ES2864212T3 - Método y sistema de identificación de contenedores de residuos basados en un patrón - Google Patents

Método y sistema de identificación de contenedores de residuos basados en un patrón Download PDF

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Abstract

Método de identificación y clasificación de contenedores de residuos (1) distribuidos aleatoriamente en donde el contenedor de residuos (1) consiste en una bolsa de pared delgada (1) de material flexible, que contiene diferentes tipos de desechos clasificados en origen, en donde la identificación se basa en un análisis de imágenes de un patrón (2), en donde el patrón comprende al menos un objeto bien definido (3) dispuesto en cada contenedor (1), en donde el método de identificación y clasificación comprende las siguientes etapas: capturar al menos una imagen de cada contenedor (1) analizar la imagen determinando las siguientes características: un tono y/o color del patrón; un tipo de patrón dispuesto en el contenedor; un tamaño del objeto (3) individual; y un área superficial del patrón (2); calcular un valor de clasificación en función de las características determinadas; comparar el valor de clasificación calculado con un valor límite predeterminado o un rango predeterminado de valores de clasificación para tipificar el tipo de desecho contenido en el contenedor para clasificarlo.

Description

DESCRIPCIÓN
Método y sistema de identificación de contenedores de residuos basados en un patrón
Campo técnico
El presente documento se refiere a un método para identificar y clasificar contenedores de residuos provistos de un patrón. El documento también se refiere a una disposición para clasificar contenedores de residuos de acuerdo con el método. Tal método o disposición se conoce por el documento WO-A-91/01818.
Antecedentes
En los últimos años, la clasificación automatizada de los residuos domésticos, clasificados en origen, en diferentes fracciones, se ha vuelto cada vez más importante para aumentar la eficiencia de las instalaciones de tratamiento de residuos y para poder hacerse cargo de las cantidades cada vez mayores de residuos producidos por los hogares.
En la actualidad hay varios métodos y sistemas diferentes disponibles para realizar este tipo de clasificación.
El documento WO95/32062 divulga una disposición para clasificar sacos de residuos de diferentes colores que se producen en distribuciones aleatorias y contienen diferentes tipos de residuos clasificados en origen. Esta disposición comprende estaciones de clasificación, que por medio de un análisis de color como se divulga en el documento WO9622512 identifican y luego separan los sacos de residuos de un color predeterminado, que se transportan en una cinta transportadora.
En el documento EP 1583618, los sacos de desechos están provistos de un medio de identificación, en este caso toda la bolsa está provista de un color específico, y la clasificación se realiza al menos en una estación de clasificación, que es capaz de identificar al menos dos medios de identificación, este método y disposición mejoran aún más la exactitud de la clasificación.
Como las cantidades de residuos domésticos continúan aumentando, existe la necesidad de una clasificación eficiente, y también una clasificación que pueda tener en cuenta el deseo de que sea posible hacer uso de las diferentes fracciones de los residuos, por ejemplo, en la producción de biogás de residuos orgánicos. Las demandas de especificidad en la clasificación de este tipo de residuos son altas, ya que los plásticos y otros materiales no deseados pueden obstruir la producción de biogás e incluso, en el peor de los casos, inutilizar toda la instalación de biogás.
La clasificación de los residuos en bolsas de diferentes colores es ventajosa porque es pedagógica, es decir, el usuario puede decidir fácilmente qué bolsa usar para un tipo de residuo particular, y por que todas las bolsas de residuos se pueden depositar en un único y mismo contenedor de residuos, lo que facilita la recogida de residuos. Sin embargo, un problema con las bolsas de colores es que la clasificación de residuos puede ser tediosa y si la bolsa es de color, el usuario puede experimentar la sensación de que no importa si pone algo en la bolsa equivocada o si no clasifica los residuos en absoluto. Por lo tanto, existe la necesidad de una solución en la que el usuario pueda ver fácilmente lo que se supone que contiene la bolsa y el personal de la instalación de tratamiento de residuos pueda inspeccionar visualmente para ver que no se haya depositado nada incorrectamente en la bolsa. Una forma de solucionar este problema es hacer una bolsa transparente. Sin embargo, aún debe ser posible para el usuario determinar con qué tipo de residuo debe llenarse la bolsa y clasificar la bolsa de una manera conveniente y sobre todo exacta en la instalación de tratamiento de residuos.
Sumario
Un objeto de la presente divulgación es proporcionar un método y una disposición mejorados para clasificar las bolsas de residuos, que eliminen o alivien al menos algunas de las desventajas de la técnica anterior y que permitan una calidad de clasificación mejorada, especialmente en la clasificación de residuos domésticos.
La invención está definida por las reivindicaciones independientes adjuntas. Las realizaciones se exponen en las reivindicaciones dependientes adjuntas y en la siguiente descripción y dibujos. De acuerdo con un primer aspecto, se proporciona un método para identificar y clasificar contenedores de residuos distribuidos aleatoriamente, en donde dicho contenedor consiste en una bolsa de pared delgada de material flexible, que contiene diferentes tipos de desechos clasificados en origen, en donde la identificación se basa en un análisis de imágenes de un patrón dispuesto en cada contenedor. El método de identificación y clasificación comprende las siguientes etapas: capturar al menos una imagen de cada contenedor, analizar la imagen determinando las siguientes características: un tono y/o color del patrón; un tipo de patrón dispuesto en el contenedor; un tamaño del objeto individual; y un área superficial del patrón y calcular un valor de clasificación en función de las características determinadas. El valor de clasificación calculado se compara con un valor límite predeterminado o un rango predeterminado de valores de clasificación para tipificar el tipo de desecho contenido en el contenedor para clasificarlo.
