puntos forma la interfaz entre el vehículo y el brazo de herramienta y forma por consiguiente la base para el brazo de herramienta. El sistema hidráulico de tres puntos presenta dos brazos inferiores y un brazo superior y posibilita así la fijación en el vehículo en tres puntos, donde gracias a la elevación y bajada de los brazos inferiores se produce una capacidad de regulación en altura. Si está previsto que en el sistema hidráulico de tres puntos esté dispuesto al menos un pie de soporte, en particular dos pies de soporte, se posibilita una estabilización adicional del brazo de herramienta.

Una forma de realización especialmente ventajosa de la invención está representada a modo de ejemplo por medio de los dibujos siguientes sin limitación de la idea inventiva general.

La fig. 1 muestra un brazo de herramienta según la invención desde una vista lateral.

La fig. 2 muestra una vista en detalle de la conexión del primer y segundo elemento de brazo.

La fig. 3 muestra una vista en detalle de la conexión del primer y segundo elemento de brazo, donde el elemento basculante está basculado.

La fig. 4 muestra un brazo de herramienta de la fig. 1, donde el segundo y tercer elemento de brazo están completamente extendidos.

La fig. 5 muestra un brazo de herramienta de la fig. 1, donde el tercer elemento de brazo está acodado.

La fig. 6 muestra un brazo de herramienta de la fig. 1, donde el segundo elemento de brazo está representado inclinado y el tercer elemento de brazo plegado.

La fig. 7 muestra el brazo de herramienta de la fig. 1 completamente plegado.

La fig. 8 muestra el brazo de herramienta de la fig. 1 plegado fijado sobre un vehículo.

La fig. 9 muestra el vehículo de la fig. 8 desde una vista oblicua.

La fig. 10 muestra el vehículo de la fig. 8 en una vista desde detrás.

La fig. 11 muestra esquemáticamente ajustes posibles del elemento basculante.

La fig. 12 muestra el vehículo de la fig. 8 durante el uso desde una vista lateral.

La fig. 13 muestra la disposición de la fig. 12 desde una vista desde detrás.

La fig. 14 muestra el vehículo de la fig. 8 durante el uso en una ladera.

La fig. 1 muestra un brazo de herramienta 100 según la invención. El brazo de herramienta 100 presenta un extremo proximal 101, donde el brazo de herramienta 100 se puede fijar con su extremo proximal 101 sobre una base. El brazo de herramienta 100 presenta además un extremo distal 102, que está conectado con la herramienta 300. En la forma de realización representada, la herramienta 300 es una sierra de podar. Entre el extremo distal 102 y la herramienta 300 está dispuesta una pieza espaciadora 5. En la forma de realización representada, el brazo de herramienta 100 comprende un primer elemento de brazo proximal 1, un segundo elemento de brazo 2 que conecta con el primer elemento de brazo 1, así como un tercer elemento de brazo distal 3. En el extremo distal del primer elemento de brazo 1 están dispuestos pies de soporte y agarre 103, para poder estabilizar el brazo de herramienta 100.

El primer elemento de brazo 1 está montado sobre un primer elemento giratorio 13 y se puede girar 360° alrededor de un primer eje de giro 14. En la forma de realización representada, el primer elemento giratorio 13 está configurado como plato giratorio hidráulico. En una forma de realización alternativa, el primer elemento giratorio 13 también podría ser, por ejemplo, una corona dentada accionada a través de una rueda helicoidal.

El primer elemento de brazo 1 se puede inclinar además en un primer plano de inclinación 11, donde el primer elemento de brazo 1 está sujeto en una primera unidad de inclinación 12. La inclinación se puede ajustar hacia arriba y hacia abajo a través de la primera unidad de inclinación 12 con un primer cilindro de elevación 112, donde el primer eje de giro 14 se sitúa en un primer plano de inclinación 11. De este modo, por ejemplo, se puede compensar parcialmente la inclinación de una ladera.

