ES2739918T3 - Máquina cosechadora de raíces como las remolachas, que presenta un medio de ajuste automático de la unidad de cosecha - Google Patents

Abstract

Máquina cosechadora de raíces plantadas en tierra (2) y alineadas siguiendo unas filas, que comprende una unidad de corte horizontal de la cabeza de las raíces (36) que dispone de un medio de ajuste automático del nivel de su delga de corte en función del nivel de esta cabeza, que es seguida de una unidad de cosecha (48) que excava la tierra por debajo de las raíces a una altura relativa (H) por debajo del nivel de corte (12), que comprende un medio de detección de la altura de la punta (4) de la raíz (2), caracterizada porque comprende un medio un ajuste de la altura relativa (H) de la unidad de cosecha (48) en relación con el nivel de corte (12) en función de esta altura.

Description

DESCRIPCIÓN

Máquina cosechadora de raíces como las remolachas, que presenta un medio de ajuste automático de la unidad de cosecha

[0001] La presente invención se refiere a una máquina cosechadora de raíces plantadas en tierra siguiendo unas filas, como las remolachas, así como a un procedimiento de cosecha previsto para dicha máquina.

[0002] Para cosechar unas alineaciones de raíces alineadas siguiendo unas filas longitudinales, cuando llegan a la madurez, en particular para la cosecha de remolacha azucarera, un tipo de máquina conocido, presentado principalmente en el documento EP-B1-1772050, que incluye un conjunto dispuesto en la parte delantera de un tractor motorizado, que presenta sucesivamente partiendo desde la parte delantera, unas ruedas de guía, una unidad de deshojado de lo esencial de las hojas, una unidad de corte horizontal de la cabeza de las remolachas para eliminar las hojas restantes y escalpar la remolacha, y una unidad de cosecha que excava la tierra por debajo de las remolachas para extraerlas, eliminar la tierra, y hacer que suban hacia el medio de almacenamiento.

[0003] En el resto de este documento, el término remolacha englobará todos los tipos de raíces que se pueden cosechar con estas máquinas.

[0004] La unidad de corte de la cabeza de las remolachas incluye para cada fila una delga de corte horizontal, que comprende justo hacia delante una guía en altura o leva, que presenta unas barras paralelas que forman una curva que sube hacia delante de modo que resbala sobre la punta de la remolacha que hay que cortar, que acaba hacia atrás un poco por encima de la delga.

[0005] Para cada fila de remolachas, la unidad de corte se monta sobre un soporte sensiblemente equilibrado que permite una subida y una bajada de la guía que se apoya sucesivamente sobre la parte superior de cada una de las remolachas. De esta manera, la delga siguiente atrás se ajusta un poco por debajo de esta guía, corta horizontalmente la remolacha justo por debajo de esta punta.

[0006] La unidad de cosecha que sigue esta unidad de corte conlleva también un posicionamiento en altura unido a nivel de la delga de corte, de modo que excava el suelo siguiendo una altura predefinida en relación con el nivel de corte. Se obtiene de este modo una optimización de la profundidad de excavación del suelo, para unas remolachas que presentan una altura estándar.

[0007] Sin embargo, este tipo de ajuste automático del nivel de la unidad de cosecha no se optimiza en todos los casos. En particular si las remolachas son más pequeñas con un altura reducida o si hay ausencia de remolacha, se excavará demasiado profundamente o inútilmente la tierra, con un consumo de carburante demasiado alto para motorizar la máquina. Al contrario si las remolachas son más grandes con una altura más importante, se corre el riesgo de dañar sus bases y de perder una parte de la cosecha porque no se deberá excavar tan profundamente.

[0008] La presente invención tiene como objetivo principalmente evitar estos inconvenientes de la técnica anterior.

[0009] Con este fin propone una máquina cosechadora de raíces plantadas en tierra y alineadas siguiendo unas filas, que comprende una unidad de corte horizontal de la cabeza de las raíces que dispone de un medio de ajuste automático del nivel de su delga de corte en función del nivel de esta cabeza, que es seguida de una unidad de cosecha que excava la tierra por debajo de las raíces a un altura relativa por debajo del nivel de corte, caracterizada porque comprende un medio de detección de la altura de la punta de la raíz y un medio de ajuste de la altura relativa de la unidad de cosecha en relación con el nivel de corte en función de esta altura.