El "tipo de patrón" se puede determinar asignando un factor de forma al patrón. Por "factor de forma" se entiende que si el patrón está en la forma predeterminada de un punto, el factor de forma 1 representaría un círculo perfecto y una elipse representaría, por ejemplo, el factor de forma 0,6.
Esto significa que a cada bolsa se le asigna un "valor de clasificación" por el análisis, es decir, un número calculado a partir de la determinación de las diferentes características del patrón en la bolsa, que se compara con un valor límite predeterminado o un rango predeterminado de valores de clasificación y cuyo valor de clasificación es decisivo para determinar cuál es el contenido del contenedor de modo que posteriormente pueda clasificarse en un recipiente correcto en la instalación de clasificación de residuos.
Dado que las bolsas se tipifican de acuerdo con el color y/o tono y la forma o tipo de patrón, se proporciona un método de clasificación e identificación que puede, con gran certeza y precisión, tipificar y clasificar los contenedores correctamente. Este método de clasificación es mucho más seguro y preciso que los métodos de clasificación de la técnica anterior basados, por ejemplo, en el color del contenedor solamente.
Es más, el método permite el uso de un contenedor o bolsa transparente, en el que el material clasificado en el mismo podría tener el mismo color o ser del mismo tipo de patrón que el patrón impreso en la bolsa, ya que la identificación de la bolsa depende del número entero de varias características y no solo del color del patrón.
Además, dado que el contenedor transparente permite una inspección visual de los desechos contenidos en él, la clasificación puede ser supervisada, por ejemplo, por el personal de la instalación de residuos, lo que permite que la clasificación sea aún más exacta. El uso de contenedores transparentes también puede reducir la tendencia del usuario a engañar al clasificar los desechos en origen.
El color del patrón se puede usar para identificar con qué se pretende que el consumidor llene la bolsa. Esto significa que se puede usar un patrón verde para residuos orgánicos, un patrón rojo para material de papel, un patrón negro para material plástico, etc. El color o tono también puede ser simplemente negro, y las otras características del patrón puede entonces ser decisivas para el tipo de contenedor.
Este método permite la identificación de un contenedor, tal como una bolsa de plástico, lleno de material, donde el patrón en algunas partes del mismo puede haberse estirado o incluso perdido. Eso significa que la bolsa se puede identificar y clasificar independientemente de los fenómenos externos y los objetos contenidos en la bolsa. Por fenómenos externos se entiende, por ejemplo, que un contenedor o bolsa de una tienda específica puede tener un color, o incluso una impresión que podría confundir la clasificación. Este método puede permitir que tales alteraciones de la clasificación se reduzcan ya que una bolsa que no presente todas las características necesarias para el análisis, o una bolsa que presente características que no cumplan con el valor límite predeterminado o rango de valores de clasificación del valor de clasificación calculado en el análisis, se tipificarán como "otros residuos" y podrán ser tratadas adecuadamente por el sistema de tratamiento de residuos como tal.
Capturando al menos una imagen, generalmente al menos 10 imágenes del mismo contenedor a medida que pasa por el sensor o cámara, y comparando el análisis de imagen de cada una de estas imágenes se puede lograr una identificación aún más precisa, por tanto, el patrón u objeto puede analizarse desde varios ángulos e imágenes diferentes.
De acuerdo con el primer aspecto, el patrón puede comprender al menos un objeto bien definido.
Esto significa que la identificación se basa en identificar ese objetivo, que puede ser un punto, un cuadrado, un triángulo, una línea, una línea torcida, una línea curva, etc. y determinar su color y el tipo de patrón del mismo.
De acuerdo con una alternativa del primer aspecto, el patrón puede comprender una pluralidad de objetos bien definidos, en donde los objetos forman un grupo.
De acuerdo con el primer aspecto, el método puede comprender además analizar la imagen determinando las siguientes características: el número de objetos dentro del grupo; las distancias entre los objetos del grupo; y un tamaño de cada objeto individual.
Por "distancias entre los objetos" se entiende que las distancias entre los objetivos dentro del grupo se miden de una manera predeterminada y, por lo tanto, se puede determinar una relación mutua entre los objetivos.
El análisis basado en una pluralidad de objetos en un grupo puede incluso aumentar aún más la especificidad de la identificación, ya que es posible proporcionar a la bolsa un patrón muy específico que no se puede confundir fácilmente o equivocar con algún otro tipo de impresión o contenido de la bolsa, que podría dar lugar a una identificación incorrecta.
El método permite el uso de una bolsa transparente, en la que el material clasificado en la misma podría tener el mismo color que el patrón impreso en la bolsa, ya que la identificación de la bolsa depende de la suma total de varias características y no solo del color del patrón.
Además, dado que el contenedor transparente permite una inspección visual de los desechos contenidos en él, la clasificación puede ser supervisada, por ejemplo, por el personal de la instalación de residuos, lo que permite que la clasificación sea aún más exacta.
El grupo puede disponerse en forma de logotipo, letra o número. Por lo tanto, el patrón podría disponerse como una guía adicional para el consumidor ya que el contenedor podría estar marcado con un patrón que forma las letras de lo que se pretende que esté en el contenedor. El grupo también puede tener la forma de un punto, un cuadrado, un triángulo, una línea, una línea torcida, una línea curva, etc. y la determinación del "tipo de patrón" en este caso puede ser determinando esta forma, o asignando un factor de forma a este grupo de objetos que forman una forma particular.
Además, es concebible que en lugar de tener diferentes colores en la bolsa, el grupo de patrones pueda identificarse por el logotipo, las letras o el número que forma el grupo.
Eso significa que la letra "P" podría, por ejemplo, estar dispuesta como el patrón identificable, pero también como una indicación para el consumidor de que el contenedor debe llenarse con, por ejemplo, papel. Por lo tanto, la "P" también podría comprender una pluralidad de objetos.
