ES2818226A1 - Proceso para la carga y descarga de discos en lineas de corte - Google Patents
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Abstract
El proceso comprende las siguientes fases una vez posicionada la cruceta y almacenada la configuración de los discos (8) en un control: a) alinear unos ejes (3) de una mesa basculante (1) con los ejes del brazo de la cruceta; b) transferirlos discos (8) de la cruceta a los ejes (3) de la mesa basculante (1), c) desplazar los discos (8) de los ejes (3) mediante un mecanismo de elevación (9) hasta que uno de los discos (8) quede fuera del eje (3) en el que se encuentra; d) insertar una garra de un robot (7) en el disco (8) que queda fuera del eje (3) una longitud inferior al espesor del disco (8); e) desplazar el disco (8) en dirección transversal al eje (3) en el que se encuentra, de forma que se evita el desplazamiento involuntario de un disco (8) adyacente.
Description
DESCRIPCIÓN
PROCESO PARA LA CARGA Y DESCARGA DE DISCOS EN LÍNEAS DE CORTE
OBJETO DE LA INVENCIÓN
La presente invención se refiere a un proceso de carga y descarga automática de discos en una línea de corte, donde se optimizan las operaciones de montaje y desmontaje de los discos.
El proceso se encuentra especialmente enfocado a líneas de corte de chapa laminada.
PROBLEMA TÉCNICO A RESOLVER Y ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
En la industria del corte de chapa laminada, el proceso de corte longitudinal permite obtener a partir de una bobina de acero al carbono, acero inoxidable o aluminio, varias bobinas más estrechas con gran precisión y calidad en el corte.
El proceso básico comprende el desenrollado, corte longitudinal, tensionado y rebobinado posterior de las bobinas.
El proceso de corte consiste en hacer pasar la chapa entre dos ejes de corte de una máquina ubicados en paralelo, en los cuales se encuentran situados una serie de discos en una disposición determinada para llevar a cabo el corte de la lámina en diferentes anchuras según el patrón seleccionado.
Los discos pueden ser de tres tipos: discos de corte, vulcanizados y separadores.
Los discos de corte están encargados de cortar la chapa. Los vulcanizados se encargan de desplazar la chapa y los separadores son los encargados de establecer las distancias entre los otros dos tipos de discos. Combinando la disposición de los diferentes discos a lo largo del eje de corte se crean patrones de corte de diferentes anchuras que dan lugar a chapas laminadas de los anchos determinados.
El proceso de cambio de los discos de un eje de corte para llevar a cabo una nueva configuración de corte se resuelve normalmente mediante operaciones de carga y descarga manuales donde se debe intercambiar un alto número de discos. Esto conlleva dos tipos de
problemas principales. El primer problema consiste en el elevado número de movimientos que deben ejecutar los operarios, lo cual unido a las cargas soportadas en cada uno de ellos genera importantes problemas de ergonomía. El segundo problema radica en el elevado número de discos que se manejan por parte del operario, lo que conlleva inevitablemente a errores humanos en la configuración de los discos en el eje de corte que supone costes no previstos en el proceso de corte, debidos al incremento en el tiempo de producción por tener que parar para poder desmontar y volver a montar la configuración correcta de los discos en el eje de corte.
Por otra parte, la automatización del proceso de carga y descarga presenta un alto grado de dificultad debido a la variabilidad de los discos utilizados y de los diferentes espesores de los mismos (comprendidos entre 0.6 y 200 milímetros). Esto conlleva a que los sistemas automatizados tienen que poder adaptarse a esta variabilidad de espesores con los mismos mecanismos lo cual dificulta su diseño. Por otro lado, los discos de menores espesores tienen el riesgo de quedar adheridos al disco adyacente debido a los aceites que se utilizan durante el proceso de corte, lo que dificulta enormemente el proceso de automatización al extraer un disco, pudiendo provocar la incorporación de este segundo disco adherido en el eje de corte, con el correspondiente error en el corte de la chapa laminada, o la caída de uno de los discos al suelo, con el correspondiente descontrol y posible deterioro del disco.
La presente invención resuelve los problemas de sobrecarga de operarios y errores humanos y resuelve igualmente los problemas de la variabilidad de discos y de las posibles adherencias entre discos ofreciendo un proceso totalmente fiable para el intercambio automatizado de discos en líneas de corte de chapa laminada.
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN
Con el fin de alcanzar los objetivos y evitar los inconvenientes mencionados anteriormente, la presente invención describe un proceso para la carga y descarga de discos en líneas de corte, especialmente en líneas de corte de chapa laminada, mediante el que se optimizan las operaciones de montaje y desmontaje de los discos.
