ES2857504T3 - Línea para la producción de bobinas de material en banda - Google Patents

Abstract

Línea para formar bobinas (B) de material en banda (N; S), que comprende: una sección de desenrollado (3) para desenrollar carretes primarios (Ba, Bb, Bm) de material en banda (Na, Nb), que comprende al menos una primera estación de desenrollado (5) y una segunda estación de desenrollado (7), estando provista cada estación de desenrollado (5, 7) de un mandril de desenrollado correspondiente (9); al menos una estación de enrollado (15) aguas abajo de la sección de desenrollado (3); una trayectoria de alimentación desde la sección de desenrollado (3) hacia la estación de enrollado (15); en la que una disposición de carga de los carretes primarios (Bm) en la sección de desenrollado (3) está asociada con la sección de desenrollado (3), y caracterizada por que la disposición de carga comprende: un volteador (253; 306) configurado para voltear los carretes primarios (Bm) colocándolos con su eje dispuesto horizontalmente; y un robot de carga (263; 313), configurado para colocar, de forma selectiva, un carrete primario (Bm; Ba, Bb) sobre el mandril de desenrollado (9) de la primera estación de desenrollado (5) y de la segunda estación de desenrollado (7).

Description

DESCRIPCIÓN

Línea para la producción de bobinas de material en banda

Campo técnico

La invención se refiere a máquinas y líneas para la producción de carretes de material en banda, por ejemplo, para la producción de bobinas formadas a partir de tiras de tela no tejida.

Las realizaciones que se describen en este documento se refieren en particular a mejoras en los sistemas para cargar carretes primarios en estaciones de desenrollado, desde las que se alimenta el material en banda que forma los carretes primarios a lo largo de la línea de conversión para la formación de bobinas más pequeñas.

Técnica anterior

En muchos sectores industriales es necesario transformar carretes de material en banda de un tamaño en bobinas de diferente tamaño, mediante un proceso de desenrollado de carretes primarios, denominados carretes gigantes, y de enrollado de estos en bobinas con diferentes características de tamaño. En algunos casos, el material en banda de un solo carrete primario se desenrolla y se divide en tiras longitudinales, cada una de las cuales se enrolla en una bobina enrollada helicoidalmente. Las bobinas acabadas obtenidas de esta manera se utilizan como productos semiacabados para alimentar líneas de producción de otros artículos.

Las máquinas que producen bobinas de material en banda enrollado helicoidalmente procedente de carretes primarios se suelen conocer como máquinas bobinadoras. El material en banda puede ser, por ejemplo, una tela no tejida. Las bobinas enrolladas helicoidalmente que se obtienen se utilizan, por ejemplo, para alimentar máquinas para la producción de compresas, pañales y otros artículos higiénicos y sanitarios. El material en banda enrollado en los carretes primarios a veces tiene un tamaño transversal (correspondiente a la dimensión axial del carrete primario) de 5 a 15 veces la anchura de las tiras longitudinales individuales que se obtienen cortando longitudinalmente el material en banda de los carretes primarios. Las tiras individuales se alimentan simultáneamente a estaciones de enrollado helicoidal, en cada una de las cuales se forma una bobina enrollada helicoidalmente. Las estaciones de enrollado están dispuestas en línea una tras otra en una dirección de máquina, definida por la dirección de avance de las tiras longitudinales obtenidas mediante el corte del material de los carretes primarios. Cada tira se alimenta a la estación de enrollado correspondiente a lo largo de una trayectoria de alimentación.

Como el material en banda de un solo carrete primario está subdividido en una pluralidad de tiras, y como estas están enrolladas helicoidalmente en las bobinas enrolladas helicoidalmente, en las que se puede acumular por tanto una gran cantidad de material cortado, el ciclo de producción de bobinas enrolladas helicoidalmente requiere el uso de una pluralidad de carretes primarios. Es decir, si el material en banda de los carretes primarios está subdividido en N tiras longitudinales, para la formación simultánea de N bobinas enrolladas helicoidalmente, con el fin de formar las N bobinas enrolladas helicoidalmente, se requerirá un número M determinado de carretes primarios, donde M suele ser mayor de 1, normalmente entre 2 y 10, por ejemplo, entre 2 y 8, en algunos casos entre 2 y 6.

Cuando se acaba un primer carrete primario, debe reemplazarse por un segundo carrete primario y el borde posterior del primer material en banda procedente del primer carrete primario debe empalmarse con el borde delantero del segundo material en banda enrollado en el segundo carrete primario. Para reducir el tiempo requerido para reemplazar un carrete primario, cuando se ha acabado, por un nuevo carrete primario, la sección de desenrollado de la máquina generalmente consta de dos estaciones de desenrollado, que funcionan alternativamente, y una estación de soldadura para soldar el borde posterior de un primer material en banda, procedente de un primer carrete primario que se ha acabado, en el borde delantero de un segundo material en banda, procedente de un nuevo carrete primario que está en espera.

Los carretes primarios son voluminosos y pesados y requieren operaciones complejas para cargarlos en las estaciones de desenrollado.

Por consiguiente, existe la necesidad de optimizar las operaciones de carga de carretes primarios, haciendo que sean más simples y rápidas, en particular, aunque no en exclusiva, en lo que respecta a máquinas bobinadoras, para la producción de bobinas enrolladas helicoidalmente.

El documento GB2104469 da a conocer una línea para la formación de carretes de material en banda que comprende una única estación de desenrollado provista de un mandril de desenrollado (9). Esta línea conocida comprende además una estación de enrollado aguas abajo de la estación de desenrollado y una trayectoria de alimentación que va de la estación de desenrollado hacia la estación de enrollado. La línea de la técnica anterior también incluye un carro de carrete que se desplaza sobre raíles que se extienden paralelamente al mandril de desenrollado para cargar carretes en la estación de desenrollado.

Breve descripción de la invención

Para resolver o aliviar uno o más de los problemas de la técnica anterior, se proporciona una línea para formar bobinas de material en banda, que comprende: una sección de desenrollado para desenrollar carretes primarios de material en banda, que comprende al menos una primera estación de desenrollado y una segunda estación de desenrollado; al menos una estación de enrollado aguas abajo de la sección de desenrollado; y una trayectoria de alimentación desde la sección de desenrollado hacia la estación de enrollado. De manera ventajosa, la sección de desenrollado se puede asociar con la disposición de carga de los carretes primarios en la sección de desenrollado. La disposición de carga puede comprender: un volteador configurado para voltear los carretes primarios, colocándolos con su eje dispuesto horizontalmente; y un robot de carga, configurado para colocar, de manera selectiva, un carrete primario sobre un mandril de desenrollado de la primera estación de desenrollado y de la segunda estación de desenrollado. La disposición de carga permite un manejo más rápido, sencillo y eficiente de los carretes primarios.

