CN114342687B - 树枝修剪车及其树枝修剪装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种树枝修剪车及其树枝修剪装置，其中，所述树枝修剪装置包括依次连接的连接臂、第一换向机构和安装座，以及设于所述安装座上的夹持机构和切割机构，所述连接臂用于安装在树枝修剪车的升降臂架上并由所述升降臂架驱动升降移动，所述安装座通过所述第一换向机构实现在所述连接臂上的换向转动。本发明提供的树枝修剪装置通过连接臂来延长安装座的安装位置，并通过第一换向机构驱动安装座在连接臂上换向转动，使安装座可沿至少两个具有夹角的轴线转动，灵活调整位置和角度，从而可将安装座上的夹持机构和切割机构灵活调整至合适的作业位置及角度，使其能够灵活夹持和修剪不同生长角度的树枝，保证树枝修剪质量，提高树枝修剪效率。

Description

树枝修剪车及其树枝修剪装置

技术领域

本发明涉及林业机械技术领域，特别地，涉及一种树枝修剪装置和采用所述树枝修剪装置的树枝修剪车。

背景技术

随着我国城市绿化的高速发展，在道路两旁及分车带已种植大量的行道树，能够实现补充氧气、净化空气、美化城市、减少噪音的效果。但伴随着高空树枝的自然生长，会出现遮挡交通信号灯、遮挡路牌、剐蹭车辆，甚至触碰高压电线等危险情况，因此需要定期修剪树枝，使绿化树保持在一个合适的增长状态。

现有的高空树枝修剪方式主要为：修剪人员手持修剪工具并借用梯子或者高空作业车进行人工修剪。该修剪方式会存在手持工具修剪不了高枝、大枝，并且工人高空作业存在安全隐患，修剪效率低下等问题。对此，人们设计出了用于修剪高空树枝的树枝修剪车，但现有的树枝修剪车通常不够灵活，仅适用于修剪比较直立的树干，无法修剪其他生长角度的异形树枝，并且修剪的树枝会直接掉落，容易砸伤地面的人员或者设备，存在安全隐患。

发明内容

本发明首要提供一种树枝修剪装置，以解决现有树枝修剪设备使用不便且存在安全隐患的技术问题。

本发明还提供了一种树枝修剪车，采用上述树枝修剪装置。

根据本发明的一个方面，提供一种树枝修剪装置，包括依次连接的连接臂、第一换向机构和安装座，以及设于所述安装座上的夹持机构和切割机构，所述连接臂用于安装在树枝修剪车的升降臂架上并由所述升降臂架驱动升降移动，所述安装座通过所述第一换向机构实现在所述连接臂上的换向转动。

进一步地，所述第一换向机构包括第一换向组件和第二换向组件，所述第一换向组件包括沿所述连接臂的宽度方向设置在所述连接臂上的第一转轴，所述第二换向组件包括沿所述连接臂的长度方向设置在所述第一换向组件上的第二转轴，所述第二换向组件与所述第一转轴连接并用于由所述第一换向组件驱动沿所述第一转轴转动，所述安装座与所述第二转轴连接并用于由所述第二换向组件驱动沿所述第二转轴转动。

优选地，所述连接臂远离所述第一换向机构的一端设有用于与所述升降臂架连接的第二换向机构，所述连接臂通过所述第二换向机构实现在所述升降臂架上的换向转动。

进一步地，所述第二换向机构包括第三换向组件和第四换向组件，所述第三换向组件包括沿所述连接臂的宽度方向设置的第三转轴，所述第四换向组件包括沿所述连接臂的厚度方向设置在所述第三换向组件上的第四转轴，所述第四换向组件与所述第三转轴连接并用于由所述第三换向组件驱动沿所述第三转轴转动，所述连接臂与所述第四转轴连接并用于由所述第四换向组件驱动沿所述第四转轴转动。