[0010] Una ventaja de esta máquina cosechadora es que en función de la altura de la punta de la raíz indicada por el medio de detección de la altura, entonces se puede ajustar la unidad de cosecha a la profundidad justa necesaria. De este modo, se asegura una excavación óptima del suelo que permite disminuir el consumo de carburante excavando menos profundamente cuando la remolacha está alta, y se reduce el riesgo de dañar unas raíces excavando más profundamente cuando la remolacha es profunda.

[0011] La máquina cosechadora de las raíces según la invención puede constar además de una o más de las características siguientes, que se pueden combinar entre ellas.

[0012] Ventajosamente, el medio de detección detecta, además de la altura de la punta de raíz, la duración de paso de una guía de corte sobre esta punta, el medio de ajuste que permite ajustar la altura relativa de la unidad de cosecha en relación con el nivel de corte en función de esta altura y de esta duración de paso sobre la punta.

[0013] Una ventaja de dicha máquina cosechadora es que en función de la altura de la punta de la raíz indicada por el medio de detección de la altura y del tamaño indicado por la duración de paso, prolongada cuando estas raíces son más grandes y reducida cuando son más pequeñas, de ello se pueden deducir fácilmente unas indicaciones sobre su dimensión y ajustar después de forma optimizada la unidad de cosecha a la profundidad justa necesaria. De este modo, se asegura una excavación óptima del suelo que permite disminuir el consumo de carburante excavando menos profundamente cuando la remolacha está alta, y se reduce el riesgo de dañar unas raíces excavando más profundamente cuando la remolacha es profunda.

[0014] Ventajosamente, el medio de detección de la duración de paso sobre la punta de la raíz presenta un medio que detecta la fuerza o la deformación del soporte de la delga de corte de la unidad de corte, que es flexible. Este tipo de captador proporciona de forma simple la indicación de la duración de paso de la cabeza de corte sobre cada raíz.

[0015] En este caso, la delga de la unidad de corte se puede montar sobre un paralelogramo, que durante el paso de la guía de corte sobre la raíz produce un movimiento de este paralelogramo que es medido por un captador de ángulo. A lo largo de la duración de montaje del paralelogramo, se detecta de este modo a la vez la altura de la remolacha y el tamaño de la punta de la remolacha.

[0016] Ventajosamente, el medio de ajuste de la altura relativa de la unidad de cosecha presenta un pistón hidráulico pilotado por una unidad de control electrónico. Los pistones hidráulicos que desarrollan unas fuerzas importantes permiten unas aceleraciones elevadas que dan una buena dinámica.

[0017] Ventajosamente, la máquina cosechadora presenta un dispositivo que permite al conductor predefinir para cada fila un nivel medio de la unidad de cosecha antes de su ajuste automático por el medio de ajuste. De este modo, el trayecto que se debe realizar para el ajuste de la altura relativa de la unidad de cosecha se reduce de media.

[0018] Ventajosamente, cada unidad de cosecha presenta un captador de altura. De este modo se puede ajustar su altura por una regulación en bucle cerrado.

[0019] La invención tiene también como objetivo un procedimiento de funcionamiento de una máquina cosechadora de raíces plantadas en tierra y alineadas siguiendo unas filas, que comprende una unidad de corte horizontal de la cabeza de las raíces que dispone de un medio de ajuste automático del nivel de su delga de corte en función del nivel de esta cabeza, que es seguida de una unidad de cosecha que excava la tierra por debajo de las raíces a una altura relativa por debajo del nivel de corte, un procedimiento que realiza una detección de la altura de la punta de la raíz, y después un ajuste de la altura relativa de la unidad de cosecha en relación con el nivel de corte, en función de esta altura.

[0020] Ventajosamente, el procedimiento incluye una etapa de detección de la duración de paso sobre la raíz por la unidad de corte, la altura relativa de la unidad de cosecha en relación con el nivel de corte que se ajusta en función de esta duración de paso sobre la raíz.

[0021] Ventajosamente, el procedimiento de funcionamiento incluye una etapa preliminar de predefinición del nivel medio de la unidad de cosecha.

[0022] Ventajosamente, a partir de la altura relativa media, para una duración importante de paso sobre la raíz el procedimiento de funcionamiento aumenta esta altura relativa, para una duración media conserva esta altura relativa, y para una duración baja reduce esta altura relativa.