De acuerdo con todavía una alternativa, el método puede comprender además analizar la imagen determinando la siguiente característica: un área superficial del patrón.
Por "área superficial del patrón" se entiende el área superficial total del patrón, que también tiene en cuenta el área y el espacio entre los objetos, así como el área superficial de los objetos individuales.
Determinando un área superficial del patrón y comparándola con un área superficial predeterminada, es posible incluso además discriminar entre el patrón deseado de clasificación y algún otro tipo de patrón impreso en la bolsa.
Se calcula un valor de clasificación en función de las características determinadas y se compara con un valor límite predeterminado o un rango predeterminado de valores de clasificación para tipificar el tipo de desecho contenido en el contenedor para clasificarlo.
Por "área superficial del patrón" se entiende el área superficial total, es decir, tanto el área del objeto como el espacio alrededor o entre los objetos.
Por "tamaño del objeto" se entiende el área del objeto u objetos individuales.
Esto significa que a cada bolsa se le asigna un "valor de clasificación" por el análisis, es decir, un número calculado a partir de la determinación de las diferentes características del patrón en la bolsa, que se compara con un valor límite predeterminado o un rango predeterminado de valores de clasificación y cuyo valor de clasificación es decisivo para determinar cuál es el contenido del contenedor de modo que posteriormente pueda clasificarse en un recipiente correcto en la instalación de clasificación de residuos.
Dado que las bolsas se tipifican de acuerdo con el color y/o tono y el tamaño del objeto u objetos individuales y el área superficial del patrón, se proporciona un método de clasificación e identificación que puede, con gran certeza y precisión, tipificar y clasificar los contenedores correctamente. Este método de clasificación es mucho más seguro y preciso que los métodos de clasificación de la técnica anterior basados, por ejemplo, en el color del contenedor solamente.
Es más, el método permite el uso de un contenedor o bolsa transparente, en el que el material clasificado en el mismo podría tener el mismo color o ser del mismo tipo de patrón que el patrón impreso en la bolsa, ya que la identificación de la bolsa depende del número entero de varias características y no solo del color del patrón.
Además, dado que el contenedor transparente permite una inspección visual de los desechos contenidos en él, la clasificación puede ser supervisada, por ejemplo, por el personal de la instalación de residuos, lo que permite que la clasificación sea aún más exacta. El uso de contenedores transparentes también puede reducir la tendencia del usuario a engañar al clasificar los desechos en origen.
El color del patrón se puede usar para identificar con qué se pretende que el consumidor llene la bolsa. Esto significa que se puede usar un patrón verde para residuos orgánicos, un patrón rojo para material de papel, un patrón negro para material plástico, etc. El color también puede ser simplemente negro, y las otras características del patrón pueden entonces ser decisivas para el tipo de contenedor.
Este método permite la identificación de un contenedor, tal como una bolsa de plástico, lleno de material, donde el patrón en algunas partes del mismo puede haberse estirado o incluso perdido. Eso significa que la bolsa se puede identificar y clasificar independientemente de los fenómenos externos y los objetos contenidos en la bolsa. Por fenómenos externos se entiende, por ejemplo, que un contenedor o bolsa de una tienda específica puede tener un color, o incluso una impresión que podría confundir la clasificación. Este método puede permitir que tales alteraciones de la clasificación se reduzcan ya que una bolsa que no presente todas las características necesarias para el análisis, o una bolsa que presente características que no cumplan con el valor límite predeterminado o rango de valores de clasificación del valor de clasificación calculado en el análisis, se tipificarán como "otros residuos" y podrán ser tratadas adecuadamente por el sistema de tratamiento de residuos como tal.
Capturando al menos una imagen, generalmente al menos 10 imágenes del mismo contenedor a medida que pasa por el sensor o cámara, y comparando el análisis de imagen de cada una de estas imágenes se puede lograr una identificación aún más precisa, por tanto, el patrón u objeto puede analizarse desde varios ángulos e imágenes diferentes.
De acuerdo con el primer aspecto, el patrón puede comprender una pluralidad de objetos bien definidos, en donde los objetos forman un grupo dispuesto en cada contenedor.
El método de acuerdo con el primer aspecto puede comprender además determinar la siguiente característica: las distancias entre los objetos e incluso además un tipo de patrón dispuesto en el contenedor.
Por "distancias entre los objetos" se entiende que las distancias entre los objetivos dentro del grupo se miden de una manera predeterminada y, por lo tanto, se puede determinar una relación mutua entre los objetivos.
El "tipo de patrón" se puede determinar asignando un factor de forma al patrón. Por "factor de forma" se entiende que si el patrón está en la forma predeterminada de un punto, el factor de forma 1 representaría un círculo perfecto y una elipse representaría, por ejemplo, el factor de forma 0,6.
El "tipo de patrón" también puede determinarse por otros medios, como el diámetro o la circunferencia del patrón. El análisis basado en una pluralidad de objetos en un grupo puede incluso aumentar aún más la especificidad de la identificación, ya que es posible proporcionar a la bolsa un patrón muy específico que no se puede confundir fácilmente o equivocar con algún otro tipo de impresión o contenido de la bolsa, que podría dar lugar a una identificación incorrecta.
El método permite el uso de una bolsa transparente, en la que el material clasificado en la misma podría tener el mismo color que el patrón impreso en la bolsa, ya que la identificación de la bolsa depende de la suma total de varias características y no solo del color del patrón.
Además, dado que el contenedor transparente permite una inspección visual de los desechos contenidos en él, la clasificación puede ser supervisada, por ejemplo, por el personal de la instalación de residuos, lo que permite que la clasificación sea aún más exacta.
