BR102017009579B1

BR102017009579B1 - Linha para a produção de carretéis de material em trama

Info

Publication number: BR102017009579B1
Application number: BR102017009579-7A
Authority: BR
Inventors: Francesco VERGENTINI; Riccardo PALADINI
Original assignee: A. Celli Nonwovens S.P.A.
Priority date: 2016-05-13
Filing date: 2017-05-05
Publication date: 2023-01-24
Also published as: ITUA20163404A1; EP3243776B1; PL3243776T3; DK3243776T3; US10399808B2; CN107364749B; ES2857504T3; CN107364749A; EP3243776A1; BR102017009579A2; US20170327336A1

Abstract

A linha compreende: uma seção de desenrolamento (3) para desenrolar bobinas principais (Ba, Bb, Bm) de material em trama (Na, Nb), com pelo menos uma primeira estação de desenrolamento (5; 7); pelo menos uma estação de enrolamento (15) a jusante da seção de desenrolamento (3); um percurso de alimentação a partir da seção de desenro-lamento (3) em direção à estação de enrolamento (15). A seção de desenrolamento (3) está associada a um conjunto de carregamento de bobinas principais (Bm) que compreende: um posicionador de bobinas (253; 306) configurado para elevar as bobinas principais (Bm) posicionando-as com seu eixo horizontal; e um robô de carregamento (263; 313), configurado para posicionar uma bobina principal (Bm; Ba, Bb) sobre um mandril de desenrolamento (9) da seção de desenrolamento (3).

Description

DESCRIÇÃO CAMPO TÉCNICO

[001] A invenção refere-se a máquinas e linhas para a produção de carretéis de material em trama, por exemplo, para a produção de carretéis formados a partir de tiras de pano não tecido.

[002] As modalidades descritas aqui referem-se, em particular, a aprimoramentos nos sistemas para carregamento de bobinas principais nas estações de desenrolamento, a partir das quais o material em trama que forma as bobinas principais é alimentado ao longo da linha convergente para a formação de carretéis menores.

TÉCNICA ANTECEDENTE

[003] Em muitos setores industriais, é necessário transformar bo binas de material em trama de um tamanho em carretéis de um tamanho diferente por meio de um processo de desenrolamento de bobinas principais, ou as assim denominadas bobinas jumbo, e enrolamento das mesmas novamente em carretéis com diferentes características de tamanho. Em alguns casos, o material em trama proveniente de uma única bobina principal é desenrolado e dividido em tiras longitudinais, cada uma das quais é enrolada sobre um carretel helicoidalmente enrolado. Os carretéis acabados obtidos desta forma são usados como produtos semiacabados para alimentar linhas de produção para outros artigos.

[004] As máquinas que produzem carretéis de material em trama helicoidalmente enrolado a partir de bobinas principais são, algumas vezes, conhecidas como máquinas de enrolar. O material em trama pode ser, por exemplo, um pano não tecido. Os carretéis helicoidalmente enrolados que são obtidos são usados, por exemplo, para alimentar máquinas para a produção de toalhas sanitárias, fraldas e ou- tros artigos higiênicos e sanitários. O material em trama enrolado nas bobinas principais tem, algumas vezes, um tamanho transversal (que corresponde à dimensão axial da bobina principal) de 5-15 vezes a largura das tiras longitudinais individuais que são obtidas por meio de corte longitudinal do material em trama sobre as bobinas principais. As tiras individuais são alimentadas simultaneamente a estações de enrolamento helicoidal, em cada uma das quais é formada um carretel helicoidalmente enrolado. As estações de enrolamento estão posicionadas em linha uma após a outra em uma direção da máquina, definida pela direção de avanço das tiras longitudinais obtidas ao cortar o material sobre as bobinas principais. Cada tira é alimentada para a respectiva estação de enrolamento ao longo de um percurso de alimentação.

[005] Uma vez que o material em trama em uma única bobina principal é subdividido em uma pluralidade de tiras e uma vez que estas são enroladas helicoidalmente sobre carretéis helicoidalmente enrolados sobre os quais uma grande quantidade de material cortado pode, assim, se acumular, o ciclo de produção de um carretel helicoidalmente enrolado requer o uso de uma pluralidade de bobinas principais. Em outras palavras, se o material em trama das bobinas principais for subdividido em N tiras longitudinais para a formação simultânea de N carretéis helicoidalmente enrolados, para formar os N carretéis helicoidalmente enrolados será necessário um certo número M de bobinas principais, onde M normalmente é mais do que 1, tipicamente entre 2 e 10, por exemplo, entre 2 e 8, em certos casos entre 2 e 6.

[006] Quando uma primeira bobina principal termina, ela deve ser substituída por uma segunda bobina principal e a borda de fuga do primeiro material em trama proveniente da primeira bobina principal deve ser unida à borda de ataque do segundo material em trama enrolado sobre a segunda bobina principal. Para reduzir o tempo necessá- rio para substituir uma bobina principal quando ela está terminando por uma nova bobina principal, a seção de desenrolamento da máquina compreende, normalmente, duas estações de desenrolamento, trabalhando alternadamente, e uma estação de união para unir a borda de fuga de um primeiro material em trama, proveniente de uma primeira bobina principal que está terminando à borda de ataque de um segundo material em trama proveniente de uma nova bobina principal que está em espera.

[007] As bobinas principais são grandes e pesadas e requerem operações complexas para carregá-las nas estações de desenrola- mento.

[008] Consequentemente, é necessário otimizar as operações de carregamento para as bobinas principais, tornando-as mais simples e mais rápidas, em particular, mas não exclusivamente, em relação às máquinas de formação de carretéis, para a produção de carretéis helicoidalmente enrolados.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[009] Para resolver ou aliviar um ou mais dos problemas da téc nica anterior, é fornecida uma linha para formação de carretéis de material em trama que compreendem: uma seção de desenrolamento para desenrolar bobinas principais de material em trama compreendendo pelo menos uma primeira estação de desenrolamento e uma segunda estação de desenrolamento; pelo menos uma estação de enrolamento a jusante da seção de desenrolamento; e um percurso de alimentação a partir da seção de desenrolamento em direção à estação de enrolamento. Vantajosamente, a seção de desenrolamento pode estar associada a um conjunto de carregamento das bobinas principais na seção de desenrolamento. O conjunto de carregamento pode compreender: um posicionador de bobinas configurado para fazer elevar as bobinas principais, posicionando-as com seu eixo horizontal; e um robô de car- regamento configurado para posicionar uma bobina principal sobre um mandril de desenrolamento da primeira estação de desenrolamento e da segunda estação de desenrolamento seletivamente.

[0010] O conjunto de carregamento permite uma manipulação mais rápida, mais simples e mais eficiente das bobinas principais.

[0011] Pode ser vantajoso fornecer uma estação de união para unir um ao outro um primeiro material em trama proveniente de uma primeira bobina principal localizada na primeira estação de desenrola- mento e um segundo material em trama proveniente de uma segunda bobina principal localizada na segunda estação de desenrolamento. Desta forma, é possível gerir os ciclos de troca da bobina em um tempo mais curto.

