ES2851573T3 - Dispositivo y procedimiento para arrollar un producto arrollable con forma de tira - Google Patents

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Roland Lederer
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Abstract

Dispositivo (1) para arrollar un producto arrollable con forma de tira sobre un tambor de arrollado (5), siendo el producto arrollable en forma de conducto (3) de plástico extrudido de manera continua, caracterizado por que el dispositivo (1) comprende: un robot de posicionado (71), un soporte (23), un brazo de colocación (27) montado en el soporte (23), a través del cual el conducto (3) extrudido de manera continua es transferido al tambor de arrollado (5) rotante enrollándose en el mismo con un movimiento de colocación en vaivén del brazo de colocación (27), un mecanismo de guiado del brazo de colocación que guía el brazo de colocación (27) con respecto al soporte (23) en una dirección de colocación (V), y un dispositivo de pretensado (61) que, al desviarse el brazo de colocación (27) con respecto al soporte (23), transmite una fuerza de recuperación al brazo de colocación (27) para pretensar el brazo de colocación (27) contra la última vuelta de arrollado (17) que se haya arrollado sobre el tambor de arrollado (5), en el que la posición del soporte (23) con respecto al brazo de colocación (27) apoyado contra la vuelta de arrollado (17) es variable para ajustar la fuerza de recuperación, en el que el soporte (23) está dotado por medio del robot de posicionado con tres ejes de movimiento, en el que una unidad de control y/o regulación desencadena un desplazamiento del soporte (23) por el robot de posicionado solo cuando el brazo de colocación (27) ha superado una trayectoria de desvío predeterminada a lo largo del soporte (23), en el que el mecanismo de guiado del brazo de colocación comprende un sistema de elemento corredero-carril a través del cual el brazo de colocación (27) es linealmente guiado con respecto al soporte (23), esencialmente en paralelo al eje de rotación (13) del tambor de arrollado (5), en el que el carril (51) está fijado al soporte (23) y el elemento corredero (53) está fijado al brazo de colocación (27), habiendo dispuestos en el elemento corredero (53) y en el carril (51) unos puntos de transmisión de fuerza del dispositivo de pretensado (61).

Description

DESCRIPCIÓN
Dispositivo y procedimiento para arrollar un producto arrollable con forma de tira
La invención se refiere a un dispositivo para un procedimiento para arrollar un producto arrollable con forma de tira sobre un tambor de arrollado rotante, siendo el producto arrollable en forma de conducto de plástico extrudido de manera continua. En el caso del producto arrollable, que puede ser un conducto de protección de cable en el que se puede colocar un cable de fibra óptica de forma protegida, resulta de importancia, entre otras cosas, poder almacenar en un espacio limitado una longitud del producto arrollable de varios cientos de metros. Se conocen maneras de arrollar el producto arrollable sobre un tambor o carrete de arrollado, tal como un carrete con aletas, y desenrollarlo in situ según sea necesario. Por razones de economía de producción, la operación de enrollado sigue inmediatamente al proceso de fabricación del producto arrollable, en particular a su extrusión, de modo que el producto arrollable de plástico recién extrudido sin ser cortado longitudinalmente sale de una estación de enfriamiento y es alimentado al dispositivo de arrollado. La operación de arrollado propiamente dicha es controlada entonces, generalmente, por un operario y, dado el caso, tiene lugar una manipulación manual.
En caso de que se use un conducto de protección de cables como producto arrollable, generalmente se usa un tambor de arrollado estándar de madera. El conducto de protección de cables arrollado sobre el tambor de arrollado de madera se suministra a las obras para su instalación allí según sea necesario. Tales tambores de arrollado de madera económicos, normalizados, o también otros tambores de arrollado han demostrado su eficacia, en particular para su uso en obras, debido a un precio relativamente bajo y la posibilidad de reutilización. Sin embargo, los tambores de arrollado presentan excentricidades axiales y radiales rotacionalmente asimétricas debido a desequilibrios en las aletas laterales de los lados y en el núcleo de tambor. Debido a la irregularidad geométrica del tambor de arrollado, de acuerdo con el estado de la técnica es necesario un enrollado del producto arrollable supervisado y manipulado por un operario. Además de por las diferencias geométricas impredecibles de los tambores de bajo precio, no se ha logrado hasta la fecha una automatización porque las propiedades de material de los conductos de plástico solo se estabilizan transcurrido un largo tiempo de curado, de modo que las propiedades de arrollado del conducto de plástico después y durante el arrollado son difícilmente predecibles debido a variaciones en las propiedades de material tras la extrusión. Tales parámetros de arrollado individuales exigen un personal operario con larga experiencia en el arrollado para la supervisión y manipulación del producto arrollable. Hasta el momento no se ha podido alcanzar un arrollado completamente automatizado, ni siquiera aproximado, sin el apoyo manual de un operario, en particular a velocidades de arrollado de más de 100 m por minuto.
En la tecnología de automatización se conocen per se procedimientos de arrollado y dispositivos de arrollado en los que se enrollan cables eléctricos sobre carretes con una geometría precisa. El documento EP 0203046 B1 divulga, por ejemplo, un arrollador de cable en el que un brazo guía, que está dirigido hacia el carrete de arrollado, comprende varios elementos de brazo que están conectados entre sí por medio de varios puntos de articulación de brazo. Sin embargo, se ha visto que con los procesos de automatización de arrollado conocidos, se dan condiciones ideales tanto para el cable como para el tambor de arrollado, en particular en lo que respecta a la geometría del tambor de arrollado y a las propiedades de material del producto arrollable. Las arrolladoras de alambre son precisamente productos de material de más alta calidad y con propiedades de material más uniformes, por lo que se incurre en mayores costes para usar carretes de arrollado sin desequilibrio y con geometrías ideales. Se ha demostrado que las técnicas de arrollado automatizadas conocidas no se pueden utilizar con éxito si se utiliza un producto arrollable y un tambor de arrollado cuyas propiedades materiales o geométricas no sean predecibles.
El documento US 4124340 A divulga un dispositivo de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1.
El objetivo de la invención es superar las desventajas del estado de la técnica, en particular proporcionar un dispositivo y un procedimiento para arrollar un producto arrollable con forma de tira, en forma de un conducto de plástico extrudido de manera continua, sobre un tambor de arrollado, con el que se pueda lograr una automatización con la que se pueda evitar la intervención manual de un operario tanto como sea posible.
Este objetivo se consigue mediante las características de la reivindicación independiente 1.
Saegún la misma, se prevé un dispositivo para arrollar un producto arrollable con forma de tira sobre un tambor de arrollado, siendo el producto arrollable en forma de conducto de plástico extrudido de manera continua. El dispositivo de arrollado de acuerdo con la invención comprende un robot de posicionado y un soporte en el que se pueden disponer, por ejemplo, componentes electrónicos del dispositivo. El soporte también puede estar configurado únicamente para formar una zona de ataque en la que fijar un brazo de agarre de un aparato de ajuste o de un aparato de manipulación en forma de robot. El soporte tiene un carril para un sistema de carril-elemento corredero. Además, el dispositivo de arrollado de acuerdo con la invención tiene un brazo de colocación montado en el soporte, a través de cuyo extremo el producto arrollable es transferido al tambor de arrollado rotante con un movimiento de colocación en vaivén axial, en particular lineal, del brazo de colocación. El movimiento en vaivén axial se da preferiblemente de una manera puramente lineal translacional y esencialmente en paralelo al eje de rotación del tambor de arrollado. En particular, el extremo del lado del tambor de arrollado describe el trayecto de colocación en vaivén axial lineal entre las dos aletas laterales opuestas del tambor de arrollado. Opuestamente al tambor de arrollado, el brazo de colocación tiene un acceso para recibir el producto arrollable que sale de una estación de extrusión, en particular de manera continua. El acceso puede estar formado, por ejemplo, por una disposición de estrella de varios rodillos de rodadura libre, en particular cuatro. El acceso puede comprender adicionalmente una estructura portante en la pueden estar sujetos, por ejemplo, componentes electrónicos, pero también sistemas de amortiguación neumáticos para el mecanismo de guiado del brazo de colocación.
El dispositivo de arrollado de acuerdo con la invención tiene además un mecanismo de guiado del brazo de colocación que guía el brazo de colocación con respecto al soporte, en particular en una dirección de colocación axial. El dispositivo de arrollado de acuerdo con la invención tiene un dispositivo de pretensado o resorte que genera una fuerza de recuperación o pretensado, en particular elástica, al desviarse el brazo de colocación, en particular de una posición neutra del brazo de colocación con respecto al soporte, en particular dirigida esencialmente de manera axial, en particular a causa del crecimiento axial de la capa de arrollado sobre el tambor de arrollado, y transmite dicha fuerza de recuperación o pretensado al brazo de colocación para presionar lateralmente el brazo de colocación contra la última vuelta de arrollado que se haya arrollado sobre el tambor de arrollado.
El dispositivo de pretensado y el mecanismo de guiado del brazo de colocación pretensan el brazo de colocación de tal manera que este se apoye axialmente en el arrollado, en particular en la última vuelta de arrollado que se haya arrollado, de manera presionando contra la misma, en particular por su extremo del lado del tambor de arrollado. Cuanto mayor sea el desvío del brazo de colocación con respecto al soporte, mayor será la fuerza de recuperación que provoca el pretensado axial.