优选地，所述树枝修剪装置还包括设于所述安装座上的喷药机构，所述喷药机构用于向树木的修剪切口喷洒养护药物。

更优地，所述喷药机构包括用于提供高压气体的气源、与所述气源连接的气路组件、用于存放养护药物的压力罐，以及通过物料管与所述压力罐连接的雾化组件；所述气路组件用于将所述气源输出的高压气体分成两路，其中一路输向所述压力罐以将所述压力罐内的气压提高，从而通过高压气体驱使所述压力罐内的养护药物沿所述物料管输送至所述雾化组件，另一路输向所述雾化组件以将所述雾化组件中的养护药物雾化喷出。

进一步地，所述喷药机构还包括与所述压力罐连接的调压阀和节流阀，所述调压阀用于控制所述压力罐内的气压，所述节流阀用于控制所述压力罐输出养护药物的流量。

优选地，所述树枝修剪装置还包括设于所述夹持机构上并用于检测所述夹持机构的夹持开口大小的传感器。

优选地，所述树枝修剪装置还包括设于所述安装座上并用于拍摄树木的修剪切口的摄像头。

根据本发明的第二方面，还提供一种树枝修剪车，包括车身和设于所述车身上的升降臂架，以及上述树枝修剪装置，所述树枝修剪装置安装于所述升降臂架上，所述升降臂架用于驱动所述树枝修剪装置升降移动。

本发明具有以下有益效果：

1.本发明实施例提供的树枝修剪装置通过连接臂来延长安装座的安装位置，并通过第一换向机构驱动安装座在连接臂上换向转动，使安装座能够切换至不同方向之后再进行转动地调整角度，即安装座可沿至少两个具有夹角的轴线转动，灵活调整位置和角度，从而能够将安装座上的切割机构灵活伸入待切割树枝的位置处，方便将切割机构调整至合适的切割角度，使其能够灵活修剪不同生长角度的高空树枝，保证修剪质量，提高修剪效率。其次，由于在安装座上还设有夹持机构，在修剪树枝之前能够通过夹持机构来夹持固定待切割树枝，保证切割作业的稳定性和安全性，并在修剪树枝之后能够通过夹持机构将已切割树枝夹持搬运至安全位置，确保地面人员和设备的安全。

2.本发明实施例提供的树枝修剪装置包括用于向树木的修剪切口喷洒养护药物的喷药机构，能够在树枝修剪完成后及时喷洒养护药物，对树木的修剪切口进行预防病毒感染及除虫处理，在树枝修剪作业之后保证树木的健康成长。

3.本发明实施例提供的树枝修剪装置通过传感器实时检测夹持机构的夹持开口大小，从而能够测量所修剪树枝的大小，限制修剪过大的树枝，保证设备安全，并使喷药机构能够根据所修剪树枝的大小来确定需要喷涂药物的面积，进而计算养护药物的用量，确定喷药时长和喷药流量的大小，实现高效喷涂药物，避免养护药物的浪费或者用量不足。

4.本发明实施例提供的树枝修剪装置包括用于拍摄树木的修剪切口的摄像头，方便操作人员实时观察树枝修剪状态和喷药机构的喷涂效果，保证树枝修剪和喷药作业的顺利进行。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的树枝修剪车的侧视图；

图2为图1所示的树枝修剪车的使用状态参考图；

图3为图2所示的树枝修剪车中的树枝修剪装置的主视图；

图4为图3所示的树枝修剪装置中的喷药机构的结构示意图。

图例说明：

1000、树枝修剪车；1、树枝修剪装置；11、连接臂；12、第一换向机构；121、第一换向组件；122、第二换向组件；13、安装座；14、夹持机构；141、夹爪；142、夹持油缸；15、切割机构；151、链锯；16、第二换向机构；161、第三换向组件；162、第四换向组件；1621、第四转轴；1622、铰接座；1623、第一油缸；17、喷药机构；171、气源；172、气路组件；1721、气源分配器；1722、第一气管；1723、第二气管；173、压力罐；174、物料管；175、雾化组件；2、车身；3、升降臂架；31、伸缩臂组；32、固定臂；33、第二油缸；4、转台。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由下述所限定和覆盖的多种不同方式实施。