En el extremo distal del primer elemento de brazo 1 está dispuesto un segundo elemento giratorio 23, que está configurado como plato giratorio hidráulico. El segundo elemento giratorio 23 presenta un segundo eje de giro 24, donde el segundo eje de giro 24 está orientado perpendicularmente al primer elemento de brazo 1. El segundo elemento de brazo 2 está montado de forma giratoria en 360° alrededor del segundo eje de giro 24. A este respecto, el extremo proximal del segundo elemento de brazo 2 está espaciado del primer elemento de brazo 1 o de una prolongación del eje longitudinal del primer elemento de brazo 1. El extremo proximal del segundo elemento de brazo 2 está dispuesto por ello decalado respecto al primer elemento de brazo 1. El segundo elemento de brazo 2 se puede inclinar en un segundo plano de inclinación 21, donde para ello está prevista una segunda unidad de inclinación 22 con un segundo cilindro de elevación 122. En la forma de realización representada, el segundo elemento de brazo 2, así como el segundo cilindro de elevación 122 está sujeto en la unidad de inclinación 22.

Entre el primer elemento de brazo 1 y el segundo elemento de brazo 2 está previsto un elemento basculante 4. El elemento basculante 4 está dispuesto sobre el segundo elemento giratorio 23, y la segunda unidad de inclinación 22 está dispuesta sobre el elemento basculante 4. El elemento basculante 4 se puede bascular en un plano de inclinación 41, donde el segundo eje de giro 24 se sitúa en el plano de basculamiento 41. En la forma de realización representada, el plano de basculamiento 41 está orientado perpendicularmente al plano de la imagen, de modo que el segundo eje de giro 24 se corresponde a un corte a través del plano de basculamiento 41. El segundo plano de inclinación 21 está dispuesto perpendicularmente al plano de basculamiento 41, de modo que se sitúa en el plano de la imagen en la forma de realización representada. En la forma de realización representada, el elemento basculante 4 no está basculado, es decir, el elemento basculante 4 está dispuesto sobre el segundo eje de giro 24. El segundo eje de giro 24 también se sitúa por ello en el segundo plano de inclinación 21.

El segundo elemento de brazo 2 está inclinado hacia arriba en la orientación representada del brazo de herramienta 100. El tercer elemento de brazo 3 se conecta con el extremo distal del segundo elemento de brazo 2. El tercer elemento de brazo 3 se puede inclinar en un tercer plano de inclinación 31, que en la forma de realización representada concuerda con el segundo plano de inclinación 21.

La fig. 2 muestra una vista en detalle de la conexión del primer elemento de brazo 1 y del segundo elemento de brazo 2 con la orientación de la fig. 1. En el extremo distal del primer elemento de brazo 1 está dispuesto el segundo elemento giratorio 23. El elemento basculante 4 está dispuesto directamente sobre el segundo elemento giratorio 23 y directamente sobre el elemento basculante 4 está dispuesta la segunda unidad de inclinación 22. Por consiguiente, el elemento basculante 4 está conectado directamente con el segundo elemento giratorio 23 y la segunda unidad de inclinación 22. Gracias a esta conexión del primer elemento de brazo 1 y segundo elemento de brazo 2, el extremo proximal del segundo elemento de brazo 2 está dispuesto decalado respecto al primer elemento de brazo 1 o está espaciado de este. A este respecto, la distancia se corresponde con la altura del elemento basculante 4. El componente formado por el segundo elemento giratorio 23, elemento basculante 4 y segunda unidad de inclinación 22 presenta un alto número de posibilidades de ajuste y es especialmente compacto.

La fig. 3 muestra igualmente una vista en detalle de la conexión del primer elemento de brazo 1 y del segundo elemento de brazo 2, donde la orientación de los elementos de brazo 1, 2 es diferente en comparación a la fig. 2. El primer elemento de brazo 1 está inclinado de modo que también está inclinado el segundo elemento giratorio 23, cuya superficie de giro está orientada en paralelo al primer elemento de brazo 1. Dado que el segundo eje de giro 24 está orientado perpendicularmente al eje longitudinal del primer elemento de brazo 1, también está inclinado el segundo eje de giro 24. El elemento basculante 4 está basculado en el plano de basculamiento 41, que se sitúa en la vista representada en el plano de la imagen, de modo que está representado el ángulo de basculamiento 42. En la orientación representada, el ángulo de basculamiento 42 es de 18° con respecto al segundo eje de giro 24. El segundo plano de inclinación 21 está orientado perpendicularmente al plano de basculamiento 41, donde el segundo plano de inclinación 21 se corta por el segundo eje de giro 24 con el ángulo de basculamiento 42. En la vista representada, el segundo plano de inclinación 21 está perpendicularmente respecto al plano de la imagen y por ello está representado en sección. Por ello, en la forma de realización representada, el segundo elemento de brazo 2 se puede inclinar en el plano de la imagen y fuera del plano de la imagen.