Preferiblemente en la posición neutra no actúa ninguna fuerza de recuperación sobre el brazo de colocación y, por tanto, tampoco sobre la última vuelta de arrollado que se haya arrollado. La fuerza de recuperación generada por el dispositivo de pretensado actúa preferiblemente de forma permanente sobre la última vuelta de arrollado que se haya arrollado durante todo el movimiento de colocación en vaivén del brazo de colocación. La fuerza de recuperación y, por lo tanto, el pretensado axial constante del extremo del brazo de colocación del lado del tambor de arrollado contra la vuelta de arrollado, presionan axialmente la última vuelta de arrollado que se haya arrollado contra la vuelta de arrollado inmediatamente adyacente, dando como resultado una estructura de arrollado compacta y sin intersticios. La capacidad de ceder en la dirección de colocación proporcionada por el mecanismo de guiado del brazo de colocación en combinación con el pretensado de recuperación elástica en dirección opuesta a la dirección de colocación permite una variación de la posición del brazo de colocación causada por el arrollado que se va formando a incrementos graduales sobre el tambor de arrollado. De acuerdo con la invención, durante el arrollado, el brazo de colocación no lleva a cabo un proceso activo de colocación establecido, en particular regulado, sino que se adapta constantemente de manera flexible a las particularidades geométricas y a las características específicas del material del arrollado. En un desarrollo de la invención, se puede lograr una automatización del arrollado especialmente fiable desde el punto de vista funcional a altas velocidades de transporte y de arrollado de hasta 100 m/min y más. Además del mecanismo de guiado flexible de traslación en la dirección de colocación, el brazo de colocación también puede estar montado de manera flexible en dirección vertical.
El mecanismo de guiado del brazo de colocación puede preferiblemente permitir un movimiento puramente translacional del extremo del brazo de colocación del lado del soporte y, dado el caso, un movimiento puramente translacional vertical del extremo del brazo de colocación del lado del soporte. Además, dado el caso, el brazo de colocación podría realizar un movimiento de pivotaje del brazo de colocación respecto al extremo del brazo de colocación del lado del soporte por medio de un correspondiente mecanismo de pivotaje del brazo de colocación del lado del soporte, pudiendo darse tanto un movimiento de pivotaje en un plano axial como en un plano vertical. Solo hace falta que este mecanismo de pivotaje del brazo de colocación permita una amplitud de pivotaje de solamente algunos grados, en particular menos de 20°. Cuanto mayor sea la extensión longitudinal del brazo de colocación, menor será la amplitud necesaria del mecanismo de pivotaje en la dirección vertical y horizontal.
En una realización preferente de la invención, un extremo del brazo de colocación del lado del tambor de arrollado, que puede estar configurado, por ejemplo, como una rueda de acoplamiento de rodamiento libre, está configurado de tal manera que el extremo del lado del tambor de arrollado entra en contacto lateral, en particular permanente, con un lado lateral expuesto al menos por secciones circunferenciales de la última vuelta de arrollado que se haya arrollado, debido a la fuerza de recuperación durante el movimiento de colocación en vaivén axial, en particular durante todo el movimiento en vaivén, de modo que, en particular el brazo de colocación, se desvía en la dirección de colocación axial según el crecimiento axial del arrollado que se esté arrollando, es decir, en función de la desviación axial respecto a la posición neutra, por ejemplo por incrementos graduales con una extensión axial correspondiente a la extensión axial de una vuelta de arrollado. El dispositivo de pretensado genera una fuerza de presión de recuperación correspondiente a la desviación axial que es transmitida al lado lateral de la última vuelta de arrollado que se haya arrollado a través del extremo del brazo de colocación del lado del tambor de arrollado.
En una realización preferente de la invención, el dispositivo de pretensado comprende un resorte controlable o regulable en particular por la unidad de control y/o regulación y que genera, en particular calcula y regula, una fuerza de recuperación elástica al desviarse el brazo de colocación correspondientemente de la posición neutra a una posición desviada. Debe quedar claro que un resorte controlable puede generar una fuerza de recuperación inlcuso sin que el brazo de colocación se desvíe de una posición neutra. La fuerza de recuperación está orientada de tal manera que su dirección efectiva sea paralela a la dirección de colocación axial, en particular paralela al eje de rotación del tambor de arrollado. Para que el dispositivo de pretensado presione el extremo del lado del tambor de arrollado contra la última vuelta de arrollado que se haya arrollado, la dirección efectiva de la fuerza de recuperación es opuesta a la dirección de colocación.
Preferiblemente, la fuerza de recuperación sirve solo para pretensar el brazo de colocación en la dirección axial contra el arrollado y para apoyarlo sobre el mismo. El reposicionado del brazo de colocación con respecto al soporte se implementa preferiblemente mediante un aparato de ajuste que sujeta el soporte, tal como un robot que, al excederse un umbral de desvío o una fuerza máxima de recuperación/pretensado, desplaza el soporte con respecto al brazo de colocación desviado.
En una realización preferente de la invención, el dispositivo de pretensado está formado por un actuador neumático, en particular por un par de actuadores neumáticos, de los cuales uno de los actuadores es responsable de generar la fuerza de recuperación en cada caso en una dirección de colocación axial. El actuador neumático puede estar acoplado a una unidad de control y/o regulación para recibir señales de control adicionales operativas o relacionadas con el arrollado con el fin de aumentar o disminuir activamente la fuerza de recuperación y por tanto la fuerza de pretensado respecto a la magnitud que se adquiere de todas maneras en función del desvío axial.
Preferiblemente, el dispositivo de pretensado está conectado a un equipo de control y/o de regulación, para que la fuerza de recuperación y, por tanto, la fuerza de pretensado se mantengan esencialmente en un rango limitado definido, en particular constante, durante el arrollado.
Durante el arrollado, la fuerza de recuperación se genera a incrementos graduales debido al mecanismo de guiado cediente del brazo de colocación. La fuerza de recuperación se puede restablecer paso a paso al excederse un umbral límite de un rango limitado sin que la fuerza de recuperación/pretensado desaparezca del todo, de modo que la fuerza de recuperación permanece siempre dentro de los límites predeterminados. Una disminución de la fuerza de recuperación se implementa mediante un desplazamiento correspondiente del soporte con respecto al brazo de colocación.
En un desarrollo de la invención, el dispositivo de pretensado tiene una unidad de control y/o regulación para ajustar la fuerza de recuperación/pretensado, por ejemplo, por medio del ajuste de la propiedad de resorte del dispositivo de pretensado, y/o un control para ajustar la amplitud de desvío del brazo de colocación. El respectivo equipo de control y/o regulación puede estar acoplado a un sensor que detecte la amplitud de desvío del brazo de colocación de la posición neutra y la comunique al equipo de control y/o regulación, tal como un microordenador. El microordenador puede establecer, por ejemplo, para una propiedad de resorte constante del dispositivo de pretensado, un desvío a alcanzar conforme al cual se inicie un proceso de regulación.
En la invención, la fuerza de recuperación es ajustable. Esto se implementa mediante un desplazamiento del soporte con respecto al brazo de colocación, que se apoya en el arrollado colocado, en particular en la última vuelta de arrollado que se haya arrollado. Para ello, el dispositivo de arrollado de acuerdo con la invención comprende un aparato de manipulación o de ajuste en forma de robot con tres ejes de movimiento, preferiblemente un eje de movimiento vertical y un eje de movimiento horizontal en la dirección de colocación del brazo de colocación, en particular en paralelo al eje de rotación del tambor de arrollado. El aparato de ajuste posiciona el soporte con respecto al brazo de colocación que se apoya en el arrollado colocado, con lo que se puede incrementar o reducir la fuerza de recuperación elástica que actúa entre el brazo de colocación y el soporte. Está prevista una unidad de control y/o regulación para el dispositivo de arrollado que ajusta la fuerza de recuperación y desencadena un desplazamiento del soporte con respecto al brazo de colocación desplazado por el crecimiento del arrollado por medio del aparato de ajuste solo cuando el brazo de colocación ha superado una trayectoria de desvío predeterminada o un umbral de desvío a lo largo del soporte.
El dispositivo de arrollado comprende preferiblemente un equipo de desplazamiento, con el cual el soporte es desplazado en la dirección de colocación axial tras la acumulación de la fuerza de recuperación elástica según el crecimiento del arrollado en la dirección axial. Para ello, el equipo de desplazamiento tiene el aparato de ajuste que sujeta el soporte.
En la invención, el mecanismo de guiado del brazo de colocación está formada por un sistema de elemento correderocarril. El sistema de elemento corredero-carril garantiza un guiado lineal del brazo de colocación con respecto al soporte, esencialmente en paralelo al eje de rotación del tambor de arrollado con respecto al soporte. El carril está configurado en el lado del soporte, mientras que el elemento corredero está implementado en el lado del brazo de colocación. El dispositivo de pretensado está conectado entre el elemento corredero y el carril, de modo que hay dispuestos correspondientes puntos de transmisión de fuerza del dispositivo de pretensado en el elemento corredero y en el carril. La espada de colocación del brazo de colocación está fijada al elemento corredero, mientras que el aparato de manipulación se acopla al carril del soporte para proporcionar un reajuste del soporte con respecto al brazo de colocación.
En una realización preferente de la invención, el extremo del lado del tambor de arrollado está montado de tal manera que al menos durante una parte, preferiblemente durante la totalidad del movimiento de colocación en vaivén, en particular excepto durante el cambio de dirección de colocación, el extremo del lado del tambor de arrollado avanza por la capa de arrollado que se expande axialmente a lo largo del trayecto de colocación, estableciendo un contacto lateral esencialmente axial con un lado lateral expuesto de la última vuelta de arrollado arrollada sobre el tambor de arrollado. De esta manera, se implementa un comportamiento correctivo y flexible del brazo de colocación requerido para la automatización, que se asemeja mucho a la manipulación manual de un operario experimentado, por lo que en particular los desequilibrios geométricos del tambor de arrollado o del arrollado no perjudican a una operación de arrollado automatizada. El extremo del lado del tambor de arrollado está formado preferiblemente por una rueda montada de manera libremente giratoria en el brazo de colocación, de la cual al menos una parte lateral sobresale más allá del brazo de colocación para poder entrar en contacto con el lado lateral todavía expuesto de la última vuelta de arrollado que se haya arrollado, y a la que hacen rodar en el sentido de rotación solamente el tambor de arrollado o el producto arrollable que haya sido arrollado sobre el tambor de arrollado. En dirección de colocación, la rueda es arrastrada por la capa de arrollado que crece axialmente de manera constante a lo largo del recorrido de colocación y es desplazada axialmente. La rueda a este respecto rueda sobre el tambor de arrollado o sobre una capa de arrollado que ya haya sido completamente arrollada, al menos bajo la influencia de la fuerza del peso del brazo de colocación.