El contenedor puede estar provisto de un color y en donde el color del contenedor es diferente del color del patrón. De acuerdo con una realización, el patrón puede disponerse en al menos una parte bien definida del contenedor. El patrón puede, de acuerdo con todavía una alternativa, disponerse en una pluralidad de ubicaciones en el contenedor.
Al disponer el patrón en más de una parte de la bolsa, es decir, extendido sobre la bolsa, es posible proporcionar una identificación y clasificación aún más exactas, ya que aumenta la probabilidad de que haya un patrón "perfecto" en algún lugar del contenedor o bolsa. El patrón también puede disponerse para cubrir sustancialmente todo el contenedor o bolsa.
Sin embargo, para permitir la inspección visual del contenedor, podría ser apropiado que esta pluralidad de ubicaciones estén dispuestas para permitir ver a través de la bolsa.
El patrón puede comprender dos o más colores diferentes.
Al tener un patrón que comprende dos o más colores, la identificación puede mejorarse aún más.
El contenedor de residuos consiste en una bolsa de pared delgada de material flexible.
Por tanto, el contenedor puede ser esencialmente una bolsa de plástico provista de un patrón.
De acuerdo con un segundo aspecto, se proporciona una disposición para clasificar una pluralidad de contenedores de residuos, diseñada para recibir una cantidad de residuos, y en donde los contenedores están provistos de al menos un patrón bien definido. La disposición comprende un transportador dispuesto para transportar los contenedores de residuos, al menos un primer sensor dispuesto para analizar un patrón dispuesto en un contenedor, dispuesto para emitir una señal cuando dicho al menos un primer sensor registra un contenedor de residuos transportado en el transportador, y medios para clasificar los contenedores de residuos en función de la señal del primer sensor. El primer sensor está dispuesto para analizar el patrón dispuesto en los contenedores de residuos de acuerdo con el primer aspecto.
De acuerdo con una alternativa del segundo aspecto, la disposición puede comprender además al menos un segundo sensor para analizar un patrón de un contenedor de residuos de acuerdo con el primer aspecto, y para emitir una segunda señal en respuesta al segundo sensor que registra el patrón en el contenedor de residuos provisto de dicho patrón transportado en el transportador, en donde el patrón analizado por el segundo sensor puede ser el mismo o diferente al patrón analizado por el primer sensor y en donde dichos medios de clasificación están dispuestos para clasificar los contenedores de residuos en función también de dicha segunda señal.
De acuerdo con una realización, se proporciona una disposición para la clasificación de contenedores de residuos que comprende una disposición de transporte diseñada para transportar contenedores de residuos distribuidos aleatoriamente que contienen diferentes tipos de residuos clasificados en origen, teniendo cada contenedor de residuos un patrón predeterminado para el tipo de residuos en el contenedor, un número de estaciones de clasificación dispuestas sucesivamente, comprendiendo cada una al menos un sensor selectivamente sensible a los patrones respectivos y diseñado para emitir una señal cuando pasa un contenedor de residuos que tiene un patrón predeterminado para el sensor y al que el sensor es sensible, y elementos de separación diseñados, en respuesta a una señal del sensor, para realizar la separación del contenedor de residuos en cuestión de la disposición de transporte, en donde al menos una disposición de detección es sensible a al menos un patrón predeterminado adicional en contenedores de residuos que contienen otro tipo de residuos. Los sensores están dispuestos para analizar el patrón proporcionado en los contenedores basándose en el método de acuerdo con el primer aspecto.
Al tener al menos un sensor, es posible además adaptar las estaciones de clasificación para detectar no solo un patrón sino también un color del contenedor en la misma estación de clasificación como un sistema de detección doble para cada estación de clasificación. Por supuesto, también es concebible que un solo sensor sea capaz de detectar y analizar no solo el patrón dispuesto en el contenedor sino también el color o el tono de todo el contenedor.
De acuerdo con una alternativa del tercer aspecto, el sensor puede ser una cámara óptica para capturar al menos una imagen de cada contenedor de residuos que pasa por el sensor. El sensor también puede ser algún tipo de escáner dispuesto para analizar la al menos una imagen capturada del contenedor.
De acuerdo con todavía una alternativa del tercer aspecto, la disposición puede comprender además un sensor auxiliar dispuesto para detectar un objeto transportado en el transportador.
Por sensor auxiliar se entiende, por lo tanto, un sensor, como por ejemplo una fotocélula, que puede mejorar aún más la exactitud de la clasificación, ya que se puede enviar una señal a la estación de clasificación de que un objeto está realmente presente en el transportador del que se debe capturar una imagen. Al usar este sensor auxiliar, los errores debidos, por ejemplo, a bolsas vacías u otros materiales planos en la cinta transportadora, de los cuales el primer sensor capturaría una imagen y posiblemente emitiría una señal a la estación de clasificación para retirar el objeto del transportador, cuando en realidad no hay nada que retirar, pueden reducirse o evitarse todos juntos.
Breve descripción de los dibujos
Se describirán a continuación las realizaciones de la presente solución, a modo de ejemplo, con referencia a los dibujos esquemáticos adjuntos.
Las figuras 1a-1d son vistas superiores esquemáticas de contenedores aplanados provistos de diferentes realizaciones de patrones.
La figura 2 es una vista en planta esquemática desde arriba que muestra una realización de una disposición para clasificar contenedores de residuos.
La figura 3 es una vista en planta esquemática desde arriba que muestra una realización de una disposición para clasificar contenedores de residuos.
Descripción de las realizaciones
Las figuras 1 a-c muestran un contenedor de residuos 1 aplanado, que puede consistir en una bolsa de pared delgada 1 de un material flexible, tal como plástico, papel, metal o una combinación de estos. La bolsa 1 puede tener un cierre 5 para impedir que los residuos de la bolsa 6 se esparzan fuera de la bolsa. La bolsa o contenedor está provisto, en el estado aplanado, de un patrón bien definido 2.