[0012] A linha pode compreender uma pluralidade de estações de enrolamento, posicionadas em sequência, e uma estação de corte localizada entre a seção de desenrolamento e as estações de enrolamento. A estação de corte pode compreender elementos de corte para dividir o material em trama proveniente da seção de desenrolamento em tiras longitudinais.

[0013] Em algumas modalidades, a estação ou estações de enro lamento são configuradas para formar carretéis helicoidalmente enrolados. Neste caso, cada estação de enrolamento pode compreender um mandril de enrolamento dotado de um movimento de rotação em torno de um eixo de rotação e com um movimento de translação em uma direção paralela ao eixo de rotação para formar carretéis helicoidalmente enrolados.

[0014] Em modalidades vantajosas, o robô de carregamento pode ser um assim denominado robô antropomórfico, isto é, dotado de um braço antropomórfico que é capaz de realizar movimentos usando seis eixos numericamente controlados. Isto permite um manuseio rápido e flexível das bobinas principais, mesmo quando elas variam de acordo com o diâmetro. Além disso, o braço antropomórfico permite várias posições de captura e liberação para que as bobinas principais sejam alcançadas com facilidade, tornando as operações rápidas e fáceis.

[0015] Em outras modalidades, pode ser usado um robô de carre gamento com apenas quatro eixos numericamente controlados.

[0016] O material em trama, tipicamente um pano não tecido, tem usualmente duas superfícies opostas que têm características diferentes, por exemplo, diferentes níveis de suavidade ou um nível diferente de rugosidade. A direção de rebobinamento das tiras longitudinais sobre os carretéis helicoidais, isto é, com uma ou outra das duas superfícies voltadas para o exterior do carretel, não é insignificante e depende das necessidades de usinagem das linhas que subsequentemente formarão os carretéis helicoidalmente enrolados. Portanto, é útil fornecer a opção de carregar as bobinas principais sobre os mandris de de- senrolamento em duas posições diferentes para desenrolar o material em trama seletivamente em uma direção no sentido horário ou anti- horário, de modo a permitir a seleção da qual das duas superfícies do material em trama deve estar voltada para o exterior dos carretéis helicoidalmente enrolados.

[0017] Para esta finalidade, de acordo com algumas modalidades, o conjunto de carregamento pode compreender uma mesa rotativa, configurada e posicionada para girar em torno de um eixo vertical. Cada uma das bobinas principais a ser carregada na seção de desenro- lamento pode ser colocada na mesa rotativa, com seu eixo de enrolamento horizontal. A mesa rotativa gira a bobina principais de modo a posicioná-la da maneira correta de acordo com a operação subsequente de carregamento sobre o mandril de desenrolamento, de modo que a bobina principal seja desenrolada seletivamente no sentido horário ou anti-horário, conforme necessário.

[0018] Em algumas modalidades, o robô de carregamento pode compreender um manipulador configurado para ser inserido em núcleos de enrolamento tubulares das bobinas principais e dotado de um ejetor para remover as bobinas principais do manipulador e carregá- las sobre o mandril de desenrolamento de uma ou outra das duas seções de desenrolamento. Quando o robô de carregamento compreende um braço antropomórfico, o manipulador pode ser aplicado à extremidade do braço antropomórfico.

[0019] As características do manipulador descrito aqui também podem ser usadas em robôs usados em outras linhas de produção, onde há a necessidade de carregar bobinas de material em trama sobre os eixos ou mandris de máquinas de confecção, por exemplo máquinas de desenrolar ou outras máquinas .

[0020] Em algumas modalidades, o manipulador compreende um eixo expansível com um eixo longitudinal. O eixo expansível pode estar associado a um ejetor, configurado e posicionado para transferir uma bobina principal do eixo expansível para o mandril de desenrola- mento. O ejetor pode ser montado paralelamente móvel ao eixo longitudinal do eixo expansível.

[0021] Em modalidades possíveis, o eixo expansível aloja elemen tos móveis para mover o ejetor ao longo do eixo expansível. Isto resulta em uma configuração particularmente compacta do manipulador. Os elementos móveis podem compreender um parafuso ou uma barra roscada e uma porca engrenada com a barra roscada. O parafuso sem fim é conectado ao ejetor, de modo que a rotação da barra roscada em uma direção ou na outra provoca a translação do ejetor ao longo da mesma.

[0022] O eixo expansível pode compreender duas porções que cooperam paralelamente ao eixo longitudinal do eixo expansível. Uma das duas porções pode ser fixa em relação a uma estrutura de suporte do manipulador, enquanto que a outra pode ser móvel em relação à estrutura de suporte em uma direção ortogonal ao eixo longitudinal do eixo expansível. Um acionador, por exemplo, uma unidade de cilindro- pistão hidráulica ou pneumática, pode ser usado para separar as duas porções do eixo expansível. O acionador pode ser suportado pela estrutura de suporte na qual a porção fixa do eixo expansível está montada. Na mesma estrutura, também pode ser montado um motor que controla o movimento do ejetor, por exemplo, um motor elétrico ou um motor hidráulico, que aciona a rotação da barra roscada.

[0023] Em algumas modalidades, o eixo expansível pode trazer rodas ou rolos livres, dotados de eixos de rotação dispostos a 90° em relação ao eixo do eixo expansível para facilitar o deslizamento da bobina principal. A última pode descansar com a superfície interna do núcleo de enrolamento tubular sobre as rodas ou rolos livres, assim, facilitando o movimento axial da bobina em relação ao eixo expansível quando se transfere a bobina principal do manipulador para o mandril de desenrolamento na estação de desenrolamento.

[0024] Outras características e modalidades vantajosas da linha e do robô de carregamento de acordo com a invenção são descritas na descrição a seguir com referência aos desenhos anexos e nas reivindicações, as quais fazem parte integral da presente descrição. Deverá ser entendido que as características reivindicadas em relação ao robô de carregamento podem ser separadas das características restantes dos conjuntos de carregamento e da linha descritos aqui.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0025] Esta presente invenção será melhor compreendida acom panhando a descrição e os desenhos anexos, os quais mostram uma modalidade prática e não limitativa da invenção. Mais especificamente, nos desenhos:

[0026] a Figura 1 mostra uma vista lateral da máquina com suas principais estações;

[0027] a Figura 2 mostra uma vista plana ao longo de II-II da Figu ra 1;

[0028] as Figuras 3 e 4 mostram vistas axonométricas de uma es tação de enrolamento helicoidal;

[0029] a Figura 5 mostra uma vista lateral ampliada de uma esta ção de enrolamento helicoidal;

[0030] a Figura 6 mostra um diagrama de um carretel helicoidal mente enrolado obtido usando uma estação de enrolamento helicoidal de acordo com as Figuras 3 a 5;

[0031] a Figura 7 mostra uma vista plana da seção de desenrola- mento com os componentes de um conjunto para carregamento as bobinas principais em uma possível modalidade;

[0032] a Figura 8 mostra uma vista axonométrica de um manipula dor de um robô para carregar as bobinas principais;

[0033] a Figura 9 mostra uma seção longitudinal do manipulador da Figura 8;

[0034] a Figura 10 mostra uma vista lateral do manipulador das Figuras 8 e 9;

[0035] a Figura 11 ilustra esquematicamente a operação do mani pulador em uma possível fase de carregamento de uma bobina principal Bm sobre o mandril de desenrolamento 9;

[0036] a Figura 12 mostra um diagrama de duas maneiras pelas quais uma bobina principal pode ser posicionada na estação de desen- rolamento;

[0037] a Figura 13 ilustra uma vista plana de um conjunto de car regamento de bobina principal para servir duas linhas de produção;

[0038] a Figura 14 mostra uma vista plana de outra modalidade do dispositivo de carregamento de bobina principal.