Asimismo, una realización preferente de la invención se refiere a un equipo de ataque o liberación, que coloca el brazo de colocación, al menos durante el movimiento de colocación en las proximidades de una aleta lateral del tambor de arrollado, en un ángulo de ataque "positivo" con respecto a la extensión radial horizontal de esa aleta lateral, de manera inclinada apartándose de la aleta lateral y pivota el brazo de colocación durante el desarrollo del movimiento de colocación en vaivén hacia la aleta lateral opuesta con un ángulo de ataque "negativo", de manera inclinada apartándose de la otra aleta lateral. El equipo de ataque está formado preferiblemente por el aparato de manipulación, tal como el robot de posicionado, que posiciona el soporte para inducir el movimiento de pivotaje deseado en torno al punto de contacto con la vuelta de arrollado. El eje de pivotaje del movimiento de pivotaje está preferiblemente situado en la zona del extremo del brazo de colocación del lado del tambor de arrollado. El punto de pivotaje puede desplazarse a lo largo del recorrido de colocación en vaivén. Basta con establecer un ángulo de liberación de 1° a 20°. En correspondencia con el ángulo de liberación, la dirección de colocación giratoria del brazo de colocación, definida por el mecanismo de guiado del brazo de colocación, también está inclinada con respecto a la dirección axial, siendo el ángulo de inclinación correspondientemente máximo en los extremos axiales del movimiento de colocación en vaivén y, disminuyendo en el curso del movimiento de colocación en vaivén, al igual que el ángulo de liberación, desapareciendo aproximadamente a la mitad del recorrido de colocación, y aumentando luego nuevamente a continuación, en particular de forma gradual.
En una realización preferente de la invención, para la colocación de acuerdo con el funcionamiento del brazo de colocación, en particular durante un cambio de dirección de la colocación en vaivén, está previsto un equipo de ajuste del brazo de colocación para el posicionamiento en particular vertical del brazo de colocación con respecto al tambor de arrollado. El equipo de ajuste del brazo de colocación coopera con un sensor de desplazamiento para detectar al menos una posición predeterminada del brazo de colocación a lo largo del recorrido de colocación, en el que, dado el caso, el sensor de desplazamiento, al alcanzarse la al menos una posición predefinida, hace que el equipo de ajuste del brazo de colocación eleve el brazo de colocación una distancia de al menos aproximadamente la mitad del grosor del producto arrollable, de manera preferible de aproximadamente una vez el grosor del producto de enrollado o de más de una vez el grosor del producto arrollable y de como máximo dos veces el grosor del producto arrollable alejándolo del tambor de arrollado o alejándolo de la capa de arrollado ya arrollada encima de éste. El equipo de ajuste del brazo de colocación puede comprender un mecanismo de pivotaje en particular vertical para el brazo de colocación, estando dispuesto un eje de pivotaje del brazo de colocación en el lado del soporte. El mecanismo de pivotaje puede estar implementado, por ejemplo, por una espada de brazo de colocación del lado del tambor de arrollado que pueda pivotar en dirección vertical con respecto a la base del brazo de colocación del lado del soporte. Además, el equipo de ajuste del brazo de colocación puede comprender un elevador para elevar el eje de pivotaje en la dirección vertical, en particular de manera lineal, estando formado el elevador, por ejemplo, por el aparato de manipulación, tal como el robot de posicionado, que accede al soporte para elevar el soporte junto con el eje de pivotaje del brazo de colocación de manera vertical y lineal. A fin de arrastrar el extremo pivotante del lado del tambor de arrollado durante la elevación, el mecanismo de pivotaje comprende un tope de contacto que limita la bajada del extremo del brazo de colocación del lado del tambor de arrollado. El mecanismo de pivotaje permite, por un lado, una secuencia de contacto flexible del extremo del lado del tambor de arrollado con la capa de arrollado ya arrollada y, por lo tanto, un seguimiento libre del contorno de la capa de arrollado ya arrollada y de sus desequilibrios radiales; por otro lado, el tope de contacto limita una bajada del extremo del lado del tambor de arrollado partiendo del apoyo sobre la capa de arrollado en como máximo la mitad del grosor del producto arrollable, si el extremo del lado del tambor de arrollado hubiere de quedar dispuesto entre dos vueltas de arrollado arrolladas adyacentes.
En una realización preferente de la invención, en el brazo de colocación hay dispuesto un freno de producto arrollable que transmite una fuerza de frenado al producto arrollable antes de que llegue al tambor de arrollado para pretensar por tracción el producto arrollable. La fuerza de frenado puede ajustarse de acuerdo con el funcionamiento en particular por medio de un control y/o una regulación.
La invención se refiere, además, a un procedimiento para arrollar un producto arrollable con forma de tira sobre el tambor de arrollado, siendo el producto arrollado en forma de un conducto de plástico extrudido de manera continua.
En el procedimiento de acuerdo con la invención, el producto arrollable es transferido al tambor de arrollado rotante mediante un movimiento de colocación en vaivén del brazo de colocación con respecto a un soporte. El brazo de colocación está montado guiado en la dirección de colocación con respecto a un soporte. Cuando el brazo de colocación se desvía de una posición de montaje con respecto al soporte, se genera una fuerza de recuperación dirigida en la dirección de colocación axial, que actúa contra el arrollado colocado sobre el tambor de arrollado.
El procedimiento de acuerdo con la invención se lleva a cabo con el dispositivo de arrollado de acuerdo con la invención.
En las reivindicaciones dependientes se especifican otros ejemplos de realización.
En una realización preferente de la invención, el dispositivo de arrollado tiene un brazo de colocación montado de manera móvil en el soporte con un acceso para recibir el producto arrollable que sale en particular de una estación de extrusión y un extremo del lado del tambor de arrollado, en el que el producto arrollable será transferido al tambor de arrollado rotante para su enrollado con un movimiento de colocación en vaivén, en particular lineal, del brazo de colocación a lo largo de un eje de rotación del tambor de arrollado. El soporte recibe el producto arrollable en el acceso, que puede estar formado, por ejemplo, por una disposición de rodillos dispuestos en forma de cruz. El movimiento de colocación en vaivén del brazo de colocación discurre preferiblemente de manera meramente en traslación para cada capa de arrollado en un plano horizontal. Dado que las capas de arrollado se sitúan una sobre otra, se puede implementar un trayecto de colocación en vaivén lineal propia para cada capa de arrollado, desplazada una vez el grosor del producto arrollable en la dirección vertical en cada caso, en el que el trayecto de colocación en vaivén en particular no está predeterminado rígidamente conforme a una rutina de regulación fija, sino que más bien se ajusta de manera flexible en función del desarrollo de la colocación de arrollado individual. Para ello, el brazo de colocación está montado en el soporte de tal modo que, al menos durante una parte del movimiento de colocación en vaivén en particular lineal, el extremo del brazo de colocación del lado del tambor de arrollado sigue la capa de arrollado que se expande axialmente, estableciendo un contacto lateral con un lado lateral expuesto del arrollado del producto arrollable enrollado sobre el tambor de arrollado. De acuerdo con la invención, el dispositivo de enrollado no coloca el extremo del lado del tambor de arrollado de acuerdo con una rutina de regulación predefinida, sino que proporciona libertad de movimiento para el brazo de colocación de manera flexible al crecimiento del arrollado, por lo que se pueden compensar de manera flexible los desequilibrios geométricos y las variaciones de la geometría durante la operación de arrollado. A diferencia del estado de la técnica, en el que sistemas de ajuste de regulación exigen implícitamente un tambor de arrollado geométricamente ideal, el dispositivo de arrollado de acuerdo con la invención consigue una automatización incluso cuando deben tenerse en cuenta variaciones geométricas y propiedades geométricas impredecibles. El extremo del brazo de colocación en el lado del tambor de arrollado entra en contacto constantemente con la última vuelta de arrollado que se haya arrollado y es arrastrado por este de acuerdo con la invención, actuando preferiblemente desde el brazo de colocación una fuerza de ajuste elástica en el extremo del lado del tambor de arrollado contra la última vuelta de arrollado que se haya arrollado, para que el contacto lateral entre la última vuelta de arrollado que se haya arrollado y el extremo del lado del tambor de arrollado no se pierda, en particular debido a la inercia, ni siquiera en caso de desequilibrios y excentricidades axiales o radiales.
Debe quedar claro que el extremo del lado del tambor de arrollado también puede mantener un contacto radial con un núcleo de tambor del tambor de arrollado o con la capa de arrollado ya terminada de colocar. Las fuerzas de contacto radiales requeridas para ello se implementan preferiblemente debido a la influencia del peso propio del brazo de colocación con un correspondiente mecanismo de pivotaje para el brazo de colocación en el soporte.
En una realización preferente de la invención, el brazo de colocación está montado en el soporte de tal manera que el extremo del lado del tambor de arrollado pierde temporalmente el contacto con el arrollado durante un cambio en la dirección del movimiento de colocación en vaivén, en particular cuando se forma una siguiente capa de arrollado, y permanece sin contacto con el arrollado hasta que el extremo del lado del tambor de arrollado es arrastrado por el lado lateral expuesto del primer vuelta de arrollado nuevamente formado en la dirección axial del movimiento de colocación, formando el nuevo contacto lateral. Únicamente en los dos extremos axiales del recorrido de movimiento de colocación se suprime el contacto constante entre el extremo del lado del tambor de arrollado y la capa de arrollado y/o el núcleo de tambor.