[0023] Ventajosamente, en ausencia de raíz detectada, el procedimiento de funcionamiento coloca la altura relativa al mínimo.

[0024] La invención se comprenderá mejor y otras características y ventajas aparecerán más claramente con la lectura de la descripción que aparece a continuación a título de ejemplo, con referencia a los dibujos anexos donde: - la figura 1 es una vista de un corte longitudinal de una remolacha plantada en el suelo, lista para la cosecha;

- las figuras 2a, 2b y 2c son unas vistas en corte transversal de seis filas de remolachas correspondientes a la longitud de corte de una máquina cosechadora;

- la figura 3 es una vista lateral de una máquina cosechadora según una realización de la invención;

- la figura 4 es una vista transversal de las unidades de cosecha de esta máquina;

- la figura 5 presenta el funcionamiento de esta máquina en una vista en corte longitudinal de una fila de remolachas; - la figura 6 presenta sobre la misma vista en corte, la ganancia en profundidad de excavación aportada por la máquina cosechadora; y

- la figura 7 presenta una vista en corte longitudinal de una fila de remolachas según otra realización.

[0025] Cabe destacar que los esquemas y las explicaciones siguientes se basan en una máquina cosechadora de seis filas. La invención se aplica de la misma manera a las máquinas cosechadora adaptadas a un número de filas inferior o superior. En particular, cuanto más alto sea el número de filas arrancadas, más importantes serán los beneficios ligados a la invención. De hecho, las desigualdades del terreno y de las remolachas son más grandes con ocho, nueve o doce filas que con 6 filas. Una optimización de la profundidad del nivel de cosecha de cada fila conllevará por lo tanto un beneficio mayor.

[0026] La figura 1 muestra una remolacha 2 enterrada en el suelo que presenta un nivel de superficie 6 que cuando llega a la madurez debe ser cosechada.

[0027] Para la cosecha, la parte superior de la remolacha 2 se debe cortar primero horizontalmente siguiendo el nivel de corte 12 situado un poco por debajo de su punta 4 con el fin de eliminar las hojas que crecen sobre esta remolacha. El corte de la punta de la remolacha 4 deja entonces un plano de corte de una longitud L, que depende del grosor de esta remolacha.

[0028] La máquina cosechadora según la técnica anterior, que presenta un medio de ajuste automático del nivel de corte, dispone de una guía delante de la delga de corte que sigue el contorno superior de las remolachas 2 avanzando, con el fin de obtener la colocación de la delga en el buen nivel de corte 12.

[0029] El nivel de cosecha situado en el suelo 8 representa el nivel ideal de excavación del suelo para cosechar la remolacha 2, situándose justo por debajo de su volumen principal. Una excavación demasiado profunda consume inútilmente una energía más importante para motorizar la máquina cosechadora, y arrastra demasiada tierra con las remolachas 2, mientras que una excavación no suficientemente profunda corre el riesgo de dañar estas remolachas.

[0030] Se obtiene por lo tanto para cada remolacha una altura relativa H comprendida entre el plano de corte 12 y el nivel de cosecha 8, que puede variar en el interior de una misma fila en función de varios parámetros, que comprenden principalmente la calidad local del suelo, el grado de humedad, el espacio longitudinal entre dos remolachas, el grado de enterramiento de esta remolacha, y el rendimiento propio para cada una de las remolachas.

[0031] Las figuras 2a, 2b y 2c muestran diferentes deformaciones posibles del campo de cultivo que se prolongan longitudinalmente sobre el conjunto de este campo, en seis filas de remolachas que se cosechan al mismo tiempo.

[0032] La recta 22 representa la inclinación global de la máquina cosechadora, la curva superior 6 el nivel de la superficie del suelo, y la curva inferior 8 el nivel de cosecha buscado ajustado individualmente por fila, que corresponde a la base de las delgas laterales 60 de la unidad de cosecha llegando a excavar la tierra justo debajo de cada remolacha.

[0033] La figura 2a muestra una sección transversal de la superficie del suelo 6 que está abombada, el nivel de cosecha 8 de las filas dos a cinco se debe subir.