En la forma de realización representada, por las fig. 2 y fig. 3 se puede deducir que el elemento basculante 4 comprende dos placas dispuestas en paralelo entre sí, donde las placas están dispuestas en ambos lados del plano de basculamiento 41 a cada vez la misma distancia y en paralelo respecto al plano de basculamiento 41. Las placas se estrechan hacia el primer elemento de brazo 1 y se vuelven más anchas hacia el segundo elemento de brazo 2. Las paredes laterales de las placas están dispuestas con simetría especular respecto al segundo plano de inclinación 21. El elemento basculante 4 se puede bascular alrededor de un eje, que se sitúa en paralelo respecto al segundo elemento giratorio 23, o respecto al eje longitudinal del primer elemento de brazo 1, y en el segundo plano de inclinación 21. Para el ajuste del ángulo de basculamiento 42 está previsto un cilindro hidráulico, que está dispuesto en el plano de basculamiento 41, en particular en paralelo al segundo plano de inclinación 21.

La fig. 4 muestra un brazo de herramienta 100 según la invención, donde los elementos de brazo 1, 2, 3 presentan una longitud variable y en la forma de realización representada están completamente extendidos. En la forma de realización representada, la extracción se realiza respectivamente a través de un cilindro hidráulico 17, 28, 29, 38, 39, en una forma de realización alternativa puede estar previsto que la extracción se realice a través de cremalleras, cadenas, entre otros.

En la forma de realización representada, el primer elemento de brazo 1 está montado en una primera unidad de inclinación 12, que está dispuesta sobre el primer elemento giratorio 13 y sirve para el montaje del primer elemento de brazo 1, así como del primer cilindro de elevación 112. El primer elemento de brazo 1 presenta una primera primera parte de brazo 15 y una segunda primera parte de brazo 16, donde la segunda primera parte de brazo 16 se puede extraer por el primer cilindro de extracción 17. En la forma de realización representada, la primera primera parte de brazo 15 presenta una longitud de 2,3 m y forma la parte exterior del primer elemento de brazo 1, mientras que la segunda primera parte de brazo 16 tiene una longitud de 2 m y se puede retraer en la primera primera parte de brazo 15. El primer cilindro de extracción 17 presenta una carrera de cilindro de 2000 mm en la forma de realización representada.

El segundo elemento de brazo 2 presenta una primera segunda parte de brazo 25, una segunda segunda parte de brazo 26 y una tercera segunda parte de brazo 27. La segunda segunda parte de brazo 26 se puede extraer por el segundo cilindro de extracción 28. La tercera segunda parte de brazo 27 se puede extraer por el tercer cilindro de extracción 29. El segundo elemento de brazo 2 presenta una longitud de aprox. 8 m en la forma de realización representada. El segundo elemento de brazo 2 está configurado como brazo telescópico en tres partes, que está construido de forma aislada, donde el segundo elemento de brazo 2 está hecho de un plástico reforzado con fibras de vidrio en la forma de realización representada. La primera segunda parte de brazo 25 forma la parte exterior, que recibe la segunda segunda parte de brazo 26 y la tercera segunda parte de brazo 27 que forma la parte más interior.

En la forma de realización representada, la primera segunda parte de brazo 25 presenta una longitud de 3,5 m, la segunda segunda parte de brazo 26 presenta una longitud de 2 m, donde el segundo cilindro de extracción 28 presenta una carrera de cilindro de 2000 mm, la tercera segunda parte de brazo 27 presenta igualmente una longitud de 2 m y el tercer cilindro de extracción 29 presenta una carrera de cilindro de 2000 mm. En el extremo distal de la tercera segunda parte de brazo 27, el segundo elemento de brazo 2 está conectado con el tercer elemento de brazo 3.

El tercer elemento de brazo 3 presenta un tercer plano de inclinación 31, en el que se puede inclinar el tercer elemento de brazo 3, donde la inclinación se puede ajustar a través de una tercera unidad de inclinación. En la forma de realización representada, la tercera unidad de inclinación comprende un tercer cilindro de elevación 32, que actúa en los travesaños articulados 33 y 34 a fin de posibilitar el movimiento del tercer elemento de brazo 3. El tercer elemento de brazo 3 está realizado como brazo telescópico en tres partes, que está construido de forma aislada, donde el tercer elemento de brazo 3 está hecho de un plástico reforzado con fibras de vidrio en la forma de realización representada.