En una realización preferente de la invención, el extremo del lado del tambor de arrollado sigue la expansión axial de la capa de arrollado cediendo a ella, en particular de manera continua, porque una fuerza elástica de recuperación o pretensado de un dispositivo de pretensado o resorte presiona el extremo del lado del tambor de arrollado contra el lado lateral de la última vuelta de arrollado que se haya arrollado. A este respecto, la fuerza de recuperación elástica está dirigida esencialmente en la dirección axial, en particular en paralelo al eje de rotación del tambor de arrollado, de tal manera que las fuerzas en esencia exclusivamente laterales se introducen desde el extremo del lado del tambor de arrollado en la última vuelta de arrollado que se haya arrollado, de modo que la última vuelta de arrollado que se haya arrollado queda pretensada lateral y axialmente contra su vuelta de arrollado adyacente. La fuerza de recuperación elástica o el pretensado axial contra la última vuelta de arrollado que se haya arrollado se implementa preferiblemente mediante el dispositivo de pretensado, que puede comprender, por ejemplo, un actuador neumático o algún otro resorte. El dispositivo de pretensado puede actuar entre el soporte y el brazo de colocación montado de manera móvil con respecto al soporte.
En un desarrollo de la invención, el extremo del lado del tambor de arrollado tiene una rueda de acoplamiento montada de manera que puede girar libremente en el brazo de colocación. El eje de la rueda de acoplamiento debería estar libre de cualquier otra fuerza motriz, y debería ponerse en movimiento rotante solo cuando entre en contacto con el tambor de arrollado o lateralmente con una capa de arrollado ya arrollada. La rueda de acoplamiento puede comprender un eje de giro estacionario con respecto al brazo de colocación, que puede estar dispuesto esencialmente paralelo o ligeramente inclinado respecto al eje de rotación del tambor de arrollado. Para evitar un contacto deslizante entre el brazo de colocación y una aleta lateral del tambor de arrollado, el brazo de colocación puede estar inclinado conforme a un ángulo de ataque respecto al lado interior de la aleta lateral que se extiende radialmente. En este caso, el eje de giro de la rueda de acoplamiento no coincide con el eje de rotación del tambor de arrollado, sino que está inclinado algunos grados.
En una realización preferente de la invención, la rueda de acoplamiento tiene una superficie de rodadura cilíndrica circunferencial que discurre por el núcleo de tambor cilíndrico del tambor de arrollado o por una capa de arrollado ya arrollada sobre el tambor de arrollado. A este respecto, la superficie de rodadura de la rueda de acoplamiento presiona sobre el núcleo de tambor o la capa de arrollado por bajo influencia de la fuerza del propio peso del brazo de colocación montado en el soporte de manera pivotante en dirección vertical.
Preferiblemente, la rueda de acoplamiento sobresale por secciones más allá del extremo del lado del tambor de arrollado de tal modo que se forma una zona de lado lateral desocupada, libremente accesible, que preferiblemente en el caso de una rueda de acoplamiento en forma de disco es una superficie lisa, plana, situada en un plano vertical. En la zona lateral, la rueda de acoplamiento es presionada bajo la influencia de la fuerza de recuperación axial contra el lado lateral radial expuesto de la última vuelta de arrollado que se haya arrollado. La zona lateral libremente accesible de la rueda de acoplamiento puede estar dimensionada de tal modo que el lado lateral del producto arrollable se acople exclusivamente con la zona lateral estableciendo el contacto lateral. La superficie de rodadura de la rueda de acoplamiento entra en acoplamiento rodante con la capa de arrollado situada radialmente debajo o con el núcleo de tambor.
En una realización preferente de la invención, el brazo de colocación está montado de tal manera en el soporte que el extremo del lado del tambor de arrollado se desplaza a incrementos graduales correspondientes al grosor del producto arrollable a lo largo de una trayectoria de acoplamiento lineal por la circunferencia exterior del núcleo de tambor de arrollado o por la última capa de arrollado colocada en el tambor de arrollado correspondientemente a la expansión axial de la capa de arrollado que a arrollar, que crece axialmente de manera paulatina. Preferiblemente, la trayectoria de acoplamiento puede situarse esencialmente en una posición circunferencial a las 12 h en punto con el fin de aprovechar de la manera más eficaz las fuerzas de peso del propio peso del brazo de colocación. Preferiblemente, el brazo de colocación se apoya tangencialmente sobre la trayectoria de acoplamiento bajo la influencia de su propio peso.
En una realización preferente de la invención, el brazo de colocación tiene la forma de una espada. El mango de la espada se sitúa en el lado del soporte, mientras que la punta de la espada sobresale hacia el tambor de arrollado. La punta de la espada se encuentra en contacto constante con el tambor de arrollado o con la capa de arrollado ya arrollada al menos durante el movimiento de colocación en vaivén.
El brazo de colocación puede estar formado por dos placas esencialmente paralelas, cuya dirección longitudinal se extiende hacia el tambor de arrollado y cuya dirección de anchura está orientada en la dirección vertical. Las placas paralelas pueden formar un espacio o intersticio de guiado entre ellas, en el que el producto arrollable sea guiado por dentro del brazo de colocación hacia el extremo del lado del tambor de arrollado. El guiado del producto arrollable por dentro del brazo de colocación puede estar implementado preferiblemente por al menos un rodillo en particular de rodamiento libre y/o por al menos un par de rodillos en particular de rodamiento libre. El rodillo y/o el par de rodillos pueden estar montados de manera giratoria en las placas.
En el extremo del lado del tambor de arrollado, un par de rodillos de entrega están montados preferiblemente de manera libremente giratoria, a través de los cuales el producto arrollable sale del brazo de colocación para ser enrollado en el recorrido hacia el tambor de arrollado sin influir en una estructura mecánica adicional tal como la rueda de acoplamiento.
De acuerdo con la invención, el mecanismo soporte-brazo de colocación comprende un sistema de elemento corredero-carril a través del cual el brazo de colocación es guiado con respecto al soporte, en particular esencialmente en paralelo a un eje de rotación del tambor de arrollado. Los carriles están fijados al soporte y el elemento corredero está fijado al brazo de colocación, actuando el dispositivo de pretensado entre el elemento corredero y el carril. El dispositivo de pretensado sirve para generar una fuerza de resorte elástica para pretensar el extremo del lado del tambor de arrollado contra la última vuelta de arrollado que se haya arrollado.
En una realización preferente de la invención, el dispositivo de arrollado de acuerdo con la invención comprende un mecanismo de guiado del brazo de colocación que guía el brazo de colocación en una dirección de colocación en particular linealmente de manera basculante en función de la posición axial a lo largo del recorrido de colocación con respecto al soporte, y un dispositivo de pretensado o resorte que, cuando el brazo de colocación se desvía en la dirección de colocación con respecto al soporte, transmite una fuerza de recuperación o pretensado al brazo de colocación para empujar el brazo de colocación lateralmente, esencialmente de manera axial contra la última vuelta de arrollado que se haya arrollado sobre el tambor de arrollado. El mecanismo de guiado del brazo de colocación puede comprender un sistema de elemento corredero-carril con el cual el brazo de colocación es guiado linealmente con respecto al soporte en la dirección de colocación. La dirección axial está definida por el eje de rotación del tambor de arrollado. La dirección de colocación giratoria puede ser paralela a la dirección axial, en particular en función de la posición del brazo de colocación a lo largo del trayecto de colocación, y/o estar inclinada con respecto a esta para crear un ángulo de liberación del brazo de colocación, en particular de menos de 20° con respecto a la extensión radial horizontal de la aleta lateral del tambor de arrollado. El elemento corredero está configurado en el lado del brazo de colocación, estando implementado el carril en el lado del soporte. Un aparato de manipulación en forma de robot de posicionado hace avanzar el soporte, siguiendo el brazo de colocación, y sirve para reducir la creciente desviación del brazo de colocación, que es causada por el crecimiento axial de la capa de arrollado y que siempre ocurre de manera adelantada con respecto al soporte que se está haciendo avanzar. La fuerza de recuperación sirve para presionar constantemente el brazo de colocación contra la última vuelta de arrollado que se haya arrollado y, en particular, para mantener un pretensado contra la vuelta de arrollado y, por lo tanto, el contacto con la vuelta de arrollado cuando el aparato de manipulación desplaza el soporte siguiendo al brazo de colocación. El soporte solo puede ser desplazado en la medida en que siga manteniéndose una fuerza de pretensado suficiente en el brazo de colocación contra la última vuelta de arrollado que se haya arrollado. Cuanto mayor sea el desvío del brazo de colocación con respecto al soporte, mayor será la fuerza de recuperación del dispositivo de pretensado. Con este aspecto de la invención se implementa una disposición óptima, compacta y apretada entre vueltas de arrollado.
Asimismo, una realización preferente de la invención se refiere a un equipo de ataque o liberación, que coloca el brazo de colocación, al menos durante el movimiento de colocación cerca de la aleta lateral del tambor de arrollado en un ángulo de ataque "positivo" con respecto a la extensión radial horizontal de esa aleta lateral, de manera inclinada apartándose de la aleta lateral, y pivota el brazo de colocación, en el desarrollo del movimiento de colocación en vaivén hacia la aleta lateral opuesta en un ángulo de ataque "negativo", de manera inclinada apartándose de la otra aleta lateral. El equipo de ataque está formado preferiblemente por el aparato de manipulación, tal como el robot de posicionado, que ajusta el soporte para efectuar el movimiento de pivotaje deseado alrededor del punto de contacto con la vuelta de arrollado. El eje de pivotaje del movimiento de pivotaje está preferiblemente situado en la zona del extremo del brazo de colocación del lado del tambor de arrollado. El punto de pivotaje puede desplazarse a lo largo del recorrido de colocación en vaivén. Basta con establecer un ángulo de liberación de 1° a 20°. En correspondencia con el ángulo de liberación, la dirección de colocación giratoria del brazo de colocación, definida por el mecanismo de guiado del brazo de colocación, también está inclinada con respecto a la dirección axial, siendo el ángulo de inclinación correspondientemente máximo en los extremos axiales del movimiento de colocación en vaivén y, disminuyendo en el curso del movimiento de colocación en vaivén, al igual que el ángulo de liberación, y desapareciendo aproximadamente a la mitad del recorrido de colocación y aumentando luego nuevamente a continuación, en particular de forma gradual.