En lo que sigue, las palabras contenedor y bolsa se usarán de manera intercambiable, sin embargo, el término "contenedor" no debe interpretarse como limitado a una bolsa de plástico únicamente.
La bolsa puede ser transparente, pero de acuerdo con una alternativa también puede estar provista de un color o un tono, que aún puede permitir que la bolsa sea transparente, es decir, que tenga una baja opacidad en los espectros de luz visible. En esta realización alternativa, el color o el tono de la bolsa puede ser el mismo o diferente que el color del patrón.
La determinación del tono y/o color se puede realizar determinando la tonalidad, la saturación y la intensidad y comparando estos valores de clasificación obtenidos con un valor predeterminado o un rango de valores predeterminado, es decir, valores máximo y mínimo. Esta determinación puede realizarse además mediante otras técnicas como la determinación de RGB, etc. conocidas por el experto en la materia.
De acuerdo con todavía una alternativa, el contenedor puede estar completamente coloreado, es decir, no permite que se vea a través, y de acuerdo con esta realización, el color o tono de la bolsa es diferente del color o tono del patrón. De acuerdo con esta realización, el color de la bolsa puede ser una forma más de analizar e identificar la bolsa.
De acuerdo con otra alternativa, la bolsa puede estar completamente coloreada y el patrón está dispuesto como partes transparentes.
El patrón puede tener un color que corresponda de forma predeterminada, por ejemplo, como información para el usuario, al tipo de residuo a depositar en el contenedor. Alternativamente, el color o tono del patrón para todos los tipos de residuos es el mismo, de acuerdo con tal realización, debe entenderse que el patrón tiene una forma que corresponde al tipo de residuo a depositar en el contenedor. Esto significa que el patrón puede ser, por ejemplo, negro, pero que un punto o círculo representa, por ejemplo, residuos orgánicos, un triángulo, residuos de papel, etc.
El patrón puede ser un objeto 2, tal como un triángulo, punto o cuadrado dispuesto en una parte bien definida de la bolsa (véase la figura 1d).
El patrón puede ser además una pluralidad de objetos 3 en un grupo, dispuestos en al menos una parte del contenedor (figura 1b). De acuerdo con una realización, el patrón o grupo de objetos cubre sustancialmente todo el contenedor (no mostrado). Los objetos o el patrón pueden disponerse a ambos lados del contenedor.
De acuerdo con una alternativa, el contenedor se forma a partir de una preforma que comprende un tubo circunferencial, por ejemplo, un tubo de polímero de pared delgada, tubo que está provisto del patrón antes de que se forme el contenedor o la bolsa de plástico. Por lo tanto, el contenedor o la bolsa puede formarse a partir de un segmento de tubo de polímero, preferentemente de un material plástico, y cuando está vacío, el contenedor tiene una extensión esencialmente bidimensional, que se muestra en las figuras. Por contenedor se entiende así un artículo en el que se pueden almacenar o guardar objetos, en este caso diferentes tipos de residuos, por ejemplo, papel, residuos orgánicos, envases de plástico, etc., que está cerrado en un extremo proximal y que está provisto de medios de sellado en un extremo distal abierto. Los medios de sellado pueden ser asas de una bolsa de plástico, o una cuerda atada alrededor del extremo distal abierto, o cualquier otro medio adecuado para cerrar la bolsa correctamente antes de la clasificación.
De acuerdo con todavía una alternativa, el contenedor tiene la forma de una bolsa de plástico que se forma sin una parte doblada a lo largo de los lados, y por tanto el patrón puede disponerse en la bolsa de manera que prácticamente toda la bolsa esté cubierta con el patrón. Preferentemente, el patrón está dispuesto de manera que permita una inspección visual del contenido de la bolsa.
Como tal, el objeto u objetos pueden juntos como un grupo o individualmente tener la forma de un círculo, un punto (es decir, un círculo relleno), un cuadrado, un triángulo, un óvalo o cualquier otro tipo de forma (véase, por ejemplo, la figura 1b). Por lo tanto, el patrón en sí puede ser una guía para el usuario con respecto a qué poner en el contenedor, por ejemplo, un círculo puede ser un residuo biodegradable, un triángulo puede ser un residuo metálico y, por tanto, un patrón no especificado puede significar que la bolsa no se puede tipificar.
De acuerdo con el método de la presente divulgación, el patrón 2 se analiza mediante análisis de imágenes. Un sensor, tal como una cámara óptica, puede capturar al menos una imagen del contenedor a medida que pasa por el sensor y se puede realizar una determinación de varias características del patrón.
El sensor también puede ser algún tipo de escáner, que proporciona una imagen escaneada para el análisis.
La cámara puede ser una cámara digital o analógica, que proporciona a un ordenador la al menos una imagen.
En función de estas diferentes características se calcula un valor de clasificación para el patrón proporcionado en el contenedor, ya sea como un total o para cada una de las características individuales. Este valor o valores de clasificación calculados u obtenidos pueden compararse luego con un valor de clasificación predeterminado o un rango predeterminado de valores de clasificación para determinar si el patrón, y por lo tanto el contenedor, es el patrón o contenedor deseado para ese sensor o estación de clasificación. El valor de clasificación calculado u obtenido es, por tanto, una función de las características determinadas por el análisis. Cada una de estas características se puede comparar con valores predeterminados que permiten una tipificación del patrón.
De acuerdo con una realización, las diferentes características, es decir, los valores de clasificación calculados u obtenidos de las diferentes características, pueden compararse con los valores de clasificación predeterminados uno por uno, por ejemplo de manera escalonada. El orden en el que se determinan las diferentes características puede establecerse arbitrariamente, pero preferentemente se determina en primer lugar el tono y/o el color.