DESCRIÇÃO DETALHADA DE MODALIDADES

[0039] A descrição detalhada a seguir das modalidades exemplifi- cativas refere-se aos desenhos anexos. Os mesmos números de referência em diferentes desenhos identificam os mesmos ou elementos similares. Além disso, os desenhos não estão necessariamente desenhados em escala. Também, a descrição detalhada a seguir não limita a invenção. Em vez disso, o âmbito da invenção é definido pelas reivindicações anexas.

[0040] Referência por todo o relatório descritivo a "uma modalida de" ou "modalidade" ou "algumas modalidades" significa que o elemento, estrutura ou característica particular descrita em relação a uma modalidade está incluída em pelo menos uma modalidade do assunto descrito. Assim, o aparecimento da frase "em uma modalidade" ou "uma modalidade" ou "em algumas modalidades" em vários locais ao longo do relatório descritivo não se refere necessariamente à(s) mes- ma(s) modalidade(s). Além disso, os elementos, estruturas ou características particulares podem ser combinados de qualquer maneira adequada em uma ou mais modalidades.

[0041] A seguir, referência específica é feita a uma máquina de formação de carretéis, isto é, uma máquina de enrolamento helicoidal, na qual um material em trama é dividido em uma pluralidade de tiras longitudinais, as quais são alimentadas em paralelo a uma pluralidade de estações de enrolamento. Em cada estação de enrolamento, dispositivos de enrolamento são configurados para formar carretéis helicoidalmente enrolados ao conferir ao carretel um movimento de rotação em torno de um eixo de rotação e um movimento de translação alternado em uma direção paralela ao eixo de rotação. Em outras modalidades não ilustradas, pode ser fornecida uma única estação de enrolamento, se necessário com enrolamento helicoidal. Em outras modalidades, pode ser fornecida uma ou mais estações de enrolamento para enrolamento em espiral, isto é, sem o movimento de translação alternado.

[0042] A Figura 1 mostra uma vista lateral global da máquina para a produção de carretéis helicoidalmente enrolados. A máquina é, na realidade, uma linha de conversão que inclui uma pluralidade de estações. A máquina é indicada como um todo por 1. Ela tem uma seção de desenrolamento 3, na qual as bobinas principais, também conhecidas como rolos mestre ou rolos jumbo, são posicionadas, indicadas por Ba e Bb na Figura 1. Na modalidade ilustrada, a seção de desen- rolamento 3 compreende uma primeira estação de desenrolamento 5 e uma segunda estação de desenrolamento 7. As duas estações de de- senrolamento 5 e 7 podem ser substancialmente simétricas e cada uma tem um mandril de desenrolamento, indicado por 9, sobre o qual as bobinas principais Ba, Bb são montadas. Estas últimas contêm uma determinada quantidade de material em trama, indicado por Na e Nb para as bobinas Ba e Bb da Figura 1.

[0043] Entre as duas estações de desenrolamento 5, 7 pode estar posicionada uma estação de corte e união 11, em que a cauda de um material em trama proveniente de uma bobina principal esgotada posicionada em uma das estações de desenrolamento 5, 7 é unida à borda de ataque de um material em trama sobre uma bobina principal que reside na outra das duas estações de desenrolamento 5, 7 para permitir o trabalho contínuo usando uma série de bobinas principais em sequência. A união dos materiais de trama provenientes das bobinas principais sucessivas ocorre após desacelerar ou parar temporariamente o desenrolamento da bobina que está terminando, uma vez que a máquina descrita é do tipo iniciar-parar. Em outras modalidades, a estação de união pode estar localizada a jusante das duas estações de desenrolamento 5, 7. Em ainda outras modalidades, podem ser fornecidas mais do que duas estações de desenrolamento.

[0044] A jusante da seção de desenrolamento 3 é fornecida uma estação de corte 13, na qual o material em trama alimentado pela se- ção de desenrolamento, indicado genericamente por N, é cortado longitudinalmente e dividido em uma pluralidade de tiras longitudinais S, as quais são alimentadas a uma pluralidade de estações de enrolamento helicoidal, as quais podem ser iguais entre si, cada uma indicada por 15. As estações de enrolamento helicoidal 15 estão posiciona-das em sequência de acordo com a direção da máquina, genericamente indicada pela seta MD e representada pela direção na qual as tiras longitudinais S avançam. Para fins de ilustração, as Figuras 1 e 2 são representações parciais de apenas três estações de enrolamento 15, mas deverá ser entendido que o número de estações de enrolamento pode variar de dois a dez ou mais, se necessário, de acordo com o número de tiras longitudinais S nas quais um material em trama N pode ser dividido.

[0045] Cada tira S na qual o material em trama N proveniente da seção de desenrolamento 3 é dividido avança ao longo de um percurso a partir da estação de corte 13 para a respectiva estação de enrolamento 15. Em modalidades vantajosas, o percurso de alimentação está localizado sobre as estações de enrolamento, mas a opção de posicionamento dos percursos de alimentação sob as estações de enrolamento não deve ser excluída.

[0046] O comprimento do percurso de cada tira longitudinal S é diferente do comprimento dos percursos das tiras longitudinais restantes e depende da posição da respectiva estação de enrolamento 15 para a qual a tira longitudinal é alimentada.

[0047] É genericamente indicada por 70 uma unidade de controle, por exemplo, um microprocessador, um microcomputador ou um PLC, para controlar uma ou mais das estações que constituem a máquina 1. Em algumas modalidades, a máquina 1 pode ser dotada de uma pluralidade de PLCs ou outras unidades de controle locais dedicadas, por exemplo, para supervisionar a operação de uma parte, seção ou esta- ção na máquina 1. A unidade central 70 pode ser atribuída para supervisionar e coordenar várias unidades de controle locais ou PLCs locais. Em outras modalidades, uma única unidade de controle pode ser fornecida para gerir toda a linha ou máquina 1, ou uma pluralidade das estações da mesma.