图1至图4共同示出了本发明实施例提供的树枝修剪装置，其用于安装在树枝修剪车上自动修剪高空树枝，能够灵活修剪不同生长角度的高空树枝，彻底代替人工修剪作业，从而降低树枝修剪的劳动强度，提高树枝修剪效率，并保证树枝修剪质量。

如图3所示，所述树枝修剪装置1包括依次连接的连接臂11、第一换向机构12、安装座13，以及均设于所述安装座13上的夹持机构14和切割机构15，所述连接臂11用于安装在树枝修剪车1000的升降臂架3(在图1和图2中示出)上并由所述升降臂架3驱动升降移动，所述安装座13通过所述第一换向机构12实现在所述连接臂11上的换向转动，即所述第一换向机构12用于驱动所述安装座13沿至少两个相互具有夹角的轴线转动，所述夹持机构14用于夹持待切割树枝，所述切割机构15用于切割待切割树枝。

所述树枝修剪装置1通过所述连接臂11来延长所述安装座13的安装位置，使所述安装座13上的夹持机构14和切割机构15能够灵活伸入待切割树枝的位置处，并通过所述第一换向机构12驱动所述安装座13在所述连接臂11上换向转动，使所述安装座13能够切换至不同方向之后再进行转动地调整角度，即所述安装座13可沿至少两个具有夹角的轴线转动，灵活调整位置和角度，使所述安装座13上的夹持机构14和切割机构15转动至与待切割树枝完全适配的作业角度，从而能够灵活修剪不同生长角度的高空树枝，保证修剪质量，提高修剪效率。其次，由于在所述安装座13上设有夹持机构14，在修剪树枝之前能够通过所述夹持机构14来夹持固定待切割树枝，保证所述切割机构15进行切割作业的稳定性和安全性，并在修剪树枝之后能够通过所述夹持机构14将已切割树枝夹持搬运至安全位置，避免直接掉落，确保地面的人员安全和设备安全。

进一步地，所述第一换向机构12包括第一换向组件121和第二换向组件122，所述第一换向组件121包括沿所述连接臂11的宽度方向设置在所述连接臂11上的第一转轴(图未示，下同)，所述第二换向组件122包括沿所述连接臂11的长度方向设置在所述第一换向组件121上的第二转轴(图未示，下同)，所述第二换向组件122与所述第一转轴连接并用于由所述第一换向组件121驱动沿所述第一转轴转动，所述安装座13与所述第二转轴连接并用于由所述第二换向组件122驱动沿所述第二转轴转动。

具体地，以附图所示方向为例进行辅助说明，所述连接臂11的宽度方向为图3中的竖直方向，所述连接臂11的长度方向为图3中的左右方向，通过所述第一换向组件121驱动所述安装座13相对所述连接臂11的端部摆动调节位置，再通过所述第二换向组件122驱动所述安装座13沿自身轴线旋转调节角度，实现所述安装座13的换向转动，能够在多个方向上灵活调节所述安装座13的位置和角度，使所述安装座13上的夹持机构14和切割机构15可适配更多使用场景。

优选地，所述树枝修剪装置1还包括第二换向机构16，所述第二换向机构16设于所述连接臂11远离所述第一换向机构12的一端并用于与所述升降臂架3连接，即所述连接臂11通过所述第二换向机构16与所述升降臂架3连接。并且所述连接臂11通过所述第二换向机构16实现在所述升降臂架3上的换向转动，即所述第二换向机构16用于驱动所述连接臂11沿至少两个相互具有夹角的轴线转动。

进一步地，所述第二换向机构16包括第三换向组件161和第四换向组件162，所述第三换向组件161包括沿所述连接臂11的宽度方向设置并用于安装在所述升降臂架3上的第三转轴(图未示，下同)，所述第四换向组件162包括沿所述连接臂11的厚度方向设置在所述第三换向组件161上的第四转轴1621，所述第四换向组件162与所述第三转轴连接并用于由所述第三换向组件161驱动沿所述第三转轴转动，所述连接臂11与所述第四转轴1621连接并用于由所述第四换向组件162驱动沿所述第四转轴1621转动。