En la forma de realización representada, el tercer elemento de brazo 3 presenta una longitud total de 7,5 m, donde están previstas una primera tercera parte de brazo 35, una segunda tercera parte de brazo 36, así como una tercera tercera parte de brazo 37. En la forma de realización representada, la primera tercera parte de brazo 35 presenta una longitud de 3 m y forma la parte exterior del tercer elemento de brazo 3. La segunda tercera parte de brazo 36 presenta una longitud de 2 m y se puede extender mediante el cuarto cilindro de extracción 38 con una carrera de cilindro de 2000 mm. La tercera tercera parte de brazo 37 forma la parte más interior del brazo telescópico, presenta una longitud de 2 m y se puede extender mediante el quinto cilindro de extracción 39 con una carrera de cilindro de 2000 mm. El extremo distal de la tercera tercera parte de brazo 37 forma el extremo distal del brazo de herramienta 102. En el extremo distal de la tercera tercera parte de brazo 37 está establecida la conexión con la pieza espaciadora 5.

La fig. 5 muestra el brazo de herramienta 100 con una orientación alternativa de los elementos de brazo 1,2, 3, donde todos los elementos de brazo 1,2, 3 están extendidos en toda la longitud. En la vista representada, el primer elemento de brazo 1 está girado y el brazo de herramienta 100 se orienta lateralmente a la base, mediante la inclinación del segundo elemento de brazo 2 y del tercer elemento de brazo 3 se eleva y posiciona la herramienta 300 a la altura de trabajo.

La fig. 6 muestra el brazo de herramienta de la fig. 100 parcialmente plegado. En la configuración representada, el primer elemento de brazo 1 está extendido y posicionado lateralmente respecto a la base. El segundo y tercer elemento de brazo 2, 3 están retraídos, donde el segundo elemento de brazo 2 está elevado y el tercer elemento de brazo 3 está completamente plegado hacia dentro. Esta orientación de los elementos de brazo 1,2, 3 se corresponde con una etapa intermedia durante el desplegado o plegado al comienzo y al final de los trabajos con el brazo de herramienta 100.

Al comienzo de los trabajos se lleva el brazo de herramienta 100 a la orientación deseada. Para ello, en una primera etapa se posiciona el primer elemento de brazo 1 mediante giro y ajuste de la inclinación deseada. Habitualmente, el primer elemento de brazo 1 se dispone a este respecto en paralelo a la superficie del suelo y se fija a través de los pies de soporte y agarre 103. A continuación, el segundo y tercer elemento de brazo 2, 3 se llevan a la posición. Conforme a los requerimientos del respectivo lugar de uso se puede ajustar el giro del segundo elemento giratorio 23, el ángulo de basculamiento 42 del elemento basculante 4, así como la inclinación y la longitud del segundo y tercer elemento de brazo 2, 3. Además, se puede ajustar la orientación de la herramienta 300.

En el extremo distal del brazo de herramienta 102 está dispuesta la pieza espaciadora 5. La pieza espaciadora 5 está conectada de forma giratoria con el brazo de herramienta 100 a través de un tercer elemento giratorio 51. En la forma de realización representada, el tercer elemento giratorio 51 posibilita un giro de la pieza espaciadora 5 de 180°. Se puede accionar eléctricamente en la forma de realización representada. En una forma de realización alternativa, por ejemplo, también puede estar previsto un accionamiento hidráulico del tercer elemento giratorio 51. En la forma de realización representada, la pieza espaciadora 5 presenta un decalado, de modo que el extremo distal de la pieza espaciadora 5 no está dispuesto en la prolongación del tercer elemento de brazo 3, sino decalado respecto a este. De este modo se puede impedir una colisión entre la herramienta 300 y el brazo de herramienta 100. La herramienta 300 está dispuesta en el extremo distal de la pieza espaciadora 5.