Para describir el proceso de descarga de discos, inicialmente hay que considerar una máquina de corte en la que el tren de corte contiene una configuración determinada de discos mediante el cual se obtiene una serie de chapas de determinadas anchuras. Hay que
aclarar que, si no se indica lo contrario, el término discos incluye cualquiera de los tres tipos mencionados: de corte, vulcanizados y separadores.
De esta forma, una fase inicial, ampliamente empleada en el estado de la técnica consiste en la extracción del conjunto de discos del tren de corte, para lo que se utiliza una cruceta. La cruceta es un elemento de intercambio formado por 2, 3, o 4 brazos, uniformemente separados, que rotan alrededor de un eje vertical central y con posibilidad de traslación. Para llevar a cabo este proceso, la cruceta se aproxima a la máquina de corte para enfrentar a uno de los brazos con el eje de corte del que se van a extraer los discos. Típicamente se extraen los discos de los dos ejes paralelos que actúan en el proceso de corte, por lo que en realidad la cruceta está configurada con pares de brazos paralelos. Una vez el brazo de la cruceta y el eje del tren de corte se encuentran alineados, los discos se desplazan mediante un empujador, desde el eje de corte hasta el eje de la cruceta hasta llevar a cabo la transferencia completa. Traspasados todos los discos a la cruceta, ésta se desplaza para separarse de la máquina de corte, gira y de este modo permite que se pueda proceder con la extracción de discos para ubicarlos en el almacén correspondiente.
El proceso objeto de la invención describe, para la descarga de los discos, la secuencia de trabajo desde la extracción de los discos de la cruceta hasta que son retirados por un robot, pudiendo incluir también una fase intermedia correspondiente al análisis de la calidad superficial de los discos, según se describe a continuación:
a) almacenar la configuración de los discos ubicados en el brazo de la cruceta, relativa a la posición, tipo y espesor de cada uno de los discos, en un control;
b) posicionar el brazo de la cruceta en una celda de carga/descarga;
c) alinear unos ejes de una mesa basculante con los ejes del brazo de la cruceta; d) transferir los discos de la cruceta a los ejes de la mesa basculante,
e) desplazar los discos de los ejes de la mesa basculante mediante un mecanismo de elevación electromecánico hasta que el disco de cada eje, más cercano al extremo libre, quede enrasado por la superficie inferior con el eje en el que se encuentra, según la información del control;
f) insertar una garra de un robot en el diámetro interior del disco, que queda fuera del eje, una longitud inferior al espesor del disco;
g) desplazar el disco en dirección transversal al eje en el que se encuentra, de forma que se evita el desplazamiento involuntario de un disco adyacente.
La fase d) preferentemente comprende las siguientes fases:
d1) posicionar unas plaquetas de un empujador en una posición más alejada del extremo libre de los ejes del brazo de la cruceta con respecto a cualquiera de los discos; d2) extender las plaquetas hasta quedar enfrentadas con los discos de los ejes del brazo de la cruceta;
d3) desplazar el empujador para arrastrar los discos con las plaquetas a los ejes de la mesa basculante;
d4) bascular los ejes de la mesa basculante con respecto a la mesa basculante para posicionarlos verticalmente.
El proceso puede comprender la fase adicional de trasladar el disco a una estación de limpieza y verificación, para lo cual el proceso incluiría las siguientes fases adicionales:
h) ubicar el disco en al menos una posición de la estación de limpieza y verificación; i) proceder a la limpieza del disco;
j) si el disco es un disco de corte, verificar el filo de corte,
k) si la verificación no es validada, identificar el disco para su posterior salida del proceso,
l) si la verificación es validada, trasladar el disco a una ubicación de almacén determinada por el control
m) si el disco no es un disco de corte, trasladar el disco a una ubicación de almacén determinada por el control.
Además, ya sea incluyendo la fase de la estación de limpieza o no, el proceso preferentemente comprende la fase adicional de trasladar cada uno de los discos a un almacén.
El proceso completo se repite mientras quede algún disco en algún eje de la mesa basculante. En caso contrario, se repite todo el proceso desde la fase e).