同理，以附图所示方向为例进行辅助说明，所述连接臂11的厚度方向为图3中垂直于纸面的方向，通过所述第三换向组件161和所述第四换向组件162分别驱动所述连接臂11沿不同方向摆动地调节位置和角度，实现所述连接臂11相对所述升降臂架3的换向转动，使所述连接臂11远离所述第一换向机构12的一端同样能够灵活转动。进而在所述第一换向机构12和所述第二换向机构16的配合下使所述安装座13具有更多自由度，能够灵活绕开障碍物之后靠近待切割树枝，保证切割顺利。

优选地，所述第一换向组件121、第二换向组件122、第三换向组件161均包括液压马达，所述第一换向组件121的液压马达与所述第二换向组件122连接并用于驱动所述第二换向组件122沿所述第一转轴转动，所述第二换向组件122的液压马达与所述安装座13连接并用于驱动所述安装座13沿所述第二转轴转动，所述第三换向组件161的液压马达与所述连接臂11连接并用于驱动所述连接臂11沿所述第三转轴转动。通过多个液压马达来分别实现不同关节结构的换向调节，结构简单并能够保证驱动力充足，具备较高的扭矩，确保换向调节的稳定性和精确性，避免所述夹持机构14夹持体积较大的树枝时出现过载问题，进而提升所述树枝修剪装置1的载荷能力。

更优地，所述第四换向组件162还包括铰接座1622和第一油缸1623，所述铰接座1622与所述第三转轴连接，所述第四转轴1621和所述第一油缸1623间隔地设于所述铰接座1622上，所述连接臂11的端部通过所述第四转轴1621与所述铰接座1622铰接，所述第一油缸1623远离所述铰接座1622的一端与所述连接臂11铰接，并且所述第一油缸1623与所述连接臂11铰接的位置与所述第四转轴1621具有一定间距。所述第一油缸1623为直线液压缸，通过所述第一油缸1623的活塞杆的伸缩动作能够带动所述连接臂11沿所述第四转轴1621转动。

应当理解的是，为了控制所述连接臂11的重量，提升所述树枝修剪装置1的载荷能力，在所述连接臂11的长度方向和宽度方向均具备较高强度的前提下，可将所述连接臂11的厚度适当缩减。因此，所述第一转轴、第二转轴、第三转轴分别沿所述连接臂11的长度或者宽度方向设置，能够较为稳定地连接各个配件，直接通过液压马达进行换向驱动即可，有效简化结构，而所述第四转轴1621沿所述连接臂11的厚度方向设置，所述连接臂11较薄的厚度会导致所述第四转轴1621的长度较短，难以高强度且稳定支撑所述连接臂11。此时，所述第四换向组件162通过所述铰接座1622、第一油缸1623与所述连接臂11共同构成三连杆结构，在所述第四转轴1621长度较短的情况下，同样能够稳定支撑所述连接臂11，有效提升所述连接臂11的稳定性。

在其他实施方式中，所述第一换向机构12和所述第二换向机构16的具体驱动结构和驱动方向都可更加实际需求进行调整，例如包括三个或三个以上的转轴，并且相邻两个转轴的夹角可以是直角、锐角或者钝角，以驱动所述安装座13沿更多轴线方向进行转动调节。

进一步地，所述夹持机构14包括两个夹爪141和用于驱动两个所述夹爪141相互靠近或者相互远离的夹持油缸142，所述夹爪141设为圆弧状，以使两个所述夹爪141能够相互靠近地围合成圆形或者椭圆形的夹持口，较好地适配所述待切割树枝，保证夹持效果。

更进一步地，所述夹持油缸142为直线液压缸，所述夹持油缸142的两端一一对应地与两个所述夹爪141的端部铰接，并且所述夹爪141靠近述夹持油缸142的位置与所述安装座13铰接，以使两个所述夹爪141均能够在所述夹持油缸142的伸缩动作下相对所述安装座13转动，实现夹持或者脱离待切割树枝的动作。通过一个所述夹持油缸142便可同时驱动两个所述夹爪141转动，结构简单且传动稳定，有效提升夹持效果。