En la forma de realización representada, la herramienta 300 es una sierra de podar, en formas de realización alternativas también se pueden colocar otras herramientas 300 en el brazo de herramienta 100, por ejemplo, pinzas. En la forma de realización representada, la sierra de podar presenta dos hojas de sierra 301, donde las hojas de sierra tienen respectivamente un diámetro de 250 mm. En la forma de realización representada, el accionamiento se realiza de forma eléctrica. En una forma de realización alternativa también es posible un accionamiento hidráulico. En la forma de realización representada, el accionamiento de la sierra de podar está instalado en una carcasa. La sierra de podar se puede inclinar a través de una cuarta unidad de inclinación con un cuarto cilindro de elevación 302, donde en la forma de realización representada se puede ajustar un ángulo de inclinación de -45° a 45° con respecto a una prolongación del eje longitudinal del tercer elemento de brazo 3.

La fig. 7 muestra el brazo de herramienta 100 según la invención de la fig. 1 en el estado plegado. Los elementos de brazo 1, 2, 3 están retraídos respectivamente a su longitud más corta y dispuestos en paralelo entre sí. El primer elemento de brazo 1 está dispuesto en la posición inferior, el segundo elemento de brazo 2 en la posición superior, donde el decalado en altura entre el primer elemento de brazo 1 y el segundo elemento de brazo 2 también está condicionado por el elemento basculante 4. El tercer elemento de brazo 3 está dispuesto entre el primer elemento de brazo 1 y el segundo elemento de brazo 2, donde la herramienta 300 está dispuesta delante del elemento basculante 4 en la forma de realización representada.

La fig. 8 muestra el brazo de herramienta 100 plegado, fijado sobre un vehículo 200 como base. La conexión entre el brazo de herramienta 100 y vehículo 200 se materializa por un sistema hidráulico de tres puntos 201. Mediante el sistema hidráulico de tres puntos 201 se fija el brazo de herramienta 100 a través de tres puntos en el vehículo. El sistema hidráulico de tres puntos presenta una capacidad de regulación en altura, de modo que se puede ajustar la distancia respecto al suelo.

En la forma de realización, el vehículo 200 presenta un tren de rodadura de oruga 202 y es por consiguiente un vehículo oruga, en particular una oruga segadora. En la forma de realización, el vehículo 200 presenta como otra herramienta una desbrozadora forestal 203. De este modo se puede dejar libre de vegetación la zona cerca del suelo. En una forma de realización alternativa también puede estar previsto otro tipo de vehículo. En una forma de realización alternativa, también puede estar previsto otro accesorio de herramienta, como por ejemplo, una fresadora forestal u otra herramienta.

En la fig. 9 se puede ver el vehículo de la fig. 8 en una vista oblicua. En la fig. 9 se puede reconocer claramente que la pieza espaciadora 5 presenta un decalado, de modo que se puede evitar una colisión entre la herramienta 300 y el brazo de herramienta 100. Además, se puede reconocer que en el sistema hidráulico de tres puntos 201 están dispuestos dos pies de soporte 104, que presentan respectivamente un cilindro de soporte y se pueden manejar hidráulicamente. Los dos pies de soporte 104 posibilitan una estabilización adicional del brazo de herramienta 100.

La fig. 10 muestra el vehículo 200 desde detrás. A este respecto, se puede reconocer que los pies de soporte 104 se pueden plegar lateralmente hacia arriba para el transporte. Además, está representada una recepción de brazo 204 que impide una colisión del brazo de herramienta 100 con el vehículo 200 si el brazo de herramienta 100 se pivota sobre el vehículo 200.

La fig. 11 muestra el brazo de herramienta 100 en el estado extendido sobre un vehículo 200. Gracias al primer elemento giratorio 13, el brazo de herramienta 100 se extiende lateralmente desde la posición sobre el vehículo 200 y se apoya a través de los pies de soporte y asido 103. Están representadas esquemáticamente las distintas posiciones del brazo de herramienta 100, que se pueden obtener por basculamiento en el plano de basculamiento 41. El plano de basculamiento 41 se sitúa en la fig. 11 en el plano de la imagen. En la forma de realización representada es posible un basculamiento en un ángulo de basculamiento 42 de'-45° a 45° respecto al eje de giro 24.

La posición de los pies de soporte y agarre 103 también se puede ajustar a distintos ángulos, de modo que el brazo de herramienta 100 se puede apoyar contra el suelo, o puede actuar en un árbol 400.