Puede resultar ventajoso proporcionar una estación de soldadura para soldar entre sí un primer material en banda, procedente de un primer carrete primario dispuesto en la primera estación de desenrollado, y un segundo material en banda, procedente de un segundo carrete primario dispuesto en la segunda estación de desenrollado. De esta forma, es posible gestionar en menos tiempo los ciclos de cambio de bobina.

La línea puede comprender una pluralidad de estaciones de enrollado dispuestas en serie y una estación de corte dispuesta entre la sección de desenrollado y las estaciones de enrollado. La estación de corte puede comprender componentes de corte para dividir el material en banda procedente de la sección de desenrollado en tiras longitudinales.

En algunas realizaciones, la estación o estaciones de enrollado están configuradas para formar bobinas enrolladas helicoidalmente. En este caso, cada estación de enrollado puede comprender un mandril de enrollado provisto de un movimiento de rotación alrededor de un eje de rotación y de un movimiento de traslación en una dirección paralela al eje de rotación, para formar bobinas enrolladas helicoidalmente.

En realizaciones ventajosas, el robot de carga puede ser un robot denominado robot antropomorfo, es decir, uno equipado con un brazo antropomorfo que puede realizar movimientos utilizando seis ejes controlados numéricamente. Esto permite un manejo rápido y flexible de los carretes primarios, incluso aunque difieran considerablemente en diámetro. Además, el brazo antropomorfo permite varias posiciones para la recogida y liberación de los carretes primarios a los que se debe llegar con facilidad, haciendo que las operaciones sean rápidas y fáciles.

En otras realizaciones, se puede usar un robot de carga con solo cuatro ejes controlados numéricamente.

El material en banda, normalmente una tela no tejida, por lo general tiene dos superficies opuestas con diferentes características, por ejemplo, diferentes niveles de suavidad o un nivel diferente de rugosidad. La dirección de enrollado de las tiras longitudinales en las bobinas helicoidales, es decir con una u otra de las dos superficies orientadas hacia el exterior de la bobina, no es insignificante, y depende de las necesidades de mecanizado de las líneas que posteriormente transforman las bobinas enrolladas helicoidalmente. Por lo tanto, es útil prever la opción de carga de los carretes primarios en los mandriles de desenrollado en dos posiciones diferentes, para desenrollar el material en banda de manera selectiva en sentido horario o antihorario, a fin de permitir la selección de cuál de las dos superficies del material de la banda debe orientarse hacia el exterior de las bobinas enrolladas helicoidalmente.

Para ese propósito, según algunas realizaciones, la disposición de carga puede comprender un plataforma giratoria, configurada y dispuesta para girar alrededor de un eje vertical. Cada uno de los carretes primarios que se van a cargar en la sección de desenrollado se puede colocar en la plataforma giratoria, con su eje de enrollado dispuesto horizontalmente. La plataforma giratoria gira el carrete primario de forma que lo coloca de manera correcta de acuerdo con la siguiente operación de carga en el mandril de desenrollado, de modo que el carrete primario se desenrolla de manera selectiva en sentido horario o antihorario, según se necesite.

En algunas realizaciones, el robot de carga puede comprenden un manipulador configurado para insertarlo en núcleos de enrollado tubulares de los carretes primarios, y equipado con un eyector para retirar los carretes primarios del manipulador y cargarlos en el mandril de desenrollado de una u otra de las dos secciones de desenrollado. Cuando el robot de carga comprende un brazo antropomorfo, el manipulador se puede aplicar al final del brazo antropomorfo. Las características del manipulador descrito aquí también se pueden utilizar en robots empleados en otras líneas de producción, en las que existe la necesidad de cargar carretes de material en banda en los husillos o mandriles de máquinas de conversión, por ejemplo, máquinas de desenrollado u otras máquinas.

En algunas realizaciones, el manipulador comprende un árbol extensible con un eje longitudinal. El árbol extensible puede estar asociado con un eyector, configurado y dispuesto para transferir un carrete primario desde el árbol extensible al mandril de desenrollado. El eyector se monta para que se pueda mover paralelo al eje longitudinal del árbol extensible.

En realizaciones posibles, el árbol extensible aloja componentes móviles para mover el eyector a lo largo del árbol extensible. Esto da como resultado una configuración particularmente compacta del manipulador. Los componentes móviles pueden comprender un tornillo o barra roscada y una tuerca engranada con la barra roscada. El tornillo sin fin está conectado al eyector, de modo que la rotación de la barra roscada en una dirección o la otra provoca la traslación del eyector por su longitud.

El árbol extensible puede comprender dos partes que actúan conjuntamente, que se extienden paralelas al eje longitudinal del árbol. Una de las dos partes puede ser fija con respecto a una estructura de soporte del manipulador, mientras que la otra puede ser móvil con respecto a la estructura de soporte, en una dirección ortogonal al eje longitudinal del árbol. Un accionador, por ejemplo, una unidad de cilindro-pistón hidráulico o neumático, se puede utilizar para separar las dos partes del árbol extensible. El accionador puede ser soportado por la estructura de soporte en la que está montada la parte fija del árbol. En la misma estructura, también se puede montar un motor que controle el movimiento del eyector, por ejemplo, un motor eléctrico o un motor hidráulico, que impulse la barra roscada para que gire.

En algunas realizaciones, el árbol extensible puede incluir ruedas o rodillos locos, provistos de ejes de rotación dispuestos a 90° con respecto al eje del árbol, para facilitar el deslizamiento del carrete primario. Este último puede descansar con la superficie interior del núcleo de enrollado tubular sobre las ruedas o rodillos locos, facilitando así el movimiento axial del carrete con respecto al árbol extensible cuando se transfiere el carrete primario desde el manipulador al mandril de desenrollado en la estación de desenrollado.

Otras características y realizaciones ventajosas de la línea y el robot de carga según la invención se describen en la siguiente descripción con referencia a los dibujos adjuntos y en las reivindicaciones, que definen el ámbito de aplicación de la invención.