优选地，所述树枝修剪装置1还包括设于所述夹持机构14上的传感器(图未示，下同)，所述传感器用于检测所述夹持机构14的夹持开口大小，从而能够实时测量所修剪树枝的大小，限制夹持或者修剪过大的树枝，避免过载，保证设备安全。

具体地，所述传感器包括长度传感器和/或角度传感器，所述长度传感器与所述夹持油缸142连接并用于检测所述夹持油缸142伸缩行程，所述角度传感器与所述夹爪141连接并用于检测所述夹爪141的转动角度，通过实时检测所述夹持油缸142的伸缩行程或者实时检测所述夹爪141的转动角度，均能精准检测出所述夹持机构14的夹持开口大小。

优选地，所述切割机构15包括链锯151和切割液压马达(图未示，下同)，所述切割液压马达与所述链锯151连接并用于驱动所述链锯151在所述夹持口内横向摆动，从而使所述链锯151将所述夹持口内的待切割树枝切断，完成切割工序。通过液压马达带动所述链锯151摆动地进行切割，相比传统的刀片切割机构，有效提升切割强度和稳定性。

如图4所示，所述树枝修剪装置1还包括设于所述安装座13上的喷药机构17，所述喷药机构17用于向树木的修剪切口喷洒养护药物，从而能够在树枝修剪完成后及时喷洒养护药物，对树木的修剪切口进行预防病毒感染及除虫处理，在树枝修剪作业之后保证树木的健康成长。

优选地，所述喷药机构17包括气源171、气路组件172、压力罐173、物料管174和雾化组件175，所述气源171用于提供高压气体，所述气路组件172与所述气源171连接并用于将所述气源171输出的气体按需求分配至所述压力罐173和所述雾化组件175，所述压力罐173用于存放养护药物，所述物料管174的两端分别与所述压力罐173和所述雾化组件175连接，以将所述压力罐173与所述雾化组件175导通。

具体地，所述气路组件172包括气源分配器1721、第一气管1722、第二气管1723，所述气源分配器1721的输入端与所述气源171连接，所述气源分配器1721设有至少两个输出端，所述第一气管1722和第二气管1723分别与所述气源分配器1721上不同的输出端连接。所述第一气管1722远离所述气源分配器1721的一端与所述压力罐173连接，从而将所述气源171输出的部分高压气体输向所述压力罐173以将所述压力罐173内的气压提高，从而通过高压气体驱使所述压力罐173内的养护药物沿所述物料管174输送至所述雾化组件175，所述第二气管1723远离所述气源分配器1721的一端与所述雾化组件175连接，从而将所述气源171输出的另一部分高压气体输向所述雾化组件175以将所述雾化组件175中的养护药物雾化喷出。

所述喷药机构17通过所述气路组件172合理分配所述气源171输出的高压气体，使一个气源171便能够同时实现养护药物的输送和雾化功能，提高气体利用率，并简化整体结构，降低成本，保证喷药效果。

进一步地，所述喷药机构17还包括与所述压力罐173连接的调压阀和节流阀，所述调压阀用于控制所述压力罐173内的气压，使所述压力罐173保持处于安全压力范围内，避免气压过大发生爆炸危险，确保使用安全。所述节流阀用于控制所述压力罐173输出养护药物的流量大小，方便调节用药剂量。

进一步地，所述雾化组件175安装在所述安装座13上，所述气源171和所述压力罐173均用于安装在所述树枝修剪车1000的车身2(在图1和图2中示出)上，所述第二气管1723和所述物料管174均用于安装在所述树枝修剪车1000的升降臂架3(在图1和图2中示出)上，以实现气体和养护药物的输送。

由于将所述气源171和压力罐173均置于所述车身2上，能够降低所述连接臂11的负载，提升所述连接臂11和所述安装座13转动换向的灵活性，并可避免所述气源171和所述压力罐173被高空树枝刮蹭产生破损，提升使用寿命，还方便地面操作人员补充高压气体或者添加养护药物，提升使用的便利性。