La fig. 12 muestra un brazo de herramienta 100 sobre un vehículo 200 durante el uso. A este respecto, el brazo de herramienta 100 se usa en conexión con una sierra para podar como herramienta 300, a fin de realizar el corte de árboles 400 a lo largo de una ruta de líneas aéreas 500. El primer elemento de brazo 1 está orientado de forma esencialmente horizontal en paralelo a la superficie del suelo. El segundo elemento de brazo 2 está elevado, el tercer elemento de brazo 3 está orientado de forma plana. El segundo plano de inclinación 21 y el tercer plano de inclinación 31 concuerdan entre sí y se sitúan en la vista en el plano de la imagen. Están orientados perpendicularmente al plano de basculamiento 41 del elemento basculante 4. En la vista, el plano de basculamiento 41 está orientado por ello perpendicularmente al plano de la imagen, de modo que el elemento basculante se puede bascular en el plano de la imagen y fuera del plano de la imagen.

En la fig. 13 se puede ver la disposición de la fig. 12, donde el vehículo 200 está representado desde detrás. En esta representación el plano de basculamiento 41 se sitúa en el plano de la imagen. El elemento basculante 4 no está basculado. El segundo plano de inclinación 21 y el tercer plano de inclinación 31 están orientados perpendicularmente al plano de basculamiento 41 y por ello también perpendicularmente al plano de la imagen. Dado que el elemento basculante 4 no está basculado en la representación, el ángulo de basculamiento 42 es así 0°, el segundo eje de giro 24 se sitúa en el plano de basculamiento 41 y en el segundo plano de inclinación 21.

La fig. 14 muestra una disposición alternativa del vehículo 200 y del brazo de vehículo 100 durante el uso, donde el terreno presenta una inclinación de ladera. El primer elemento de brazo 1 está orientado por ello en la fig. 14 con una inclinación respecto al primer eje de giro 14, para compensar así parcialmente la inclinación de la ladera y permitir una disposición del primer elemento de brazo 1 lo más en paralelo posible a la superficie del suelo. El pie de soporte y agarre 103 está fijado en un árbol 400.

En la fig. 14, el elemento basculante 4 presenta un plano de basculamiento 41, que se sitúa en el plano de la imagen, donde en la forma de realización representada está presente un ángulo de basculamiento 42 de 18°. De este modo se puede compensar la inclinación de la ladera y se posibilita el uso del brazo de herramienta 100 para trabajos en esta posición difícilmente accesible. El segundo plano de inclinación 21 está orientado por consiguiente perpendicularmente y por ello en paralelo a las ramas de los árboles 400, por lo que se facilita un control exacto de la herramienta 300. El brazo de herramienta 100 representado presenta por consiguiente muchos grados de libertad y posibilita un uso flexible, en particular también en terrenos difícilmente accesibles.

Claims (15)

REIVINDICACIONES

1. Brazo de herramienta (100) para trabajos en posiciones difícilmente accesibles, donde el brazo de herramienta (100) presenta un extremo proximal (101), con el que se puede fijar el brazo de herramienta (100) sobre una base, y presenta un extremo distal (102), que se puede conectar con una herramienta (300), donde el brazo de herramienta (100) comprende:

- un primer elemento de brazo proximal (1), que está montado de forma giratoria alrededor de un primer eje de giro (14) sobre un primer elemento giratorio (13), y que se puede inclinar en un primer plano de inclinación (11), en particular hacia abajo y hacia arriba, donde el primer eje de giro (14) se sitúa en un primer plano de inclinación (11), y

- un segundo elemento de brazo (2), que conecta con el primer elemento de brazo (1), que está montado de forma giratoria alrededor de un segundo eje de giro (24), y que se puede inclinar en un segundo plano de inclinación (21),

caracterizado por que entre el primer elemento de brazo (1) y el segundo elemento de brazo (2) está previsto un elemento basculante (4), donde el elemento basculante (4) puede bascular en un plano de basculamiento (41), donde el segundo eje de giro (24) se sitúa en el plano de basculamiento (41) y donde el segundo plano de inclinación (21) está dispuesto perpendicularmente al plano de basculamiento (41).

2. Brazo de herramienta (100) según la reivindicación 1, caracterizado por que el segundo eje de giro (24) está orientado con un ángulo, en particular perpendicularmente, respecto a la extensión longitudinal del primer elemento de brazo (1).