Breve descripción de los dibujos

Esta invención se entenderá mejor mediante la siguiente descripción y los dibujos adjuntos, que muestran una realización práctica y no limitativa de la invención. Más concretamente, en los dibujos:

La figura 1 muestra una vista lateral de la máquina con sus estaciones principales;

La figura 2 muestra una vista en planta a lo largo de M-M en la figura 1;

Las figuras 3 y 4 muestran vistas axonométricas de una estación de enrollado helicoidal;

La figura 5 muestra una vista lateral ampliada de una estación de enrollado helicoidal;

La figura 6 muestra un diagrama de una bobina enrollada helicoidalmente obtenida utilizando una estación de enrollado helicoidal según las figuras 3 a 5;

La figura 7 muestra una vista en planta de la sección de desenrollado con los componentes de una disposición para cargar los carretes primarios en una posible realización;

La figura 8 muestra una vista axonométrica de un manipulador de un robot para cargar los carretes primarios; La figura 9 muestra una sección transversal longitudinal del manipulador de la figura 8;

La figura 10 muestra una vista lateral del manipulador de las figuras 8 y 9;

La figura 11 ilustra esquemáticamente el funcionamiento del manipulador en una posible fase de carga de un carrete primario Bm en el mandril de desenrollado 9;

La figura12 muestra un diagrama de dos modos en los que se puede colocar un carrete primario en la estación de desenrollado;

La figura 13 muestra una vista en planta de una disposición de carga de carretes primarios para dar servicio a dos líneas de producción;

La figura 14 muestra una vista en planta de otra realización de la disposición de carga de carretes primarios. Descripción detallada de realizaciones

La siguiente descripción detallada de las realizaciones ejemplares se refiere a los dibujos adjuntos. Los mismos números de referencia en diferentes dibujos identifican elementos iguales o similares. Además, los dibujos no están necesariamente dibujados a escala. La siguiente descripción detallada tampoco limita la invención. En cambio, el ámbito de aplicación de la invención está definido por las reivindicaciones adjuntas.

A lo largo de la memoria descriptiva, la referencia «una realización» o «algunas realizaciones» significa que el rasgo, estructura o característica particular descrito en relación con una realización está incluido en al menos una realización de la materia objeto descrita. Así, la aparición de la frase «en una realización» o en «algunas realizaciones» en algunos lugares de la memoria descriptiva no se refiere necesariamente a la misma o mismas realizaciones. Además, los rasgos, estructuras o características particulares, pueden combinarse de cualquier manera adecuada en una o más realizaciones.

A continuación, se hace referencia en concreto a una máquina bobinadora, es decir, a una máquina de enrollado helicoidal, en la que un material en banda está dividido en una pluralidad de tiras longitudinales, que se alimentan en paralelo a una pluralidad de estaciones de enrollado. En cada estación de enrollado, los dispositivos de enrollado están configurados para formar bobinas enrolladas helicoidalmente, proporcionando a la bobina que se está formando un movimiento de rotación alrededor de un eje de rotación y un movimiento de traslación recíproco en una dirección paralela al eje de rotación. En otras realizaciones no mostradas, se puede proporcionar una sola estación de enrollado, si es necesario con enrollado helicoidal. En otras realizaciones, se pueden proporcionar una o más estaciones de enrollado para enrollado en espiral, es decir, sin movimiento de traslación recíproco.

La figura 1 muestra una vista lateral general de la máquina para la producción de bobinas enrolladas helicoidalmente. La máquina es en realidad una línea de conversión que incluye una pluralidad de estaciones. La máquina se indica en su conjunto con el número 1. Tiene una sección de desenrollado 3, en la que están dispuestos carretes primarios, también conocidos como rollos maestros o rollos gigantes, indicados con Ba y Bb en la figura 1. En la realización ilustrada, la sección de desenrollado 3 comprende una primera estación de desenrollado 5 y una segunda estación de desenrollado 7. Las dos estaciones de desenrollado 5 y 7 pueden ser sustancialmente simétricas y tener cada una un mandril de desenrollado, indicado con el número 9, en el que están montados los carretes primarios Ba, Bb. Estos últimos contienen una cierta cantidad de material en banda, indicado con Na y Nb para los carretes Ba y Bb de la figura 1.

Entre las dos estaciones de desenrollado 5, 7, pueden estar dispuestas una estación de corte y una estación de soldadura 11, en donde el borde posterior de un material en banda de un carrete primario gastado dispuesto en una de las estaciones de desenrollado 5, 7 se suelda al borde delantero de un material en banda que está en un carrete primario que se mantiene en espera en la otra de las dos estaciones de desenrollado 5, 7, para permitir un trabajo continuo mediante el uso de varios carretes primarios en serie. La soldadura de materiales en banda procedentes de carretes primarios sucesivos tiene lugar después de la reducción de la velocidad o de la detención temporal del desenrollado del carrete que se está acabando, ya que la máquina descrita es del tipo arranque-parada. En otras realizaciones, la estación de soldadura puede estar situada aguas abajo de las dos estaciones de desenrollado 5, 7. Aún en otras realizaciones, se pueden proporcionar más de dos estaciones de desenrollado.

Aguas abajo de la sección de desenrollado 3, se proporciona una estación de corte 13, en la que el material en banda alimentado por la sección de desenrollado, indicado genéricamente con N, se corta longitudinalmente y se divide en una pluralidad de tiras longitudinales S, que se alimentan a una pluralidad de estaciones de enrollado helicoidal, que pueden ser iguales entre sí, cada una indicada con 15. Las estaciones de enrollado helicoidal 15 están dispuestas en serie según la dirección de máquina, indicada genéricamente con la flecha MD y representada por la dirección en la que avanzan las tiras longitudinales. Con fines ilustrativos, las figuras 1 y 2 son representaciones parciales de solo tres estaciones de enrollado 15, pero debe entenderse que el número de estaciones de enrollado puede variar de dos a diez o más, si es necesario, según el número de tiras longitudinales S en las que se pueda dividir un material en banda N.

Cada tira S en la que se divide la banda de material N procedente de la sección de desenrollado 3, avanza lo largo de una trayectoria desde la estación de corte 13 hasta la estación de enrollado correspondiente 15. En realizaciones ventajosas, la trayectoria de alimentación se encuentra sobre las estaciones de enrollado, pero la opción de disponer las trayectorias de alimentación debajo de la estación de enrollado no debe excluirse.

La longitud de la trayectoria de cada tira longitudinal S es diferente de la longitud de las trayectorias del resto de tiras longitudinales y depende de la posición de la estación de enrollado correspondiente 15, a la que se alimenta la tira.

Una unidad de control, por ejemplo, un microprocesador, un microordenador o un PLC, se indica genéricamente con 70 y sirve para controlar una o más de las estaciones que componen la máquina 1. En algunas realizaciones, la máquina 1 puede estar provista de una pluralidad de PLC u otras unidades de control local especializadas, por ejemplo, para supervisar el funcionamiento de una parte, sección o estación de la máquina 1. La unidad central 70 puede asignarse para supervisar y coordinar varias unidades de control o PLC locales. En otras realizaciones se puede proporcionar una sola unidad de control para gestionar toda la línea o máquina 1 o una pluralidad de sus estaciones.

Las figuras 3 a 5 muestran con mayor detalle una posible configuración de una estación de enrollado helicoidal 15, mientras que la figura 6 muestra una vista de un diagrama de una bobina enrollada helicoidalmente que se ha obtenido utilizando una estación de enrollado 15. Tal como se muestra en la figura 6, la tira S que forma la bobina enrollada helicoidalmente B forma vueltas helicoidales alrededor de un núcleo de enrollado tubular T. A-A indica el eje de enrollado de la bobina enrollada helicoidalmente B, y B1, B2 indican los dos extremos axiales de la bobina enrollada helicoidalmente B.