Esto significa que si el tono y/o el color corresponden a un color y/o tono predeterminado para la estación de clasificación particular por la que pasa, el método de identificación y clasificación de los contenedores pasa a un análisis de otras características del patrón.
Las características que se determinan y analizan comprenden, el tono y/o el color del patrón en sí, el tipo de patrón dispuesto en el contenedor, que se puede determinar asignando un factor de forma al patrón.
De acuerdo con una realización, si el objeto es un punto, el factor de forma 1 representaría un círculo perfecto y una elipse representaría, por ejemplo, el factor de forma 0,6. Esto también se aplica a un patrón que comprende una pluralidad de objetos dispuestos en un grupo, donde al objeto individual en el grupo se le puede asignar un factor de forma, pero también a todo el patrón o grupo de objetos, es decir, si el grupo de objetos, por ejemplo, forma un triángulo, un punto, etc. a esta forma se le puede asignar un factor de forma.
El "tipo de patrón" también se puede caracterizar y determinar mediante otros tipos de análisis que sean fácilmente concebibles por el experto en la materia.
Por lo tanto, el tipo de patrón puede analizarse determinando la forma del patrón de muchas formas diferentes y no se limita solo a lo que se describe en el presente documento. La forma puede estar determinada, por ejemplo, por el diámetro, la circunferencia, etc. del objeto individual o del grupo de objetos.
De acuerdo con otra realización, las características que se determinan y analizan comprenden el tono y/o el color del patrón, el tamaño de cada objeto individual y un área superficial del patrón.
De acuerdo con las realizaciones alternativas, otras características que pueden determinarse mediante el análisis de imágenes son el número de objetos 3 dentro del grupo y el tamaño de cada objeto 3 individual.
El valor de clasificación predeterminado para el tamaño de cada objeto 3 individual puede definirse como un intervalo o como un valor definido. Por lo tanto, por intervalo se entiende que se establece un rango predeterminado (valor mínimo y máximo). Por tamaño de cada objeto se entiende el área o área superficial de cada objeto individual. La suma total de todas las áreas de los objetos dentro del patrón o grupo también se puede determinar como un área superficial total de los objetos (en contraposición al término área superficial total del patrón, que también tiene en cuenta el área y el espacio entre los objetos). Por lo tanto, el método puede tener en cuenta ciertas desviaciones para ciertos objetos en el grupo y aún así es capaz de determinar si el patrón analizado es el patrón deseado o correcto o no.
En la figura 1c, un detalle 4 de la bolsa mostrada en la figura 1a, y las medidas de las distancias d1-7 entre diferentes objetos en el grupo, que también es una característica que puede ser determinada por el análisis de imágenes.
Las distancias pueden medirse, por ejemplo, desde el centro de un objeto hasta el centro de un objeto adyacente en un sistema de coordenadas X-Y, donde el objetivo principal de cada objeto es el centro del objeto. La figura 1c ilustra diferentes tipos de distancias que se pueden medir. También es posible medir otras distancias que no se muestran en las figuras. Eso significa que si una parte de los objetos está dispuesta formando partes de las esquinas de un cuadrado, las distancias entre los objetos se miden de diferentes formas y se comparan con el valor límite predeterminado o rango (máximo/mínimo) de distancias.
Por lo tanto, las distancias pueden medirse de una manera precisa para tener en cuenta cuándo el patrón, o grupo de objetos, se ha estirado o incluso destruido en una parte del área superficial total del patrón.
De acuerdo con todavía una alternativa, también se determina el área superficial del patrón. Por área superficial total del patrón se entiende, por tanto, toda el área superficial que cubre tanto los objetos como el espacio entre los objetos.
Por lo tanto, se establece un área predeterminada para analizar el contenedor, esta área se puede establecer dentro de un rango mínimo-máximo, y el área superficial del patrón calculada u obtenida se puede comparar con este rango predeterminado, es decir, si el área superficial total del patrón detectada u obtenida cae dentro del rango predeterminado (valor mínimo/máximo del área) se clasifica como la fracción o contenedor deseado.
Por lo tanto, existen tres tipos diferentes de áreas o tamaños que se pueden analizar, estos son:
- el tamaño de cada objeto, es decir, el área superficial de cada objeto individual, por ejemplo, una denominada "área puntual"
- el área superficial total de los objetos, es decir, la suma de todas las áreas de objetos individuales ("áreas puntuales")
- el área superficial total; es decir, el área superficial total del patrón, que es el área de los objetos individuales y el espacio entre los objetos.
Cuando el patrón comprende una pluralidad de objetos, el método puede comprender establecer un área (por ejemplo, mirar el patrón dentro de un círculo que tiene un diámetro específico), para la cual se va a determinar el área superficial total, es decir, calcular las áreas (tamaños) de los objetos individuales y el espacio entre los objetos dentro de un área preestablecida, y comparar el área calculada u obtenida dentro del área rodeada con un rango máximo-mínimo predeterminado.
Esto significa que se puede formar un círculo, "área preestablecida" alrededor de los objetos que tienen un color y/o tono correctos, y por ejemplo un tamaño correcto y distancias correctas entre los objetos y que el área superficial total (objetos y espacio entre ellos) puede calcularse dentro de este círculo y compararse con un rango predeterminado de valores mínimos y máximos.
Esto permite una correcta identificación y clasificación del contenedor que consiste en una bolsa de pared delgada de material flexible, que cuando se llena con material residual, no presenta la extensión esencialmente bidimensional que una bolsa sin llenar, o incluso un contenedor que esté hecho de un material más rígido, presentaría.