En una realización preferente de la invención, para la colocación de acuerdo con el funcionamiento del brazo de colocación, en particular durante un cambio de dirección de la colocación en vaivén, está previsto un equipo de ajuste del brazo de colocación para el posicionamiento en particular vertical del brazo de colocación con respecto al tambor de arrollado. El equipo de ajuste del brazo de colocación coopera con un sensor de desplazamiento para detectar al menos una posición predeterminada del brazo de colocación a lo largo del recorrido de colocación, en el que, dado el caso, el sensor de desplazamiento, al alcanzar la al menos una posición predefinida, hace que el equipo de ajuste del brazo de colocación eleve el brazo de colocación al menos aproximadamente la mitad del grosor del producto arrollable, de manera preferible aproximadamente una vez el grosor del producto de enrollado o más de una vez el grosor del producto arrollable y como máximo dos veces el grosor del producto arrollable, alejándolo del tambor de arrollado o alejándolo de la capa de arrollado ya arrollada encima de este. El equipo de ajuste del brazo de colocación puede comprender un mecanismo de pivotaje en particular vertical para el brazo de colocación, estando dispuesto un eje de pivotaje del brazo de colocación en el lado del soporte. El mecanismo de pivotaje puede estar implementado, por ejemplo, por una espada de brazo de colocación del lado del tambor de arrollado que pueda pivotar en dirección vertical con respecto a la base del brazo de colocación del lado del soporte. Además, el equipo de ajuste del brazo de colocación puede comprender un elevador para elevar el eje de pivotaje en la dirección vertical, en particular de manera lineal, estando formado el elevador, por ejemplo, por el aparato de manipulación, en forma de un robot de posicionado, que accede al soporte para elevar el soporte junto con el eje de pivotaje del brazo de colocación de manera vertical y lineal. A fin de arrastrar el extremo pivotante del lado del tambor de arrollado durante la elevación, el mecanismo de pivotaje comprende un tope de contacto que limita la bajada del extremo del brazo de colocación del lado del tambor de arrollado. El mecanismo de pivotaje permite, por un lado, una secuencia de contacto flexible del extremo del lado del tambor de arrollado en la capa de arrollado ya arrollada y, por lo tanto, un seguimiento libre del contorno de la capa de arrollado ya arrollada y de sus desequilibrios radiales; por otro lado, el tope de contacto limita una bajada del extremo del lado del tambor de arrollado partiendo del apoyo sobre la capa de arrollado en como máximo la mitad del grosor del producto arrollable, en caso de que el extremo del lado del tambor de arrollado hubiese de situarse entre dos vueltas de arrollado adyacentes ya arrolladas.
En una realización preferente de la invención, en el brazo de colocación hay dispuesto un freno de producto arrollable que transmite una fuerza de frenado al producto arrollable antes de que llegue al tambor de arrollado para pretensar por tracción el producto arrollable. La fuerza de frenado puede ajustarse de según el modo de operación, en particular por medio de un control y/o una regulación.
Otras propiedades, características y ventajas de la invención se explicarán mediante la siguiente descripción de una realización preferente de la invención con referencia a los dibujos adjuntos, en los cuales muestran:
la Figura 1 una vista en perspectiva de un dispositivo para el arrollado de un conducto de plástico extrudido de manera continua sobre un tambor de arrollado en un estado de funcionamiento inicial en el que se deposita una primera capa de arrollado en el tambor de arrollado;
la Figura 2a una vista en perspectiva del dispositivo de arrollado de acuerdo con la figura 1 poco antes del estado de funcionamiento de un cambio de dirección de colocación de arrollado;
la Figura 2b una vista en detalle en perspectiva del acoplamiento de un extremo del lado del tambor de arrollado de un brazo de colocación sobre el arrollado y el tambor de arrollado de acuerdo con el estado de funcionamiento según la figura 2a;
la Figura 3a una vista en perspectiva del dispositivo de arrollado durante el estado de funcionamiento del cambio de dirección de colocación de arrollado;
la Figura 3b una vista en detalle en perspectiva del extremo del brazo de colocación del lado del tambor de arrollado de acuerdo con el estado de funcionamiento según la figura 3a;
la Figura 4a una vista en perspectiva del dispositivo de enrollado en el estado de funcionamiento después del cambio de dirección de colocación de arrollado;
la Figura 4b una vista en detalle en perspectiva del extremo del brazo de colocación del lado del tambor de arrollado de acuerdo con el estado de funcionamiento según la figura 4a;
la Figura 5 una vista en perspectiva del dispositivo de arrollado con los ejes de movimiento de un soporte del dispositivo de arrollado, así como del brazo de colocación;
la Figura 6 una vista en planta del dispositivo de arrollado en el estado de funcionamiento del cambio de dirección de colocación de arrollado de acuerdo con las figuras 3a y 3b;
la Figura 7 una vista en planta en perspectiva del soporte del dispositivo de arrollado de acuerdo con la figura 1; la Figura 8 una vista lateral en perspectiva del soporte de acuerdo con la figura 7;
la Figura 9 otra vista en perspectiva del soporte según la figura 7 con vista de un freno de corrientes parásitas para el producto arrollable en un estado de funcionamiento pasivo; y
la Figura 10 la vista lateral en perspectiva del soporte según la figura 7 con el freno de corrientes parásitas en un estado de funcionamiento activo.
En la figura 1, el dispositivo de arrollado de acuerdo con la invención se indica de manera general con el número de referencia 1. El dispositivo de arrollado 1 sirve para arrollar un conducto de plástico 3 extrudido de manera continua desde una estación de extrusión, no mostrada en detalle, tal como un denominado conducto de protección de cables, sobre un tambor de arrollado 5, debiendo conseguirse un arrollado lo más uniforme posible sin espacio intermedio entre las vueltas de arrollado 17 individuales y con un paso de arrollado esencialmente constante correspondiente a un ancho del conducto de plástico por vuelta, tal como se muestra, por ejemplo, en las figuras 1 a 4b.
El tambor de arrollado 5 comprende un núcleo de tambor 7 esencialmente cilindrico, en cada uno de los dos extremos axiales del cual está fijada una aleta lateral 11a, 11b que se extiende en la dirección radial. Concéntricamente a la simetría de revolución del tambor de arrollado 5, un eje de rotación 13 del tambor de arrollado 5 está montado de manera estacionaria (con respecto a un suelo de referencia B sobre el que se encuentra el dispositivo de arrollado 1), alrededor del cual rota el tambor de arrollado 5 para llevar a cabo la operación de arrollado. El eje de rotación 13 define una dirección axial, a la que también se hace referencia a continuación para la definición de los movimientos de los componentes móviles del dispositivo de arrollado 1.
Por razones económicas, el tambor de arrollado 5 normalizado suele estar hecho de madera, pudiendo el núcleo de tambor 7 y también las aletas laterales 11a, 11b desviarse ligeramente, pero no de manera despreciable, de una forma idealmente simétrica. El núcleo de tambor 7 cilindrico puede comprender excentricidades radiales, mientras que las aletas laterales 11a, 11b pueden formar desequilibrios axiales. También tambores de arrollado 5 de otro material como, por ejemplo, plástico, difieren a menudo, accidentalmente o debido a la fabricación, de una forma de revolución idealmente simétrica.
Como se muestra en la figura 1, el conducto de plástico 3 extrudido está arrollado en una capa de arrollado inicial ya en más de la mitad axial del tambor de arrollado 5 alrededor al núcleo de tambor 7. En lo sucesivo, la vuelta de arrollado que se haya arrollado en último lugar sobre el núcleo de tambor 7 se indicará con el número de referencia 17. La vuelta de arrollado 17 tiene, hasta que el siguiente vuelta de arrollado se haya colocado circunferencialmente por completo y se haya dispuesto lateralmente adyacente a la misma, un lado lateral 18 axial expuesto circunferencialmente por secciones, al que se hará referencia en lo sucesivo sobre todo en un punto circunferencial aproximadamente a las 12 h en punto (contacto con la rueda de acoplamiento 43).
El conducto de plástico 3 está extrudido cilíndricamente de manera continua a lo largo de su extensión y puede comprender un diámetro exterior de 5 mm a 30 mm o 40 mm. El grosor del conducto de plástico 3 puede ser de aproximadamente el 10 % hasta el 60 % del radio de conducto exterior. El conducto de plástico 3 se forma de manera continua en una estación de extrusión (no mostrada) y llega a través de un tren de enfriamiento (baño de agua) al dispositivo de arrollado 1, que puede estar precedido por un sistema de almacenamiento intermedio del conducto de plástico (3) (no mostrado), a través del cual se compensarán las diferentes velocidades de transporte del conducto de plástico 3 en su dirección longitudinal durante el proceso de extrusión y durante el arrollado. El sistema de almacenamiento intermedio, no mostrado, puede estar configurado como un péndulo vertical, por ejemplo, que puede compensar una velocidad demasiado baja / demasiado alta del dispositivo de arrollado 1 en comparación con el dispositivo de extrusión mediante la capacidad de desplazamiento vertical de una rueda de desvío, adoptando la rueda de desvío una posición vertical más alta / más baja. De esta manera, se puede lograr una sección de almacenamiento intermedio para el conducto de plástico (3) extrudido para un proceso de producción continuo antes de que llegue al dispositivo de arrollado 1.
El dispositivo de arrollado 1 de acuerdo con la invención consta esencialmente de cuatro componentes principales, a saber, un soporte 23, un brazo de colocación 27, un dispositivo de pretensado 61 y un robot de posicionado 71, que solo se indica en la figura 5.