值得注意的是，在本实施例中，所述喷药机构17包括气源171，所述气源171为独立的气罐，方便使用和更换，并且无需由所述树枝修剪车1000另外提供气体，降低对所述树枝修剪车1000的结构要求，能够适配更多车身结构，但不能视为对所述喷药机构17具体结构的限制。在其他实施方式中，所述喷药机构17也可不设有所述气源171，通过所述树枝修剪车1000来为所述气路组件172提供高压气体，同样能够实现养护药物的输送和雾化功能。

优选地，所述喷药机构17还包括与所述节流阀连接并用于控制所述节流阀的控制模块，所述控制模块与所述传感器电连接并可接收所述传感器的检测信号，所述控制模块用于根据所述传感器检测出的所修剪树枝的大小来确定需要喷涂药物的面积，并计算出养护药物的用量，确定喷药时长和喷药流量的大小，进而精准控制所述节流阀的流量大小和开启时长，实现高效喷涂药物，避免养护药物的浪费或者用量不足，相比人工喷药更加精准、更加省料。

优选地，所述树枝修剪装置1还包括设于所述安装座13上并用于拍摄树木的修剪切口的摄像头(图未示，下同)，通过所述摄像头的图像拍摄和传输，方便地面的操作人员实时观察树枝修剪状态和喷药机构的喷涂效果，保证树枝修剪和喷药作业的顺利进行。

请结合图1和图2，根据本发明的第二方面，还提供一种树枝修剪车1000，包括车身2和设于所述车身2上的升降臂架3，以及上述树枝修剪装置1，所述树枝修剪装置1安装于所述升降臂架3上，所述升降臂架3用于驱动所述树枝修剪装置1升降移动，从而带动所述树枝修剪装置1爬升至高空中进行树枝修剪和喷药作业，或者带动所述树枝修剪装置1将已修剪的树枝搬运至地面。

进一步地，所述树枝修剪车1000还包括设于所述车身2上的转台4，所述升降臂架3安装于所述转台4上，所述转台4用于驱动所述升降臂架3沿水平方向转动，以调节所述升降臂架3的角度，使所述升降臂架3能够带动所述树枝修剪装置1转动至靠近树木或者远离树木的位置，提升所述升降臂架3的灵活度。

优选地，所述升降臂架3包括伸缩臂组31，所述伸缩臂组31由液压泵和多节伸缩臂构成，多节伸缩臂通过液压泵驱动依次伸缩，从而稳定带动所述树枝修剪装置1升降移动。

更优地，所述升降臂架3还包括固定臂32和第二油缸33，所述固定臂32安装于所述转台4上，所述伸缩臂组31与所述固定臂32远离所述转台4的一端铰接，所述第二油缸33为直线液压缸，所述第二油缸33的一端与固定臂32或者所述转台4铰接，所述第二油缸33的另一端所述伸缩臂组31铰接并用于驱动所述伸缩臂组31相对所述固定臂32转动，从而使所述伸缩臂组31能够在展开至高空中和折叠至所述车身2上的两种状态之间切换。

综上，由于所述树枝修剪车1000配备有所述树枝修剪装置1，能够灵活夹持和修剪不同生长角度的高空树枝，保证修剪质量，提高修剪效率，确保地面人员和设备的安全，并可在切割树枝后及时向树木的修剪切口喷洒养护药物，对树木的修剪切口进行预防病毒感染及除虫处理，保证树木的健康成长。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种树枝修剪装置，其特征在于，包括依次连接的连接臂(11)、第一换向机构(12)和安装座(13)，以及设于所述安装座(13)上的夹持机构(14)和切割机构(15)，所述连接臂(11)用于安装在树枝修剪车的升降臂架(3)上并由所述升降臂架(3)驱动升降移动，所述安装座(13)通过所述第一换向机构(12)实现在所述连接臂(11)上的换向转动；

所述第一换向机构(12)包括第一换向组件(121)和第二换向组件(122)，所述第一换向组件(121)包括沿所述连接臂(11)的宽度方向设置在所述连接臂(11)上的第一转轴，所述第二换向组件(122)包括沿所述连接臂(11)的长度方向设置在所述第一换向组件(121)上的第二转轴，所述第二换向组件(122)与所述第一转轴连接并用于由所述第一换向组件(121)驱动沿所述第一转轴转动，所述安装座(13)与所述第二转轴连接并用于由所述第二换向组件(122)驱动沿所述第二转轴转动；