La estructura general de la estación de enrollado helicoidal 15 se muestra claramente en las figuras 3 a 5. Comprende una estructura de soporte 17, que puede comprender un par de paredes laterales 18, un travesaño superior 19 y un travesaño inferior 21 que unen las dos paredes laterales 18. Sobre el travesaño superior 19, se pueden proporcionar unas primeras guías 23, a lo largo de las cuales puede moverse una deslizadera 25 en una dirección f25. La referencia 27 indica un motor que, mediante una correa 29, una barra roscada u otro componente de transmisión adecuado, controla el movimiento de la deslizadera 25 a lo largo de las guías 23. En otras realizaciones, el movimiento se puede controlar mediante un motor eléctrico montado sobre la deslizadera 25, que hace girar un piñón que engrana con una cremallera sujeta al travesaño 21.

La deslizadera 25 incluye un brazo guía pivotante 31, que pivota en 31A hacia la deslizadera 25 y que tiene la función de guiar la tira longitudinal S alimentada a la estación de enrollado helicoidal 15. El brazo guía 31 puede soportar en su extremo distal un rodillo guía 33, que tiene una longitud axial suficiente para recibir la tira longitudinal S que tenga la anchura máxima permitida por la máquina 1. El brazo guía 31 puede ascender y descender pivotando alrededor del eje 31A. En algunas realizaciones, el rodillo guía 33 puede intercambiarse dependiendo, por ejemplo, del tamaño transversal de la tira longitudinal S.

Una rueda o rodillo de soporte 35 se puede montar coaxialmente al rodillo guía 33, con el cual descansa el brazo guía 31 sobre un rodillo de contacto 37. El rodillo de contacto 37 puede montarse de manera libre sobre brazos 39 articulados alrededor de un eje pivotante 39A en un carro 41. El número de referencia 42 indica un accionador de cilindro-pistón que puede controlar el movimiento de ascenso y descenso de los brazos 39 alrededor del eje pivotante 39A. Los brazos 39 se pueden asociar con un codificador 43 que puede detectar la posición angular de los brazos 39 con respecto al carro 41.

El carro 41 puede comprender dos paredes laterales 41A, 41B unidas entre sí por travesaños, barras o vigas. El carro 41 puede moverse con un movimiento de traslación recíproco según la doble flecha f41 a lo largo de guías 45 que pueden estar limitadas a la viga inferior 21. Un motor 47 puede controlar el movimiento de traslación recíproco del carro 41 según la doble flecha f41. En la realización ilustrada, el motor eléctrico 47 está montado en el carro 41 y comprende un piñón engranado con una cremallera 49 limitada a la viga 21. En otras realizaciones, se pueden prever otros mecanismos de accionamiento que utilicen, por ejemplo, un motor fijo y un tornillo o barra roscada. Al actuar junto con una cremallera fija 49, el motor 47 alojado en el carro 41 permite obtener altas aceleraciones lineales del carro 41.

Un mandril de enrollado 51 puede montarse en el carro 41, con un eje de rotación sustancialmente paralelo al eje del rodillo de contacto 37 y al eje pivotante 39A o los brazos 39 que soportan el rodillo de contacto 37, así como a la dirección de movimiento recto recíproco del carro 41, según f41. Un motor eléctrico 53 que puede estar incluido en el carro 41, puede ser accionado para hacer girar el mandril de enrollado 51. Por ejemplo, el mandril de enrollado 51 y el motor 53 pueden estar incluidos en la pared lateral 41B del carro 41. Se puede proporcionar una correa 55 para transmitir el movimiento desde el motor 53 al mandril de enrollado 51. El eje de rotación del mandril de enrollado 51 se indica con C-C. Este eje de rotación coincide con el eje A-A de la bobina B formada alrededor del mandril de enrollado 51.

La estructura descrita anteriormente permite que el mandril de enrollado 51 realice un doble movimiento de enrollado, y más en concreto: un movimiento de rotación alrededor de su propio eje C-C, controlado por el motor 53; y un movimiento de traslación recíproco indicado por la doble flecha f41 y controlado por el motor 47. Cuando un núcleo de enrollado tubular T está montado en el mandril de enrollado 51, se obtiene el enrollado helicoidal de la tira longitudinal S que se ilustra en la figura 6. Durante el movimiento de enrollado helicoidal, el rodillo guía 33 puede permanecer sustancialmente fijo en la dirección transversal, es decir, en la dirección f25, mientras que puede aumentar gradualmente, junto con el rodillo de contacto 37, ya que el diámetro de la bobina enrollada helicoidalmente B aumenta de tamaño. El codificador 43 puede detectar la posición angular de los brazos 39 y, por tanto, puede proporcionar una medición del diámetro de la bobina enrollada helicoidalmente B que se está formando en el mandril de enrollado 51.

Los rodillos guía para las tiras longitudinales S que están por encima de las estaciones de enrollado 15 se indican con 61. Los rodillos tensores para la tira longitudinal S alimentada a cada una de las estaciones de enrollado 15 se indican con 63. Los rodillos tensores 63 definen una trayectoria en zigzag para la tira longitudinal S a fin de formar una especie de festón. Algunos de los rodillos tensores 63 tienen un eje móvil para mantener la tira longitudinal S tensa según sea necesario.

La máquina 1 descrita hasta ahora funciona de la siguiente manera. Al menos un carrete primario Ba o Bb se coloca en al menos una de las dos estaciones de desenrollado 5, 7. El material en banda Na o Nb procedente del carrete primario se desenrolla y se alimenta a través de la estación de corte 13, donde el material en banda se corta en una pluralidad de tiras longitudinales S. Cada tira longitudinal S se alimenta a una de las estaciones de enrollado helicoidal 15 para formar bobinas enrolladas helicoidalmente B correspondientes. Para formarse, cada bobina enrollada helicoidalmente B suele requerir el uso de más de un carrete primario Ba, Bb. Normalmente, son necesarios entre dos y cinco carretes primarios Ba, Bb para formar una serie de bobinas enrolladas helicoidalmente B, pero este número no debe considerarse limitativo. Como resultado de ello, cuando se acaba un carrete primario que se desenrolla en una de las estaciones de enrollado 5, 7, su borde posterior se une al borde delantero de un segundo carrete primario que ha sido preparado y está esperando en la otra de las dos estaciones de desenrollado 5, 7. La soldadura se realiza en la estación de soldadura 11. La soldadura generalmente se realiza a baja velocidad o con la máquina parada. En consecuencia, la máquina 1 se ralentiza o se detiene cuando el carrete primario que se está usando tiene que ser reemplazado. En otras realizaciones, se puede suministrar material en banda o tiras longitudinales S, formadas, por ejemplo, utilizando una pluralidad de rodillos guía móviles. Este suministro puede permitir que las estaciones de enrollado 15 continúen funcionando, si es necesario a velocidad reducida, incluso aunque los carretes primarios estén detenidos y la estación de desenrollado 3 no distribuya material en banda Na, Nb durante el tiempo necesario para reemplazar el carrete primario.