El brazo de colocación 27 tiene forma de motosierra con una base del brazo de colocación 28 (base de actuador / motor) y una espada de colocación 29, que se extiende desde la base del brazo de colocación 28 esencialmente en dirección horizontal hasta el tambor de arrollado 5 y lo toca directa o indirectamente. La base del brazo de colocación 28 tiene en su lado frontal opuesto al tambor de arrollado 5 un acceso 21 (figuras 6, 9 y 10) para recibir el conducto de plástico 3 que sale en particular de manera continua de una estación de extrusión. El acceso 21 comprende pares de rodillos 25 dispuestos en forma de estrella, que delimitan una abertura de enhebrado con el fin de garantizar un enhebrado guiado horizontalmente y verticalmente del conducto de plástico 3 en el brazo de colocación 27. La base del brazo de colocación 28 está formada principalmente por un soporte de perfil 57 que está compuesto por varias placas portantes unidas entre sí. En las placas portantes pueden estar montados componentes funcionales del dispositivo de arrollado 1, tales como un micrordenador, actuadores, etc.
El soporte 23 sujeta de manera móvil el brazo de colocación 27 y, en la realización mostrada, tiene un carril 51 al que está fijado un brazo de agarre del robot de posicionado 71. El carril 51 coopera con un elemento corredero 53 de la base del brazo de colocación 28 de tal modo que el brazo de colocación 27 puede ser desplazado en vaivén a lo largo del recorrido lineal del elemento corredero.
La espada de colocación 29 se extiende predominantemente en una dirección horizontal, aproximadamente perpendicular a la dirección axial 13 alejándose de la base del brazo de colocación 28 hacia el tambor de arrollado 5, estando dimensionado el brazo de colocación 27 de tal manera que sobresale en su dirección longitudinal más allá del núcleo de tambor 7 (hasta aproximadamente su centro axial) (visto en la dirección de elevación A).
La espada de colocación 29 tiene dos placas de guiado y sujeción 31a, 31b verticales, dispuestas paralelas entre sí. Entre las dos placas de sujeción y guiado 31a, 31b, que comprenden una anchura vertical esencialmente constante en su dirección de extensión esencialmente horizontal, está formado un intersticio de guiado para el conducto de plástico 3. Para que el conducto de plástico 3 pueda deslizarse de forma segura desde el acceso 21 a lo largo del brazo de colocación 27 entre las placas de sujeción y guiado 31a, 31b, pueden estar montados unos rodillos directores de manera giratoria en el intersticio de guiado en las placas de sujeción y guiado 31a, 31b y puede formarse un canal de guiado definido espacialmente a través del intersticio de guiado.
En un extremo 33 del brazo de colocación 27 del lado del tambor de arrollado, hay montados todavía en el intersticio de guiado un par de rodillos de entrega 35 con ejes de giro horizontales, que aseguran una entrega guiada del conducto de plástico 3 desde el extremo 33 del brazo de colocación 27 del lado del tambor de arrollado hasta el tambor de arrollado 5.
En un lado superior del extremo 33 del lado del tambor de arrollado está dispuesto un sensor de posición en forma de un contactor 37. El contactor 37 comprende una rueda de contacto montada de manera que puede girar libremente, cuyo eje de giro está dispuesto verticalmente. También se puede utilizar cualquier otro sensor de posición conocido del estado de la técnica. La rueda de contacto tiene un estado de funcionamiento pasivo en el desarrollo del movimiento de colocación W del brazo de colocación 27 entre la aleta lateral izquierda 11b y la aleta lateral derecha 11a opuesta, en el que el eje de giro está situado en un intersticio de guiado de la espada de colocación 29. Tan pronto como la rueda de contacto del contactor 37 entra en contacto con el lado interior 41 radial de la aleta lateral 11a, 11b respectiva, la rueda de contacto, en particular su eje de giro vertical, se desvía en la dirección axial porque la rueda de contacto sobresale en el extremo 33 del brazo de transferencia 27 del lado del tambor de arrollado axialmente en ambas direcciones axiales y está montada de manera pivotante en el brazo de colocación 27 para una desviación axial. Cuando la rueda de contacto se desvía axialmente, el contactor 37 envía una señal de contacto eléctrico a una unidad de control y/o regulación (no mostrada en detalle) que procesa la señal de contacto para el funcionamiento de arrollado posterior del dispositivo de arrollado 1.
En el lado inferior del extremo 33 del lado del tambor de arrollado, opuesto al lado superior, hay montada una rueda de acoplamiento 43 de manera estacionaria y de manera que puede girar libremente en el brazo de colocación 27, cuyo eje de giro está situado esencialmente en paralelo horizontalmente al eje de rotación 13 del tambor de arrollado 5. La superficie de rodadura de la rueda de acoplamiento 43 está en contacto rodante directo con el núcleo de tambor 7 accionado o con una capa de arrollado ya arrollada. Una zona lateral libremente accesible de la rueda de acoplamiento 43 se apoya durante el arrollado con un contacto de pretensado a presión predominantemente axial en el lado lateral 18 axial de la última vuelta de arrollado 17 arrollada.
La anchura axial de la superficie de rodadura de la rueda de acoplamiento 43 está dimensionada de tal modo que sea mayor que la mitad del diámetro exterior del conducto de plástico 3, pero menor que el diámetro exterior del conducto de plástico 3.
El brazo de colocación 27 está montado de manera que pueda pivotar verticalmente a través de un mecanismo de pivotaje del lado del soporte (23), que no se ilustra con más detalle, en el que un eje de pivotaje S del lado del soporte discurre horizontalmente, al menos en función de la posición del trayecto de colocación, en paralelo al eje de rotación 13 del tambor de arrollado 5. Para controlar el movimiento de pivotaje del brazo de colocación 27 en un plano vertical, está prevista una unidad de amortiguación 45 que está fijada por un lado al soporte 23 y por otro lado a un saliente 47 en el lado superior de la espada de colocación 29. La unidad de amortiguación 45 garantiza un movimiento de pivotaje amortiguado del brazo de colocación 27 alrededor del eje de pivotaje S del lado del soporte. Está previsto un tope de pivotaje (no mostrado) que limita el pivotaje del brazo de colocación 27 hacia abajo en el plano vertical hacia el tambor de arrollado 5. El tope de pivotaje garantiza que la rueda de acoplamiento 43 no se meta entre dos vueltas de arrollado ya arrolladas y penetre completamente entre ellas para evitar un acoplamiento de contacto de la rueda de acoplamiento 43 con una capa de arrollado completada situada debajo. La pivotabilidad del brazo de colocación 27 y la posición del tope de pivotaje están fijadas relativamente al brazo de colocación 27 de tal modo que la rueda de acoplamiento 43, durante el movimiento de colocación en vaivén, esté en contacto rodante con el núcleo de tambor 7 cilíndrico o con la última capa de arrollado colocada. Sin embargo, el tope de pivotaje detiene un descenso del rodillo de acoplamiento 43 desde como mucho la mitad del grosor del conducto de plástico 3, de modo que se evite un contacto rodante sobre la última capa de arrollado completamente colocada.
El soporte 23 puede ser desplazado con respecto al eje de rotación 13 estacionario o con respecto al suelo de referencia fijo B de una nave de producción, de modo que uno de los robots de ajuste 71, que está montado de manera estacionaria en el suelo de referencia B, agarra el soporte 23, lo sujeta y lo posiciona conforme al control correspondientemente a la operación de arrollado.
En la figura 5 se muestran parcialmente los ejes de movimiento del robot de posicionado 71, pudiendo mover linealmente el robot de posicionado 71 el soporte 23 en dirección horizontal, que se corresponde con la dirección axial (eje de rotación 13) y esencialmente la dirección de colocación V, y en dirección de elevación A y pudiendo pivotar el robot de posicionado 71 el soporte 23 en torno al contacto lateral K (en torno al eje de giro D).
El punto de acoplamiento de la rueda de acoplamiento 43 con el núcleo de tambor 7 o con la capa de arrollado ya arrollada forma un punto de activación en el que el brazo de colocación 27 se desplaza axialmente de manera adelantada con respecto al soporte 23 debido al crecimiento axial de la capa de arrollado 15. Esto puede ser designado como un movimiento de desplazamiento del brazo de colocación 27 que reacciona de manera flexible, que sigue directamente la colocación axial continua de las vueltas de arrollado 17 y el crecimiento axial de la capa de arrollado 15. Un movimiento de pivotaje vertical en torno al eje de pivotaje S implementa, por el apoyo de la rueda de acoplamiento 43 en el tambor de arrollado 5 y un crecimiento axial de las capas de arrollado, un reajuste de desplazamiento del brazo de colocación 27 montado en el soporte 23 por ahora estacionario. El movimiento flexible del brazo de colocación 27 y el movimiento de reajuste del soporte 23 están indicados con las flechas dobles V, A en la figura 5.
El robot de posicionado 71 sujeta el soporte 23 por medio del carril 51, que coopera con el elemento corredero 53, que está formado por una placa de base 55 y un soporte de perfil 57 que se extiende hacia abajo desde la misma. El elemento corredero 53 y el carril 51 forman un mecanismo de guiado translacional cuya dirección de colocación V translacional está fijada esencial o aproximadamente de manera paralela a la dirección axial horizontal (eje de rotación 13). La disposición elemento corredero (53) - carril (51) da al brazo de colocación 27 libertad de movimiento con respecto al soporte 23 solo en la dirección de colocación V, de modo que el elemento corredero 53 puede ser desplazado solo en la dirección de colocación V con respecto al robot de posicionado 71, en particular su brazo de agarre (no mostrado).