所述连接臂(11)远离所述第一换向机构(12)的一端设有用于与所述升降臂架(3)连接的第二换向机构(16)，所述连接臂(11)通过所述第二换向机构(16)实现在所述升降臂架(3)上的换向转动；

所述第二换向机构(16)包括第三换向组件(161)和第四换向组件(162)，所述第三换向组件(161)包括沿所述连接臂(11)的宽度方向设置的第三转轴，所述第四换向组件(162)包括沿所述连接臂(11)的厚度方向设置在所述第三换向组件(161)上的第四转轴(1621)，所述第四换向组件(162)与所述第三转轴连接并用于由所述第三换向组件(161)驱动沿所述第三转轴转动，所述连接臂(11)与所述第四转轴(1621)连接并用于由所述第四换向组件(162)驱动沿所述第四转轴(1621)转动；

所述第一换向组件(121)、第二换向组件(122)、第三换向组件(161)均包括液压马达，所述第一换向组件(121)的液压马达与所述第二换向组件(122)连接并用于驱动所述第二换向组件(122)沿所述第一转轴转动，所述第二换向组件(122)的液压马达与所述安装座(13)连接并用于驱动所述安装座(13)沿所述第二转轴转动，所述第三换向组件(161)的液压马达与所述连接臂(11)连接并用于驱动所述连接臂(11)沿所述第三转轴转动；

所述第四换向组件(162)还包括铰接座(1622)和第一油缸(1623)，所述铰接座(1622)与所述第三转轴连接，所述第四转轴(1621)和所述第一油缸(1623)间隔布设于所述铰接座(1622)上，所述连接臂(11)的端部通过所述第四转轴(1621)与所述铰接座(1622)铰接，所述第一油缸(1623)远离所述铰接座(1622)的一端与所述连接臂(11)铰接，并且所述第一油缸(1623)在所述连接臂(11)上的铰接位置相对所述第四转轴(1621)具有间距。

2.根据权利要求1所述的树枝修剪装置，其特征在于，所述树枝修剪装置还包括设于所述安装座(13)上的喷药机构(17)，所述喷药机构(17)用于向树木的修剪切口喷洒养护药物。

3.根据权利要求2所述的树枝修剪装置，其特征在于，所述喷药机构(17)包括用于提供高压气体的气源(171)、与所述气源(171)连接的气路组件(172)、用于存放养护药物的压力罐(173)，以及通过物料管(174)与所述压力罐(173)连接的雾化组件(175)；

所述气路组件(172)用于将所述气源(171)输出的高压气体分成两路，其中一路输向所述压力罐(173)以将所述压力罐(173)内的气压提高，从而通过高压气体驱使所述压力罐(173)内的养护药物沿所述物料管(174)输送至所述雾化组件(175)，另一路输向所述雾化组件(175)以将所述雾化组件(175)中的养护药物雾化喷出。

4.根据权利要求3所述的树枝修剪装置，其特征在于，所述喷药机构(17)还包括与所述压力罐(173)连接的调压阀和节流阀，所述调压阀用于控制所述压力罐(173)内的气压，所述节流阀用于控制所述压力罐(173)输出养护药物的流量。

5.根据权利要求1所述的树枝修剪装置，其特征在于，所述树枝修剪装置还包括设于所述夹持机构(14)上并用于检测所述夹持机构(14)的夹持开口大小的传感器。

6.根据权利要求1所述的树枝修剪装置，其特征在于，所述树枝修剪装置还包括设于所述安装座(13)上并用于拍摄树木的修剪切口的摄像头。

7.一种树枝修剪车，包括车身(2)和设于所述车身(2)上的升降臂架(3)，其特征在于，还包括如权利要求1至6中任意一项所述的树枝修剪装置，所述树枝修剪装置安装于所述升降臂架(3)上，所述升降臂架(3)用于驱动所述树枝修剪装置升降移动。