[0034] La figura 2b muestra una sección transversal de la superficie del suelo 6 que cae sobre el lado derecho, por ejemplo al borde de un campo, la máquina cosechadora está inclinada. El nivel de cosecha 8 de las filas dos a cuatro se debe subir, el de la fila seis bajar.

[0035] La figura 2c muestra una sección transversal de la superficie del suelo 6 que comprende un espacio 20 entre las filas dos y tres que se ha encogido por el paso de una máquina, formando un rail. El nivel de cosecha 8 de las filas dos y tres se debe bajar.

[0036] La figura 3 muestra una máquina cosechadora que presenta en la parte delantera dos ruedas de guía 30 independientes previstas para seguir las filas de remolachas, que están unidas al conjunto de la máquina por unos brazos articulados 32 que disponen cada uno de un captador de posición 34 que envía una señal a la unidad de control electrónico 54.

[0037] Las ruedas de guía 30 permiten determinar la recta 22 que representa la inclinación global de la máquina cosechadora, los niveles de cosecha individuales de cada fila 8 se determinan en relación con esta recta.

[0038] Después tenemos una unidad de deshojado 35 que quita lo esencial de las hojas de las remolachas.

[0039] Después tenemos seis unidades independientes de corte de cabeza de las remolachas 36 alineadas transversalmente, que comprenden cada una antes de la delga de corte horizontal un medio de guía curvado hacia adelante que llega a resbalar sobre la punta de cada remolacha, con el fin de ajustar la altura de esta delga situada justo hacia atrás.

[0040] La altura predefinida de la unidad de corte 36 es medida por un captador 38.

[0041] Cada unidad de corte 36 comprende una guía y una delga de corte montadas sobre un paralelogramo deformable provisto de un captador de ángulo 40 que permite medir la altura relativa de la guía en el momento de su paso sobre la remolacha 2, y por lo tanto la altura de la punta 4 de esta remolacha. Este captador de ángulo 40 permite asimismo medir la duración durante la cual la guía y la delga de corte están levantadas, lo que permite deducir el tamaño de la remolacha 2.

[0042] Las informaciones de altura de la unidad de corte 36 y de deformación del paralelogramo 40 se envían a la unidad de control electrónico 54. De este modo se obtiene en el tiempo una sucesión de señales que dan, conociendo la velocidad de avance de la máquina cosechadora, la indicación del ancho de cada remolacha midiendo gracias al captador de ángulo 40 la duración de subida del paralelogramo, y la indicación de la altura de la punta de la remolacha 4 a partir de la inclinación de este paralelogramo.

[0043] Tenemos detrás de cada unidad de corte de las remolachas 36 una unidad de cosecha 48 que comprende una rueda que presenta a cada lado la sucesión de delgas 60 que van a excavar la tierra justo por debajo de cada remolacha con el fin de arrancarlas, y enviarlas hacia atrás donde serán recogidas por un sistema de subida 58.

[0044] Las seis unidades de cosecha 48 tienen cada una un nivel medio predefinido en relación con la máquina cosechadora, ajustada por un pistón 44 en función de la posición de la deshojadora 35.

[0045] Para cada fila de remolachas el conductor puede predefinir en función del estado global de la superficie del suelo 6 de esta fila, como se muestra en la figuras 2a, 2b y 2c, el nivel medio de cada unidad de cosecha 48. Cada unidad de cosecha 48 dispone de más de un pistón hidráulico independiente 50 de modificación de su altura en relación con su altura media predefinida, llegando a añadir o disminuir un pequeño valor para proporcionar una altura relativa ajustable H, que está pilotada por unas válvulas hidráulicas 56 dirigidas por la unidad de control electrónico 54.

[0046] En función de todas las informaciones recibidas, en particular las proporcionadas por el captador de ángulo 40 que indican la duración y la altura, la unidad de control electrónico 54 reacciona de forma muy rápida para ajustar con precisión la altura relativa H, con el fin de obtener el buen nivel de cosecha 8 adaptado a cada remolacha 2 que se acaba de cortar.

[0047] Por otro lado la detección de corte de la remolacha puede conllevar un medio de medida diferente, como un captador de presión o de fuerza, un palpador físico, un escáner en varias dimensiones o una cámara en tres dimensiones.