Cuando las bobinas enrolladas helicoidalmente B se han acabado, se retiran de los mandriles de enrollado 51 de las estaciones de enrollado 15 y son reemplazadas por nuevos núcleos de enrollado tubulares para iniciar el siguiente proceso de enrollado.

La operación se suele llevar a cabo de manera que todas las bobinas enrolladas helicoidalmente B se acaben al mismo tiempo y puedan por tanto ser reemplazadas todas juntas, deteniendo la máquina 1 el mínimo tiempo posible. Para ello, se ralentiza la máquina 1 hasta que se detenga, es decir, hasta que la velocidad de alimentación de las tiras longitudinales S se reduzca a cero.

Para simplificar y acelerar la carga de carretes primarios o rollos maestro Ba, Bb en los mandriles de desenrollado 9 de la sección de desenrollado 3, en algunas realizaciones la máquina descrita anteriormente se inserta en una línea que comprenda un sistema para manipular los carretes primarios, es decir, un dispositivo de carga para cargar los carretes primarios en los mandriles de desenrollado 9. Una posible configuración de esta disposición de carga se ilustra en la figura 7, donde también se muestra una parte de la máquina 1 descrita hasta ahora.

La disposición de carga se indica en su conjunto con 250. En la realización ilustrada en la figura 7, la disposición de carga 250 comprende un primer transportador 251, por ejemplo, una plataforma de rodillos, sobre el que se pueden cargar palés P. Uno o más carretes primarios, indicados aquí con Bm, se pueden colocar en cada palé P. Los carretes primarios Bm se disponen sobre el palé con su eje de enrollado dispuesto verticalmente, ortogonal a la superficie de soporte de palé, es decir, ortogonal a la superficie de soporte definida por el transportador 251. Con C se indican carretillas elevadoras u otros medios autopropulsados, para manipular los palés P, mediante los cuales los palés P con los carretes primarios Bm correspondientes se cargan en el transportador 251.

En algunas realizaciones, el primer transportador 251 está asociado con un volteador 253, representado esquemáticamente y conocido per se, que recoge los carretes primarios individuales Bm de un palé P que está en el transportador 251 y los coloca en un segundo transportador 255. El volteador 253 se puede colocar cerca de un extremo del primer transportador separado del área de carga para los palés P. Estos últimos son movidos hacia delante por el primer transportador 251 en la dirección de la flecha f251 desde el área de carga hasta el área en la que son recogidos por el volteador 253.

El primer transportador 251 puede estar asociado con un dispositivo 257 para retirar los palés vacíos (uno de los cuales se indica con Pv en la figura 7), por ejemplo, para permitir que sean recogidos por una carretilla elevadora C.

En algunas realizaciones, el segundo transportador 255 está asociado con una plataforma giratoria 259, configurada para girar en la dirección de la flecha f259 alrededor de un eje vertical. La plataforma giratoria 259 puede disponerse en un extremo del segundo transportador 255 opuesto al extremo adyacente al primer transportador 251.

La plataforma giratoria 259 puede estar asociada con un tercer transportador 261, en el presente documento también denominado transportador de salida, que puede alejar los carretes primarios Bm de la plataforma giratoria 259 en la dirección de la flecha f261. El tercer transportador 261 puede disponerse aproximadamente en ángulos rectos con el segundo transportador 255. En otras realizaciones, se puede omitir el tercer transportador 261.

La plataforma giratoria 259 puede estar asociada con un robot de carga, indicado en su conjunto con 263 y denominado a partir de ahora simplemente robot. En la realización de la figura 7, el robot 263 es un robot denominado antropomorfo, es decir, uno con un brazo articulado que tiene una pluralidad de ejes de rotación controlados numéricamente, para simular los movimientos de un brazo y una mano humanos. En la disposición de carga de la figura 7, el robot 263 es fijo con respecto al suelo. Los amplios movimientos del brazo antropomorfo 263A del robot 263 permiten que este último realice todos los movimientos necesarios para cargar los carretes primarios Bm en los mandriles de desenrollado 9 de la sección de desenrollado 3 sin necesidad de moverse con respecto al suelo, en la manera que se describe a continuación.

Sin embargo, no debe excluirse la opción de utilizar un robot 263 que sea móvil con respecto al suelo, por ejemplo, sobre raíles o sobre una guía transversal, para permitir al robot 263 moverse en una o dos direcciones, opcionalmente en ángulos rectos entre sí.

El brazo antropomorfo 263A puede estar provisto de un manipulador, indicado en su conjunto con 265, mostrado con mayor detalle en las figuras 8 a 10. El manipulador 265 comprende una brida 267, mediante la cual se aplica al brazo antropomorfo 263A del robot 263. La brida 267 está fijada a un cuerpo o estructura de soporte 269 del manipulador 265, en el que está montado un árbol extensible 271, configurado para ser insertado en los núcleos de enrollado tubulares de los carretes primarios Bm.

En algunas realizaciones, el árbol extensible 271 puede comprender dos partes 271A, 271B, que se extienden en la dirección longitudinal del árbol extensible 271. Las dos partes 271A, 271B se pueden separar entre sí en una dirección f271 ortogonal a la dirección de extensión longitudinal del árbol extensible 271. El movimiento de expansión en la dirección f271 se puede controlar mediante un accionador 273, por ejemplo, un accionador de cilindro-pistón neumático o hidráulico. Este movimiento permite que el árbol 271 se expanda en una dirección radial cuando se inserta en el núcleo de enrollado tubular de un carrete primario Bm, para sujetarlo con firmeza y permitir que lo manipule el robot 263.

En el área superior de la parte 271A del árbol extensible 271 se pueden montar ruedas o rodillos locos 275, que giren alrededor de ejes de rotación correspondientes fijados a 90° con respecto al eje longitudinal del árbol extensible 271. Las ruedas o rodillos locos 275 forman un soporte de baja fricción para los carretes primarios Bm, a fin de facilitar el deslizamiento de los carretes primarios Bm a lo largo del árbol extensible 271.