3. Brazo de herramienta (100) según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que el extremo proximal del segundo elemento de brazo (2) está espaciado del primer elemento de brazo (1) y/o una prolongación del eje longitudinal del primer elemento de brazo (1) y/o por que el extremo proximal del segundo elemento de brazo (2) está dispuesto decalado respecto a la extensión longitudinal o una prolongación de la extensión longitudinal del primer elemento de brazo (1).

4. Brazo de herramienta (100) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por que en el extremo distal del primer elemento de brazo (1) está dispuesto un segundo elemento giratorio (23), que presenta el segundo eje de giro (24), donde el elemento basculante (4) está dispuesto sobre el segundo elemento giratorio (23).

5. Brazo de herramienta (100) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por que el primer elemento de brazo (1) se puede inclinar por una primera unidad de inclinación (12), en particular que comprende un primer cilindro de elevación (112), y/o por que el segundo elemento de brazo (2) se puede inclinar por una segunda unidad de inclinación (22), en particular que comprende un segundo cilindro de elevación (122), donde la segunda unidad de inclinación (22) está dispuesta en particular sobre el elemento basculante (4).

6. Brazo de herramienta (100) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por que sobre el segundo elemento giratorio (23) está dispuesto el elemento basculante (4) y sobre el elemento basculante (4) la segunda unidad de inclinación (22).

7. Brazo de herramienta (100) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado por que el elemento basculante (4) se puede bascular con respecto al segundo eje de giro (24) en un ángulo de basculamiento (42), donde el segundo plano de inclinación (21) se corta por el segundo eje de giro (24) con el ángulo de basculamiento (42), y donde en particular está previsto que el ángulo de basculamiento (42) se pueda ajustar entre - 452 y 45°.

8. Brazo de herramienta (100) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado por que está previsto al menos un pie de soporte y agarre (103) en el primer elemento de brazo (1), en particular en el extremo distal del primer elemento de brazo (1).

9. Brazo de herramienta (100) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado por que el brazo de herramienta (100) comprende un tercer elemento de brazo (3), en particular distal, donde el tercer elemento de brazo (3) se puede inclinar por una tercera unidad de inclinación en un tercer plano de inclinación (31), donde el tercer plano de inclinación (31) concuerda en particular con el segundo plano de inclinación (21).

10. Brazo de herramienta (100) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado por que el primer elemento de brazo (1) y/o el segundo elemento de brazo (2) y/o el tercer elemento de brazo (3) es variable en la longitud y/o por que el primer elemento de brazo (1) y/o el segundo elemento de brazo (2) y/o el tercer elemento de brazo (3) está realizado como brazo telescópico, en particular aislado.

11. Brazo de herramienta (100) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado por que el brazo de herramienta (100) se puede plegar, donde el primer elemento de brazo (1) y/o el segundo elemento de brazo (2) y/o el tercer elemento de brazo (3) se pueden disponer en una configuración plegada en paralelo entre sí, en particular perpendicularmente al primer eje de giro (14) y/o perpendicularmente al segundo eje de giro (24), donde en particular está previsto que el tercer elemento de brazo (3) se puede disponer entre el primer elemento de brazo (1) y el segundo elemento de brazo (2).

12. Brazo de herramienta (100) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 11, caracterizado por que la herramienta (300) se puede conectar con el extremo distal (102) del brazo de herramienta (100) a través de una pieza espaciadora (5), donde la pieza espaciadora (5) presenta un decalado y/o se puede conectar de forma giratoria con el brazo de herramienta (100), en particular a través de un tercer elemento giratorio (51).

13. Brazo de herramienta (100) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12 con una herramienta (300), donde está previsto en particular que la herramienta (300) se pueda inclinar por una cuarta unidad de inclinación, en particular con un ángulo de inclinación de -45° a 45° con respecto a una prolongación del eje longitudinal del elemento de brazo (3) adyacente y/o que está previsto en particular que la herramienta (300) sea una sierra de podar.

14. Vehículo (200) con un brazo de herramienta (100) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 13, donde el vehículo (200) es en particular vehículo oruga.

15. Vehículo (200) según la reivindicación 14, donde el brazo de herramienta (100) se puede fijar en el vehículo (200) a través de un sistema hidráulico de tres puntos (201), donde está previsto en particular que en el sistema hidráulico de tres puntos (201) esté dispuesto al menos un pie de apoyo (104).