Además, la invención puede incorporar también el proceso de carga de discos en los ejes del brazo de la cruceta según una configuración determinada por el control, comprendiendo las fases siguientes:
n) coger un disco del almacén mediante el robot;
o) colocar el disco en el eje del brazo de la cruceta determinado por el control;
p) repetir las fases n) y o) hasta tener un conjunto de discos, en los dos ejes del brazo de la cruceta, de un tamaño determinado por el control;
q) desplazar el empujador hasta el extremo exterior del eje del brazo de la cruceta; r) extender las plaquetas para alinearlas con el conjunto de discos;
s) trasladar el empujador para arrastrar los discos por las plaquetas hasta el extremo interior del eje del brazo de la cruceta;
t) si la carga de discos en el eje no se ha completado, volver a repetir el proceso desde la fase n).
Por otro lado, el proceso de carga de discos en la cruceta no comienza hasta que todos los discos de la cruceta han sido descargados en el eje de la mesa basculante.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS
Para completar la descripción de la invención y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de sus características, de acuerdo con un ejemplo preferente de realización de la misma, se acompaña un conjunto de dibujos en donde, con carácter ilustrativo y no limitativo, se han representado las siguientes figuras:
- La figura 1 representa una vista en perspectiva de la mesa basculante con el empujador
- La figura 2 representa una vista frontal del empujador con la mesa basculante detrás, mostrando con detalle las plaquetas para el arrastre de los discos.
- La figura 3 representa una estación de limpieza con dos posiciones para la ubicación de discos.
- La figura 4 representa la distribución en planta del sistema.
A continuación se facilita un listado de las referencias empleadas en las figuras:
1. Mesa basculante.
2. Empujador.
3. Ejes.
4. Raíles.
5. Plaquetas.
6. Almacén.
7. Robot.
8. Discos.
9. Mecanismo de elevación.
10. Estación de limpieza y verificación.
11. Posición para la ubicación de discos.
DESCRIPCIÓN DE UNA REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN
La presente invención se refiere a un proceso para la carga y descarga de discos (8) en líneas de corte sin considerar la fase de transferencia de los discos (8) entre el tren de corte y la cruceta, que es ya conocida en el estado de la técnica.
El tren de corte está configurado mediante dos ejes paralelos que llevan incorporados sendas pluralidades de discos (8) ubicados según una configuración determinada en un control para llevar a cabo los cortes de una chapa.
Por otro lado, la cruceta está configurada por una serie de brazos horizontales que pueden girar alrededor de un eje central vertical. Cada brazo incorpora dos ejes paralelos, ubicados en la misma posición relativa en cada uno de los brazos y en la misma posición relativa que los ejes del tren de corte. Estos ejes de los brazos de la cruceta están destinados a alojar los discos (8) de los dos ejes del tren de corte de la máquina. Además del movimiento rotatorio, la cruceta también puede desplazarse para aproximarse al tren de corte, recoger los discos (8) y retirarse hasta otra ubicación para que sean extraídos.
De esta forma, el proceso de descarga de discos (8) comienza con una cruceta en la que se encuentran ubicados los discos (8) que han sido previamente extraídos del tren de corte según estaban cargados con una configuración de corte de chapa determinada. Por el contrario, el proceso de carga de discos (8) finaliza con la colocación de los discos (8), en una configuración determinada por el control, en la cruceta para ser posteriormente transferidos al tren de corte en esta misma configuración.
A continuación se va a describir el proceso de descarga de los discos (8), ubicados en los ejes de uno de los brazos de la cruceta, según se han extraído del tren de corte y una vez la cruceta se ha retirado de la máquina de corte.
A partir de esta configuración, la cruceta se mueve de forma que el brazo que contiene los discos (8) se encuentre ubicado en una celda de carga/descarga, zona destinada a la extracción de los discos (8) de la cruceta. Este movimiento puede estar gobernado electrónicamente, de forma que la cruceta se ubique en una posición exacta para trabajar sobre ella.
En este momento, comienza el proceso de descarga de discos (8) de la presente invención.
En la figura 1 se encuentra representada una mesa basculante (1) y un empujador (2), ambos elementos unidos linealmente mediante unos raíles (4) sobre los que pueden desplazarse para acercarse o alejarse entre ellos. El conjunto está ubicado en la celda de carga/descarga.
Por un lado, la mesa basculante (1) comprende un par de ejes (3), ubicados en la misma posición relativa que los ejes de los brazos de la cruceta y, por consiguiente, que los ejes del tren de corte. Los ejes (3) de la mesa basculante (1) están unidos por uno de los extremos y articulados con capacidad de rotación para pasar de la posición vertical a la horizontal. En posición de reposo se encuentran en posición vertical y basculan para ponerse en posición horizontal, alineándose con los ejes del brazo de la cruceta cuando se va a efectuar una transferencia de discos (8).