[0048] La figura 5 representa la curva de nivel de corte 10 proporcionada por el captador de ángulo 40 y la señal 80 enviada por este captador, que comprende unos rectángulos que indican la ausencia de subida del paralelogramo que aguanta la delga de corte, y unos espacios L entre estos rectángulos que indican los tiempos de paso sobre las remolachas por la guía de la delga de corte.

[0049] La estrategia adoptada es la siguiente, ilustrada por unos lotes de remolachas que comprenden sucesivamente partiendo del lado izquierdo del dibujo, un primer lote 70, un segundo lote 72, un tercer lote 74, un cuarto lote 76 y un espacio que se deja vacío 78.

[0050] Para el lote 70, las remolachas 2 son grandes y su punta está a nivel medio del suelo. Estas características son detectadas por el captador de ángulo 40 del paralelogramo de la delga de corte, y un tiempo de paso importante sobre la remolacha. La altura relativa H se aumenta de modo a estar seguro de no dañar la base de la remolacha.

[0051] Para el lote 72 las remolachas son grandes y han crecido por fuera de la tierra. Estas características son detectadas por el captador de ángulo 40 del paralelogramo de la delga de corte, y un tiempo de paso sobre la remolacha. La altura relativa H es igualmente importante, pero como la altura de la punta de las remolachas es alta, la unidad de cosecha se elevará en relación con su posición media.

[0052] En el caso del lote 76, tenemos remolachas pequeñas, que han crecido relativamente encima del nivel del suelo. La unidad de cosecha, por lo tanto, se elevará para tener en cuenta una altura relativa H baja y una punta de la remolacha que es alta. En caso no detectar ninguna remolacha, que corresponde a una ausencia de detección por el captador de ángulo 40, la altura relativa H se sitúa al mínimo. Esta característica está representada por el espacio vacío 78.

[0053] La figura 6 muestra una superficie de color negro correspondiente a la diferencia de altura entre un nivel de cosecha constante 90 utilizado por unas máquinas cosechadoras según la técnica anterior, y el nivel de cosecha 8 optimizado con el procedimiento siguiendo esta realización. Se constata a la vez una ausencia de daño de las remolachas 2 y un ajuste de este nivel de cosecha 8 a lo más alto posible, traduciéndose en un ahorro de energía para la fuerza de tracción de la máquina, y una mínima cantidad de tierra llevada inútilmente.

[0054] En otra variante, el ajuste de la altura relativa H de la unidad de cosecha 48 en relación con el nivel de corte 10 puede estar solamente en función de la altura de la punta 4 de la raíz 2 detectada por el medio de detección.

[0055] En dicha configuración, cada unidad de corte 36 comprende una guía y una delga de corte montadas sobre un paralelogramo deformable provisto de un captador de ángulo 40 que permite medir la altura relativa de la guía en el momento de su paso sobre la remolacha 2 y por lo tanto la altura de la punta 4 de esta remolacha. La información se envía a continuación a la unidad de control electrónico 54 que ajusta la altura relativa H en función de la altura de la punta 4 de esta remolacha con el fin de obtener un nivel de cosecha 8 adaptado a cada remolacha 2 que se acaba de cortar.

[0056] La estrategia adoptada en este caso es entonces sensiblemente similar a la descrita anteriormente con la diferencia de que la unidad de control electrónico 54 procede al ajuste de la altura relativa H solo en función de la altura de la punta 4 como si el tamaño de la raíz se considerara constante.

[0057] Preferentemente, en este caso, el captador de ángulo 40 permite la medida de las alturas máximas correspondiente a las alturas de las puntas 4 de las raíces y de las alturas mínimas correspondientes a las alturas sin raíces, la unidad de control electrónico 54 que comprende un filtro que permite aplanar un desplazamiento de la unidad de cosecha 48 en función de una altura media filtrada de las puntas 4 de las remolachas.

[0058] La figura 7 muestra una curva de nivel de corte 10' proporcionada por el captador de ángulo 40, la curva de nivel de cosecha 8' optimizada con el procedimiento siguiendo esta realización correspondiente al aplanado de la curva 10'. En otros términos, el procedimiento de funcionamiento de esta máquina cosechadora comprende una etapa de aplanado del desplazamiento de la unidad de cosecha 48 en función de una altura media filtrada de las puntas 4 de las remolachas.