[0048] As Figuras 3 - 5 mostram em maiores detalhes uma possí vel configuração de uma estação de enrolamento helicoidal 15, enquanto que a Figura 6 mostra uma vista em diagrama de um carretel helicoidalmente enrolado obtido usando uma estação de enrolamento 15. Conforme mostrado na Figura 6, a tira S que forma o carretel helicoidalmente enrolado B forma voltas helicoidais em torno de um núcleo de enrolamento tubular T. A-A indica o eixo de enrolamento do carretel helicoidalmente enrolado B e B1, B2 indicam as duas extremidades axiais do carretel helicoidalmente enrolado B.

[0049] A estrutura geral da estação de enrolamento helicoidal 15 está claramente ilustrada nas Figuras 3 a 5. Ela compreende uma estrutura de suporte 17 que pode compreender um par de paredes laterais 18, uma viga superior 19 e uma viga inferior 21 que une as duas paredes laterais 18. Sobre a viga superior 19 podem ser fornecidos primeiros guias 23, ao longo dos quais uma corrediça 25 pode se mover em uma direção f25. A referência 27 indica um motor que, por meio de uma correia 29, uma barra roscada ou outro elemento de transmissão adequado, controla o movimento da corrediça 25 ao longo dos guias 23. Em outras modalidades, o movimento pode ser controlado por um motor elétrico montado sobre a corrediça 25, o qual gira um pinhão que engrena com uma cremalheira restrita à viga 21.

[0050] A corrediça 25 suporta um braço guia articulado 31, articu lado em 31A com a corrediça 25 e o qual tem a função de orientar a tira longitudinal S alimentada para a estação de enrolamento helicoidal 15. O braço guia 31 pode suportar, em sua extremidade distal, um rolo guia 33 que tem um comprimento axial suficiente para receber a tira longitudinal S que tem a largura máxima permitida pela máquina 1. O braço guia 31 pode ser levantado e abaixado por articulação em torno do eixo 31A. Em algumas modalidades, o rolo guia 33 pode ser permutável de acordo com o tamanho transversal da tira longitudinal S, por exemplo.

[0051] Uma roda ou rolo de suporte 35 pode ser montado coaxial mente ao rolo guia 33 com o qual o braço guia 31 repousa sobre um rolo de contato 37. O rolo de contato 37 pode ser montado de maneira ociosa sobre braços 39 articulados em torno de um eixo de articulação 39A a um carro 41. O número de referência 42 indica um acionador de cilindro-pistão que pode controlar o movimento de elevação e descida dos braços 39 em torno do eixo de articulação 39A. Os braços 39 podem estar associados a um codificador 43 que pode detectar a posição angular dos braços 39 em relação ao carro 41.

[0052] O carro 41 pode compreender duas paredes laterais 41A, 41B unidas por traves, barras ou vigas. O carro 41 pode se mover com um movimento de translação alternado de acordo com a seta dupla f41 ao longo de guias 45 que podem ser limitados à viga inferior 21. O movimento de translação alternado do carro 41 de acordo com a seta dupla f41 pode ser controlado por um motor elétrico 47. Na modalidade ilustrada, o motor elétrico 47 está montado no carro 41 e compreende um pinhão em malha com uma cremalheira 49 presa à viga 21. Em outras modalidades, podem ser previstos outros mecanismos de acionamento, por exemplo, usando um motor fixo e um parafuso ou barra roscada. Ao cooperar com uma cremalheira estacionária 49, o motor 47 a bordo do carro 41 permite obter elevadas acelerações lineares do carro 41.

[0053] Um mandril de enrolamento 51 pode ser montado sobre o carro 41, com um eixo de rotação substancialmente paralelo ao eixo do rolo de contato 37 e ao eixo de articulação 39A ou aos braços 39 que suportam o rolo de contato 37, bem como à direção de movimento linear alternado de acordo com f41 do carro 41. O mandril de enrolamento 51 pode ser acionado em rotação por um motor elétrico 53 que pode ser transportado pelo carro 41. Por exemplo, o mandril de enrolamento 51 e o motor 53 podem ser transportados pela parede lateral 41B do carro 41. Pode ser fornecida uma correia 55 para transmitir o movimento do motor 53 para o mandril de enrolamento 51. O eixo de rotação do mandril de enrolamento 51 é marcado C-C. Este eixo de rotação coincide com o eixo A-A do carretel B que se forma em torno do mandril de enrolamento 51.

[0054] A estrutura descrita acima permite que o mandril de enro lamento 51 execute um movimento de enrolamento duplo e mais es-pecificamente: um movimento de rotação em torno de seu próprio eixo C-C, controlado pelo motor 53; e um movimento de translação alternado indicado pela seta dupla f41 e controlado pelo motor 47. Quando um núcleo de enrolamento tubular T está montado sobre o mandril de enrolamento 51, o enrolamento helicoidal da tira longitudinal S ilustrada na Figura 6 é obtido. Durante o movimento de enrolamento helicoidal, o rolo guia 33 pode permanecer substancialmente estacionário na direção transversal, isto é, na direção f25, ao mesmo tempo em que ele pode se elevar gradualmente, junto com o rolo de contato 37, à medida que o diâmetro do carretel B helicoidalmente enrolado aumenta de tamanho. O codificador 43 pode detectar a posição angular dos braços 39 e, portanto, pode permitir uma medição do diâmetro do carretel helicoidalmente enrolado B que está sendo formado sobre o mandril de enrolamento 51.

[0055] Os rolos guia para as tiras longitudinais S acima das esta ções de enrolamento 15 estão indicados por 61. Os rolos de tensão para a tira longitudinal S introduzida em cada uma das estações de enrolamento 15 são indicados por 63. Os rolos de tensão 63 definem um percurso em ziguezague para a tira longitudinal S para formar uma espécie de festão. Alguns dos rolos de tensão 63 têm um eixo móvel para manter a tira longitudinal S tensionada conforme necessário.

[0056] A máquina 1 descrita até agora funciona da seguinte ma neira. Pelo menos uma bobina principal Ba ou Bb é colocada em pelo menos uma das duas estações de desenrolamento 5, 7. O material em trama Na ou Nb da bobina principal é desenrolado e alimentado através da estação de corte 13, onde o material em trama é cortado em uma pluralidade de tiras longitudinais S. Cada tira longitudinal S é alimentada a uma das estações de enrolamento helicoidal 15 para formar os respectivos carretéis helicoidalmente enrolados B. Para ser formado, cada carretel B helicoidalmente enrolado normalmente requer o uso de mais de uma bobina principal Ba, Bb. Tipicamente, entre duas e cinco bobinas principais Ba, Bb são necessárias para formar uma série de carretéis helicoidalmente enrolados B, mas este número não deve ser considerado como sendo limitativo. Como um resultado, quando o desenrolamento de uma bobina principal em uma das estações de desenrolamento 5, 7 termina, sua borda de fuga é unida à borda de ataque de uma segunda bobina principal que foi preparada e está à espera na outra das duas estações de desenrolamento 5, 7. A união ocorre na estação de união 11. A união ocorre, usualmente, em baixa velocidade ou com a máquina parada. Consequentemente, a máquina 1 é desacelerada ou parada quando a bobina principal que está sendo usada tem de ser substituída. Em outras modalidades, pode ser uma alimentação de material em trama ou tiras longitudinais S pode ser fornecida formada, por exemplo, usando uma pluralidade de rolos guia móveis. Esta alimentação pode permitir que as estações de enrolamento 15 continuem a trabalhar, se necessário em uma velocidade reduzida, mesmo que as bobinas principais estejam paradas e nenhum material em trama Na, Nb esteja sendo distribuído pela estação de desenrolamento 3 durante o tempo necessário para substituir a bobina principal.