El empujador (2) está configurado por una placa horizontal que incorpora un par de viguetas verticales, cada una de ellas alojando una plaqueta (5). El empujador (2) tiene capacidad para desplazarse horizontalmente. La función de cada una de estas plaquetas (5) es la de contactar con el conjunto de discos (8) para trasladarlos entre los ejes correspondientes del brazo de la cruceta y los ejes (3) de la mesa basculante (1) al desplazarse el empujador (2). Para ello, según se representa en la figura 2, las plaquetas (5) están separadas una distancia ligeramente superior al diámetro de los ejes (3) de forma que, al desplazarse, empujen a los discos (8) y puedan desplazarse con los discos (8) a lo largo de los ejes del brazo de la cruceta y posicionarlos en los ejes (3) de la mesa basculante (1).
Para comenzar la descarga de discos (8) de la cruceta, hay que tener en cuenta que la sincronización y alineación entre las posiciones de los ejes del brazo de la cruceta que contienen los discos (8) y de los ejes (3) de la mesa basculante (1) es fundamental, ya que
la transferencia, al igual que ocurre entre el tren de corte y la cruceta, se produce por simple empuje de los discos (8).
Así, una vez los ejes del brazo de la cruceta se encuentran en posición para proceder a la descarga de los discos (8), los ejes (3) de la mesa basculante (1) giran para pasar de la posición vertical de reposo a la posición horizontal. La mesa basculante (1) entonces, junto con el empujador (2), se desplaza hasta que los extremos de los ejes (3) de la mesa basculante (1) contacten con los extremos de los ejes del brazo de la cruceta, con los que han quedado enfrentados.
Una vez acoplados los ejes (3) de la mesa basculante (1) con los ejes del brazo de la cruceta, el empujador (2) continua su movimiento desplazándose hasta una zona en la que las plaquetas (5) se ubiquen en una posición ligeramente más retrasada que el disco (8) más alejado del extremo exterior o libre de cualquiera de los ejes, es decir, el disco (8) ubicado en la zona más interior del eje del brazo de la cruceta. Entonces, el empujador (2) se desplaza horizontalmente para posicionar las plaquetas (5) hasta contactar con los discos (8) de los ejes. De esta forma, al desplazarse el empujador (2) por los raíles (4) para acercarse a la mesa basculante (1), las plaquetas (5) arrastrarán al conjunto completo de discos (8) de cada uno de los dos ejes para llevar a cabo la transferencia del conjunto de discos (8) de los dos ejes del brazo de la cruceta a los dos ejes (3) de la mesa basculante (1).
Así mismo, el control recibe la información de todos los discos (8) transferidos, con los datos de espesores, posiciones y tipo de disco (8).
La mesa basculante (1) entonces se separa de la cruceta, y se procede a retirar las plaquetas (5), haciendo retroceder al empujador (2) para permitir que los ejes (3), incorporando los discos (8), vuelvan a girar para posicionarse verticalmente y quedar preparados para que los discos (8) sean trasladados individualmente a otra ubicación, ya sea un almacén (6) o una estación de limpieza y verificación (10) de discos (8).
Estando los ejes (3) en esta posición vertical, los discos (8) descansan sobre un mecanismo de elevación (9) que se ubica en la mesa basculante (1) abrazando a los ejes (3). El mecanismo de elevación (9) se acciona por un mecanismo de motor y husillo que permite su
movimiento en la dirección longitudinal de los ejes (3). Así, para comenzar con el proceso de extracción de los discos (8) de cualquiera de los dos ejes (3), el mecanismo de elevación (9) se irá elevando para ir dejando a los diferentes discos (8) ubicados en los ejes (3) enrasados por la superficie inferior con el extremo exterior o libre del eje (3) correspondiente.
La carrera del mecanismo de elevación (9) depende del espesor del disco (8) a extraer. Esta información la gestiona el control en base a la información recibida en función de la configuración descargada.
De este modo, una vez que el primer disco (8) ha quedado enrasado por la superficie inferior con el extremo del eje (3), está en condiciones para ser extraído de la mesa basculante (1).
Cuando un disco (8) se encuentre en el eje (3) en disposición de ser extraído, un robot (7) cogerá el disco (8) con una garra para llevarlo al almacén (6).