[0059] Claramente, dicha configuración es sensiblemente menos precisa que aquella donde el medio de detección detecta, además de la altura de la punta de raíz, la duración de paso de la guía de corte sobre esta punta, el medio de ajuste que permite ajustar la altura relativa de la unidad de cosecha en relación con el nivel de corte en función de esta altura y de esta duración de paso sobre la punta. Sin embargo, una de las ventajas de este configuración es que necesita un consumo de energía, por lo tanto de carburante, un poco menor.

Claims (12)

1. REIVINDICACIONES

   I. Máquina cosechadora de raíces plantadas en tierra (2) y alineadas siguiendo unas filas, que comprende una unidad de corte horizontal de la cabeza de las raíces (36) que dispone de un medio de ajuste automático del nivel de su delga de corte en función del nivel de esta cabeza, que es seguida de una unidad de cosecha (48) que excava la tierra por debajo de las raíces a una altura relativa (H) por debajo del nivel de corte (12), que comprende un medio de detección de la altura de la punta (4) de la raíz (2), caracterizada porque comprende un medio un ajuste de la altura relativa (H) de la unidad de cosecha (48) en relación con el nivel de corte (12) en función de esta altura.
2. 2. Máquina cosechadora según la reivindicación 1, caracterizada porque el medio de detección detecta, además de la altura de la punta (4) de la raíz (2), la duración del paso (40) de una guía de corte sobre esta punta, el medio de ajuste que permite ajustar la altura relativa (H) de la unidad de cosecha (48) en relación con el nivel de corte (12) en función de esta altura y de esta duración de paso sobre la punta.
3. 3. Máquina cosechadora según la reivindicación 2, caracterizada porque el medio de detección de la duración de paso sobre la punta de la raíz presenta un medio que detecta la fuerza o la deformación (40) del soporte de la delga de corte de la unidad de corte (36), que es flexible.
4. 4. Máquina cosechadora según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque la delga de la unidad de corte (36) se puede montar sobre un paralelogramo, que durante el paso de la guía de corte sobre la raíz (2) produce un movimiento de este paralelogramo que se mide por un captador de ángulo (40).
5. 5. Máquina cosechadora según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el medio de ajuste de la altura relativa (H) de la unidad de cosecha (48) presenta un pistón hidráulico (50) pilotado por una unidad de control electrónico (54).
6. 6. Máquina cosechadora según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque comprende un dispositivo que permite al conductor predefinir para cada fila un nivel medio de la unidad de cosecha (48) antes de su ajuste automático por el medio de ajuste.
7. 7. Máquina cosechadora según la reivindicación 6, caracterizada porque cada unidad de cosecha (48) comprende un captador de altura (46).
8. 8. Procedimiento de funcionamiento de una máquina cosechadora de raíces plantadas en tierra (2) y alineadas siguiendo unas filas longitudinales, que comprende una unidad de corte horizontal de la cabeza de las raíces (36) que dispone de un medio de ajuste automático del nivel de la delga de corte en función del nivel de esta cabeza, que es seguida de una unidad de cosecha (48) que excava la tierra por debajo de las raíces a un altura relativa (H) por debajo del nivel de corte (12), caracterizado porque realiza una detección de la altura de la punta (4) de la raíz (2), y después ajusta la altura relativa (H) de la unidad de cosecha (48) en relación con el nivel de corte (12) en función de esta altura.
9. 9. Procedimiento de funcionamiento según la reivindicación 8 caracterizado porque incluye una etapa de detección de la duración de paso sobre la raíz (2) por la unidad de corte (36), la altura relativa (H) de la unidad de cosecha (48) en relación con el nivel de corte (12) que se ajusta en función de esta duración de paso sobre la raíz.
10. 10. Procedimiento de funcionamiento según la reivindicación 8 o 9, caracterizado porque incluye una etapa preliminar de predefinición del nivel medio de la unidad de cosecha (48).
11. I I . Procedimiento de funcionamiento según la reivindicación 9 o según las reivindicaciones 9 y 10, caracterizado porque a partir de la altura relativa media (H), para una duración de paso importante de la unidad de corte sobre la raíz (2), aumenta esta altura relativa, para una duración media conserva esta altura relativa, y para una duración más baja reduce esta altura relativa.
12. 12. Procedimiento de funcionamiento según una de las reivindicaciones 8 a 11, caracterizado porque en ausencia de la raíz detectada, coloca la altura relativa (H) al mínimo.