[0057] Quando os carretéis helicoidalmente enrolados B foram concluídos, eles são removidos dos mandris de enrolamento 51 nas estações de enrolamento 15 e substituídos por novos núcleos de enrolamento tubulares para iniciar o próximo processo de enrolamento.

[0058] A operação é, usualmente, realizada de modo que todos os carretéis helicoidalmente enrolados B sejam concluídos ao mesmo tempo e possam, assim, ser substituídos todos juntos ao parar a máquina 1 durante a quantidade mínima de tempo possível. Para esta finalidade, a máquina 1 é desacelerada até parar, isto é, até que a velocidade de alimentação das tiras longitudinais S seja reduzida para zero.

[0059] Para simplificar e acelerar o carregamento das bobinas principais ou dos rolos mestre Ba, Bb sobre os mandris de desenrola- mento 9 na seção de desenrolamento 3, em algumas modalidades a máquina descrita acima é inserida em uma linha que compreende um sistema para manipulação das bobinas principais, isto é, um dispositivo de carregamento para carregar as bobinas principais sobre os mandris de desenrolamento 9. Uma configuração possível deste conjunto de carregamento é ilustrada na Figura 7, onde também é mostrada uma parte da máquina 1 descrita até agora.

[0060] O conjunto de carregamento é indicado como um todo por 250. Na modalidade ilustrada na Figura 7, o conjunto de carregamento 250 compreende um primeiro transportador 251, por exemplo, um leito de rolos, sobre o qual pallets P podem ser carregados. Uma ou mais bobinas principais, indicadas aqui por Bm, podem ser colocadas em cada pallet P. As bobinas principais Bm são posicionados no pallet com seu eixo de enrolamento vertical ortogonal à superfície de apoio do pallet, isto é, ortogonal à superfície de suporte definida pelo transportador 251. Empilhadores de forquilha ou outros meios de auto- movimento são indicados por C para manipular os pallets P, por meio dos quais os pallets P com as respectivas bobinas principais Bm são carregados no transportador 251.

[0061] Em algumas modalidades, o primeiro transportador 251 es tá associado a um posicionador de bobinas 253, representado esque-maticamente e conhecido per se, que pega as bobinas principais individuais Bm dos pallets P no transportador 251 e as coloca em um segundo transportador 255. O posicionador de bobinas 253 pode estar localizado na proximidade de uma extremidade do primeiro transportador a uma distância da área de carregamento para os pallets P. Os últimos são movidos para a frente pelo primeiro transportador 251 na direção da seta f251 da área de carregamento para a área na qual eles são coletados pelo posicionador de bobinas 253.

[0062] O primeiro transportador 251 pode estar associado a um dispositivo 257 para remover os pallets vazios (um dos quais está indicado por Pv na Figura 7), por exemplo, para permitir que eles sejam coletados por um empilhador de forquilha C.

[0063] Em algumas modalidades, o segundo transportador 255 está associado a uma mesa rotativa 259, configurada para girar na direção da seta f259 em torno de um eixo vertical. A mesa rotativa 259 pode estar localizada em uma extremidade do segundo transportador 255 oposta à extremidade adjacente ao primeiro transportador 251.

[0064] A mesa rotativa 259 pode estar associada a um terceiro transportador 261, aqui também dito como transportador de saída, que pode mover as bobinas principais Bm para longe na direção da seta f261 da mesa rotativa 259. O terceiro transportador 261 pode estar localizado aproximadamente em ângulos retos em relação ao segundo transportador 255. Em outras modalidades, o terceiro transportador 261 pode ser omitido.

[0065] A mesa rotativa 259 pode estar associada a um robô de carregamento, indicado como um todo por 263 e dito daqui em diante simplesmente como robô. Na modalidade da Figura 7, o robô 263 é um assim denominado robô antropomórfico, isto é, um com um braço articulado que tem uma pluralidade de eixos de rotação numericamente controlados para simular os movimentos de um braço e mão humanos. No conjunto de carregamento da Figura 7, o robô 263 está parado em relação ao chão. Os amplos movimentos do braço antropomórfico 263A do robô 263 permitem que o último realize todos os movimentos necessários para carregar as bobinas principais Bm sobre os mandris de desenrolamento 9 na seção de desenrolamento 3 sem a necessi-dade de se mover em relação ao chão, da maneira descrito a seguir.

[0066] No entanto, não deve ser excluída a possibilidade de usar um robô 263 que é móvel em relação ao chão, por exemplo, em trilhos ou em um guia transversal, para permitir que o robô 263 se mova em uma ou duas direções, opcionalmente em ângulos retos entre si.

[0067] O braço antropomórfico 263A pode ser dotado de um mani pulador, indicado como um todo por 265, mostrado em maiores detalhes nas Figuras 8 a 10. O manipulador 265 compreende um flange 267, por meio do qual ele é aplicado ao braço antropomórfico 263A do robô 263. O flange 267 é fixado a um corpo ou estrutura de suporte 269 do manipulador 265, no qual um eixo expansível 271 está montado, configurado para ser inserido nos núcleos de enrolamento tubulares das bobinas principais Bm.

[0068] Em algumas modalidades, o eixo expansível 271 pode compreender duas porções 271A, 271B que se estendem na direção longitudinal do eixo expansível 271. As duas porções 271A, 271B podem ser separadas uma da outra em uma direção f271 ortogonal à direção de extensão longitudinal do eixo expansível 271. O movimento de expansão na direção f271 pode ser controlado por um acionador 273, por exemplo, um acionador de cilindro-pistão pneumático ou hidráulico. Este movimento permite que o eixo 271 se expanda em uma direção radial quando ele é inserido no núcleo de enrolamento tubular de uma bobina principal Bm, para segurá-la firmemente e permitir sua manipulação pelo robô 263.

[0069] Sobre a área superior da porção 271A do eixo expansível 271 podem ser montadas rodas ou rolos livres 275 que giram em torno de respectivos eixos de rotação fixados a 90° em relação ao eixo longitudinal do eixo expansível 271. As rodas ou rolos livres 275 formam um suporte de baixo atrito para as bobinas principais Bm para facilitar o deslizamento das bobinas principais Bm ao longo do eixo expansível 271.

[0070] O eixo expansível 271 pode estar associado a um ejetor 277, se movendo na direção da seta dupla f277 paralela ao eixo expansível 271. O movimento de acordo com f277 do ejetor 277 pode ser controlado por um acionador 279, por exemplo, um motor elétrico, um macaco mecânico ou hidráulico ou qualquer outro acionador. O acio- nador 279 pode girar uma barra roscada ou um parafuso esférico 281 o qual se estende paralelamente ao eixo expansível 271 e pode ser alojado em seu interior.