Es más, un contenedor, como una bolsa de plástico, que se ha provisto del patrón antes de la formación del contenedor real, tendría la ventaja de que está provisto de un patrón no solo en la parte frontal y posterior de la bolsa, sino también en el caso de que la bolsa también comprenda partes dobladas en estas, y por lo tanto, cuando la bolsa se llena con material, es decir, cuando la bolsa se expande, también presentaría el patrón en estas partes de la bolsa que normalmente no están impresas o provistas de un patrón.
Esto significa que si el patrón no cubre el área superficial predeterminada, es decir, el área superficial total calculada u obtenida no está dentro del rango mínimo-máximo predeterminado, el contenedor puede clasificarse como "otros residuos" o como una de las fracciones deseadas dependiendo del valor de clasificación calculado también a partir de las otras características. Por lo tanto, a través del presente método, debería ser posible clasificar correctamente el contenedor incluso aunque el patrón, por alguna razón, no sea visible en toda el área superficial como debería ser, por ejemplo, esté escondido detrás de algo que está atascado en el contenedor o que se ha roto o destruido.
También podría ser que un contenedor pudiera estar provisto de un patrón similar al patrón deseado, pero que cubra más o menos de la bolsa de lo que cubre el área superficial predeterminada del patrón deseado y correcto, entonces, el método de clasificación debería proporcionar una determinación de que el contenedor no comprende el patrón correcto y, por lo tanto, clasificar el contenedor como "otros residuos". Esto se ve facilitado aún más por el hecho de que varias imágenes, del mismo contenedor, pueden compararse entre sí en el análisis.
El patrón puede analizarse con la ayuda de sensores tales como cámaras ópticas conectadas a ordenadores, y el método y el análisis pueden, por lo tanto, estar completamente automatizados. La cámara óptica puede ser una cámara analógica o digital, que puede conectarse respectivamente a la estación de clasificación, por cualquier medio convencional conocido por el experto en la materia.
La figura 2 es una vista simplificada de una disposición de clasificación 10 para contenedores de residuos 1. La disposición de clasificación comprende una entrada de alimentación 11, que puede ser una cinta transportadora o una rampa desde la que se transportan los contenedores de residuos 1 a clasificar. El transportador de entrada de alimentación transporta los contenedores a un segundo transportador 12. En la figura 2, dos cintas transportadoras 12a, 12b paralelas conducen a una serie de estaciones de clasificación. Una primera estación de clasificación 14a, 14b está provista de un sensor dispuesto para analizar un patrón 2 proporcionado en los contenedores de residuos 1 de acuerdo con el método descrito anteriormente. En función del análisis, la estación de clasificación proporciona una señal cuando se identifica el patrón correcto que permite que un medio de clasificación (no mostrado) retire el contenedor, provisto del patrón detectado, de la cinta transportadora a algún tipo de recipiente para almacenar los contenedores de residuos. En la disposición 10 mostrada en la figura 2, los contenedores de residuos pasan por tres estaciones de clasificación diferentes 14a, 15a, 16a, que pueden estar dispuestas para detectar el mismo o diferente tipo de patrones. La estación de clasificación también puede estar provista de sensores que permiten la identificación de varios tipos de patrones y clasifican esas bolsas en uno o más recipientes. Esto significa que la disposición permite la clasificación de contenedores, cada uno provisto de diferentes patrones.
El contenedor de residuos también puede pasar por una estación de clasificación provista de un sensor del tipo que se divulga en los documentos SE8901046-6, WO9306945A1 y EP0759816B1 y que identifica un color o un tono del contenedor de residuos que pasa, enviándose una segunda señal que representa dicho color o tono a la unidad de control. Los sensores pueden disponerse en cualquier orden relativo. Por lo tanto, no es necesario que sea importante qué sensor registra primero el contenedor de residuos 1.
Los medios de clasificación (no mostrados) están dispuestos para golpear o empujar selectivamente un contenedor de residuos 1 lejos de la cinta transportadora 12a, 12b, de modo que el contenedor de residuos entre en un recipiente de recogida (no mostrado). La unidad de control puede estar dispuesta para producir señales de control a los medios de clasificación en función del tiempo de llegada de las señales de los sensores de las estaciones de clasificación 14a, 14b, 15a, 15b y el conocimiento de la velocidad de transporte del transportador. Esto da como resultado la clasificación del contenedor de residuos en recipientes de recogida, que, por ejemplo, pueden estar destinados a contener residuos biodegradables y combustibles respectivamente.
Se apreciará que la disposición de clasificación, el transportador y los medios de clasificación pueden diseñarse de diversas formas. Pueden usarse transportadores de diferentes tipos, tal como transportadores de cinta, transportadores helicoidales, transportadores aéreos, transportadores de cadena, etc. También pueden constituir transportadores los conductos en los que se fabrican los contenedores de residuos para su transporte por la acción de sobrepresión, presión negativa y/o gravedad. También se puede variar el número de recipientes de recogida de acuerdo con el número de fracciones de clasificación que se deseen.
También los medios de clasificación pueden diseñarse arbitrariamente.
La figura 3 ilustra una disposición de clasificación para clasificar tres fracciones diferentes distribuidas aleatoriamente de contenedores de residuos. Los contenedores de residuos se alimentan a la disposición mediante tres entradas de alimentación 11a, 11b, 11c paralelas. A través de las entradas de alimentación, los contenedores de residuos distribuidos aleatoriamente se transportan a lo largo de tres transportadores 12a, 12b, 12c paralelos, con un cierto intervalo entre los contenedores de residuos individuales, para que los contenedores de residuos se clasifiquen en las estaciones de clasificación 14a-c, 15a-c, 16a-c, 17a-c, 18a-c, 19a-c que están dispuestas en serie una tras otra. Todos los contenedores de residuos individuales pueden estar provistos de patrones específicos p1, p2, p3 para ser detectados por los sensores correspondientes en las estaciones de clasificación. Los contenedores provistos del primer patrón p1 se identifican y separan en las dos primeras estaciones de clasificación 14a-c, 15a-c, los contenedores provistos del segundo patrón p2 se clasifican en las dos siguientes estaciones de clasificación 16a-c, 17a-c, y los contenedores provistos del tercer patrón p3, alternativamente sin patrón o alternativamente de todos los patrones, es decir, "otros residuos", se clasifican en las dos últimas estaciones de clasificación 18a-c, 19a-c. La separación de contenedores identificables por el mismo patrón en múltiples estaciones de clasificación sucesivas de esta forma aumenta la capacidad pero también la exactitud de la clasificación. Esta disposición también se puede construir de varias formas diferentes, por ejemplo, tales como las divulgadas en el documento EP 1583618 B1. También es posible combinar la clasificación en función del patrón como se divulga en la presente solicitud con la clasificación codificada por colores divulgada en el documento EP 1583618 B1.