La garra incorpora un actuador expansible y adicionalmente un sistema de retención de forma que, para coger un disco (8), la garra introduce el actuador expansible por el diámetro interior del disco (8) una longitud inferior al espesor del disco (8) para abrirse y agarrar al disco (8) interiormente ayudado si hiciera falta por el sistema de retención. Una vez agarrado el disco (8), el robot (7) desplaza la garra transversalmente a la dirección del eje (3), impidiendo que el disco (8) inferior pueda salir en caso de que se encuentre adherido. Al ser desplazado de un modo transversal el disco (8), el disco (8) que se encuentra inmediatamente por debajo no puede salir del eje (3) arrastrado por el primer disco (8) puesto que este disco (8) se encuentra aún insertado en el eje (3) y no puede desplazarse transversalmente.
Posteriormente, si se trata de un disco (8) de corte, el robot (7) puede trasladar el disco (8) hasta el almacén (6) o hasta la estación de limpieza y verificación (10) para ser limpiado y llevar a cabo una comprobación del filo.
Si no se trata de un disco (8) de corte, el robot (7) puede trasladar el disco (8) hasta el almacén (6) o hasta la estación de limpieza y verificación (10) para ser limpiado y ser enviado al almacén (6) posteriormente.
En la estación de limpieza y verificación (10) existen varias posiciones (11) para la ubicación de discos (8). El número de posiciones (11) será tal que permita simultanear las operaciones de limpieza/verificación con la ubicación de los discos (8) en el almacén (6) o su recogida desde el mismo. Además, en cada posición (11) se realizan ambas operaciones, limpieza y verificación, esta última, únicamente para los discos (8) de corte.
Si, al verificar el disco (8), se detecta que el disco (8) es defectuoso, el disco (8) defectuoso es identificado por el sistema y el robot (7) lo expulsará del proceso normal
Si el disco (8) es correcto o no necesitaba ser verificado por no tratarse de un disco (8) de corte, el robot (7) lo ubicará en la posición del almacén (6) predeterminada por el control en función de su tamaño y tipología.
De esta forma, el proceso de descarga finaliza una vez se han descargado todos los discos (8) de los dos ejes (3).
Mediante la presente invención se pueden llevar a cabo procesos de carga y descarga con diferentes operaciones e incluso diferente orden de ejecución, según se describe a continuación:
a) Descarga de los discos (8) de la cruceta y carga en los ejes (3) de la mesa basculante (1), carga de la nueva configuración de los discos (8) en la cruceta desde el almacén (6), y descarga al almacén (6) de todos los discos (8) situados en el eje (3) de la mesa basculante (1).
b) Descarga de los discos (8) de la cruceta y carga en los ejes (3) de la mesa basculante (1), descarga al almacén (6) de todos los discos (8) situados en el eje (3) de la mesa basculante (1) y carga de la cruceta desde el almacén (6).
c) Sólo carga.
d) Solo descarga.
Para proceder con el proceso de carga, el robot (7) carga los discos (8) desde el almacén (6) directamente en los ejes del brazo correspondiente de la cruceta.
l l
Los discos (8) se van depositando en proximidad al extremo exterior de cada uno de los dos ejes del brazo. Una vez alcanzado un cierto volumen de discos (8) en los ejes, estos serán introducidos hasta el extremo interior de cada eje del brazo de la cruceta a través del empujador (2), formando un paquete. Para ello, el empujador (2), que se ha ubicado en una zona al otro lado de la cruceta suficientemente alejado para no interferir con el proceso de carga de los discos (8), se aproximará hasta el extremo exterior de los ejes, desplazará las plaquetas (5) y arrastrará los discos (8) hasta el límite interior de los ejes del brazo de la cruceta.
Por último, hay que tener en cuenta que la presente invención no debe verse limitada a la forma de realización aquí descrita. Otras configuraciones pueden ser realizadas por los expertos en la materia a la vista de la presente descripción. En consecuencia, el ámbito de la invención queda definido por las siguientes reivindicaciones.