[0071] Por exemplo, a barra roscada 281 pode ser suportada na porção superior 271A do eixo expansível. A barra roscada 281 engrena com uma porca 283, restrita ao ejetor 277. Deste modo, o ejetor 277 pode ser movido na direção da seta dupla f277 pelo acionador 279. A Figura 10 indica, respectivamente com uma linha contínua e uma linha pontilhada, duas posições finais que podem ser tomadas pelo ejetor 277. Mais especificamente, a linha contínua indica uma posição retraída e a linha pontilhada indica uma posição extraída. Na última, o ejetor 277 pode se projetar além de uma extremidade distal do eixo expansível 271.

[0072] Para permitir que o ejetor 277 seja conectado ao parafuso sem fim 283 e permitir que o ejetor 277 se mova na direção f277, em algumas modalidades, a porção 271A do eixo expansível 271 tem duas ranhuras laterais ou aberturas paralelas 271C, através das quais o ejetor 277 está mecanicamente conectado ao parafuso sem fim 283.

[0073] Na modalidade ilustrada, o ejetor 277 tem uma placa de impulso 277A que coopera com a bobina principal Bm engatada pelo manipulador 265. A placa de impulso 277A pode ser aproximadamente ortogonal ao eixo longitudinal do eixo expansível 271.

[0074] Em determinadas modalidades, a placa de impulso 277A tem um primeiro recesso 277B e um segundo recesso 277C. Os dois recessos podem ser substancialmente opostos. O primeiro recesso 277B permite que a placa de impulso 277A rodeie o eixo expansível 271 e deslize ao longo do mesmo na direção f277. A placa de impulso 277A forma, assim, uma superfície de impulso que tem uma ação equilibrada na base da bobina principal Bm que está engatada no eixo expansível 271. O segundo recesso 277C permite que a placa de impulso 277A deslize ao longo do mandril de desenrolamento 9 para empurrar uma bobina principal Bm ao longo do mandril de desenrola- mento 9 em qualquer posição axial ao longo do próprio mandril usando um movimento do manipulador 265 ou para extrair um núcleo de enro-lamento tubular acabado do mandril de desenrolamento 9.

[0075] Em outras modalidades, a ejeção dos núcleos de enrola mento tubulares a partir do mandril de desenrolamento 9 pode ser realizada por um ejetor localizado na estação de desenrolamento ou por outro dispositivo fornecido para esta finalidade.

[0076] A operação do conjunto de carregamento 250 descrito até aqui é a seguinte: um pallet P no qual uma ou mais bobinas principais Bm estão empilhadas é carregado no primeiro transportador 251 e movido para a frente do posicionador de bobinas 253. Uma bobina principal Bm de cada vez é coletada a partir do pallet P, virada até que seu eixo esteja na horizontal e colocada no segundo transportador 255. O último move uma bobina principal Bm de cada vez para frente até estar sobre a mesa rotativa 259.

[0077] A mesa rotativa 259 gira a bobina principal Bm de modo que ela seja posicionada com o eixo de enrolamento a 90° em relação à orientação do dito eixo quando a bobina principal Bm está sobre o segundo transportador 255.

[0078] A partir da mesa rotativa 259, a bobina principal Bm é mo vida para a frente pelo transportador de saída 261 de modo a se aproximar da faixa de ação do robô 263 para ser engatada pelo manipulador 265 montado no braço antropomórfico 263A do robô 263. O último, então, faz o carregamento da bobina principal Bm sobre um ou outro dos dois mandris de desenrolamento 9 nas duas estações de desenro- lamento 5, 7 da seção de desenrolamento 3.

[0079] Para esta finalidade, uma vez que o eixo expansível 271 foi inserido no núcleo de enrolamento da bobina principal Bm, ele é expandido para engatar a bobina principal Bm. O braço 263A do robô 263 leva o eixo expansível 271 para alinhamento axial com o mandril 9 sobre o qual a bobina principal Bm deve ser carregada, o eixo expansível 271 é retraído mais uma vez e o impulsor 277 é ativado para empurrar a bobina principal Bm em uma direção axial a partir do eixo expansível 271 sobre o mandril 9. Se necessário, uma vez que a bobina principal Bm tenha sido carregada no mandril 9, o manipulador 265 pode ser movido para a posição ilustrada na Figura 11 e usado para deslizar a bobina principal Bm mais ao longo do mandril de desenro- lamento 9 para a posição axial requerida. O mandril de desenrolamen- to 9 é, então, expandido, de uma maneira conhecida, para travar a bobina principal Bm sobre o mesmo e é mantido em rotação para desen- rolar o material em trama N.

[0080] O mesmo manipulador 265 também pode ser usado para descarregar núcleos de enrolamento tubulares esgotados a partir do mandril de enrolamento 9. Para esta finalidade, basta envolver o mandril de desenrolamento 9 com a placa de impulso 277A, conforme mostrado na Figura 11, mas colocando a placa de impulso 277A entre o suporte do mandril de desenrolamento 9 e o núcleo de enrolamento tubular esgotado. Quando o manipulador 265 é afastado do suporte do mandril de desenrolamento 9, o núcleo de enrolamento é removido em uma direção axial a partir do mandril de desenrolamento 9.

[0081] A mesa rotativa 259 pode ser configurada para girar alter nadamente no sentido horário ou anti-horário ou apenas em uma direção. Em qualquer caso, a mesa rotativa 259 é controlada de modo que a bobina principal Bm possa ser girada em torno do eixo de rotação vertical da mesa rotativa 259, de modo que seletivamente uma ou outra das duas bases ou superfícies planas da bobina principal Bm esteja voltada para o robô 263. Desta forma, é possível montar a bobina principal Bm sobre o mandril de desenrolamento 9 de modo a poder ser desenrolada no sentido horário ou anti-horário, respectivamente. Isto pode ser útil porque as superfícies opostas do material em trama que compõem a bobina principal Bm podem ter características diferentes, por exemplo, uma rugosidade diferente. O usuário final dos carretéis helicoidalmente enrolados B produzidos pela máquina 1 pode requerer que, nos carretéis helicoidalmente enrolados, a tira longitudinal S seja enrolada com uma ou outra das duas superfícies opostas voltadas para fora.

[0082] A rotação da mesa rotativa 259 permite que a bobina prin cipal Bm seja colocada em duas posições distintas sobre o mandril de desenrolamento 9, conforme mostrado esquematicamente nas Figuras 12A e 12B. Na Figura 12A, a bobina principal Bm é posicionada de modo que o material em trama N desenrola com a superfície S1 (externa sobre a bobina Bm) voltada para cima. A bobina Bm desenrola (seta fB) no sentido horário. Na Figura 12BA, a mesma bobina principal Bm é posicionada de modo que o material em trama N desenrola com a superfície S2 (interna sobre a bobina Bm) voltada para cima, isto é, da maneira oposta àquela mostrada na Figura 12B. A bobina principal Bm gira em um sentido anti-horário (seta fB na Figura 12B).