La disposición de carril (51) - elemento corredero (53) proporciona al brazo de colocación 27 la capacidad de ceder axialmente. La capacidad de ceder axialmente se genera mediante el grado de libertad de movimiento en la dirección de colocación V. Para que la rueda de acoplamiento 43 no pierda contacto con el lado lateral de la última vuelta de arrollado 17 colocado durante la operación de colocación entre las dos aletas laterales 11a, 11b, entre el elemento corredero 53 y el carril 51 actúa un dispositivo de pretensado o resorte 61 que genera una fuerza elástica de recuperación o pretensado tan pronto como el brazo de colocación 27 se desvía de una posición neutra predefinida con respecto al soporte 23, en la que no actúan fuerzas de recuperación del dispositivo de pretensado 61 entre el carril 51 y el elemento corredero 53, en la dirección de colocación V, impulsado por la expansión axial de la capa de arrollado 15. A este respecto, la fuerza de recuperación es mayor cuanto mayor sea la amplitud de desvío del brazo de colocación 27 de la posición neutra. El dispositivo de pretensado 61 está formado por un par de actuadores neumáticos 63, 65, cuyos detalles se indican en las figuras 7 a 10. Un actuador neumático 65 o 63 solo está activo en una de las direcciones de colocación V (por ejemplo desde la aleta lateral 11a hacia la aleta lateral 11b) para generar la fuerza de recuperación, mientras que el otro actuador neumático (65 o 63) está activo en la dirección de colocación V opuesta (desde la aleta lateral 11b hacia la aleta lateral 11a).
Si el brazo de colocación 27 se desplaza en la dirección de colocación V debido a la colocación horizontal periódica de la vuelta de arrollado 17, el extremo 33 del brazo de colocación 27 junto con el elemento corredero 53 se desplaza entonces en la dirección de colocación V lineal con respecto al carril 51, que permanece mientras tanto inalterado temporalmente estacionario en su posición hasta que es reajustado, por ejemplo, cuando el robot de posicionado 71 supera un umbral de desvío del elemento corredero 53, lo que reduce la fuerza de recuperación del dispositivo de pretensado. Debido al movimiento relativo entre el elemento corredero 53 y el carril 51, el actuador neumático 63 o 65 (en función de la dirección de colocación axial) se tensa neumáticamente, de modo que en el actuador neumático 63, 65 se genera la fuerza de recuperación elástica neumática que es transmitida a través del elemento corredero 53 al brazo de desplazamiento 27 y, finalmente, la rueda de acoplamiento 43 es pretensada axialmente contra el lado lateral 18 expuesto de la última vuelta de arrollado 17 arrollado. El pretensado de recuperación axial garantiza que todos las vueltas de arrollado 17 se coloquen de manera adyacente muy pegadas unas a otras en la dirección axial para lograr la secuencia de arrollado uniforme deseada y que sea posible reaccionar de manera flexible adaptándose a anomalías geométricas y específicas del material.
Debe quedar claro que el actuador neumático 63, 65 también puede generar una fuerza de recuperación neumática controlada activamente independientemente del desplazamiento del brazo transversal 27, por ejemplo, activando neumáticamente el actuador neumático a través de una unidad de control y/o regulación, no mostrada en detalle, por ejemplo en función de un estado de funcionamiento predeterminado. Para implementar una estructura lo más sencilla posible, el actuador neumático 63 no está controlado y (solo) acumula fuerzas de recuperación elásticas cuando el brazo de colocación 27 se desplaza desde su posición neutra en la dirección de colocación V.
Para mantener esencialmente constante la fuerza de recuperación axial que presiona la rueda de acoplamiento 43 contra el lado lateral 18 expuesto de la última vuelta de arrollado 17, el desvío axial entre el elemento corredero 53 y el carril 51 se mantiene esencialmente constante o al menos en un rango limitado. Para ello se emplea un sensor de posición, no representado, que, con ayuda de una unidad de control y/o regulación (no representada en detalle), supervisa una amplitud de desviación mínima y máxima predefinida. Si se supera o no se alcanza, el robot de posicionado 71 sigue el carril 51 siguiendo el movimiento de desvío del brazo de colocación 27, pudiendo corresponder el paso de avance aproximadamente a una vez el grosor del conducto de plástico 3. De esta manera, se garantiza que la fuerza de recuperación elástica se reduzca debido al desplazamiento del carril 51 por la acumulación periódica de la desviación.
Para implementar el arrollado deseado alrededor del núcleo de tambor 7 del tambor de arrollado 5, se aplica al conducto de plástico 3 tanto como sea posible en su dirección longitudinal con una fuerza de pretensado a tracción constante durante el enrollamiento alrededor del núcleo de tambor 7.
De acuerdo con la invención, en el soporte 23, en particular en el elemento corredero 53, hay dispuesto un freno electromagnético, en particular un freno de corrientes parásitas 67, que se puede llevar de una posición de funcionamiento activa, como se puede ver en la figura 10, a una posición de funcionamiento pasiva (véase la figura 9). El freno de corrientes parásitas 67, que dado el caso se puede ajustar y manipular mediante una unidad de control y/o regulación no detallado, sirve para transmitir la fuerza de pretensado a tracción esencialmente uniforme al conducto de plástico 3. Como ejemplo, el freno de corrientes parásitas 67 puede comprender dos rotores magnéticos que roten en un campo magnético generado electromagnéticamente, en el que el rotor magnético respectivo puede extenderse y retraerse para ajustar la fuerza de frenado electromagnética. Para introducir suficientes fuerzas de desaceleración por fricción en el conducto de plástico 3, está prevista una correa dentada 72, que esté tensada alrededor de dos rodillos de desviación del freno de corrientes parásitas 67. La correa dentada 72 tiene dientes que discurren transversalmente para garantizar un acoplamiento deseado con el conducto de plástico 3 y la transmisión de fuerzas de fricción. En una configuración alternativa de la correa 72, también puede estar previsto un perfil de crestas y valles que discurra en la dirección longitudinal, conformado de manera complementaria a la forma del conducto de plástico 3.
A continuación, se describe cómo se inicia una nueva capa de arrollado 15 "elevada" en la dirección radial del tambor de arrollado 5 cuando se ha concluido aproximadamente una capa de arrollado sobre el núcleo de tambor 7 o sobre una capa de arrollado ya arrollada y se forma encima una "nueva" capa. Para ello, se toman como referencia en particular las figuras 2a a 4b.
En las figuras 2a y 2b se puede ver un estado de funcionamiento en el que una primera capa de arrollado 15 sobre el núcleo de tambor 7 está casi terminada. La rueda de acoplamiento 43 rueda sobre el núcleo de tambor 7 cilíndrico, en el que la fuerza de recuperación axial generada por el dispositivo de pretensado 61 presiona axialmente la vuelta de arrollado 17 que se acaba de colocar contra la vuelta de arrollado adyacente. Antes de que se complete la última vuelta de arrollado 17 de la primera capa de arrollado 15, la rueda de contacto del contactor 37 se acopla de manera rodante con el lado interior 41 de la aleta lateral 11a. A medida que continúa la operación de arrollado, la rueda de contacto se desvía horizontalmente, como resultado de lo cual la señal de control del contactor 37 se envía a una unidad de control y/o regulación, no mostrada en detalle. Después de recibir la señal de control, esto hace que el brazo de colocación 27 sea elevado verticalmente, elevando el robot de posicionado 71 el soporte 23 y su carril 51 en la dirección de elevación A esencialmente una distania no superior al grosor del conducto de plástico 3, arrastrando el tope de pivotaje vertical (no mostrado en detalle) el brazo de colocación 27 en la dirección de elevación vertical para elevar el extremo 33 del brazo de colocación 27 del lado del tambor de arrollado una distancia de no más de un poco más que el grosor del diámetro exterior del conducto de plástico 3 sobre la capa de arrollado 15 que acaba de terminarse. Este estado de funcionamiento del extremo 33 elevado del lado del tambor de arrollado se puede ver en las figuras 3a y 3b, al igual que el contactor 37 desviado. En la posición final axial del extremo 33 del lado del tambor de arrollado del brazo de colocación 27 no hay temporalmente ningún contacto entre la rueda de acoplamiento 43 y el conducto de plástico 3. El conducto de plástico 3 es arrollado en el hueco de arrollado que queda hasta la aleta lateral 11a mediante un arrollado adicional continuo hasta que se forma el primer vuelta de arrollado de la "nueva" capa de arrollado 15. En primer lugar, la zona lateral libremente accesible de la rueda de acoplamiento 43 entra en contacto lateral K con el lado lateral 18 del primer vuelta de arrollado 17 de la nueva capa de arrollado 15 que va a colocarse, estando elevada la superficie de rodadura de la rueda de acoplamiento 43 durante un breve período de tiempo todavía alejada de la capa de arrollado 15 ya terminada de colocar. Solo después de que el primer vuelta de arrollado 17 arrastre la rueda de acoplamiento 43 en la dirección de colocación V, la rueda de acoplamiento 43 desciende de modo que su superficie de rodadura entra en contacto rodante con la capa de arrollado 15 completamente colocada. Este estado de funcionamiento se puede ver en las figuras 4a y 4b, en las que la rueda de acoplamiento 43 está por un lado en contacto rodante con la capa de arrollado 15 recién colocada y por otro lado su zona lateral descubierta se encuentra pretensada en contacto lateral K contra el lado lateral 18 del primer vuelta de enrollado 17. En este estado de funcionamiento, el brazo de colocación 27 ya está desplazado de nuevo en la dirección axial con respecto al soporte 23, como resultado de lo cual el dispositivo de pretensado 61 genera la fuerza de recuperación que presiona la rueda de acoplamiento 43 contra la vuelta de arrollado 17 recién colocado. También se puede ver que el brazo de colocación 27 ya está desviado alejándose de la posición final axial en la posición de la rueda de contacto del contactor 37, que se encuentra de nuevo en el estado de funcionamiento pasivo y ya no está en contacto rodante con el lado interior 41 de la aleta lateral 11a.
En la figura 6 se puede ver que el brazo de colocación 27 en su posición final axial representada en la figura 6 está inclinado con respecto a la dirección radial horizontal Hr en un ángulo de ataque a, según el cual el brazo de colocación 27, partiendo de su extremo 33 del lado del tambor de arrollado, está inclinado alejándose de la aleta lateral 11a derecha hacia el centro del tambor de arrollado. Esto asegura que la rueda de contacto del contactor 37 tenga suficiente espacio para pivotar hacia afuera con el fin de generar y emitir la señal de control sin que el extremo 33 del brazo de transferencia 27 entre en conflicto por contacto con el lado interior 41 de la aleta lateral 11a, 11b.