El árbol extensible 271 puede estar asociado con un eyector 277, que se mueve en la dirección de la doble flecha f277 en paralelo al árbol extensible 271. El movimiento del eyector 277 según f277 lo puede controlar un accionador 279, por ejemplo, un motor eléctrico, un gato mecánico o hidráulico o cualquier otro accionador. El accionador 279 puede girar una barra roscada o un tornillo de bola 281, que se extiende paralelo al árbol extensible 271 y se puede alojar en su interior.

Por ejemplo, la barra roscada 281 puede ser soportada en la parte superior 271A del árbol extensible. La barra roscada 281 engrana con una tuerca 283, restringida con el eyector 277. De esta manera, el accionador 279 puede mover el eyector 277 en la dirección de la doble flecha f277. La figura 10 indica, respectivamente con una línea continua y una línea de puntos, dos posiciones extremas que puede adoptar el eyector 277. Más en concreto, la línea continua indica una posición plegada y la línea de puntos indica una posición extraída. En el último caso, el eyector 277 puede sobresalir sobrepasando un extremo distal del árbol extensible 271.

Para permitir que el eyector 277 se conecte al tornillo sin fin 283 y para permitir que el eyector 277 se mueva en la dirección f277, en algunas realizaciones la parte 271A del árbol extensible 271 tiene dos hendiduras o aberturas laterales paralelas 271C, a través de las cuales el eyector 277 se conecta mecánicamente al tornillo sin fin 283. En la realización ilustrada, el eyector 277 tiene una placa de empuje 277A, que actúa en combinación con el carrete primario Bm acoplado por el manipulador 265. La placa de empuje 277A puede ser aproximadamente ortogonal al eje longitudinal del árbol extensible 271.

En algunas realizaciones, la placa de empuje 277A tiene un primer rebaje 277B y un segundo rebaje 277C. Los dos rebajes pueden ser sustancialmente opuestos. El primer rebaje 277B permite que la placa de empuje 277A rodee el árbol extensible 271 y se deslice por su longitud en la dirección f277. La placa de empuje 277A forma así una superficie de empuje que tiene una acción equilibrada sobre la base del carrete primario Bm que se acopla en el árbol extensible 271. El segundo rebaje 277C permite que la placa de empuje 277A se deslice a lo largo del mandril de desenrollado 9 para empujar un carrete primario Bm a lo largo del mandril de desenrollado 9 hasta cualquier posición axial a lo largo del propio mandril, utilizando un movimiento del manipulador 265, o para extraer un núcleo de enrollado tubular acabado del mandril de desenrollado 9.

En otras realizaciones, la expulsión de los núcleos de enrollado tubulares del mandril de desenrollado 9 la puede realizar un eyector situado en la estación de desenrollado u otro dispositivo previsto para tal fin.

El funcionamiento de la disposición de carga 250 descrita hasta ahora es el siguiente: un palé P sobre el que están apilados uno o más carretes primarios Bm, se carga sobre el primer transportador 251 y se mueve al frente del volteador 253. Se recoge un carrete primario Bm cada vez del palé P, se gira hasta que su eje sea horizontal y se coloca sobre el segundo transportador 255. Este último mueve un carrete primario Bm cada vez hacia delante hasta que esté sobre la plataforma giratoria 259.

La plataforma giratoria 259 gira el carrete primario Bm de modo que quede colocado con el eje de enrollado a 90° con respecto a la orientación de dicho eje cuando el eje primario Bm esté sobre el segundo transportador 255.

El transportador de salida 261 mueve hacia delante el carrete primario Bm desde la plataforma giratoria 259 para acercarse al rango de acción del robot 263 y ser acoplado por el manipulador 265 montado en el brazo antropomorfo 263A del robot 263. Este último permite así cargar el carrete primario Bm en uno u otro de los dos mandriles de desenrollado 9 de las dos estaciones de desenrollado 5, 7 de la sección de desenrollado 3.

Para ello, una vez que el árbol extensible 271 ha sido insertado en el núcleo de enrollado del carrete primario Bm, se expande para acoplar el carrete primario Bm. El brazo 263A del robot 263 alinea axialmente el árbol extensible 271 con el mandril 9 sobre el que se debe cargar el carrete primario Bm, el árbol extensible 271 se pliega una vez más y el empujador 277 es activado para empujar el carrete primario Bm en una dirección axial desde el árbol extensible 271 hasta el mandril 9. Si es necesario, una vez cargado el carrete primario Bm sobre el mandril 9, el manipulador 265 se puede mover a la posición que se muestra en la figura 11 y utilizar para seguir deslizando el carrete primario Bm a lo largo del mandril de desenrollado 9, en la posición axial requerida. El mandril de desenrollado 9 se expande después, de manera conocida, para bloquear al carrete primario Bm sobre el mismo, y se hace que gire para desenrollar el material en banda N.

También se puede utilizar el mismo manipulador 265 para descargar núcleos de enrollado tubulares acabados del mandril de enrollado 9. Para ello es suficiente con abrazar el mandril de desenrollado 9 con la placa de empuje 277A, como se muestra en la figura 11, aunque colocando la placa de empuje 277A entre el soporte del mandril de desenrollado 9 y el núcleo de enrollado tubular acabado. Cuando el manipulador 265 se aleja del soporte del mandril de desenrollado 9, el núcleo de enrollado se retira del mandril de desenrollado 9 en una dirección axial.

La plataforma giratoria 259 puede estar configurada para girar alternativamente en sentido horario o antihorario, o en un solo sentido. En cualquier caso, la plataforma giratoria 259 se controla de manera que el carrete primario Bm pueda girar alrededor del eje de rotación vertical de la plataforma giratoria 259, de modo que de manera selectiva una u otra de las dos bases o superficies planas del carrete primario Bm gire hacia el robot 263. De esta manera es posible montar el carrete primario Bm en el mandril de desenrollado 9 para que pueda desenrollarse en sentido horario o antihorario, respectivamente. Esto puede ser útil ya que las superficies opuestas del material en banda que forma el carrete primario Bm pueden tener diferentes características, por ejemplo, una rugosidad diferente. El usuario final de las bobinas enrolladas helicoidalmente B producidas por la máquina 1 puede requerir que en las bobinas enrolladas helicoidalmente la tira longitudinal S se enrolle con una u otra de las dos superficies opuestas orientadas hacia fuera.

La rotación de la plataforma giratoria 259 permite que el carrete primario Bm se coloque en dos posiciones distintas sobre el mandril de desenrollado 9, como se muestra esquemáticamente en las figuras 12A y 12B. En la figura 12A, el carrete primario Bm está colocado de manera que el material en banda N se desenrolla con la superficie S1 (fuera del carrete Bm) orientada hacia arriba. El carrete Bm se desenrolla (flecha fB) en sentido horario. En la figura 12BA, el mismo carrete primario Bm está colocado de manera que el material en banda N se desenrolla con la superficie S2 (dentro del carrete Bm) orientada hacia arriba, es decir de manera opuesta a la que se muestra en la figura 12B. El carrete primario Bm gira en sentido antihorario (flecha fB en la figura 12B).