Claims (10)
1. - Proceso para la carga y descarga de discos (8) en líneas de corte que comprenden un tren de corte destinado a ser cargado con diferentes tipos de discos (8), por un diámetro interior, en dos ejes de corte paralelos con una configuración determinada que, para la carga y descarga de los discos (8), son transferidos mediante unos ejes ubicados en un brazo de una cruceta, estando el proceso caracterizado por que el proceso de descarga comprende las siguientes fases:
a) almacenar la configuración de los discos (8) ubicados en el brazo de la cruceta, relativa a la posición, tipo y espesor de cada uno de los discos (8), en un control; b) posicionar el brazo de la cruceta en una celda de carga/descarga;
c) alinear unos ejes (3) de una mesa basculante (1) con los ejes del brazo de la cruceta;
d) transferir los discos (8) de la cruceta a los ejes (3) de la mesa basculante (1), e) desplazar los discos (8) de los ejes (3) de la mesa basculante (1) mediante un mecanismo de elevación (9) hasta que el disco (8) de cada eje (3) más cercano al extremo libre quede enrasado por la superficie inferior con el eje (3) en el que se encuentra, según la información del control;
f) insertar una garra de un robot (7) en el diámetro interior del disco (8) que queda fuera del eje (3) una longitud inferior al espesor del disco (8);
g) desplazar el disco (8) mediante la garra en dirección transversal al eje (3) en el que se encuentra, de forma que se evita el desplazamiento involuntario de un disco (8) adyacente.
2. - Proceso para la carga y descarga de discos (8) en líneas de corte, según la reivindicación 1, caracterizado por que la fase d) comprende las siguientes fases:
d1) posicionar unas plaquetas (5) de un empujador (2) en una posición más interior de los ejes del brazo de la cruceta que la posición de cualquiera de los discos (8); d2) extender las plaquetas (5) hasta quedar enfrentadas con los discos (8) de los ejes del brazo de la cruceta;
d3) desplazar el empujador (2) para arrastrar los discos (8) con las plaquetas (5) a los ejes (3) de la mesa basculante (1);
d4) bascular los ejes (3) con respecto a la mesa basculante (1) para posicionarlos verticalmente.
3. - Proceso para la carga y descarga de discos (8) en líneas de corte, según la reivindicación 1, caracterizado por que comprende la fase adicional de trasladar el disco (8) a una estación de limpieza y verificación (10).
4. - Proceso para la carga y descarga de discos (8) en líneas de corte, según la reivindicación 3, caracterizado por que la estación de limpieza y verificación (10) comprende al menos una posición (11) de limpieza y verificación
5. - Proceso para la carga y descarga de discos (8) en líneas de corte, según la reivindicación 3, caracterizado por que comprende las siguientes fases adicionales:
h) ubicar el disco (8) en al menos una posición (11) de la estación de limpieza y verificación (10);
i) si el disco (8) es un disco (8) de corte, verificar el filo de corte,
j) si la verificación no es validada, identificar el disco (8) para su posterior salida del proceso;
k) si la verificación es correcta, trasladar el disco (8) a una ubicación de un almacén (6) determinada por el sistema de control.
l) si el disco (8) no es un disco (8) de corte, trasladar el disco (8) a una ubicación de almacén (6) determinada por el sistema de control.
6. - Proceso para la carga y descarga de discos (8) en líneas de corte, según la reivindicación 1 o 3, caracterizado por que comprende la fase adicional de trasladar el disco (8) al almacén (6).
7. - Proceso para la carga y descarga de discos (8) en líneas de corte, según la reivindicación 3 o 6, caracterizado por que, si queda algún disco (8) en algún eje (3) de la mesa basculante (1), el proceso se repite desde la fase e) de la reivindicación 1.
8. - Proceso para la carga y descarga de discos (8) en líneas de corte, según la reivindicación 3 o 6, caracterizado por que, si no queda ningún disco (8) en los ejes (3) de la mesa basculante (1), comprende el proceso de carga de los discos (8) en los ejes del brazo de la cruceta según una configuración determinada por el control.
9.- Proceso para la carga y descarga de discos (8) en líneas de corte, según la reivindicación 1, caracterizado por que, el proceso de carga de los discos (8) en los ejes del brazo de la cruceta se produce después de concluir la fase d).
10.- Proceso para la carga y descarga de discos (8) en líneas de corte, según la reivindicación 8 o 9, caracterizado por que el proceso de carga comprende las fases siguientes:
m) coger un disco (8) del almacén (6) mediante el robot (7);
n) colocar el disco (8) en el eje del brazo de la cruceta determinado por el control; o) repetir las fases m) y n) hasta tener un conjunto de discos (8), en los dos ejes del brazo de la cruceta, de un tamaño determinado por el control;
p) desplazar el empujador (2) hasta el extremo exterior del eje del brazo de la cruceta; q) extender las plaquetas (5) para alinearlas con el conjunto de discos (8);
r) trasladar el empujador (2) para arrastrar los discos (8) por medio de las plaquetas (5) hasta el extremo interior de los ejes del brazo de la cruceta;
s) si la carga de discos (8) en los ejes no se ha completado, volver a repetir el proceso desde la fase m).
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