[0083] O método de desenrolamento (no sentido horário ou anti- horário) e, portanto, a orientação das superfícies S1, S2 do material em trama N, é selecionado com base na rotação (90° no sentido horário ou anti-horário ou seletivamente 90° ou 270°) imposta à bobina principal Bm pela mesa rotativa 259. De acordo com a forma pela qual o material em trama N é desenrolado da bobina principal Bm, os carretéis helicoidalmente enrolados B terão a superfície S1 ou a superfície S2 da tira longitudinal voltada para fora.

[0084] Em modalidades vantajosas, o robô 263 pode compreender dispositivos capazes de facilitar o posicionamento do manipulador em relação à bobina principal a ser coletada. Isto pode ser particularmente útil em determinados casos, quando o material em trama N que compõe as bobinas principais Bm é tal que os carretéis não são rígidos, mas macios e sujeitos à deformação radial sob seu próprio peso. Isto ocorre, por exemplo, no caso de bobinas de pano não tecido. A deformação não pode ser prevista e depende das características do material em trama N, bem como dos parâmetros de enrolamento, por exemplo, a densidade de enrolamento. Deste modo, a posição do eixo da bobina principal Bm que está no transportador de saída 261 é conhecida apenas com um certo grau de aproximação. Ao encaixar o braço do robô 263 com um dispositivo para localizar o orifício da bobina, isto é, o núcleo tubular de enrolamento, é possível inserir o eixo expansível 271 do manipulador 265 no orifício com maior facilidade. Para esta fi- nalidade, pode ser usado um dispositivo de laser 262, transportado pelo manipulador, que emite um feixe de laser que pode ser ortogonal ao eixo do eixo expansível 271. O robô pode ser programado para levar o manipulador 265 para a frente da bobina principal Bm que está colocada no transportador de saída 261, em uma posição aproximadamente correspondente àquela do eixo da bobina principal Bm. Com um movimento para trás e para frente ao longo de dois eixos ortogonais ao eixo da bobina, o dispositivo de laser 262 é capaz de identificar as bordas do furo axial, isto é, as bordas internas do núcleo de enrolamento tubular, identificando a posição do eixo da bobina com precisão. Esta posição é, então, usada pelo robô para inserir o eixo expan-sível. Não será excluída a possibilidade de usar diferentes dispositivos para localizar o núcleo de enrolamento tubular das bobinas principais, por exemplo, um sistema de visualização.

[0085] Na modalidade ilustrada na Figura 7, o robô 263 serve a uma única linha de produção, isto é, uma única máquina 1. A opção de usar o mesmo robô 263 para carregar as bobinas principais Bm provenientes do mesmo transportador sobre duas máquinas 1 lado a lado não deve ser excluída. Uma configuração deste tipo é mostrada na Figura 13. Aqui, os mesmos números indicam partes que são iguais ou equivalentes àquelas da Figura 7 e que não serão descritas novamente. Na modalidade da Figura 13, o segundo transportador 255 transporta as bobinas principais Bm para duas mesas rotativas 259X, 259Y posicionadas lado a lado, cada uma substancialmente equivalente à mesa rotativa 259 da Figura 7 e cada uma dotada de um respectivo transportador de saída 261X, 261Y.

[0086] O robô antropomórfico 263 pode coletar as bobinas princi pais Bm, que foram viradas e movidas de um ou outro dos dois trans-portadores de saída 261X, 261Y para transferi-las seletivamente para uma ou outra das máquinas 1X e 1Y. As duas máquinas 1X e 1Y po- dem ser substancialmente iguais entre si e a máquina 1 descrita acima.

[0087] Para aumentar a faixa de ação do robô 263, ele pode ser montado sobre uma corrediça ou carro 264 que pode se mover na direção f264 ao longo de trilhos 266.

[0088] Podem ser previstas muitas variações das configurações descritas aqui.

[0089] Por exemplo, em algumas modalidades, a configuração com duas mesas rotativas 259X, 259Y também pode ser usada para alimentar bobinas a uma única máquina 1. Em modalidades adicionais, um robô 263 pode ser usado para coletar as bobinas principais Bm a partir de uma única mesa rotativa, de uma maneira similar àquela ilustrada na Figura 7, mas pode fornecê-las, opcionalmente se movendo sobre trilhos 266, para duas máquinas 1X, 1Y de pé lado a lado.

[0090] Em ainda outras modalidades, pode-se prever que o mes mo robô alimente mais de duas linhas ou máquinas 1 ou que sejam fornecidos dois robôs para uma única linha ou máquina 1.

[0091] Em outras modalidades, uma configuração espacial diferen te dos componentes ilustrados na Figura 7 ou 13 pode ser fornecida para manipular as bobinas principais Bm. Por exemplo, todos os componentes podem estar posicionados em uma linha. O robô 263 pode ser montado de modo móvel em trilhos paralelos à extensão longitudinal da máquina 1, isto é, a direção de alinhamento das várias seções que formam a máquina. O robô pode, por exemplo, se mover de uma mesa rotativa 259 para uma seção de desenrolamento 3 colocada a uma maior distância uma da outra e em linha, isto é, alinhada na direção de alinhamento das estações na máquina 1.

[0092] Os transportadores de saída 261, 261X, 261Y podem ser omitidos, se necessário usando um robô 263 com uma faixa de ação maior, a qual pode ser obtida com um braço antropomórfico 263A mais longo ou montando o robô em um carro ou corrediça 264, conforme mostrado na Figura 13.

[0093] A Figura 14 mostra uma vista plana de uma outra modali dade do conjunto para carregamento das bobinas principais Bm na seção de desenrolamento 3 da máquina 1. Nesta modalidade, está prevista uma área 301 para o carregamento de pallets P, com as bobinas principais Bm colocadas sobre eles, sobre um leito de rolos 303A, 303B ou outro transportador adequado. Os pallets P podem ser carregados usando empilhadores ou outros meios adequados, não mostrados aqui. Do transportador 307B, as bobinas são coletadas e giradas 90° por um posicionador de bobinas indicado esquematicamente por 306 para serem colocadas com o seu eixo horizontal sobre um segundo transportador 307. Os pallets vazios Pv podem ser removidos do transportador 303A, 303B em uma área lateral 305, a partir da qual eles são depois coletados, por exemplo, por meio de um empilhador ou outros meios de movimento.

[0094] O transportador 307 se estende a partir do posicionador de bobinas 306, com funções similares àquelas do posicionador de bobinas 253, até uma mesa rotativa 309. A última gira na direção da seta f309 em torno de um eixo vertical e tem a mesma função que a mesa rotativa 259 na modalidade ilustrada na Figura 7.