De acuerdo con una realización alternativa, cada estación de clasificación puede estar provista de un sensor auxiliar, cuya posible ubicación se indica con 25 en las figuras 2 y 3, este sensor puede proporcionarse para cada una de las estaciones de clasificación o solo para algunas de ellas. Este sensor auxiliar puede estar dispuesto para detectar si hay un objeto en la cinta transportadora, por ejemplo, pasando a través de un haz de luz emitido por el sensor, es decir, un sensor de fotocélula. Por lo tanto, el sensor auxiliar puede proporcionar a la estación de clasificación, y/o al primer sensor, una señal cuando un objeto pasa por el sensor, es decir, que hay un objeto en la cinta transportadora del que se debería capturar una imagen. Por lo tanto, el sensor auxiliar puede ser cualquier sensor de detección de movimiento convencional conocido por el experto en la materia. El segundo sensor puede estar dispuesto en el lado de entrada de la estación de clasificación, y a una altura por encima del plano de la cinta transportadora, es decir, de modo que pueda detectar objetos, por ejemplo, contenedores llenos de residuos, transportados en la cinta transportadora. Esto permite una clasificación y retirada aún mejor de los contenedores del transportador.

Claims (11)

REIVINDICACIONES
1. Método de identificación y clasificación de contenedores de residuos (1) distribuidos aleatoriamente en donde el contenedor de residuos (1) consiste en una bolsa de pared delgada (1) de material flexible, que contiene diferentes tipos de desechos clasificados en origen, en donde la identificación se basa en un análisis de imágenes de un patrón (2), en donde el patrón comprende al menos un objeto bien definido (3) dispuesto en cada contenedor (1), en donde
el método de identificación y clasificación comprende las siguientes etapas:
capturar al menos una imagen de cada contenedor (1)
analizar la imagen determinando las siguientes características:
un tono y/o color del patrón;
un tipo de patrón dispuesto en el contenedor;
un tamaño del objeto (3) individual; y
un área superficial del patrón (2);
calcular un valor de clasificación en función de las características determinadas;
comparar el valor de clasificación calculado con un valor límite predeterminado o un rango predeterminado de valores de clasificación para tipificar el tipo de desecho contenido en el contenedor para clasificarlo.
2. El método según la reivindicación 1, en donde el patrón (2) comprende una pluralidad de objetos bien definidos (3), en donde los objetos (3) forman un grupo.
3. El método según la reivindicación 2, que comprende además analizar la imagen determinando las siguientes características:
el número de objetos (3) dentro del grupo;
las distancias (d1, d2, d3) entre los objetos (3) del grupo; y
un tamaño de cada objeto (3) individual.
4. El método según una cualquiera de las reivindicaciones 1-3, en donde el contenedor está provisto de un color y en donde el color del contenedor es diferente del color del patrón.
5. El método según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el patrón está dispuesto en al menos una parte bien definida del contenedor.
6. El método según una cualquiera de las reivindicaciones 1-5, en donde el patrón está dispuesto en una pluralidad de ubicaciones en el contenedor.
7. El método según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el patrón comprende dos o más colores diferentes.
8. Una disposición (10) para clasificar una pluralidad de contenedores de residuos (1) diseñados para recibir una cantidad de residuos, y en donde los contenedores están provistos de al menos un patrón bien definido (2), que comprende:
un transportador (12) dispuesto para transportar los contenedores de residuos (1),
al menos un primer sensor (14) dispuesto para analizar un patrón dispuesto en un contenedor (1), dispuesto para emitir una señal cuando el al menos un primer sensor (14) registra un contenedor de residuos (1) transportado en el transportador (12) y
medios para clasificar los contenedores de residuos (1) en función de la señal del primer sensor (14),
caracterizada por que
el primer sensor (14) está dispuesto para analizar el patrón dispuesto en los contenedores de residuos (1) de acuerdo con el método de una cualquiera de las reivindicaciones 1-7.
9. La disposición según la reivindicación 8, en donde la disposición comprende además al menos un segundo sensor(15, 16) para analizar un patrón de un contenedor de residuos (1) de acuerdo con el método de una cualquiera de las reivindicaciones 1-7, y para emitir una segunda señal en respuesta al segundo sensor (15, 16) que registra el patrón en el contenedor de residuos (1') provisto de dicho patrón y transportado en el transportador (11), en donde el patrón analizado por el segundo sensor (15, 16) puede ser el mismo o diferente al patrón analizado por el primer sensor (14) y en donde dichos medios de clasificación están dispuestos para clasificar los contenedores de residuos (1) en función también de dicha segunda señal.
10. La disposición según las reivindicaciones 8 o 9, en donde el sensor es una cámara óptica para capturar al menos una imagen de cada contenedor de residuos que pasa por el sensor.
11. La disposición según la reivindicación 8, en donde la disposición comprende, además, un sensor auxiliar (25) dispuesto para detectar un objeto transportado sobre el transportador.
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