El método de desenrollado (en sentido horario o antihorario) y por tanto la orientación de las superficies S1, S2 del material en banda N se seleccionan en función de la rotación (90° en sentido horario o antihorario o bien de manera selectiva 90° o 270°) impuesta en el carrete primario Bm por la plataforma giratoria 259. Dependiendo de cómo se desenrolle la banda de material N del carrete primario Bm, las bobinas enrolladas helicoidalmente B tendrán la superficie S1 o la superficie S2 de la tira longitudinal orientada hacia fuera.

En realizaciones ventajosas, el robot 263 puede comprender dispositivos capaces de facilitar la colocación del manipulador con respecto al carrete primario que tiene que recogerse. Esto puede ser particularmente útil en algunos casos, cuando el material en banda N que compone los carretes primarios Bm es tal que los carretes no son rígidos, sino blandos y sometidos a deformación radial por su propio peso. Esto ocurre, por ejemplo, en el caso de carretes de tela no tejida. La deformación no se puede prever y depende de las características del material en banda N, así como de los parámetros de enrollado, por ejemplo, la densidad de enrollado. De ese modo, la posición del eje del carrete primario Bm que está sobre el transportador de salida 261 sólo se conoce de manera aproximada. Al encajar el brazo del robot 263 en un dispositivo, para localizar el orificio del carrete, es decir, el núcleo de enrollado tubular, es posible insertar con mayor facilidad el árbol extensible 271 del manipulador 265 en el orificio. Para ello, se puede usar un dispositivo láser 262, incluido en el manipulador, que emita un rayo láser que puede ser ortogonal al eje del árbol extensible 271. El robot se puede programar para colocar el manipulador 265 delante del carrete primario Bm, que está colocado sobre el transportador de salida 261, en una posición que corresponda aproximadamente a la del eje del carrete primario Bm. Con un movimiento de ida y vuelta a lo largo de dos ejes ortogonales al eje del carrete, el dispositivo láser 262 es capaz de identificar los bordes del orificio axial, es decir los bordes internos del núcleo de enrollado tubular, identificando con precisión la posición del eje del carrete. Esta posición la utiliza después el robot para insertar el árbol extensible. No se excluye la posibilidad de utilizar diferentes dispositivos para colocar el núcleo de enrollado tubular de los carretes primarios, por ejemplo, un sistema de visualización.

En la realización ilustrada en la figura 7, el robot 263 da servicio a una sola línea de producción, es decir, a una sola máquina 1. No debe excluirse la opción de utilizar el mismo robot 263 para cargar carretes primarios Bm procedentes del mismo transportador en dos máquinas 1 que están una al lado de la otra. En la figura 13 se muestra una configuración de este tipo. Aquí los mismos números indican partes que son iguales o equivalentes a las de la figura 7 y que no se van a describir de nuevo. En la realización de la figura 13, el segundo transportador 255 transporta los carretes primarios Bm a dos plataformas giratorias 259X, 259Y colocadas una al lado de la otra, cada una sustancialmente equivalente a la plataforma giratoria 259 de la figura 7 y cada una provista de un transportador de salida correspondiente 261X, 261Y.

El robot antropomorfo 263 puede recoger los carretes primarios Bm que se han volcado y girado, de uno u otro de los dos transportadores de salida 261X, 261Y para transferirlos de manera selectiva a una u otra de las máquinas 1X y 1Y. Las dos máquinas 1X y 1Y pueden ser sustancialmente iguales entre sí e iguales a la máquina 1 descrita anteriormente.

Para aumentar el rango de acción del robot 263, se puede montar en una deslizadera o carro 264 que pueda moverse por carriles 266 en la dirección f264.

Se pueden prever muchas variaciones de las disposiciones descritas en el presente documento.

Por ejemplo, en algunas realizaciones, la disposición con dos plataformas giratorias 259X, 259Y también puede utilizarse para alimentar carretes a una sola máquina 1. En otras realizaciones, se puede usar un robot 263 para recoger carretes primarios Bm procedentes de una sola plataforma giratoria, de manera similar a lo que se ilustra en la figura 7, aunque puede suministrarlos, opcionalmente moviéndose por carriles 266, a dos máquinas 1X, 1Y que se encuentran una al lado de la otra.

Aún en otras realizaciones, se puede prever que el mismo robot alimente más de dos líneas o máquinas 1, o que se proporcionen dos robots para una sola línea o máquina 1.

En realizaciones adicionales, se puede proporcionar una disposición espacial diferente de los componentes ilustrados en la figura 7 o 13 para manipular los carretes primarios Bm. Por ejemplo, todos los componentes se pueden disponer en una línea.

El robot 263 puede montarse de manera móvil en carriles paralelos a la extensión longitudinal de la máquina 1, es decir la dirección de alineación de las diferentes secciones que forman la máquina. El robot puede, por ejemplo, moverse de una plataforma giratoria 259 a una sección de desenrollado 3 establecidas a una mayor distancia entre sí y en línea, es decir, alineadas en la dirección de alineación de las estaciones en la máquina 1.

Los transportadores de salida 261,261X, 261Y pueden omitirse, si es necesario, utilizando un robot 263 con un mayor rango de acción, que se puede obtener con un brazo antropomorfo 263A más largo, o montando el robot en un carro o deslizadera 264 como se muestra en la figura 13.

La figura 14 muestra una vista en planta de otra realización de la disposición para cargar los carretes primarios Bm en la sección de desenrollado 3 de la máquina 1. En esta realización, se proporciona un área 301 para cargar palés P, con carretes primarios Bm colocados sobre ellos, en una plataforma de rodillos 303A, 303B u otro transportador adecuado. Los palés P se pueden cargar utilizando carretillas elevadoras u otros medios adecuados que no se muestran aquí. Desde el transportador 307B, un volteador indicado esquemáticamente con 306 agarra y gira 90° los carretes, para colocarlos con su eje dispuesto horizontalmente en un segundo transportador 307. Los palés vacíos Pv se pueden retirar del transportador 303A, 303B a un área lateral 305, desde la que luego son recogidos, por ejemplo, por una carretilla elevadora u otro medio móvil.

El transportador 307 se extiende desde el volteador 306, con funciones similares a las del volteador 253, hasta una plataforma giratoria 309. Esta última gira en la dirección de la flecha f309 alrededor de un eje vertical y tiene la misma función que la plataforma giratoria 259 en la realización ilustrada en la figura 7.