En el desarrollo del movimiento de colocación axial desde la aleta lateral derecha 11a a la aleta lateral izquierda 11b, un ángulo de ataque a (positivo) disminuye, de modo que aproximadamente en el centro axial del tambor de arrollado 5 la extensión longitudinal del brazo de colocación 27 coincide con la dirección radial horizonta1Hr, mientras que el brazo de colocación 27 en la posición final de colocación axial opuesta también está inclinado hacia el centro del tambor de arrollado 5 en un ángulo de ataque a (negativo), en particular del mismo tamaño. También en esta posición, el contactor 37 puede dispararse de forma segura al pivotar la rueda de contacto lateralmente hacia fuera.
En las dos posiciones finales de colocación axiales del brazo de colocación 27, la aleta lateral 11a, 11b que se extiende en dirección radial no entra en conflicto por movimiento con el brazo de colocación 27 inclinado hacia ella.
Lista de referencias
1 dispositivo de arrollado
3 conducto de plástico
5 tambor de arrollado
7 núcleo de tambor
11a, 11b aleta lateral derecha e izquierda
13 eje de rotación
13’ dirección axial
15 capa de arrollado
17 vuelta de arrollado
18 lado lateral de 3
21 acceso
23 soporte
25 par de rodillos
27 brazo de colocación
28 base del brazo de colocación
29 espada o lanza de colocación
31a, 31b placas de guiado y sujeción
33 extremo del lado del tambor de arrollado 35 rodillos de entrega
37 contactor
41 lado interior
43 rueda de acoplamiento
45 unidad de amortiguación de resorte 47 saliente
51 carril
53 elemento corredero
55 placa de base
57 soporte de perfil
61 dispositivo de pretensado
63, 65 actuadores neumáticos
67 freno de corrientes parásitas
71 robot de posicionado
72 correa dentada
a ángulo de ataque
a’ ángulo de inclinación
A dirección de elevación
B suelo de referencia
D eje de giro
Hr extensión radial horizontal
K contacto lateral
M sentido de giro de 5
S eje de pivotaje
V dirección de colocación
w trayecto de colocación en vaivén

Claims (9)

REIVINDICACIONES
1. Dispositivo (1) para arrollar un producto arrollable con forma de tira sobre un tambor de arrollado (5), siendo el producto arrollable en forma de conducto (3) de plástico extrudido de manera continua, caracterizado por que el dispositivo (1) comprende:
un robot de posicionado (71),
un soporte (23),
un brazo de colocación (27) montado en el soporte (23), a través del cual el conducto (3) extrudido de manera continua es transferido al tambor de arrollado (5) rotante enrollándose en el mismo con un movimiento de colocación en vaivén del brazo de colocación (27),
un mecanismo de guiado del brazo de colocación que guía el brazo de colocación (27) con respecto al soporte (23) en una dirección de colocación (V), y
un dispositivo de pretensado (61) que, al desviarse el brazo de colocación (27) con respecto al soporte (23), transmite una fuerza de recuperación al brazo de colocación (27) para pretensar el brazo de colocación (27) contra la última vuelta de arrollado (17) que se haya arrollado sobre el tambor de arrollado (5),
en el que la posición del soporte (23) con respecto al brazo de colocación (27) apoyado contra la vuelta de arrollado (17) es variable para ajustar la fuerza de recuperación, en el que el soporte (23) está dotado por medio del robot de posicionado con tres ejes de movimiento,
en el que una unidad de control y/o regulación desencadena un desplazamiento del soporte (23) por el robot de posicionado solo cuando el brazo de colocación (27) ha superado una trayectoria de desvío predeterminada a lo largo del soporte (23),
en el que el mecanismo de guiado del brazo de colocación comprende un sistema de elemento corredero-carril a través del cual el brazo de colocación (27) es linealmente guiado con respecto al soporte (23), esencialmente en paralelo al eje de rotación (13) del tambor de arrollado (5), en el que el carril (51) está fijado al soporte (23) y el elemento corredero (53) está fijado al brazo de colocación (27), habiendo dispuestos en el elemento corredero (53) y en el carril (51) unos puntos de transmisión de fuerza del dispositivo de pretensado (61).
2. Dispositivo según la reivindicación 1, en el que un extremo (33) del lado del tambor de arrollado del brazo de colocación (27) está configurado para entrar en contacto lateral (K), al menos durante el movimiento de colocación en vaivén, con un lado lateral de la última vuelta de arrollado (17) que se haya arrollado sobre el tambor de arrollado (5) del conducto (3) extrudido de manera continua, estando dicho lado lateral expuesto al menos por secciones.
3. Dispositivo según la reivindicación 1 o 2, en el que el dispositivo de pretensado (61) comprende un resorte que genera una fuerza de recuperación elástica cuando el brazo de colocación (27) se desvía de una posición neutra a una posición desviada.
4. Dispositivo según alguna de las reivindicaciones anteriores, en el que el dispositivo de pretensado es controlable de tal manera que la fuerza de recuperación se mantenga durante el arrollado esencialmente en un rango limitado definido, y/o en el que el dispositivo de pretensado (61) comprende una unidad de control y/o regulación para ajustar la fuerza de recuperación y/o un control de desvío que comprende un sensor de desplazamiento para determinar el desvío del brazo de colocación (27) de la posición neutra, y un ordenador.
5. Procedimiento para arrollar un producto arrollable con forma de tira sobre un tambor de arrollado (5), siendo el producto arrollable en forma de conducto (3) de plástico extrudido de manera continua, realizándose el procedimiento con un dispositivo configurado según alguna de las reivindicaciones 1 a 4, en el que el conducto (3) extrudido de manera continua es transferido al tambor de arrollado (5) rotante mediante un movimiento de colocación en vaivén del brazo de colocación (27), que se monta guiado en la dirección de colocación con respecto a un soporte (23), en el que, cuando el brazo de colocación (27) se desvía de una posición neutra con respecto al soporte (23), se genera una fuerza de recuperación dirigida en la dirección de colocación (V), que actúa contra la vuelta de arrollado arrollada sobre el tambor de arrollado (5).
6. Dispositivo según alguna de las reivindicaciones 1 a 4, en el que el brazo de colocación (27) comprende un acceso (21) para recibir el conducto (3) extrudido de manera continua y un extremo del lado del tambor de arrollado en el que el conducto (3) extrudido es transferible al tambor de arrollado (5) rotante de modo que se arrolle sobre el mismo con un movimiento de colocación en vaivén del brazo de colocación (27), el cual está montado en el soporte (23) de tal manera que, al menos durante una parte del movimiento de colocación en vaivén, el extremo (31) del lado del tambor de arrollado sigue a la capa de arrollado (15), que se expande axialmente, estableciendo un contacto lateral axial (K) permanente con un lado lateral (18) expuesto de la última vuelta de arrollado (17) del conducto (3) extrudido de manera continua arrollado sobre el tambor de arrollado (5).
7. Dispositivo según la reivindicación 6, en el que el brazo de colocación (27) está montado en el soporte (23) de tal manera que el extremo (33) del lado del tambor de arrollado pierde el contacto lateral (K) con el arrollado al cambiar la dirección del movimiento de colocación en vaivén y permanece sin contacto con el arrollado hasta que el extremo (33) del lado del tambor de arrollado es arrastrado en la dirección de movimiento de colocación (V) axial por la vuelta de arrollado (17) estableciendo el contacto lateral (K) con el lado lateral (18) expuesto, y/o que el extremo del lado del tambor de arrollado sigue la expansión axial progresiva de la capa de arrollado (15) cediendo a la misma, al presionar una fuerza de recuperación elástica de un dispositivo de pretensado (61) el extremo (33) del lado del tambor de arrollado contra el lado lateral (18).
8. Dispositivo según la reivindicación 6 o 7, en el que el extremo (33) del lado del tambor de arrollado comprende una rueda de acoplamiento (43) montada de manera libremente giratoria en el brazo de colocación (27) y/o comprende una superficie de rodadura circunferencial que rueda contra un núcleo (7) cilíndrico del tambor de arrollado (5) o contra una capa de arrollado (15) arrollada sobre el tambor de arrollado (5), y/o que sobresale al menos por secciones del extremo (33) del lado del tambor de arrollado de tal manera que se forma una zona de lado lateral desocupada, libremente accesible, en la que la rueda de acoplamiento (43) se apoya contra el lado lateral (18) expuesto de la última vuelta de arrollado (17) que se haya arrollado y/o que está dimensionada de tal manera que el lado lateral (18) del conducto (3) extrudido de manera continua se acopla exclusivamente con la zona lateral, estableciendo el contacto lateral (K).
9. Dispositivo según alguna de las reivindicaciones anteriores 6 a 8, en el que el brazo de colocación (27) está montado en el soporte (23) de tal manera que el extremo (33) del lado del tambor de arrollado se desplaza linealmente a lo largo de una trayectoria de acoplamiento axial contra la circunferencia exterior de un núcleo de tambor de arrollado (7) o contra la última capa de arrollado (15) que se haya arrollado sobre el tambor de arrollado (5) y/o se apoya a lo largo de la trayectoria de acoplamiento del brazo de colocación (27), al menos bajo la influencia de su propio peso, tangencialmente a la circunferencia del tambor de arrollado (5), y/o en el que el brazo de colocación (27) presenta la forma de una espada que se extiende desde el soporte (23) hasta el extremo (33) del lado del tambor de arrollado, y/o está formada por dos placas (31a, b) esencialmente paralelas que forman un intersticio de guiado entre ellas en el que el conducto (3) extrudido de manera continua es guiado hacia el extremo (33) del lado del tambor de arrollado.
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