[0095] A mesa rotativa 309 pode estar associada a um transporta dor de saída 311 que move cada bobina principal Bm da mesa rotativa 309 para um robô de carregamento 313, daqui em diante indicado simplesmente como robô. Em determinadas modalidades, o transportador de saída pode ser omitido e o robô de carregamento 313 pode ser feito para se mover para a mesa rotativa 309 e se afastar da mesma, em uma direção ortogonal à direção do segundo transportador 307. Em ainda outras modalidades, a linha mediana dos componentes 303A, 303B, 307, 309 pode ser movida para se alinhar com o meio da máquina 1, de modo que o transportador de saída 311 possa ser dispensado. No entanto, em determinadas modalidades, o transportador de saída 311 pode ser particularmente útil, uma vez que ele atua como um amortecedor intermediário para uma ou mais bobinas principais Bm.

[0096] Na modalidade da Figura 14, o robô 313 é um dispositivo simples montado em um carrinho ou corrediça que se move ao longo de trilhos 315 para se mover da posição ilustrada com uma linha contínua na Figura 14 (na frente da mesa rotativa 309) para uma ou outra das duas posições ilustradas com uma linha pontilhada e marcadas 313A e 313B, alinhadas com um ou outro dos mandris de desenrola- mento 9 nas duas estações de desenrolamento 5 e 7.

[0097] O robô 313 pode compreender um suporte simples ou ma nipulador 317, opcionalmente telescópico, móvel na direção da seta dupla f317. Os movimentos do manipulador 317 e do carro ou corrediça sobre os quais o robô 313 está montado permitem que as bobinas principais Bm sejam coletadas do transportador de saída 311 (ou diretamente a partir da mesa rotativa 309 se o transportador de saída 311 não estiver presente) e carregar as bobinas principais Bm sobre os mandris de desenrolamento 9. Um ejetor, não mostrado, mas que pode ser similar ao ejetor 277, pode facilitar a transferência das bobinas principais Bm do manipulador 317 para o mandril de desenrolamento 9.

Claims

1. Linha para a formação de bobinas (B) de material em trama (N; S) que compreende: uma seção de desenrolamento (3) para desenrolar bobinas principais (Ba, Bb, Bm) de material em trama (Na, Nb) que compreende pelo menos uma primeira estação de desenrolamento (5) e uma segunda estação de desenrolamento (7), cada estação de desenrola- mento (5, 7) dotadas de um respectivo mandril de desenrolamento (9); pelo menos uma estação de enrolamento (15) a jusante da seção de desenrolamento (3); um percurso de alimentação a partir da seção de desenro- lamento (3) em direção à estação de enrolamento (15); em que um conjunto de carregamento de bobinas principais (Bm) na seção de desenrolamento (3) está associado à seção de de- senrolamento (3); caracterizada pelo fato de que o conjunto de carregamento compreende um posicionador de bobinas (253; 306) configurado para elevar as bobinas principais (Bm) posicionando-os com seu eixo horizontal; e um robô de carregamento (263; 313) configurado para posicionar uma bobina principal (Bm; Ba, Bb) sobre o mandril de de- senrolamento (9) da primeira estação de desenrolamento (5) e da segunda estação de desenrolamento (7), seletivamente.

2. Linha, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que ainda compreende uma estação de união (11) para unir um ao outro um primeiro material em trama (Na) proveniente de uma primeira bobina principal (Ba) localizada na primeira estação de desenrolamento (5) e um segundo material em trama (Nb) proveniente de uma segunda bobina principal (Bb) localizada na segunda estação de desenrolamento (7).

3. Linha, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracteri- zada pelo fato de que compreende uma pluralidade de estações de enrolamento (15) posicionadas em sequência e uma estação de corte (13) localizada entre a seção de desenrolamento (3) e as estações de enrolamento (15), em que a estação de corte (13) compreende elementos de corte para dividir o material em trama proveniente da seção de desenrolamento (3) em tiras longitudinais (S).

4. Linha de acordo com uma qualquer das reivindicações anteriores, caracterizada pelo fato de que cada estação de enrolamento (15) compreende um mandril de enrolamento (51) dotado de um movimento de rotação em torno de um eixo de rotação (C-C) e com um movimento de translação em uma direção paralela ao eixo de rotação (C-C) para formar carretéis helicoidalmente enrolados.

5. Linha, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizada pelo fato de que o robô de carregamento (263) compreende um braço antropomórfico (263A).

6. Linha, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizada pelo fato de que o conjunto de carregamento (250) compreende uma mesa rotativa (259; 259X, 259Y, 309) configurada e posicionada para girar em torno de um eixo vertical para orientar as bobinas principais (Bm) em uma ou outra de duas posições de desenrolamento.

7. Linha, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizada pelo fato de que o robô de carregamento (263; 313) compreende elementos sensores (262) para detectar a posição do núcleo de enrolamento tubular das bobinas principais (Bm).

8. Linha, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizada pelo fato de que o posicionador de bobinas (253; 306) está localizado entre um primeiro transportador (251; 303), no qual são carregados pallets (P) de bobinas principais (Bm), sobre os quais as bobinas principais estão posicionadas com seu eixo verti cal, e um segundo transportador (255; 307) configurado e localizado para receber, a partir do posicionador de bobinas, as bobinas principais com seu eixo horizontal.

9. Linha, de acordo com as reivindicações 6 e 8, caracterizada pelo fato de que o segundo transportador (255; 307) se estende entre o posicionador de bobinas (253; 306) e a mesa rotativa (259; 309).

10. Linha, de acordo com a reivindicação 6 ou 9, caracterizada pelo fato de que um transportador de saída (261; 261X, 261Y; 311) está associado à mesa rotativa (259; 259X, 259Y; 309), a partir do qual as bobinas principais (Bm) são coletadas pelo robô de carregamento (263; 313).

11. Linha, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizada pelo fato de que o robô de carregamento (263) compreende um manipulador (265) configurado para ser inserido nos núcleos de enrolamento tubulares das bobinas principais (Bm) e dotado de um ejetor (277) para remover as bobinas principais do manipulador e carregá-las sobre o mandril de desenrolamento (9) de uma ou outra das ditas primeira estação de desenrolamento (5) e segunda estação de desenrolamento (7).

12. Linha, de acordo com a reivindicação 11, caracterizada pelo fato de que o manipulador (265) compreende um eixo expansível (271).

13. Linha, de acordo com as reivindicações 11 e 12, caracterizada pelo fato de que o dito ejetor (277) é movível em paralelo com o eixo expansível (271).

14. Linha, de acordo com a reivindicação 13, caracterizada pelo fato de que o eixo expansível (271) aloja elementos móveis (281, 283) para mover o ejetor (277) ao longo do eixo expansível (271).

15. Linha, de acordo com qualquer uma das reivindicações 12 a 14, caracterizada pelo fato de que o ejetor (277) tem uma placa de impulso (277A) aproximadamente ortogonal ao eixo longitudinal do eixo expansível (271) e dotada de dois recessos opostos (277B, 277C), um dos quais permite o deslizamento da placa de impulso (277A) ao longo do eixo expansível (271) e o outro permite o deslizamento da placa de impulso ao longo do mandril de desenrolamento (9) da primeira estação de desenrolamento (5) e da segunda estação de desenrolamento (7), seletivamente, sobre o qual a bobina principal é carregada.