La plataforma giratoria 309 puede estar asociada con un transportador de salida 311, que mueve cada carrete primario Bm desde la plataforma giratoria 309 hacia un robot de carga 313, indicado a partir de ahora simplemente como robot. En algunas realizaciones, el transportador de salida puede omitirse y se puede hacer que el robot 313 se mueva hacia y desde la plataforma giratoria 309 en una dirección ortogonal a la dirección del segundo transportador 307. Aún en otras realizaciones, la línea central de los componentes 303A, 303B, 307, 309 se puede mover para alinearse con la máquina central 1, de modo que se pueda prescindir del transportador de salida 311. Sin embargo, en algunas realizaciones el transportador de salida 311 puede ser particularmente útil, ya que actúa como un espacio intermedio para uno o más carretes primarios Bm.

En la realización de la figura 14, el robot 313 es un dispositivo simple montado en un carro o deslizadera que se mueve por carriles 315, para moverse desde la posición ilustrada con una línea continua en la figura 14 (delante de la plataforma giratoria 309) hasta una u otra de las dos posiciones ilustradas con una línea de puntos y marcadas con 313A y 313B, alineadas con uno u otro de los mandriles de desenrollado 9 de las dos estaciones de enrollado 5 y 7. El robot 313 puede comprender un soporte o manipulador sencillo 317, opcionalmente telescópico, móvil en la dirección de la doble flecha f317. Los movimientos del manipulador 317 y del carro o deslizadera donde está montado robot 313, permiten que los carretes primarios Bm sean recogidos del transportador de salida 311 (o directamente de la plataforma giratoria 309 si el transportador de salida 311 no está presente) y cargar los carretes primarios Bm en los mandriles de enrollado 9. Un eyector, no mostrado pero que puede ser similar al eyector 277, puede facilitar la transferencia de los carretes primarios Bm desde el manipulador 317 hasta el mandril de desenrollado 9.

Claims (15)

REIVINDICACIONES

1. Línea para formar bobinas (B) de material en banda (N; S), que comprende:

una sección de desenrollado (3) para desenrollar carretes primarios (Ba, Bb, Bm) de material en banda (Na, Nb), que comprende al menos una primera estación de desenrollado (5) y una segunda estación de desenrollado (7), estando provista cada estación de desenrollado (5, 7) de un mandril de desenrollado correspondiente (9);

al menos una estación de enrollado (15) aguas abajo de la sección de desenrollado (3);

una trayectoria de alimentación desde la sección de desenrollado (3) hacia la estación de enrollado (15); en la que una disposición de carga de los carretes primarios (Bm) en la sección de desenrollado (3) está asociada con la sección de desenrollado (3), y caracterizada por que la disposición de carga comprende: un volteador (253; 306) configurado para voltear los carretes primarios (Bm) colocándolos con su eje dispuesto horizontalmente; y un robot de carga (263; 313), configurado para colocar, de forma selectiva, un carrete primario (Bm; Ba, Bb) sobre el mandril de desenrollado (9) de la primera estación de desenrollado (5) y de la segunda estación de desenrollado (7).

2. Línea según la reivindicación 1, que comprende además una estación de soldadura (11) para soldar entre sí un primer material en banda (Na) procedente de un primer carrete primario (Ba) dispuesto en la primera estación de desenrollado (5) y un segundo material en banda (Nb) procedente de un segundo carrete primario (Bb) dispuesto en la segunda estación de desenrollado (7).

3. Línea según la reivindicación 1 o 2, que comprende una pluralidad de estaciones de enrollado (15) dispuestas en serie, y una estación de corte (13) dispuesta entre la sección de desenrollado (3) y las estaciones de enrollado (15), en la que la estación de corte (13) comprende componentes de corte para dividir el material en banda procedente de la sección de desenrollado (3) en tiras longitudinales (S).

4. Línea según una o más de las reivindicaciones anteriores, en la que cada estación de enrollado (15) comprende un mandril de enrollado (51) provisto de un movimiento de rotación alrededor de un eje de rotación (C-C) y de un movimiento de traslación en una dirección paralela al eje de rotación (C-C), para formar bobinas enrolladas helicoidalmente.

5. Línea según una o más de las reivindicaciones anteriores, en la que el robot de carga (263) comprende un brazo antropomorfo (263A).

6. Línea según una o más de las reivindicaciones anteriores, en la que la disposición de carga (250) comprende una plataforma giratoria (259; 259X, 259Y, 309), configurada y dispuesta para girar alrededor de un eje vertical, para orientar los carretes primarios (Bm) en una u otra de dos posiciones de desenrollado.

7. Línea según una o más de las reivindicaciones anteriores, en la que el robot de carga (263; 313) comprende componentes de detección (262) para detectar la posición del núcleo de enrollado tubular de los carretes primarios (Bm).

8. Línea según una o más de las reivindicaciones anteriores, en la que el volteador (253; 306) está dispuesto entre un primer transportador (251; 303), sobre el que se cargan palés (P) de carretes primarios (Bm), sobre los que se colocan los carretes primarios con su eje dispuesto verticalmente, y un segundo transportador (255; 307), configurado y dispuesto para recibir del volteador los carretes primarios con su eje dispuesto horizontalmente.

9. Línea según las reivindicaciones 6 y 8, en la que el segundo transportador (255; 307) se extiende entre el volteador (253; 306) y la plataforma giratoria (259; 309).

10. Línea según la reivindicación 6 o 9, en la que la plataforma giratoria (259; 259X, 259Y; 309) está asociada con un transportador de salida (261; 261X, 261Y; 311), desde el que el robot de carga (263; 313) recoge los carretes primarios (Bm).

11. Línea según una o más de las reivindicaciones anteriores, en la que el robot de carga (263) comprende un manipulador (265) configurado para ser insertado en núcleos de enrollado tubulares de los carretes primarios (Bm) y provisto de un eyector (277) para retirar los carretes primarios del manipulador y cargarlos en el mandril de desenrollado (9) de una u otra de dichas primera estación de desenrollado (5) y segunda estación de desenrollado (7).

12. Línea según la reivindicación 11, en la que el manipulador (265) comprende un árbol extensible (271).

13. Línea según las reivindicaciones 11 y 12, en la que dicho eyector (277) se puede mover paralelo al árbol extensible (271).

14. Línea según la reivindicación 13, en la que el árbol extensible (271) aloja componentes móviles (281, 283) para mover el eyector (277) a lo largo del árbol extensible (271).

15. Línea según una o más de las reivindicaciones 12 a 14, en la que el eyector (277) tiene una placa de empuje (277A) aproximadamente ortogonal al eje longitudinal del árbol extensible (271) y provista de dos rebajes opuestos (277B, 277C), uno de los cuales permite el deslizamiento de la placa de empuje (277A) a lo largo del árbol extensible (271) y el otro permite, de manera selectiva, el deslizamiento de la placa de empuje a lo largo del mandril de desenrollado (9) de la primera estación de desenrollado (5) y de la segunda estación de desenrollado (7) en el que está cargado la carrete primario.